Tiempo

dit
UPM
Tiempo real
Juan Antonio de la Puente
DIT/UPM
Transparencias basadas en el captulo 12 del libro de A. Burns y A. Wellings Real-Time Systems and Programming Languuages, 3 edicin (2001)
Tiempo real
Objetivo
Comprender el papel del tiempo en el diseo y realizacin de
sistemas de tiempo real
Contenido:
Sistemas de referencia de tiempo

Relojes, retardos y lmites temporales (time-outs)
Requisitos temporales
mbitos temporales
Tolerancia de fallos
Tiempo real -
1997-2001 Juan Antonio de la Puente
Necesidades
Acceso al tiempo real

leer el paso del tiempo en relojes
retrasar la ejecucin de los procesos durante un tiempo
definir lmites temporales para la ocurrencia de un suceso
(time-outs)
Representacin de los requisitos temporales

perodos de activacin
plazos de ejecucin
Anlisis del cumplimiento de los requisitos temporales

lo veremos en el prximo tema
Tiempo real -
Tiempo universal
TU UT (Universal Time)
tiempo solar medio en el meridiano 0 (Greenwich)
definido en 1884 (entonces se llamaba GMT)
1 s = 1/86 400 de un da solar medio

definicin oficial hasta 1955
Muy impreciso y difcil de determinar

la duracin del da no es constante
prdida de energa por las mareas
otros fennemos irregulares
Tiempo real -
Sistemas de referencia de tiempo - 3
Tiempo de efemrides
Ao trpico
tiempo transcurrido entre dos pasos de la Tierra por el punto

1s = 1/31 566 925,9747 del ao trpico 1900
definicin oficial entre 1955 y 1967
Correcciones del tiempo universal (UT0)

UT1: UT0 corregido por el movimiento de los polos
UT2: UT1 corregido por variaciones en la rotacin de la Tierra
Tiempo real -
Tiempo atmico
Los relojes atmicos proporcionan medidas estables y

precisas
1 s = 9 192 631 770 perodos de la radiacin correspondiente a la

transicin entre los dos niveles hiperfinos del estado fundamental
del tomode Cesio 133 en reposo a una temperatura de 0 K
definicin oficial (SI) desde 1967
precisin del orden de 10-13 (1 s en 300 000 aos)
TAI (tiempo atmico internacional)

definido en 1970
sincronizado con UT en 1958-01-01:00:00:00
mantenido por una red coordinada por el BIMP
(Bureau International de Msures et Poids)
Tiempo real -
Tiempo universal coordinado
El TAI se aparta lentamente del UT

La duracin del da solar medio va en aumento
En 2001, la diferencia es aproximadamente de 32 s
UTC (Universal Time Coordinated)

Definido en 1972
UTC = TAI + H
H se elige de forma que |UT2 - UTC| 0,9 s
Se aade un segundo intercalar al UTC cuando es necesario.

30 de junio o 31 de diciembre a las 24:00
Lo decide el IERS (International Earth Rotation Service)
La hora oficial (TO u OT) en cada pas se basa en el UTC

TO = UTC + Z + C
Tiempo real -
Diferencias entre UT, UTC y TAI
0,0000
-5,0000
UT-TAI (s)
-15,0000
UTC-TA I (s)
-10,0000
-25,0000
-20,0000
-30,0000
-35,0000
1960
1965
1970
1975
1980
1985
1990
1995
2000
2005
Ao
Tiempo real -
El calendario
Calendarios antiguos: solares y lunares

ao, mes, semana
Calendario juliano
1 ao = 365,25 das
un da adicional (ao bisiesto) cada 4 aos
Calendario gregoriano (1582)

1 ao = 365,2425 das
se suprimen 3 das cada 400 aos
slo los mltiplos de 100 que tambin lo son de 400 son bisiestos
se mantiene un error de 1 da cada 2500 aos, aproximadamente
Tiempo real -
Referencias de tiempo
El UTC es adecuado para la comunicacin con personas

Pero presenta saltos (segundos intercalares) que lo hacen
inadecuado para medidas de tiempo precisas
peor todava si consideramos el calendario y la hora oficial
EL TAI es una referencia ms adecuada para controlar la

ejecucin de tareas de tiempo real

Lo que hace falta es una referencia de tiempo
estable: sin variaciones grandes a lo largo del tiempo

exacta: diferencia con el TAI acotada
excepto una constante: puede tener una poca (origen) cualquiera
precisa: la diferencia entre dos lecturas sucesivas est acotada

montona no decreciente: sin saltos hacia atrs
Tiempo real -
Relojes
Los relojes son mdulos de hardware y software que

permiten medir el tiempo real.

Pueden ser internos o externos
Caractersticas importantes:
Caractersticas estticas (representacin del tiempo)

Resolucin
Intervalo de valores
Caractersticas dinmicas
Granularidad
Exactitud
Estabilidad
variacin o movimiento
Tiempo real -
(t ) (t )
t t
1+
Relojes - 10
Relojes en Ada
En Ada hay dos paquetes predefinidos que proporcionan

funciones de reloj:
Ada.Calendar
Define un tipo abstracto Time
La funcin Clock da un valor de tiempo para uso externo
Los intervalos de tiempo se representan con el tipo predefinido
Duration
Ada.Real_Time
Define un tipo abstracto Time

La funcin Clock da un valor montono, sin saltos
Los intervalos de tiempo se representan con el tipo abstracto
Time_Span
Tiempo real -
Relojes en Ada- 11
Intervalos de tiempo
El tipo Duration representa intervalos de tiempo en

segundos
Es un tipo de coma fija:

type Duration is delta ... range ...;
Su resolucin, DurationSmall, no debe ser mayor que 20ms
(se recomienda que no sobrepase los 100s)
El intervalo de valores debe comprender 1 da
(-86_400.0 .. +86_400.0)
Tiempo real -
Relojes en Ada- 12
Ada.Calendar (1)
package Ada.Calendar is
type Time is private;
subtype
subtype
subtype
subtype
Year_Number
Month_Number
Day_Number
Day_Duration
is
is
is
is
Integer
Integer
Integer
Duration
range
range
range
range
1901..2099;
1..12;
1..31;
0.0..86_400.0;
function Clock return Time;

function
function
function
function
Year
(Date
Month (Date
Day
(Date
Seconds(Date
:
:
:
:
procedure Split(Date
Year
Month
Day
Seconds
Tiempo real -
Time)
Time)
Time)
Time)
return
return
return
return
:
:
:
:
:
Time;
Year_Number;
Month_Number;
Day_Number;
Day_Duration);
in
out
out
out
out
Year_Number;
Month_Number;
Day_Number;
Day_Duration;
Relojes en Ada- 13
Ada.Calendar (2)
function Time_Of
(Year
: Year_Number;
Month
: Month_Number;
Day
: Day_Number;
Seconds : Day_Duration := 0.0)
return
Time;
function "+"
function "+"
function "-"
function "-"
Duration;
function
function
function
function
(Left
(Left
(Left
(Left
"<"
"<="
">"
">="
:
:
:
:
(Left,
(Left,
(Left,
(Left,
Time;
Duration;
Time;
Time;
Right
Right
Right
Right
:
:
:
:
Right
Right
Right
Right
Time)
Time)
Time)
Time)
:
:
:
:
Duration)
Time)
Duration)
Time)
return
return
return
return
return Time;
return Time;
return Time;
return
Boolean;
Boolean;
Boolean;
Boolean;
Time_Error : exception;
end Ada.Calendar;
Tiempo real -
Relojes en Ada- 14
Comentarios a Ada.Calendar
Los valores del tipo Time combinan la fecha y la hora

La hora se da en segundos desde medianoche
cuando hay un segundo intercalar se llega a 86_400.0
El reloj se supone
sincronizado con una referencia

externa (UTC o TO)
los detalles se dejan para el entorno (SO)
Tiempo real -
Relojes en Ada- 15
Ejemplo
declare
use Ada.Calendar;
Start, Finish
: Time;
Interval
: Duration;
begin
Start := Clock;
-- instrucciones cuya duracin se mide
Finish := Clock;
Interval := Finsih - Start;
end;
Tiempo real -
Relojes en Ada- 16
Ada.Real_Time (1)
package Ada.Real_Time is
type Time is
Time_First :
Time_Last :
Time_Unit :
private;
constant Time;
constant Time;
constant := -- real number;
type Time_Span is private;

Time_Span_First : constant
Time_Span_Last : constant
Time_Span_Zero : constant
Time_Span_Unit : constant
Time_Span;
Time_Span;
Time_Span;
Time_Span;
Tick : constant Time_Span;

function Clock return Time;
function
function
function
function
"+"
"+"
"-"
"-"
(Left
(Left
(Left
(Left
function
function
function
function
"<"
"<="
">"
">="
(Left,
(Left,
(Left,
(Left,
Tiempo real -
:
:
:
:
Time;
Time_Span;
Time;
Time;
Right
Right
Right
Right
:
:
:
:
Right
Right
Right
Right
Time)
Time)
Time)
Time)
:
:
:
:
Time_Span) return Time;

Time)
return Time;
Time_Span) return Time;
Time) return Time_Span;
return
return
return
return
Boolean;
Boolean;
Boolean;
Boolean;
Relojes en Ada- 17
Ada.Real_Time (2)
function
function
function
function
function
function
function
function
"+" (Left, Right : Time_Span)

return
"-" (Left, Right : Time_Span)
return
"-" (Right : Time_Span)
return
"*" (Left : Time_Span; Right : Integer) return
"*" (Left : Integer;
Right : Time_Span)return
"/" (Left, Right : Time_Span)
return
"/" (Left : Time_Span; Right : Integer) return
"abs" (Right : Time_Span)
return
function
function
function
function
"<"
"<="
">"
">="
(Left,
(Left,
(Left,
(Left,
Right
Right
Right
Right
:
:
:
:
Time_Span)
Time_Span)
Time_Span)
Time_Span)
return
return
return
return
Time_Span;
Time_Span;
Time_Span;
Time_Span;
Time_Span;
Integer;
Time_Span;
Time_Span;
Boolean;
Boolean;
Boolean;
Boolean;
function To_Duration (TS : Time_Span)

function To_Time_Span (D : Duration)
return Duration;
return Time_Span;
function Nanoseconds (NS : integer)

function Microseconds (US : integer)
function Milliseconds (MS : integer)
return Time_Span;
return Time_Span;
return Time_Span;
Tiempo real -
Relojes en Ada- 18
Ada.Real_Time (3)
type Seconds_Count is new Integer range ...;

procedure Split (T :
SC :
TS :
function Time_Of (SC
return Time;
Time;
out Seconds_Count;
out Time_Span);
: Seconds_Count; TS : Time_Span)
end Ada.Real_Time;
Tiempo real -
Relojes en Ada- 19
Comentarios sobre Ada.Real_Time (1)
El tipo Time representa valores de tiempo absolutos.

Un valor T de tipo Time representa un intervalo de duracin
[E + T Time_Unit, E + (T+1) Time_Unit]
Time_Unit no debe ser mayor de 20ms..
El valor de E no est definido
El intervalo de valores del tipo Time debe alcanzar al menos

50 aos desde el arranque del sistema.
El tipo Time_Span representa intervalos de tiempo.
Un valor S de tipo Time_Span representa un intervalo de duracin

igual a S Time_Span_Unit .
Time_Span_Unit =Time_Unit
DurationSmall debe ser un mltiplo entero de Time_Span_Unit.
El intervalo de valores del tipo Time_Span debe abarcar por lo

menos -3600..+3600 s .
Tiempo real -
Relojes en Ada- 20
Comentarios sobre Ada.Real_Time (2)
La funcin Clock proporciona el tiempo absoluto

transcurrido desde la poca.
Tick es el valor medio del intervalo durante el cual el valor
de Clock permanece constante. No debe ser mayor de 1ms

Se recomienda que el valor de Tick sea igual al de Time_Span_Unit,
o un mltiplo exacto de ste.
El valor de Clock no debe disminuir en ningn momento

(es decir, el reloj es montono no decreciente).
Tiempo real -
Relojes en Ada- 21
Ejemplo
declare
use Ada.Real_Time;
Start, Finish : Time;
Frame
: Time_Span := Milliseconds(10);
begin
Start := Clock;
-- instrucciones
Finish := Clock;
if Finish - Start > Frame then
raise Time_Error; -- excepcin definida por el programador
end if;
end;
Tiempo real -
Relojes en Ada- 22
Medida del tiempo de ejecucin

Se usa una tcnica de doble bucle

Slo es vlido si la secuencia de instrucciones se ejecuta de una vez
(sin ceder el procesador a otras tareas o al ncleo)
declare
T0, T1, T2
: Ada.Real_Time.Time;
Execution_Time : Ada.Real_Time.Time_Span;
N : constant Positive := ...;
begin
T0 = Ada.Real_Time.Clock;
for i in 1 .. N loop
-- secuencia de instrucciones
end loop;
for i in 1 .. N loop
null;
end loop;
Execution_Time = ((T1 - T0) - (T2 - T1))/N;
end;
Tiempo real -
Relojes en Ada- 23
Relojes en Java
Reloj de hora del da (Java)

java.lang.System.currentTimeMillis da el nmero de milisegundos
transcurridos desde UT 1970-01-01:00:00
java.util.Date usa este valor para dar la fecha y hora del da
muchos detalles complicados (por ejemplo, el mes va de 0 a 11)
Tipos de datos de alta resolucin (RT Java)

representacin del tiempo con resolucin de 1 ns
Relojes y temporizadores (RT Java)

adecuados para sistemas de tiempo real
Tiempo real -
Relojes en Java -
24
Tiempo de alta resolucin

public abstract class HighResolutionTime
implements java.lang.Comparable { ...}
public class AbsoluteTime extends HighResolutionTime {...}
public class RelativeTime extends HighResolutionTime {...}
public class RationalTime extends RelativeTime {...}

Un valor de tiempo se compone de un nmero entero de milisegundos

y un nmero entero de nanosegundos
El tiempo absoluto se cuenta desde 1970-01-01:00:00:00
Un valor de tiempo racional representa un intervalo compuesto de
subintervalos con una frecuencia determinada
Las definiciones de estas clases contienen contructores, operaciones
aritmticas y otras
Tiempo real -
Relojes en Java -
25
Relojes
public abstract class Clock
{
public Clock();
public static Clock getRealtimeClock();
public abstract RelativeTime getResolution();
public AbsoluteTime getTime();
public abstract void getTime(AbsoluteTime time);
public abstract void setResolution(RelativeTime resolution);
}

Siempre hay disponible al menos un reloj de tiempo real

Puede haber clases derivadas que definen relojes especializados
Tiempo real -
Relojes en Java -
26
Ejemplo
AbsoluteTime start, finish;

RelativeTime interval;
Clock clock = Clock.getRealtimeClock();
start = clock.getTime();
// secuencia de instrucciones
finish = clock.getTime();
interval = finish.subtract(start);
Tiempo real -
Relojes en Ada- 27
Temporizadores
public abstract class Timer extends AsyncEvent
{
protected Timer(HighResolutionTime t, Clock c,
AsyncEventHandler handler);
...
public void reschedule(HighResolutionTime time);
public void start();
}
public class OneShotTimer extends Timer {...}
public class PeriodicTimer extends Timer {...}
Tiempo real -
28
Relojes en C / POSIX
Hay tambin dos tipos

Reloj calendario (ANSI C)
Proporciona valores de tiempo con resolucin de 1s
Relojes de tiempo real (POSIX)
Se pueden definir distintos relojes

Por lo menos debe haber uno denominado
CLOCK_REALTIME
La resolucin de la representacin es de 1ns
La granularidad depende de la implementacin
como mximo 20 ms
Tiempo real -
29
Reloj-calendario
Proporciona una medida de tiempo con resolucin de 1s

#include <time.h>
time_t time (time_t *tloc);
El tipo time_t representa un nmero entero de segundos

El tiempo se mide desde las 0h UT del 1 de enero de
1970
Hay otras operaciones y otros tipos que facilitan el uso

de unidades corrientes (ao, mes, da, hora, ...)
Tiempo real -
30
Relojes de tiempo real en POSIX
El tiempo se representa mediante el tipo timespec

struct timespec {
time_t tv_sec;
long
tv_nsec }
/* segundos */
/* nanosegundos */
El tipo clockid_t sirve para identificar distintos relojes

CLOCK_REALTIME es una constante de este tipo
La resolucin mxima del reloj es de 20ms
Puede haber otros relojes
Tiempo real -
31
Operaciones con relojes
Leer la hora:
#include <time.h>
int clock_gettime (clockid_t clockid,
struct timespec *tp);
Poner en hora
#include <time.h>
int clock_settime (clockid_t clockid,
const struct timespec *tp);
Resolucin del reloj
#include <time.h>
int clock_getres (clockid_t clockid,
struct timespec *res);
Tiempo real -
32
ndice
Medida del tiempo y relojes

Retardos
Lmites temporales (time-outs)
Tiempo real -
33
Retardos
Un retardo suspende la ejecucin de una tarea durante

un cierto tiempo
Hay dos tipos
Retardo relativo: la ejecucin se suspende durante un intervalo

de tiempo relativo al instante actual
Retardo absoluto: la ejecucin se suspende hasta que se llegue
a un instante determinado de tiempo absoluto
Tiempo real -
34
Retardo relativo en Ada
En Ada hay una instruccin

delay expresin;

que suspende la ejecucin de la tarea que la invoca

durante un intervalo de tiempo
La expresin es de tipo Duration
Una instruccin delay con argumento cero o negativo no
produce ningn retardo
Tiempo real -
35
Retardo relativo en C/POSIX
La funcin
unsigned int sleep (unsigned int seconds);
suspende el thread que la invoca durante un nmero

entero de segundos
La funcin
#include <time.h>
int nanosleep (const struct timespec *rqtp,
struct timespec *rmtp;)
permite especificar retardos con mayor precisin

La duracin del retardo es *rqtp
Tiempo real -
36
Retardo absoluto en Ada
La instruccin
delay until expresin;
suspende la ejecucin de la tarea que la invoca hasta que

el valor del reloj sea igual al especificado por la expresin
La expresin es de uno de estos tipos:
Ada.Calendar.Time
Ada.Real_Time.Time
Se usa el reloj correspondiente al tipo Time utilizado

Si se especifica un tiempo anterior al valor actual del reloj,
no se produce ningn retardo
Tiempo real -
37
Aproximacin con retardo relativo
La instruccin
delay until T;
se puede aproximar mediante

delay (T - Clock);
pero el efecto no es exactamente el mismo

La expresin (T - Clock) tendra que ejecutarse de forma
atmica
Tiempo real -
38
Ejecucin de un retardo
el retardo
termina
aqu
instruccin
de
retardo
retardo especificado
Tiempo real -
error de interrupcin
granularidad inhibida preparado
ejecucin
39
ndice

Retardos
Tiempo real -
40
Limitacin del tiempo de espera
A menudo conviene limitar el tiempo durante el cual se

espera que ocurra un suceso

Ejemplos:
Acceso a una seccin crtica:

La espera est limitada por la duracin de la seccin crtica
Sincronizacin condicional
Ada: Llamada a una entrada protegida con barreras
POSIX: Espera en variable de condicin o un semforo
Cita entre dos tareas

Ejecucin de una accin
Tiempo real -
41
Ejemplo
task Controller is
entry Call (T : Temperature);
end Controller;
task body Controller is
-- declaraciones
begin
loop
accept Call (T : Temperature) do
New_Temp := T;
end Call;
-- otras acciones
end loop;
end Controller;
Tiempo real -
42
Aceptacin temporizada
Se puede especificar una accin alternativa en caso de
que la llamada no se reciba dentro de un cierto intervalo

mediante una aceptacin temporizada:
select
accept Call (T : Temperature) do
New_Temp := T;
end Call;
or
delay 10.0;
-- accin alternativa
end select;
El retardo puede ser tambin absoluto
Tiempo real -
43
Llamada temporizada
Se puede limitar el tiempo que tarda en aceptarse la

llamada mediante una llamada temporizada
loop
-- leer el nuevo valor de T
select
Controller.Call(T);
or
delay 0.5;
end select;
end loop;
Aqu tambin puede usarse un retardo absoluto
Tiempo real -
44
Llamada condicional
Se usa cuando se quiere ejecutar una accin
alternativa si la llamada no se acepta inmediatamente

select
Controller.Call(T);
else
end select;
Tiempo real -
45
Llamada temporizada y condicional

a entradas protegidas
La llamada temporizada se puede usar para limitar el

tiempo de espera en una entrada protegida
select
P.E(...); -- P es un objeto protegido
or
delay 0.5;
end select;
Tambin se pueden hacer llamadas condicionales a

entradas protegidas
Tiempo real -
46
Acciones temporizadas
Se puede usar una transferencia asncrona de control

(ATC) para limitar el tiempo de ejecucin de una accin:
select
delay 0.1;
then abort
-- accin
end select;
Es til para detectar y recuperar fallos
Tiempo real -
47
Aplicacin al cmputo impreciso
Se trata de ejecutar rpidamente un parte obligatoria de

un clculo, y de iterar sobre una parte opcional que
mejora el resultado mientras haya tiempo
begin
-- parte obligatoria
select
delay until Completion_Time;
then abort
loop
-- mejorar el resultado
end loop;
end select;
end;
Tiempo real -
48
Espera temporizada en C/POSIX (1)
La funcin
#include <pthread.h>
int pthread_cond_timedwait
(pthread_cond_t *cond,
pthread_mutex_t *mutex,
const struct timespec *abstime);
permite limitar el tiempo durante el cual se espera una

condicin
El lmite es absoluto y su valor es *abstime
Tiempo real -
49
Espera temporizada en C/POSIX (2)
Para limitar el tiempo de espera de una seal se usa

#include <signal.h>
int sigtimedwait (const sigset_t *set,
siginfo_t *info,
const struct timespec *timeout);
Aqu timeout es un intervalo de tiempo relativo
Tiempo real -
50
Temporizadores en POSIX
Se pueden crear temporizadores asociados a relojes

Cada temporizador se identifica mediante un valor del tipo
timer_t
El tiempo de espera se especifica mediante un valor de
tipo itimerspec:
struct itimerspec {
struct timespec it_interval; /* perodo */
struct timespec it_value} /* expiracin */
Tiempo real -
51
Creacin y destruccin de
temporizadores
La funcin
#include <signal.h>
#include <time.h>
int timer_create (clockid_t clock_id,
struct sigevent *evp,
timer_t *timerid);
crea un temporizador asociado al reloj clock_id

*evp indica el tipo de notificacin que se produce al expirar
el temporizador
el identificador del temporizador se devuelve en *timer_id
Se puede destruir un temporizador con
int timer_delete (timer_t timerid);
Tiempo real -
52
Armar un temporizador
Se usa la funcin
int timer_settime (timer_t timerid,
int flags,
const struct itimerspec *value,
struct itimerspec *ovalue);
La temporizacin puede ser relativa o absoluta,

segn el valor de flag

El funcionamiento se repite peridicamente si
value.it_period > 0
En *ovalue se devuelve el valor que quedaba de la
temporizacin anterior
Tiempo real -
53
ndice

Retardos
Tiempo real -
54
Hay dos formas de enfocar este tema:
Mtodos formales:
Especificar las propiedades temporales con un modelo formal
Validar la especificacin
Comprobar que la implementacin satisface las propiedades
temporales
Mtodos analticos:
Analizar las propiedades temporales desde el punto de vista de la

planificacin de las tareas
Seguiremos en detalle este ltimo enfoque
Tiempo real -
55
Atributos temporales
Los atributos temporales de una secuencia de
instrucciones definen un marco temporal para su

ejecucin
suceso de
activacin
tiempo de respuesta R
latencia
c1
tr
Tiempo real -
c2
tiempo de cmputo C = c1 + c2
tf
56
Parmetros temporales
Parmetros
Activacin
Peridica
Aperidica
Espordica
Tiempo real -
D
L
Jmin
Jmax
C
Plazo de respuesta (R D)
Tiempo lmite (tf L)
Latencia mnima
Latencia mxima
Tiempo de cmputo mximo
T
O
Perodo
Fase
Irregular, a rfagas, estocstica
Separacin mnima
57
Requisitos temporales de tareas
Los marcos temporales suelen ir asociados a tareas o

procesos
Generalmente se trata de
Ejecutar tareas peridicas

Ejecutar tareas espordicas cuando ocurren los sucesos
correspondientes
Completar la ejecucin de todas las tareas dentro de su plazo de
respuesta
A veces se exige que la entrada o salida de una tarea se

efecte a intervalos regulares
La desviacin se llama variacin o jitter
Tiempo real -
58
Criticidad
Una tarea de tiempo real puede ser
Crtica (hard) : No se puede admitir que se sobrepase el
plazo de respuesta especificado ni una sola vez
Acrtica (soft) : Es admisible que se sobrepase el plazo
ocasionalmente
Firme (firm) : El plazo no es crtico, pero una respuesta
tarda no sirve para nada
Interactiva : No se especifican plazos de respuesta, sino
tiempos de respuesta medios
Tiempo real -
59
Tareas peridicas en Ada

Se construyen con un retardo absoluto:
use Ada.Real_Time;
task body Periodic is
Period
: constant Time_Span := ...;
Next_Time :
Time
:= ...;
begin
-- iniciacin
loop
delay until Next_Time;
-- accin peridica
Next_Time := Next_Time + Period;
end loop;
end Periodic;
Tiempo real -
60
Ejecucin de una tarea peridica
instante
inicial
delay until 0 delay until 100
delay until 200
40ms
delay until 300
60ms
75ms
t
0
Tiempo real -
60
100
140
200 225
300
61
Tarea peridica con lmite de tiempo

use Ada.Real_Time;
task body Periodic is
Period
: constant Time_Span := ...;
Budget
: constant Time_span := ...;
Next_Time, Limit :
Time
:= ...;
Overrun
: exception;
begin
-- iniciacin
loop
Limit := Clock + Budget;
select
delay until Limit;
raise Overrun;
then abort
-- accin peridica
end select;
Next_Time := Next_Time + Period;
end loop;
exception
when Overrun => ...;
end Periodic;
Tiempo real -
62
Tareas espordicas en Ada (1)

El suceso de activacin se implementa mediante un
objeto protegido
protected type Event is
procedure Signal;
entry
Wait;
private
Occurred : Boolean := False;
end Event;
Tiempo real -
63

protected body Event is
procedure Signal is
begin
Occurred := True;
end Signal;
entry Wait when Occurred is
begin
Occurred := False;
end Wait;
end Event;
Tiempo real -
64

La tarea espordica se activa cuando ocurre el suceso:
Activation : Event;
task body Sporadic is
begin
-- iniciacin
loop
Activation.Wait;
-- accin espordica
end loop;
end Sporadic;
Tiempo real -
65
Separacin mnima (1)
use Ada.Real_Time.Time;
...
protected type Event is
procedure Signal;
entry
Wait (Event_Time : out Time);
private
Occurred
: Boolean := False;
Occurrence_Time : Time;
end Event;
Tiempo real -
66
Separacin mnima (2)
protected body Event is

procedure Signal is
begin
Occurred
:= True;
Occurrence_Time := Clock;
end Signal;
entry Wait (Event_Time : out Time)
when Occurred is
begin
Occurred := False;
Event_Time := Occurrence_Time;
end Wait;
end Event;
Tiempo real -
67
Separacin mnima (3)
Activation : Event;
task body Sporadic is
Separation : Time_Span;
Next_Time, Activation_Time : Time;
begin
-- iniciacin
loop
Activation.Wait (Activation_Time);
Next_Time := Activation_Time + Separation;
-- accin espordica
end loop;
end Sporadic;
Tiempo real -
68
Tareas peridicas en C/POSIX (1)
Se pueden realizar con temporizadores

#include <signal.h>
#include <time.h>
#include <pthread.h>
void * periodic {
struct timespec period;
struct itimerspec timer_parameters;
timer_t timer_id;
struct sigevent event;
sigset signals;
int t_signal, r_signal;
Tiempo real -
69
Iniciacin de datos y creacin del temporizador

period.tv_sec = ...;
period.tv_nsec = ...;
timer_parameters.it_interval = period;
timer_parameters.it_value = period;
t_signal = ...;
event.sigev_notify = SIGEV_SIGNAL;
event.sigevent_signo = t_signal;
sigemptyset (&signals);
sigaddset (&signals, t_signal);
pthread_sigmask (SIG_BLOCK, &signals, NULL);
timer_create (CLOCK_REALTIME, event, &timer_id);
timer_settime(timer_id,0,&timer_parameters,NULL);
Tiempo real -
70

Parte cclica del thread peridico
while (1) {
sigwait (&signals, &r_signal);
/* accin peridica */
}
}
Tiempo real -
/* end periodic */
71
main () {
pthread_t periodic_id;
pthread_attr_t periodic_attr;
sigset_t signals;
int t_signal;
t_signal = ...; /* la misma de antes! */
sigemptyset (&signals);
sigaddset (&signals, t_signal;
pthread_sigmask (SIG_BLOCK, &signals, NULL);
pthread_attr_init (&periodic_attr);
pthread_create (&periodic_id, &periodic_attr,
periodic, NULL);
pthread_join (&periodic_id);
}
Tiempo real -
72
ndice

Retardos
Tiempo real -
73
Fallos temporales
Una tarea puede incumplir su plazo por varias razones,
por ejemplo:
El tiempo de cmputo no est bien calculado
El anlisis de tiempos de respuesta no es realista
Las herramientas de anlisis contienen errores
No se cumplen las hiptesis de diseo
(por ejemplo, separacin mnima entre eventos)
En estos casos hay que detectar los fallos
Si el sistema es crtico, debe recuperarse
Tiempo real -
74
Deteccin de fallos temporales
Fallos que se refieren al tiempo transcurrido

(por ejemplo, incumplimiento de plazo) :
Transferencia de control temporizada (Ada)

Temporizador con manejador de seal (POSIX)
Fallos que se refieren al tiempo de cmputo

Hace falta un reloj de tiempo de cmputo
No es estndar en Ada ni en POSIX
Hay soluciones particulares en algunos sistemas operativos
Tiempo real -
75
Recuperacin de fallos
Se aplican esquemas de recuperacin directa o inversa

Esquema: Grupos de recuperacin
Generalmente varias tareas cooperan para conseguir una
funcionalidad comn
Grupo de recuperacin: Conjunto de tareas primarias con una
tarea de recuperacin comn
Cuando hay un fallo se terminan todas las tareas primarias
y se arranca la tarea de recuperacin
Esta proporciona una funcionalidad degradada
Si falla otra vez, se activa una tarea de recuperacin global del
sistema
Tiempo real -
76
Resumen
Hay cuatro aspectos importantes relacionados con el

tratamiento del tiempo
medida del tiempo mediante relojes

retardos
limitacin del tiempo de espera
especificacin de requisitos temporales
Los atributos ms importantes de un marco temporal

(generalmente asociado a una tarea) son:
esquema de activacin (peridico, espordico)

plazo de terminacin
latencia de activacin
tiempo de cmputo mximo
Tiempo real -
77

Tiempo

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Sistemas de referencia de tiempo

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

Acceso al tiempo real

Representacin de los requisitos temporales

Anlisis del cumplimiento de los requisitos temporales

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

1 s = 1/86 400 de un da solar medio

Muy impreciso y difcil de determinar

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

Sistemas de referencia de tiempo - 3

tiempo transcurrido entre dos pasos de la Tierra por el punto

Correcciones del tiempo universal (UT0)

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

Sistemas de referencia de tiempo - 4

Los relojes atmicos proporcionan medidas estables y

1 s = 9 192 631 770 perodos de la radiacin correspondiente a la

TAI (tiempo atmico internacional)

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

Sistemas de referencia de tiempo - 5

Tiempo universal coordinado

El TAI se aparta lentamente del UT

UTC (Universal Time Coordinated)

Se aade un segundo intercalar al UTC cuando es necesario.

La hora oficial (TO u OT) en cada pas se basa en el UTC

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

Sistemas de referencia de tiempo - 6

Diferencias entre UT, UTC y TAI

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

Sistemas de referencia de tiempo - 7

Calendarios antiguos: solares y lunares

Calendario gregoriano (1582)

se mantiene un error de 1 da cada 2500 aos, aproximadamente

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

Sistemas de referencia de tiempo - 8

El UTC es adecuado para la comunicacin con personas

peor todava si consideramos el calendario y la hora oficial

EL TAI es una referencia ms adecuada para controlar la

ejecucin de tareas de tiempo real

estable: sin variaciones grandes a lo largo del tiempo

precisa: la diferencia entre dos lecturas sucesivas est acotada

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

Sistemas de referencia de tiempo - 9

Los relojes son mdulos de hardware y software que

permiten medir el tiempo real.

Caractersticas estticas (representacin del tiempo)

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

En Ada hay dos paquetes predefinidos que proporcionan

Define un tipo abstracto Time

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

El tipo Duration representa intervalos de tiempo en

Es un tipo de coma fija:

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

function Clock return Time;

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

Los valores del tipo Time combinan la fecha y la hora

sincronizado con una referencia

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

1997-2001 Juan Antonio de la Puente

type Time_Span is private;

Tick : constant Time_Span;

Time_Span) return Time;

1997-2001 Juan Antonio de la Puente