0 penilaian0% menganggap dokumen ini bermanfaat (0 suara)
92 tayangan12 halaman
Este documento describe una simulación en Cosimir Eduactional donde estudiantes mueven tres objetos (caja, cono y cilindro) con un brazo robótico RV-J. Los estudiantes colocan los objetos en el espacio de trabajo, programan movimientos para el brazo usando puntos de posición y funciones de agarre, y mueven con éxito los objetos de un lado a otro. El documento concluye que esta simulación gráfica les dio una idea de cómo funciona un brazo robótico real.
Este documento describe una simulación en Cosimir Eduactional donde estudiantes mueven tres objetos (caja, cono y cilindro) con un brazo robótico RV-J. Los estudiantes colocan los objetos en el espacio de trabajo, programan movimientos para el brazo usando puntos de posición y funciones de agarre, y mueven con éxito los objetos de un lado a otro. El documento concluye que esta simulación gráfica les dio una idea de cómo funciona un brazo robótico real.
Este documento describe una simulación en Cosimir Eduactional donde estudiantes mueven tres objetos (caja, cono y cilindro) con un brazo robótico RV-J. Los estudiantes colocan los objetos en el espacio de trabajo, programan movimientos para el brazo usando puntos de posición y funciones de agarre, y mueven con éxito los objetos de un lado a otro. El documento concluye que esta simulación gráfica les dio una idea de cómo funciona un brazo robótico real.
INGENIERA EN COMPUTACIN Fundamentos de Robtica Prctica 2 (Simulacin de Robot RV-J)
PRESENTA: Eduardo Snchez Pia Chvez Varela Emmanuel Jonathan Neria Snchez Daniel Torres Engrande Sal Morales Jurez Adrian
DOCENTE: Ing. Cesar Len Ramrez Jurez
8 Semestre Lunes, 15 de Septiembre de 2014 Prctica 2: Simulacin de Robot RV-JA INTRODUCCIN Se presenta la manera de cmo hacer una simulacin paso a paso en Cosimir Eduactional, mover tres objetos (caja, cono, cilindro) con un brazo manipulador RV-J de un extremo de la superficie del espacio de trabajo. OBJETIVO Poder demostrar los diferentes movimientos que puede hacer un brazo manipulador con diferentes objetos implementando la herramienta Cosimir Eduactional, dndonos una idea de las funciones que puede llegar a realizar un brazo robtico real. DESARROLLO Pasos: 1. Abrir un project wizard 2. Colocar los datos necesarios para el proyecto (nombre, ubicacin, autor) en la ventana que aparece.
3. Elegir el tipo de brazo manipulador (RV-2AJ), seleccionar la casilla de MELFA-BASIC IV
4. En el espacio de trabajo se presenta el brazo manipulador elegido.
5. Ir a la pestaa execute elegir model libraries. En la ventana que se abre elegir Misellanius Primitives los objetos a agregar en el espacio de trabajo, Box, Cono, Cilindro.
6. Ir a model exporer de la pestaa execute y en la ventana que aparece en la barra lateral izquierda elegir Objects desplegar, hasta llegar a Base clic derecho sobre el nombre Box 1, propiedades, cambiar valores de las dimensiones a ms pequeos. De 100.00 mm a 50.00 mm a X, Y, Z.
7. Regresar a model exprorer y dar clic derecho sobre Base, New, Grip Point de Box. Se agregara un griper para tomar los objetos.
8. Contraer los elementos de Box y dar clic derecho sobre Box, seleccionar propiedades, para cambiar las posiciones del Box (Z, Y, Z).
9. Repetir el paso 8 para modificar las propiedades, agregar el Grip_point y las posiciones del cono y el cilindro. Hasta que los 3 objetos queden en la forma de la siguiente imagen
10. Dar clic en la pestaa extras elegir la opcin Teach-In para poder mover el brazo manipulador con la siguiente ventana.
11. Posicionar con ayuda de los botones de (W, S, E, P, R) el brazo para llegar a la primera posicin que es sobre la caja.
12. Cada vez que el brazo se encuentre sobre la caja, el cono o cilindro, oprimir el botn Current Position -> Pos. List para capturar la posicin del brazo manipulador. Cuando el Griper se encuentre cerca del objeto, Dar clic sobre el Boton Close Hand para cerrar el griper y poder tomar el objeto y cambiarlo de posicin.
13. Hasta que todos los objetos se encuentren en el otro extremo de la superficie del espacio de trabajo. Como la siguiente imagen
14. El siguiente paso es regresar todos los objetos a la posicin inicial para poder continuar con la programacin de los movimientos del brazo manipulador.
15. Las siguientes funciones para que el brazo se pueda mover y tomar los objetos, se escribirn en la ventana .MB4.
10 REM MELFABASIC_IV ****funcin inicial de cosimir 20 MOV P2****mover el brazo al P2 sobre la caja
21 HCLOSE 1**** 22 MOV P1****mover al punto 1
23 MOV P3****mover al punto 3
24 HOPEN 1**** abrir el griper para soltar el objeto 30 MOV P1****mover al punto 1
31 MOV P4****mover al punto 4 y tomar el cilindro 32 HCLOSE 1****cerrar el griper
40 MOV P1****mover al punto 1 sosteniendo el cilindro
50 MOV P5****mover al punto 5 61 HOPEN 1****abrir el griper para soltar el cilindro
62 MOV P1****mover al punto 1 sin el cilindro 63 MOV P6****mover al punto 6 y tomar el cono 64 HCLOSE 1****cerrar el griper
65 MOV P1****mover al punto 1 con el cono sostenindolo.
66 MOV P7****mover al punto 7 67 HOPEN 1****abrir el griper para soltar el cono
68 MOV P1****regresar al punto 1: inicial
Las siguientes instrucciones son para regresar los objetos a su posicin inicial. 70 MOV P3 74 HCLOSE 1 75 MOV P1 80 MOV P2 81 HOPEN 1 82 MOV P1 90 MOV P5 91 HCLOSE 1 92 MOV P1 100 MOV P4 101 HOPEN 1 102 MOV P1 103 MOV P7 104 HCLOSE 1 105 MOV P1 106 MOV P6 107 HOPEN 1 108 MOV P1 110 END
16. Lo que sigue es compilar el programa dando clic en la pestaa execute elegir compile+link o Ctrl+F9
17. Por ultimo nos queda ejecutar el programa para verificar el funcionamiento de lo que hemos realizado. Dando clic en execute elegir start o Ctrl+Q
RESULTADOS Como resultado obtuvimos un bazo manipulando las posiciones de los objetos que agregamos en el espacio de trabajo, de manera correcta con las funciones que se insertaron para poder mover cada objeto. CONCLUSIN Llegamos a la conclusin que un brazo manipulador es controlable y manipulado a travs de coordenadas, funciones, en este caso utilizamos el programa de Cosimir Educational lo cual nos permiti ver de manera grfica las acciones que se pueden realizar antes de llevarse a la practica en forma real. La manipulacin de cada una de las acciones del brazo manipulador se llevan a cabo por medio de instrucciones las cuales estn definidas por el programa, estas instrucciones son basadas en los puntos que necesitamos y que establecimos anteriormente lo cual nos permite llevar el brazo de un punto exacto a otro y realizar alguna accin como tomar algunos objetos( cajas, cilindros, conos, esferas, entre otros objetos comunes), tambin nos dimos cuenta que para llevar estos objetos de un lugar a otro tenemos que elegir el griper que necesitemos y el que se adecue a los objetos a mover.