1

DISCRETIZACION Y SIMULACION DEL MODELO DE UN SISTEMA

DE CONTROL DE TEMPERATURA
OBJETIVOS:

a) Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto de un sistema de
temperatura.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
La figura 1 representa un horno elctrico, y lo que se desea es controlar la temperatura
en el horno a un nivel de referencia. El nivel de temperatura se sensa por medio de un
sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La seal de entrada del
sistema en lazo abierto es u(t), y la salida disponible es v(t). Rt y Ct son la resistencia
trmica y la capacitancia trmica del horno, respectivamente. ) (t es la temperatura en
el interior del horno, y ) (t es el calor entregado por la resistencia elctrica. Los
parmetros del sistema y ecuaciones son:






PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
1. Determine las ecuaciones de estado y de salida del sistema horno elctrico,
que debe de tener la siguiente forma:

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t e D t x C t y
t e B t x A t x
i
i

Partiendo de la relacin de la temperatura y flujo de calor del horno, tenemos
que:
) ( 25 . 0 ) (
) ( 44 ) (
) (
1
) (
1
) (
:
/ 27633 ; / 0054 . 0
:
t t v
t u t
t
C
t
C R
t
Ecuaciones
K W C W K R
Parmetros
t t t
t t

2
) (
1
) (
1
) ( t
C
t
C R
t
t t t

Entonces nuestro sistema toma la siguiente forma:

) ( 25 . 0 ) (
) (
44
) (
1
) (
t t v
t u
C
t
C R
t
t t t

Por lo tanto:
0067 . 0
1

t t
C R
A
0
25 . 0
0016 . 0
44

D
C
C
B
t

Finalmente el sistema en tiempo continuo queda de la siguiente forma:

) ( 25 . 0 ) (
) ( 0016 . 0 ) ( 0067 . 0 ) (
t x t y
t u t x t x

2. Considerando los resultados del paso 1, determine el correspondiente
sistema discreto en la forma:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k e D k x C k y
k e H k x G k x
i
i




Para lo cual considere un adecuado perodo de muestreo.

Por lo tanto nuestro sistema en tiempo discreto toma la siguiente forma:
) ( 25 . 0 ) (
) ( 10 * 6 . 1 ) ( 9993 . 0 ) 1 (
4
k x k y
k u k x k x

3. Determine si el sistema discretizado es totalmente controlable y observable.



3
Al formar las matrices M y N para calcular la controlabilidad y la
observabilidad del sistema, observamos fcilmente que el rango de estas es 1.
Rango=1=orden
[ ]

[

] ()



El sistema discretizado es totalmente controlable?

[

]

[

] ()



Por lo tanto en ambos casos existe controlabilidad y observabilidad.

4. Encuentre la funcin de transferencia pulso del sistema discretizado,
considerando como v(t) como salida y u(t) como entrada.

Tenemos la ecuacin de espacio estado en tiempo discreto:
) ( 0 ) ( 25 . 0 ) (
) ( 10 * 6 . 1 ) ( 9993 . 0 ) 1 (
4
k u k x k y
k u k x k x

Aplicamos

()
()

Z[

()

]

Utilizando el comando ss2tf de MATLAB, obtenemos

()

Entonces,

()
()

Z[

()
]

Haciendo fracciones parciales,


4

()
()

Z[

()

()
( )

)
Para T=0.1

()
( )
(

()

5. Considerando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas en (2), simule la
respuesta del sistema frente a una entrada escaln unitario (u(t) = 1). Haga lo
mismo para el modelo del sistema en tiempo continuo. Finalmente, en una
misma grfica represente las dos respuestas (tiempo continuo vs. tiempo
discreto).










En MATLAB, generamos la respuesta del sistema en tiempo continuo, luego generamos
la respuesta del sistema en tiempo discreto frente a una entrada tipo escalon unitario.
clc, clear all, close all;
% Espacio estado en tiempo continuo
Ac = [-0.0067];
v(t)
u(t)
Sistema de
Interface de
Potencia
220
VAC
HORNO ELECTRICO
) (t
) (t

Figura 1: Sistema Horno Elctrico.


5
Bc = [0.0016];
C = [0.25];
D = [0];
sys1 = ss(Ac,Bc,C,D);
% funcion transferencia
[num,den] = ss2tf(Ac,Bc,C,D);
printsys(num,den);


% Espacio estado en tiempo discreto
Ad = [0.99933];
Bd = [0.00016];
Ts = 0.1;
sys2 = ss(Ad,Bd,C,D,Ts);
% ploteo de las seales
step(sys1,'k',4);
hold;
step(sys2,'.',4);
grid;
title('Respuesta en t continuo y T discreto')
ylabel('Voltaje')
xlabel('Tiempo')



6




Dando un tiempo de 2 segundo tenemos:


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
x 10
-3


Respuesta en t continuo y T discreto
Tiempo (sec)
V
o
l
t
a
j
e
sys1
sys2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
1
2
3
4
5
6
7
8
x 10
-4
Respuesta en t continuo y T discreto
Tiempo (sec)
V
o
l
t
a
j
e


7

Ahora tenemos el sistema completo que se estabiliza cerca de los 1000 segundos












0 200 400 600 800 1000 1200
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Respuesta en t continuo y T discreto
Tiempo (sec)
V
o
l
t
a
j
e