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UNIVERSIDAD DE CONCEPCIN
FACULTAD DE INGENIERA
DEPTO. INGENIERA ELCTRICA




Tarea N 1:
Sistemas De Control
543 244



Integrantes:
-Francisca Ulloa A.
-Ignacio Vargas B.

Profesor:
-Jos Espinoza C.
-Daniel Sbrbaro H.

Fecha Entrega: 07/10/2013

Carrera:
-Ing. Civil Elctrica
-Ing. Civil Electrnica
Problema I
La Fig. 1 muestra dos estanques interconectados y abiertos donde
hay un flujo manipulable fe(t) que entra al estanque 1 de rea A1. El
segundo estanque de rea A2 descarga al vaco el contenido. Las
relaciones lineales de los flujos de salida son fs2(t) = h2(t)/R2 y
fs1(t) = (h1(t)h2(t))/R1, donde R1 y R2 son constantes y el modelo
lineal del sistema est dado por dx/dt = Ax +Bu +Ep, y = Cx + Du
+ Fp, con x = [h1 h2]T, u = fe, p = 0, e y = h1 en el punto de
operacin dado por uo = fe0 = 0.2. Adems, A1 = 2, A2 = 3, R1 = 2,
R2 = 4. Se pide desarrollar, fundamentar y comentar todo lo
siguiente:

a) Determine el modelo del sistema dado por A, B, C, D, E y F algebraicamente. Indique los de A, un
circuito elctrico equivalente y h10 y h20 en el punto de operacin algebraica y numricamente.
La ecuacin general que describe el comportamiento en un estanque es:

Donde

es el flujo que entra,

es el flujo que sale. V es el volumen, como se tratan de estanques

cilndricos . Donde A es el rea, y h la altura de los estanques.

Por lo tanto, las ecuaciones que describirn el comportamiento de nuestro sistema son:

Del enunciado de nuestro problema, sabemos que

Reemplazando y despejando obtenemos:

Finalmente, su representacin en variables de estado ser la siguiente, se ve claramente que D=0, E=0 y
F=0, esto puesto que no existen perturbaciones, y la salida no depende de la entrada, de esta forma:


Dnde:
[

)
]

[


]

[

] [

]
Conocido

, obtenemos el punto de operacin, haciendo y despejando, obtenemos lo

siguiente:



Los valores propios de la matriz A:


Para encontrar el circuito equivalente, usamos una fuente de voltaje, un capacitor, un inductor, y fuentes
dependiente tanto de voltaje como de corriente.

Nosotros proponemos el siguiente circuito:













Dnde:

( )

Este ser equivalente al sistema de estanques interconectados que dedujimos anteriormente, si se cumplen
las siguientes equivalencias:

Si determinamos las ecuaciones que describen el comportamiento de este circuito obtenemos:

( )

Por lo que concluimos que el circuito presentado es equivalente al sistema de estanques conectados
descritos antes.

b) Basado en el modelo determine la variacin fe = fe1fe0 para aumentar h1 de h10 a h11 = 1.5.
Basados en el modelo, luego de reemplazar y despejar, llegamos a la siguiente ecuacin, donde
encontramos el valor de

:



h2o R2 uo 0.8 = := h1o R1 uo R2 uo + 1.2 = :=
eigenvals A ( )
0.046
0.454
|

\
|
|
.
=
fe1 0.25 =
fe1
h11 h1o
C A ( )
1
B
feo + :=
Luego,

ser:


c) Simule el sistema tal que ste est en reposo en t = 0 y en t = 60 s la entrada fe(t) cambia de fe0 a fe1
como rampa en 120 s. Grafique para 0 t 600 s las cantidades fe(t), h1(t), h2(t).

De los resultados obtenidos de la simulacin de nuestro sistema, donde su entrada,

, varia como rampa

desde t=60s durante 120s, las cantidades

reaccionan y experimentan un aumento progresivo de

sus valores, en una forma parecida a la variacin en la entrada, pero ms suave, llegando a estado
estacionario en un tiempo superior a lo que la entrada se vuelve constante. Adems, viendo la variable de
salida de nuestro sistema, en este caso

, tiene un comportamiento estable, ya que vara al momento de

cambiar la entrada, esto es esperable de ante mano, ya que anteriormente al determinar los valores
propios del sistema, estos fueron todos negativos, lo que nos indica la presencia de polos en el S.P.I.,
comportamiento de un sistema asintticamente estable.
d) Considere que utiliza un esquema de control realimentado cuya referencia es la altura deseada h1d(t),
utiliza un sensor/transmisor de ganancia kst = 1/30, un actuador de ganancia ka = 1/10 y un controlador
proporcional de ganancia kc = 10. Simule para la referencia h1d(t) = kst(h11h10)/120r(t 60)
st(h11h10)/120r(t 180), considere que en t = 0 el sistema est en estado estacionario y grafique para
0 t 600 s las cantidades h1d(t), fe(t), h1(t), h2(t). Indique los valores propios del sistema en L.C.
Para un esquema de control realimentado obtenemos las siguientes grficas:












0 200 400 600
0
0.02
0.04
0.06
fe(t)
Tiempo(s)
0 200 400 600
1.2
1.3
1.4
1.5
h1(t)
Tiempo (s)
0 200 400 600
0.8
0.85
0.9
0.95
1
h2(t)
Tiempo(s)
0 200 400 600
1.2
1.22
1.24
hd1(t)
Tiempo(s)
0 200 400 600
0.8
0.81
0.82
0.83
0.84
hd2(t)
Tiempo(s)
Afe fe1 feo :=
Afe 0.05 =
0 200 400 600
0
0.02
0.04
0.06
h1d(t)
Tiempo(s)
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
1.215
fe(t)
Tiempo(s)
Resultan los siguientes valores propios del sistema en L.C:

Primero, vemos como al agregar un esquema de control realimentado, con las caractersticas indicadas, no
afecta a la estabilidad del sistema, ya que a simple vista se puede ver que este responde de forma similar
al caso anteriormente visto.
Para el mismo intervalo de tiempo en el que vara la entrada

, nuestro S.P (medida de referencia para

realizar el control), sea

, tambin lo hace, pero en magnitud claramente menor. Lo que deberamos

esperar es que las variables

respondan a la del S.P., ya que el controlador y el actuador

influyen sobre el sistema con tal de obtener la salida deseada. El resultado de nuestra simulacin
demuestra lo que acabamos de sealar, ya que claramente estas no llegan a los mismos valores que antes,
por ejemplo, nuestra variable de salida,

alcanzaba un valor de aprox. 1.5 en s.s., mientras que en este

caso, solo llega a aprox. 1.25 en s.s.
En conclusin, nuestra estructura de realimentacin implementada en nuestro sistema cumple con su
funcin, de controlar la salida, mediante la medicin de esta, la comparacin con nuestra medida de
referencia, y actuando sobre nuestro sistema de tal forma de compensar las variaciones que se producen
en este.

e) Encuentre la ganancia kc > 0 tal que el sistema es marginalmente estable. Justifique su respuesta.
Al realizar la bsqueda de los polos de la funcin de transferencia del sistema realimentado h/hd,
obtuvimos que el nico Kc que hace que los polos se encuentren en el eje imaginario es Kc=-50, pero
como se pide un Kc > 0, se concluye que no existe un Kc > 0 que haga que el sistema se comporte
marginalmente estable.
f) Reemplace el controlador en (d) por kc/s con kc = 8 y simule para las condiciones dadas en (d).
Encuentre kc > 0 para este caso tal que el sistema es marginalmente estable. Justifique su respuesta.
Al reemplazar el controlador por Kc/s se obtienen los siguientes grficos:










Viendo las grficas de

y comparndolas con la parte d), vemos una diferencia importante, y es

que las curvas obtenidas con el nuevo controlador sobrepasan el valor de s.s. por un corto periodo de
tiempo, despus del cual vuelven a la normalidad. En base a esto, podemos deducir, que este efecto que
acabamos de describir lo produce la eleccin del controlador de la forma

. Creemos que en nuestro

sistema de estanques no sera muy perjudicial, pero pueden existir sistemas semejantes que pueden verse
perjudicados seriamente, pudiendo incluso afectar la integridad a largo plazo de los componentes que lo
conforman, por lo tanto este efecto es importante tenerlo en cuenta al momento de seleccionar un
controlador.

0 200 400 600
0
5 10
3

0.01
0.015
Ah1d(t)
Tiempo(s)
eigenvals A B Ka Kc Kst C ( )
0.463
0.054
|

\
|
|
.
=
0 200 400 600
1.2
1.3
1.4
1.5
h1(t)
Tiempo(s)
0 200 400 600
0.8
0.81
0.82
0.83
h2(t)
Tiempo(s)
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
1.215
h1d(t)
Tiempo(s)
0 200 400 600
0
0.02
0.04
0.06
fe(t)
Tiempo(s)
A
d
0.2
0.163
0.245
0.2
|

\
|
|
.
=
Al igual que en la parte e), tampoco fue posible encontrar un valor para

que sea mayor a cero, tal que

hiciera marginalmente estable el sistema, es decir, que generara algn polo que sea un complejo
conjugado puro.
g) Determine un equivalente discreto del sistema Ad, Bd, Cd, Dd para T = 20 s. Aplique a este modelo
discreto la entrada de (c) pero discretizada. Considere 0 kT 600 s en sta y todas las respuestas
siguientes. Grafique fe(kT), h1(kT), h2(kT), considere que en t = 0 el sistema est en estado estacionario
y compare los resultados con los obtenidos en (c). Indique los valores propios de la matriz Ad.
Para obtener un sistema discreto del sistema primero calculamos la matriz de transicin de estados y
obtenemos las matrices Ad, Bd, Cd, Dd como se aprendi en el curso de sistemas lineales. El resultado
de estas matrices es:


Sacamos los valores propios de la nueva matriz Ad:
Aplicando a este modelo la entrada de (c) discretizada obtenemos los siguientes grficos de fe(kT),
h1(kT) y h2(kT):






Se puede observar que este equivalente discreto calzan perfecto con los grficos de la parte c), esto se
debe a que la entrada fe(kT) es constante en cada intervalo de muestreo. Adems al ver la variable de
salida h1(kT), esta tiene un comportamiento estable, el que se puede anticipar al determinar los valores
propios del sistema, los cuales estn dentro del circulo unitario, lo que indica un sistema discreto
asintticamente estable.

h) Considere ahora un esquema de control realimentado discreto con kst = 1/30 y ka = 1/10 cuya
referencia es la altura deseada h1d(t) de d) pero discretizada y un controlador kc = 10. Simule sin
considerar el retardo por clculo, que en t = 0 el sistema est en estado estacionario y grafique h1d(kT),
fe(kT), h1(kT), h2(kT). Indique los valores propios del sistema en L.C. Determine la ganancia kc > 0
que hace al sistema marginalmente estable.
0 200 400 600
1.2
1.3
1.4
1.5
h1(kT)
0 200 400 600
0.8
0.9
1
h2(kT)
0 200 400 600
0
0.02
0.04
0.06
fe(kT)
B
d
3.823
2.222
|

\
|
|
.
= C
d
1 0 ( ) =
eigenvals A
d
( )
0.4
1.136 10
4

\
|
|
.
=
D
d
0 :=
0 200 400 600
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
fe(kT)
Al considerar ahora un esquema de control realimentado discreto obtenemos los valores propios de este:


Y las siguientes grficas:










Al ver los valores propios del sistema en L.C podemos anticipar que el sistema se comportara
establemente debido a que estos se ubican dentro del crculo unitario, requisito para que los resultados
sean asintticamente estables en tiempo discreto.
Anlogamente a la parte d) pero en discreto, al simular podemos observar que las variables responden a

y no a la entrada

, ya que el controlador y el actuador influyen sobre el sistema con tal de obtener

la salida deseada.
Finalmente vemos que la estructura de realimentacin implementada cumple con su funcin de controlar
la salida, mediante la medicin de esta, la comparacin con nuestra medida de referencia, y actuando
sobre nuestro sistema de tal forma de compensar las variaciones que se producen en este.
Al encontrar la funcin de transferencia h/hd y sacar sus polos, obtenemos que el nico Kc > 0 tal que el
sistema sea marginalmente estable, es decir que haga que sus races estn en el eje imaginario es:


i) Repita h) pero ahora considere el retardo por clculo. Determine kc > 0 que hace al sistema
marginalmente estable. Simule con esta ganancia y si el sistema es oscilatorio, encuentre el periodo de la
oscilacin.
Repitiendo h) pero ahora considerando el retardo por clculo obtenemos las siguientes grficas:
0 200 400 600
1.2
1.22
1.24
h1(kT)
0 200 400 600
0.8
0.81
0.82
0.83
h2(kT)
0 200 400 600
0
0.02
0.04
0.06
0.08
fe(kT)
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
h1d(kT)
eigenvals A
d
B
d
Ka K
c
Kst C
d

( )
0.025
0.297
|

\
|
|
.
=
K
cc
103.856 =
0 200 400 600
1.2
1.205
1.21
h1d(kT)
0 200 400 600
1.2
1.3
1.4
1.5
h1(kT)
0 200 400 600
0.8
0.85
0.9
0.95
1
h2(kT)
0 200 400 600
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
fe(kT)

El sistema es afectado por un retardo intrnseco que aparece por la forma de su implementacin digital,
esta es igual a una unidad de tiempo de muestreo, podemos observar como este tiene un pequeo efecto
en la entrada fe(kT) y por lo tanto en h1(kT) y h2(kT) produciendo que estas tengan un leve descenso casi
imperceptible antes de estabilizarse. El bajo efecto de este retardo se debe a que al producirse por el
clculo de forma ineludible este es fcilmente compensable.
Obtuvimos los siguientes valores propios del sistema en L.C:


Podemos observar que estos estn dentro del crculo unitario por lo que se puede anticipar que se
comportar asintticamente estable.
Al sacar los polos de la funcin de transferencia h/hd del sistema obtenemos que el nico Kc > 0 que hace
que estos estn en el eje imaginario, es decir que el sistema sea marginalmente estable es el sgte:


Al reemplazar
Resultan las siguientes grficas de h1(kT), h2(kT) y fe(kT), como el cambio de Kc no afecta a hd1(kT)
esta queda igual al grfico anteriormente mostrado:









Se puede ver que al simular con el Kc > 0 tal que el sistema es marginalmente estable, la entrada cambia
provocando que las respuestas h1(kT) y h2(kT) comiencen a oscilar eternamente en el tiempo.
El tiempo de oscilacin obtenido es de:

0 200 400 600
1.2
1.22
1.24
1.26
h1(kT)
0 200 400 600
0.8
0.81
0.82
0.83
0.84
h2(kT)
eigenvals A
dr
B
dr
Ka K
c
Kst C
dr

( )
0.165 0.278i +
0.165 0.278i
0.07
|

\
|
|
|
.
=
K
cc
80.045 =
T
osc
2 t T
m

Imln eigenvals A
dr
B
dr
Ka K
cc
Kst C
dr

( )0 ( ) ( )
:= T
osc
89.79 =
K
c
K
cc
:=
j) Repita (h) pero con el controlador kc/(z1) con kc = 8 e incluyendo el retardo por clculo. Indique los
valores propios del sistema en L.C. Determine kc > 0 que hace al sistema marginalmente estable.
Al simular con el controlador kc/(z-1) se obtienen las siguientes grficas, como el cambio de Kc no afecta
a hd1(kT) esta queda igual al grfico anteriormente mostrado:





El resultado de los valores propios del sistema en L.C es:


Se puede ver que estos se encuentran dentro del circulo unitario por tanto el sistema se comportar
asintticamente estable.
Si realizamos una comparacin con los grficos obtenidos en la parte h), lo primero que notamos es el
efecto de considerar el retardo por calculo que genera el controlador, ya que ahora las variables

reaccionan al instante kt=200, mientras que sin considerarlo, estas reaccionaban en aproximadamente la
mitad del tiempo. Lo segundo que notamos es el efecto provocado por cambiar el controlador, adems de
tardar ms tiempo en alcanzar el s.s. describe una curva notoriamente ms suave.
Al sacar los polos de la funcin de transferencia h/hd del sistema obtenemos que el nico Kc > 0 que hace
que estos estn en el eje imaginario, es decir que el sistema sea marginalmente estable es el sgte:


k) Simule con la ganancia crtica obtenida en (j) y si el sistema es oscilatorio, encuentre el periodo de la
oscilacin.
Al reemplazar
Resultan las siguientes grficas de h1(kT), h2(kT) y fe(kT), como el cambio de Kc no afecta a hd1(kT)
esta queda igual al grfico anteriormente mostrado:
0 200 400 600
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
h1(kT)
0 200 400 600
0.8
0.9
1
1.1
h2(kT)
0 200 400 600
0
0.2
0.4
0.6
fe(kT)
eigenvals A
dI
B
dI
Ka K
c
Kst C
dI

( )
0.77 0.179i +
0.77 0.179i
0.05
0.19
|

\
|
|
|
|
|
.
=
K
cc
29.121 =
K
c
K
cc
:=







Se puede ver que al simular con el Kc > 0 tal que el sistema es marginalmente estable, la entrada cambia
provocando que las respuestas h1(kT) y h2(kT) comiencen a oscilar eternamente en el tiempo. Adems
vemos el efecto que produce el haber cambiado el controlador si es que comparamos las respuestas con
las obtenidas en la parte i) ya que con el controlador kc/(z1),eligiendo un

apropiado para hacer el

sistema marginalmente estable, obtenemos curvas con oscilaciones ms suaves y simtricas.
El tiempo de oscilacin obtenido es de:



0 200 400 600
1.2
1.4
1.6
1.8
h1(kT)
0 200 400 600
0.8
0.9
1
1.1
1.2
h2(kT)
0 200 400 600
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
fe(kT)
T
osc
2 t T
m

Imln eigenvals A
dI
B
dI
Ka K
cc
Kst C
dI

( )0 ( ) ( )
:=
T
osc
240.706 =