Introduccin

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error

entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora
que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la
reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del
error, esto nos asegura que aplicando un esuer!o de control suiciente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el
error se produce. "a suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso v#a un
elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energ#a suministrada a
un calentador, por ejemplo. $justando estas tres variables en el algoritmo de control del
PID, el controlador puede proveer un control dise%ado para lo que requiera el proceso a
reali!ar. "a respuesta del controlador puede ser descrita en t&rminos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador llega al 'set point', y el grado de
oscilacin del sistema. (tese que el uso del PID para control no garanti!a control ptimo
del sistema o la estabilidad del mismo. $lgunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o
dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser
llamado tambi&n PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. "os
controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible
al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado
debido a la accin de control.
"a parte proporcional consiste en el
producto entre la se%al de error y la
constante proporcional para lograr que el
error en estado estacionario se apro)ime
a cero, pero en la mayor#a de los casos,
estos valores solo sern ptimos en una
determinada porcin del rango total de
control, siendo distintos los valores
ptimos para cada porcin del rango. *in
embargo, e)iste tambi&n un valor l#mite
en la constante proporcional a partir del
cual, en algunos casos, el sistema
alcan!a valores superiores a los
deseados. Este enmeno se llama
sobreoscilacin y, por ra!ones de
seguridad, no debe sobrepasar el +,-, aunque es conveniente que la parte proporcional ni
siquiera produ!ca sobreoscilacin. .ay una relacin lineal continua entre el valor de la
variable controlada y la posicin del elemento inal de control /la vlvula se mueve al
mismo valor por unidad de desviacin0. "a parte proporcional no considera el tiempo, por
lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y 1acer que el sistema contenga
alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y
conigurando las acciones integral y derivativa.
"a rmula del proporcional est dada por:
El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento inal de control se
e)presan en tanto por uno. (os indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento inal
de control
Ejemplo: 2ambiar la posicin de una vlvula /elemento inal de control0 proporcionalmente
a la desviacin de la temperatura /variable0 respecto al punto de consigna /valor deseado0.
Conclusiones Dorantes Arstico Jos Luis
"os controladores PID permiten mejorar la respuesta de un sistema, aunque esta respuesta
no siempre sea optima. "as reglas de ajuste propuestas presentan una orma de obtener los
parmetros del controlador PID, siempre y cuando se tenga un modelo matemtico del
sistema. Un controlador PID permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un
error nulo.
"os valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten obtener una
deseada por lo que los valores deben ser modiicados conorme a lo que se desea.
"as reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes cuando se conoce el modelo
del sistema.
3bteniendo los parmetros de un controlador PID y observando la respuesta del controlador
y el sistema, se puede trabajar en un sistema que permita obtener esos parmetro de manera
autnoma y as# permitir que el controlador PID pueda ser auto4ajustado .