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Mario Peralta
Ing. Civil / Mag. Ing.
Fundamentos de la robtica industrial
Tema 01a
Introduccin
Mario Peralta
Ing. Civil / Mag. Ing.
Qu es un robot?
Robot: trmino acuado por Karel Capek en
Rossums Universal Robots (1921).
Robota, palabra eslava que significa trabajo
de manera forzada.
Una mquina programable (computador) con
capacidad de movimiento y de accin.
Diccionario RAE: Mquina o ingenio
electrnico programable, capaz de manipular
objetos y realizar operaciones antes reservadas
slo a las personas.
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Ing. Civil / Mag. Ing.
Para qu sirven los robots?
La robtica es la ciencia
encaminada a disear y
construir aparatos y sistemas
capaces de realizar tareas
propias de un ser humano.
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Ing. Civil / Mag. Ing.
Tipos de Robots
Robots Fsicos
Robtica Industrial: Es la parte de la Ingeniera que se dedica a la
construccin de mquinas capaces de realizar tareas mecnicas y
repetitivas de una manera muy eficiente y con costes reducidos.
Robtica de Servicio: Es la parte de la Ingeniera que se centra en el
diseo y construccin de mquinas capaces de proporcionar servicios
directamente a los miembros que forman sociedad.
Robtica Inteligente: Son robots capaces de desarrollar tareas que,
desarrolladas en un ser humano, requieren el uso de su capacidad de
razonamiento.
Robtica Humanoide: Es la parte de la ingeniera que se dedica al
desarrollo de sistemas robotizados para imitar determinadas
pecualiaridades del ser humano.
Robots mviles: exploracin, transporte.
Robots fijos: asistencia mdica, automatizacin de procesos
industriales.
Telerrobots / teleoperados: El hombre realiza su percepcin,
planificacin y manipulacin.
Otros: prtesis, entretenimiento.
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Para qu sirven los robots?
Robots Software
Robtica de Exploracin: Es la parte de la
Ingeniera del Software que se encarga de
desarrollar programas capaces de explorar
documentos en busca de determinados
contenidos. Existen diversos servicios en
Internet dedicados a esta parcela de la robtica.
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Nuestro inters esta en:
Los Robots Industriales:
Robot Institute of America: un robot industrial es
un manipulador programable multifuncional
diseado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, mediante
movimientos variados, programados para la
ejecucin de distintas tareas.
Funcionamiento repetitivo. Precisos, rpidos y de
alta repetibilidad, con percepcin limitada.
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Clasificacin Industrial
JIRA (Japanese Industrial Robot Association)
Class1: Manual-Handling Device
Class2: Fixed Sequence Robot
Class3: Variable Sequence Robot
Class4: Playback Robot
Class5: Numerical Control Robot
Class6: Intelligent Robot
RIA (Robotics Institute of America)
Variable Sequence Robot(Class3)
Playback Robot(Class4)
Numerical Control Robot(Class5)
Intelligent Robot(Class6)
AFR (Association Franaise de Robotique)
Type A: Manual Handling Devices/ telerobotics
Type B: Automatic Handling Devices/ predetermined cycles
Type C: Programmable, Servo controlled robot, continuous point-to-point trajectories
Type D: Same type with C, but it can acquire information.
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Que hay que estudiar
Depende de que rea quiera estudiar, como por ejm.
robtica humanoide entonces se estudiara la biomecnica.
La robtica colaborativa, tal vez los insectos (hormigas,
abejas) etc. En general bsicamente tenemos:
Fundamentos Matemticos: geometra analtica, geometra
diferencial, geometra computacional, estimacin optima e
investigacin de operaciones.
La accin: cinemtica, dinmica, control, manipulacin, y
locomocin.
La percepcin: visin, sensores de imagen, interpretacin de
datos, sensores de tacto y fuerza, guiado inercial, y otros sensores.
La cognicin: inteligencia artificial para robtica, representacin
del conocimiento, planeacin de tareas y aprendizaje.
En robtica industrial en principio bastaran los tres
primeros temes, en este curso abordaremos los principios
de los dos primeros.
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Mario Peralta
Ing. Civil / Mag. Ing.
Que hay que estudiar
Robtica
Mario Peralta
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Tipos de Robots
Robots Manipuladores
Manipuladores Moviles
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Tipos de Robots
Humanoides
Legged robots
Underwater robots
Wheeled mobile robots Robots Aereos
Locomocin
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Ejemplos de Robot
Moviles
Hilare II
http://www.laas.fr/~matthieu/robots/
Sojourner Rover
NASA and JPL, Mars exploration
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Ejemplos de Robot
Autonomos
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Revisando la historia (i)
esculturas animadas
egipcias (2000 a.C)
Reloj, Piazza San Marco, Italia (s. XV)
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Revisando la historia (ii)
Relojes, cajas
de msica
(s. XVII-XVIII).
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Revisando la historia (iii)
Mecanismos coordinados.
Ej. bailarinas, acrbatas.
Mecanismos especializados.
Ej. dibujantes, msicos, escritores.
Autmatas (siglo XVIII)
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Revisando la historia (iv)
La ciberntica (aos 50)
Tortugas de Grey Walter
(1950's).
Burden Neurological Institute (UK)
8 tortugas
Un foto-tubo como ojo
Comportamientos tropistas:
Baile alrededor de una luz
Recarga al detectar descarga
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Revisando la historia (v)
La electrnica (aos 60)
Johns Hopkins University
(USA)
Transistores
Centrado con sonar
Brazo de recarga
Clulas fotoelctricas
(enchufes negros)
Tarea: patrullar pasillos
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Revisando la historia (vi)
Los computadores (aos 70)
Shakey
Stanford University (USA)
computador externo planificacin
computador interno control
Cmara de TV
Encuentra objetos regulares
Entorno altamente controlado
Tarea: planificar movimientos
1978
El primer robot PUMA (Programmable
Universal Machine for Assembly) es
desarrollado por Unimation for
General Motors.
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Revisando la historia (vii)
Los computadores
empotrados (aos 80)
Stanford University (USA)
Dos cmaras de TV
Reconstruccin 3D limitada
computador empotrado
Entorno estructurado:
Reconoce objetos regulares
Tarea: navegacin
Muy lento (30 m 5 h)
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Revisando la historia (viii)
Navegacin en entornos reales
Spirit, Opportunity
Cuerpo: Protege los rganos
vitales
Cerebros: computadores para
procesar la informacin
Controles de temperatura:
Calentadores internos, capa de
aislamiento, etc.
Un cuello y cabeza: Un poste para
las cmaras que dan al robot una vista
a escala humana
Ojos y otros sentidos: cmaras e
instrumentos que dan informacin del
entorno
Brazo: Extensin del alcance
Ruedas y piernas: Dotan de
movilidad
Energa: Bateras y paneles solares
Comunicaciones: Antenas para
hablar y escuchar
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Revisando la historia (ix)
Ahora y el futuro
2005 manejo de mapas 3D
Manipuladores avanzados
2010 Robots controlados con
tcnicas de IA
2020 Robots de propsito
general
2030 Primates robticos
Nanotecnologa
Interaccin con humanos
Aprendizaje, adaptacin,
reconfiguracin