Cap IV2

1
R.Sancibrin, Ing. Mecnica

1
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.2 Sntesis de generacin de trayectorias.
Capitulo IV Capitulo IV Capitulo IV Capitulo IV
Sntesis dimensional de mecanismos
2
Captulo IV Captulo IV Captulo IV Captulo IV
Sntesis dimensional de mecanismos Sntesis dimensional de mecanismos Sntesis dimensional de mecanismos Sntesis dimensional de mecanismos
IV.1 IV.1 IV.1 IV.1 Sntesis dimensional de mecanismos. Generacin de Sntesis dimensional de mecanismos. Generacin de Sntesis dimensional de mecanismos. Generacin de Sntesis dimensional de mecanismos. Generacin de
funciones. funciones. funciones. funciones.
IV.2 IV.2 IV.2 IV.2 Generacin de trayectorias. Generacin de trayectorias. Generacin de trayectorias. Generacin de trayectorias.
1. 1. 1. 1. Introduccin a la sntesis de generacin de Introduccin a la sntesis de generacin de Introduccin a la sntesis de generacin de Introduccin a la sntesis de generacin de
trayectorias. trayectorias. trayectorias. trayectorias.
2. 2. 2. 2. Un mtodo analtico basado en nmeros complejos. Un mtodo analtico basado en nmeros complejos. Un mtodo analtico basado en nmeros complejos. Un mtodo analtico basado en nmeros complejos.
3. 3. 3. 3. Mtodos grficos de generacin de trayectorias. Mtodos grficos de generacin de trayectorias. Mtodos grficos de generacin de trayectorias. Mtodos grficos de generacin de trayectorias.
4. 4. 4. 4. Sntesis de mecanismos cognados. Teorema de Sntesis de mecanismos cognados. Teorema de Sntesis de mecanismos cognados. Teorema de Sntesis de mecanismos cognados. Teorema de
Roberts Roberts Roberts Roberts- -- -Chevishev Chevishev Chevishev Chevishev. .. .
IV.3 IV.3 IV.3 IV.3 Guiado de slido rgido. Guiado de slido rgido. Guiado de slido rgido. Guiado de slido rgido.
2
3
Captulo IV: Tema 2 Captulo IV: Tema 2 Captulo IV: Tema 2 Captulo IV: Tema 2
Sntesis de generacin de trayectorias Sntesis de generacin de trayectorias Sntesis de generacin de trayectorias Sntesis de generacin de trayectorias
4
3
5
Introduccin a la sntesis de Introduccin a la sntesis de Introduccin a la sntesis de Introduccin a la sntesis de
generacin de trayectorias generacin de trayectorias generacin de trayectorias generacin de trayectorias
Se denomina sntesis dimensional de generacin de sntesis dimensional de generacin de sntesis dimensional de generacin de sntesis dimensional de generacin de
trayectorias trayectorias trayectorias trayectorias a la parte de la sntesis de mecanismos que
estudia la correspondencia de las trayectorias descritas por
puntos pertenecientes a las barras de un mecanismo,
durante el movimiento de ste, con otras trayectorias
especificadas.
Existen diferentes tipos de problemas que pueden
plantearse en la sntesis de generacin de trayectorias
como son: generar trayectorias iguales, generar
trayectorias simtricas, etc.
6
4
7
Un mtodo analtico basado en Un mtodo analtico basado en Un mtodo analtico basado en Un mtodo analtico basado en
nmeros complejos nmeros complejos nmeros complejos nmeros complejos
z zz z
6
z zz z
5
z zz z
4
z zz z
3
z zz z
2
z zz z
1
1n

1
n
1n
1n P PP P
1
r rr r
1
r rr r
n
P PP P
n
4 5 6 1 1
3 2 1 1
z z z z r
z z z r
+ + + =
+ + =
n 1 n 1
n 1 n 1
i
4
i
5 6 1 n
i
3
i
2 1 n
e e
e e

z z z z r
z z z r
+ + + =
+ + =
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e ( ) 1 e (
n 1 n 1
n 1 n 1
i
4
i
5 n 1
i
3
i
2 n 1
+ =
+ =

z z
z z
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e ( ) 1 e (
12 12
12 12
i
4
i
5 12
i
3
i
2 12
+ =
+ =

z z
z z
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e ( ) 1 e (
13 13
13 13
i
4
i
5 13
i
3
i
2 13
+ =
+ =

z z
z z
8
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e ( ) 1 e (
13 13
12 12
i
3
i
2 13
i
3
i
2 12
+ =
+ =

z z
z z
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e ( ) 1 e (
13 13
12 12
i
4
i
5 13
i
4
i
5 12
+ =
+ =

z z
z z
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e (
) 1 e (
13 13
12 12
13
12
i i
i i
i
13
i
12
2

z
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e (
) 1 e (
13 13
12 12
13
12
i i
i i
13
i
12
i
3

z
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e (
) 1 e (
13 13
12 12
13
12
i i
i i
i
13
i
12
4

z
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e ( ) 1 e (
) 1 e (
) 1 e (
13 13
12 12
13
12
i i
i i
13
i
12
i
5

z
4 5 1 1 6
3 2 1 1
z z z r z
z z r z
=
=
5
9
Sntesis dimensional de generacin de trayectoria con tres puntos de
precisin: La trayectoria por la que debe pasar el punto P se define
como:
Procedimiento: Procedimiento: Procedimiento: Procedimiento:
1.Se obtiene el valor de:
12
y
13
.
2.Se suponen unos ngulos:
12
,
13
,
12
,
13
,
12
,
13
.
3.Se obtienen las dimensiones: z
2
,z
3
, z
4
, z
5
.
4.Se obtienen las dimensiones: z
1
, z
6
.
y
3
x
3
y
2
x
2
y
1
x
1
y
x
2
1 3
2
1 3 13
2
1 2
2
1 2 12
) y y ( ) x x (
) y y ( ) x x (
+ =
+ =

10
6
11
Mtodos grficos de generacin de Mtodos grficos de generacin de Mtodos grficos de generacin de Mtodos grficos de generacin de
trayectorias trayectorias trayectorias trayectorias
A
0
B
0
A
1
B
1
A
2
B
2
P
2
P
1
B
0
A
1
B
0
A
0
B
1
A
0
P
1
El movimiento de un mecanismo cuadriltero articulado para pasar de una
posicin 1 a otra 2 ser distinto en funcin de donde este situado el
observador. Si ste esta situado en el bastidor las articulaciones flotantes
recorrern una trayectoria circular alrededor de las fijas. Si est situado en el
acoplador sern las articulaciones fijas las que describan una trayectoria
circular alrededor de las mviles.
12
A
0
B
0
A
1
B
1
A
2
B
2
P
2
P
1
A
0
B
0
A
1
B
1
A
2
B
2
P
2
P
1
B
0
A
0
Las posiciones A0 y B0 pueden obtenerse fcilmente mediante

triangulacin.
Basndose en este principio se puede plantear un procedimiento de sntesis
grfica de generacin de trayectorias.
7
13
P
1
P
2
P
3
A
1
A
0
B
0
a
e
14
P
1
P
2
P
3
e
e
A
1
A
3
A
2
A
0
B
0
e
a
8
15
P
1
P
2
P
3
A
1
A
3
A
2
A
0
B
0
e
e
e
a
16
P
1
P
2
P
3
A
1
A
3
A
2
A
0
B
0
B
0
B
0
B
1
e
e
e
a
9
17
P
1
P
2
P
3
A
1
A
3
A
2
A
0
B
0
B
0
B
0
B
1
e
e
e
a
18
a
P
1
P
2
P
3
A
1
A
3
A
2
A
0
B
0
B
1
10
19
20
Sntesis de mecanismos cognados. Sntesis de mecanismos cognados. Sntesis de mecanismos cognados. Sntesis de mecanismos cognados.
Teorema de Teorema de Teorema de Teorema de Roberts Roberts Roberts Roberts- -- -Chebyshev Chebyshev Chebyshev Chebyshev
Se conocen como mecanismo cognados o emparentados a los
mecanismos que realizan la misma funcin. Por ejemplo:
Recorrer la misma trayectoria.
Generar la misma funcin entrada-salida.
Etc.
El inters de estudiar estos mecanismos radica en que en muchas
ocasiones, durante el proceso de diseo, interesa tener varias alternativas
de mecanismos que realicen la misma funcin. De esta forma, se pueden
escoger entre las alternativas el mecanismo menos voluminoso, pesado,
etc.
11
21
En este apartado estudiaremos los mecanismos cognados del cuadriltero
articulado que recorren la misma trayectoria. Este estudio fue realizado
independientemente por los investigadores Robert (1875) y Chebyshev
(1876).
Enunciado: Existen tres mecanismos cuadriltero articulado que trazan la
misma curva de acoplador.
Existen al menos 12 demostraciones de este teorema pero aqu
estudiaremos solamente una.
22
A
0
B
0
B
A

P
Teorema de Roberts-Chebshev:
construccin grfica.
12
23
A
0
B
0
D
P
B
A
E


24
A
0
B
0
D
P
B
A
E
F
G
+ +
13
25
A
0
B
0
D
P
B
A
C
0
E
F
G
+ +
N = 10
P
I
= 13
P
II
= 0
G = 3(10-1)-2 13 = 1
26
A
0
B
0
D
P
B
A
C
0
E
F
G
+ +
z zz z
0 0
FC DF D A + + = z
) ( i
0
) ( i ) ( i
0
e FC DFe De A
+ + + +
+ + = z
D A AP
0
=
AB
DP
AP
DF
=
AB
A A
AP
AB
DP
AP DF
0
= =
AB
EP
AP
PG
=
AB
BB
AP
AB
EP
AP PG FC
0
0
= = =
[ ] cte e B A
AB
AP
e BB Ae A ABe e
AB
AP
e
AB
BB
AP e
AB
A A
AP APe
i
0 0
) ( i
0
i
0
i i
) ( i 0 ) ( i 0 ) ( i
= = + +
= + + =
+
+ + + +

z
14
27
A
0
B
0
D
P
B
A
C
0
E
F
G
+ +
0 0 0 0
B A
AB
AP
C A =
AB
AP
B A
C A
0 0
0 0
=

28
A
0
B
0
C
0
Obtencin directa de C
0

Cap IV2

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Judul Asli

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Las posiciones A0 y B0 pueden obtenerse fcilmente mediante

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