MQUINAS SINCRNICAS.

Introduccin
Tipos de rotor: polos salientes y cilndricos
Modelo bsico de la MS
Modelo matemtico.
Transformacin a referencia qd0 rotatoria a la velocidad del
rotor. Enlaces de flujo en funcin de corrientes. Refiriendo
variables y parmetros al estator.
Ecuaciones de voltaje en referencia qd0 rotatoria sincrnica.
El circuito equivalente de la MS en el plano qd0.
Torque electromagntico.
Corrientes en funcin de los enlaces de flujo.
Simulacin de una MS trifsica.
Expresin del Torque. Ecuacin de movimiento del rotorValores por
unidad para el torque y en la ecuacin mecnica del movimiento.
MQUINAS SINCRNICAS.
Las MS trifsicas son mquinas rotatorias de velocidad constante y se
construyen en mayor potencia. Su principal ventaja comparativa frente a la
MIT es su alta eficiencia, se usan como generadoras de energa elctrica y
como motores para accionar grandes procesos.
El estator de la MS es similar al de una MIT, consiste en un ncleo
ferromagntico laminado con ranuras interiores donde descansan las bobinas
trifsicas distribudas, que genera en el entrehierro un CMG de magnitud y
velocidad constante.
El rotor consiste en una estructura ferromagntica donde van montadas las
bobinas de campo de la MS. Estas bobinas se excitan mediante una fuente de
CC externa, a travs de anillos deslizantes y escobillas de contacto montados
sobre su eje de rotacin, generando un CM constante. En la actualidad, se
emplea un puente rectificador alimentado por un pequeo alternador montado
sobre el eje del rotor de la MS, no requirindose anillos deslizantes ni
escobillas. Otra alternativa, en MS de menor tamao, en vez de electroimanes se
usan imanes permanentes.
Introduccin
Fig.- Tipos de rotores: (a) de polos salientes, (b) cilindrico.
Rotores de polos salientes son usuales en mquinas de baja velocidad, donde
el rotor suele ser de mayor dimetro para acomodar el alto nmero de polos; se
emplean en generadores con turbinas hidrulicas que son lentas.

Rotores de polos cilndrico se usan en alta velocidad, el dimetro del rotor
suele ser pequeo, para soportar los esfuerzos centrfugos dentro de lmites
aceptables, se usan en generadores con turbinas de vapor que son rpidas.
Tipos de rotor: polos salientes y cilndricos
Modelo bsico de la MS
La MS bsica de 2 polos, se representa con el eje del polo norte coincidente con
el eje directo d, y el eje en cuadratura q adelanta al eje d en 90 elctricos. Si la
mquina opera sin carga con el campo excitado, el flujo se centrar en el eje d y
el voltaje inducido en el estator, , quedar sobre el eje q.

t d
d
af

El modelo usual, es con elementos acoplados con parmetros simples de obtener,

y que se presenta a continuacin. Otros modelos ms complejos consideran el
circuito magntico de la mquina, que requieren ms datos, ms esfuerzos de
programacin y ms tiempo de clculo por computador. A veces los parmetros
requeridos son difcil de obtener en ensayos y deben calcularse.
En el modelo matemtico de la mquina, se supone que:

Los CMG presentan distribucin sinusoidal en el entrehierro, ignorando los
armnicos espaciales que puedan afectar su funcionamiento.
Se desprecia el efecto de las ranuras sobre las inductancias de las bobinas.
No se considera la saturacin en forma explcita, pero se puede incorporar
ajustando las reactancias de ambos ejes con factores de saturacin o
componentes de compensacin del campo principal.
Una representacin posible de generadores sncronos (GS) es con un modelo
basado en una mquina equivalente idealizada, con dos bobinas amortiguadoras y
con los devanados de campo, como se muestra en la figura.
La bobina de campo principal es identificable en forma fsica, el devanado
amortiguador y los efectos del flujo en el entrehierro se representa por bobinas
adicionales, como los polos salientes con dos bobinas una en eje d y otra en eje q.
Fig.- Representacin de los devanados de una MS ideal.
En general, las inductancias del rotor varan con su posicin, las permeancias en
los ejes d y q son distintas, la FMM de las bobinas del rotor estn en ambos ejes.
Por otro lado, la FMM resultante de los devanados del estator, relativa a estos
dos ejes, vara con el FP. Los efectos magnticos de la FMM del estator se
modelan reflejando los efectos de cada fase en los ejes d y q. Por ejemplo, el
efecto de la corriente de la fase a del estator se muestra en la figura siguiente.
Modelo matemtico.
r a d d
F P u | sen =
r a q q
F P u | cos =
Fig.- Representacin de las componentes de FMM de la fase a
Los flujos componentes debido a la FMM de la fase a, F
a
, son:
El enlace de flujo de la bobina de la fase a, debido a los flujos componentes es:
Que puede reducirse a:
( ) ( )
r q r d a r q r d aa
P P F Ns Ns u u u | u |
2 2
cos sen cos sen + = + =
|
|
.
|

\
|

+
=
r
q d q d
a aa
P P P P
F Ns u 2 cos
2 2
Similarmente el enlace de flujo en la fase b, con desfase de 120 en adelanto es:
Llegndose a:
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
3
2
cos cos
3
2
sen sen
t
u u
t
u u
r r q r r d a ba
P P F Ns
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

+
=
3
2 cos
2 4
t
u
r
q d q d
a ba
P P P P
F Ns
La magnitud de la segunda armnica, es la misma en ambos casos, pero la
parte constante en
ba
es la mitad que en
aa
.
De la relacin de
aa
con la corriente y el ngulo
r
, se puede deducir la
inductancia del devanado de la fase a del estator, excluyendo las fugas, que es:
Hy L L L
r ms aa
u 2 cos
0
=
Similarmente para las fases b y c, L
bb
y L
cc
, pero con
r
reemplazada por (
r
-2/3)
y (
r
- 4/3) , respectivamente.
De modo anlogo, se puede deducir que la inductancia mutua entre las fases a y b
del estator es de la forma:
Hy L
L
L L
r ms ba ab
|
.
|

\
|
= =
3
2 cos
2
0
t
u
Las inductancias L
bc
y L
ca
tienen expresiones equivalentes, reemplazando
r
por
(
r
-2/3) y (
r
- 4/3) , respectivamente
Usando la convencin motor, el voltaje aplicado a cada una de las siete puertas
elctricas es balanceado por una cada resistiva y un trmino, . Las ecuaciones
de voltaje para las bobinas de estator y rotor pueden ordenarse de la siguiente
forma:
t d
d
(

A
A
+
(

=
(

r
s
r
s
r
s
r
s
t d
d
i
i
r
r
V
V
0
0
Donde:
| |
t
c b a s
v v v V , , =
| |
t
c b a s
i i i i , , =
| |
t
kq g kd f r
v v v v V , , , = | |
t
kq g kd f r
i i i i i , , , =
| |
t
c b a s
, , = A
| |
t
kq g kd f r
, , , = A
| |
c b a s
r r r diag r = | |
kq g kd f r
r r r r diag r =

r
s
resistencia del devanado de estator o armadura
r
f
resistencia del devanado de campo eje d
r
g
resistencia del devanado de campo eje q
r
kd
resistencia del devanado amortiguador eje d
r
kq
resistencia del devanado amortiguador eje q

L
ls
inductancia de fuga de la bobina del estator
L
lf
inductancia de fuga de la bobina de campo eje d
L
lg
inductancia de fuga de la bobina de campo eje q
L
lkd
inductancia de fuga del devanado amortiguador eje d
L
lkq
inductancia de fuga del devanado amortiguador eje q

L
md
inductancia de magnetizacin del estator eje d
L
mq
inductancia de magnetizacin del estator eje q
L
mf
inductancia de magnetizacin de la bobina de campo eje d
L
mg
inductancia de magnetizacin de la bobina de campo eje q
L
mkd
inductancia de magnetizacin del devanado amortiguador eje d
L
mkq
inductancia de magnetizacin del devanado amortiguador eje q
Los smbolos de los parmetros por fase son los siguientes:
Las ecuaciones de los enlaces de flujo de las bobinas de estator y rotor son:
| |
r rr s
t
sr r
r sr s ss s
i L i L
i L i L
+ = A
+ = A
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
3
2
2 cos 2 cos
2 3
2 cos
2
2 cos
2 3
2
2 cos
3
2 cos
2
3
2 cos
2 3
2 cos
2
2 cos
0
0 0
0
0
0
0 0
0
t
u t u
t
u
t u
t
u
t
u
t
u
t
u u
r ms ls r ms r ms
r ms r ms ls r ms
r ms r ms r ms ls
ss
L L L L
L
L
L
L
L
L L L L
L
L
L
L
L
L L L
L
Donde:
(
(
(
(
(

+
+
+
+
=
mkq lkq kqg
gkq mg
mkd lkd kdf
fkd mf lf
rr
L L L
L L L
L L L
L L L
L
0 0
0 0
0 0
0 0
lg
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
3
2
cos
3
2
cos
3
2
3
2
3
2
cos
3
2
cos
3
2
3
2
cos cos
t
u
t
u
t
u
t
u
t
u
t
u
t
u
t
u
u u u u
r skq r sg r skd r sf
r skq r sg r skd r sf
r skq r sg r skd r sf
sr
L L sen L sen L
L L sen L sen L
L L sen L sen L
L
Las inductancias L
ss
y L
sr

dependen de la posicin
r
(t),
producir problemas de
estabilidad numrica.
( )
(

=
U
T
C
r qd
0
0
0
u
( )
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

=
2
1
2
1
2
1
3
2
sen
3
2
sen sen
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2
0
t
u
t
u u
t
u
t
u u
u
r r r
r r r
r qd
T
Esta transformacin lleva todo a un sistema que gira a la velocidad del rotor,
resultando ecuaciones de voltajes con coeficientes constantes. En la mquina
idealizada, los ejes de las bobinas del rotor estn en fase con los ejes q y d, luego
la transformacin slo se aplica a las bobinas del estator. Se define una matriz de
transformacin vectorial aumentada como:
Donde U es la matriz identidad y T
qd0
la matriz de transformacin dada por:
Transformacin a referencia qd0 rotatoria a la velocidad del rotor.
( )
s r qd qd
V T V = u
0 0
( )
s r qd qd
i T i = u
0 0
( )
s r qd qd
T A = A u
0 0
| |
t
d q qd
v v v V
0 0
, , =
| |
t
d q qd
i i i i
0 0
, , =
| |
t
d q qd 0 0
, , = A
( )
0
1
0 0 0
1
0 0 0 qd qd qd qd qd s qd qd
T
t d
d
T i T r T V A + =

s c b a
r r r r = = =
0 0
1
0 0 qd s qd qd s qd
i r i T r T =

Los voltajes, corrientes y enlaces de flujo del estator transferidos son dados por:
Donde:
Aplicando T
qd0
, solo a las cantidades del estator, la ecuacin de voltaje queda:
S
, los voltajes en las resistencias son dados por:
Expandiendo el segundo trmino se tiene:
( )
(
(

A + A
|
|
.
|

\
|
= A

0
1
0 0
1
0 0 0
1
0 0 qd qd qd qd qd qd qd qd
t d
d
T T
t d
d
T T
t d
d
T
Se puede mostrar que:
0 0
1
0
0
3
2
cos
3
2
0
3
2
cos
3
2
0 cos
qd
r r
r r
r r
r qd qd
sen
sen
sen
T
t d
d
A
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

= A
|
|
.
|

\
|

t
u
t
u
t
u
t
u
u u
e
0 0
1
0 0
0 0 0
0 0 1
0 1 0
qd r qd qd qd
T
t d
d
T A
(
(
(

= A
|
|
.
|

\
|

e
t d
d
r
r
u
e =
0 0
1
0 0 qd qd qd qd
t d
d
t d
d
T T A = A

0 0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 1 0
qd qd r qd s qd
t d
d
i r V A + A
(
(
(

+ = e
y tambin que
con
El otro trmino expandido se simplifica a:
Finalmente las ecuaciones de voltaje del estator transferidas al sistema rotatorio
son dadas por:

rad/seg elctricos.
r sr qd dq
qd
ss qd qd
i L T i T L T + = A

0 0
1
0
0 0
( )
( )
0 0
0
0
2
3
2
3
i L
i L i L i L L L
i L i L i L L L
ls
kd skd f sf d ms ls d
kq skq g sg q ms ls q
=
+ +
(

+ + =
+ +
(

+ =

kq kqkq g gkq q skq kq

kq gkq g gg q sg g
kd kdkd f fkd d skd kd
kd fkd f ff d sf f
i L i L i L
i L i L i L
i L i L i L
i L i L i L
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =
2
3
2
3
2
3
2
3

Los enlaces de flujo y corrientes qd0 se obtienen transformando solo las cantidades
del estator:
Al efectuar la transformacin, los enlaces de flujo del estator ya no dependern del
ngulo de posicin del rotor:
Para la referencia elegida, las variables de las bobinas del rotor no necesitan
transformarse. Los enlaces de flujo del rotor son:
Enlaces de flujo en funcin de corrientes.
kq kq g g kd kd f f
i i i i i i i i
3
2
;
3
2
;
3
2
;
3
2
= = = =

( )
( ) ( )
d
q d q d
ms md
P Ns
P P
Ns
P P
Ns L L L =
(

+
+
= + =
2 2 2
0
2
3
2 2 2
3
2
3
( )
q ms mq
P Ns L L L = =
2
0
2
3
2
3
Los enlaces de flujo del rotor previos, estn asociados con las corrientes i
q
e i
d
del
estator y tienen un factor (3/2) que hace que la matriz de inductancias no sea
simtrica en los ejes d y q, cuando se combinen. Reemplazando las corrientes
actuales de las bobinas del rotor por las corrientes equivalentes definidas como:
Se obtienen enlaces de flujo con una matriz de inductancias simtricas.
Refiriendo variables y parmetros al estator.
Definiendo las inductancias de magnetizacin equivalente de los devanados del
estator d y q por:
( )
kq skq g sg q mq ls q
i L i L i L L

+ + + =
2
3
2
3

( )
kd skd f sf d md ls d
i L i L i L L

+ + + =
2
3
2
3

0 0
i L
ls
=
( )
kd fkd f mf lf d sf f
i L i L L i L

+ + + =
2
3
2
3
2
3

( )
kd mkd lkd f fkd d skd kd
i L L i L i L

+ + + =
2
3
2
3
2
3

( )
kq gkq g mg q sg g
i L i L L i L

+ + + =
2
3
2
3
2
3
lg

( )
kq mkq lkq g gkq q skq kq
i L L i L i L

+ + + =
2
3
2
3
2
3

Se llega a enlaces de flujo del estator y rotor en funcin de las corrientes

equivalentes del rotor e inductancias de magnetizacin dadas por:
f f f
i
Ns
Nf
i
Ns
Nf
i = = '
3
2

kd kd kd
i
Ns
Nkd
i
Ns
Nkd
i = = '
3
2

kq kq kq
i
Ns
Nkq
i
Ns
Nkq
i = = '
3
2

g g g
i
Ns
Ng
i
Ns
Ng
i = = '
3
2

f f
v
Nf
Ns
v = '
kd kd
v
Nkd
Ns
v = '
g g
v
Ng
Ns
v = '
kq kq
v
Nkq
Ns
v = '
f f
Nf
Ns
= '
kd kd
Nkd
Ns
= '
g g
Ng
Ns
= '
kq kq
Nkq
Ns
= '
f f
r
Nf
Ns
r
|
|
.
|

\
|
= '
2
2
3
kd kd
r
Nkd
Ns
r
|
.
|

\
|
= '
2
2
3
g g
r
Ng
Ns
r
|
|
.
|

\
|
= '
2
2
3
kq kq
r
Nkq
Ns
r
|
|
.
|

\
|
= '
2
2
3
Las cantidades del rotor deben ser referidas al estator usando la razn de vueltas,
definidas como:

md d sf
L
Ns
Nf
P Nf Ns L = =
3
2
md d skd
L
Ns
Nkd
P Nkd Ns L = =
3
2
mq q sg
L
Ns
Ng
P Ng Ns L = =
3
2
mq q skq
L
Ns
Nkq
P Nkq Ns L = =
3
2
md lf ff
L L
Nf
Ns
L +
|
|
.
|

\
|
= '
2
2
3
md lkd kdkd
L L
Nkd
Ns
L +
|
.
|

\
|
= '
2
2
3
mq gg
L L
Ng
Ns
L +
|
|
.
|

\
|
= '
lg
2
2
3
mq lkq kqkq
L L
Nkq
Ns
L +
|
|
.
|

\
|
= '
2
2
3
md d mf
L
Ns
Nf
P Nf L |
.
|

\
|
= =
2
2
3
2
md d mkd
L
Ns
Nkd
P Nkd L
|
.
|

\
|
= =
2
2
3
2
mq q mg
L
Ns
Ng
P Ng L |
.
|

\
|
= =
2
2
3
2
mq q mkq
L
Ns
Nkq
P Nkq L |
.
|

\
|
= =
2
2
3
2
md d fkd
L
Ns
Nkd Nf
P Nkd Nf L |
.
|

\
|

= =
2
3
2
mq q gkq
L
Ns
Nkq Ng
P Nkq Ng L |
.
|

\
|
= =
2
3
2
Las inductancias de las bobinas pueden expresarse en funcin de L
mq
y L
md
,
mq ls q
L L L + =
md ls d
L L L + =
Usando los valores L
mq
y L
md
como inductancias mutuas en los circuitos en ejes q y d,
se definen las corrientes y los enlaces de flujo en los mismos. Es normal trabajar con
las llamadas inductancias sincrnicas de ejes q y d definidas por:
t d
d
t d
d
i r v
r
d
q
q s q
u

+ + =
kq mq g mq q q q
i L i L i L ' + ' + =
t d
d
t d
d
i r v
r
q
d
d s d
u

+ =
kd md f md d d d
i L i L i L ' + ' + =
t d
d
i r v
s
0
0 0

+ =
0 0
i L
ls
=
t d
d
i r v
f
f f f
'
+ ' ' = '
f ff kd md d md f
i L i L i L ' ' + ' + = '
t d
d
i r v
kd
kd kd kd
'
+ ' ' = '
kd kdkd f md d md kd
i L i L i L ' ' + ' + = '
t d
d
i r v
g
g g g
'
+ ' ' = '
kq mq g gg q mq g
i L i L i L ' + ' ' + = '
t d
d
i r v
kq
kq kq kq
'
+ ' ' = '
kq kqkq g mq q mq kq
i L i L i L ' ' + ' + = '
A continuacin se muestran los voltajes de la MS en la referencia qd0 rotatoria con
todas las cantidades referidas al estator y los enlaces de flujo:
Ecuaciones de voltaje en referencia qd0 rotatoria sincrnica.
Donde:
El circuito equivalente de la MS en el plano qd0.
Una de sus limitaciones es
suponer la misma inductan-
cia mutua para las bobinas
de estator y rotor.
Con parmetros apropiados,
este supuesto tiene poca
implicancia en las variables
del estator, pero las
diferencias en las variables
medidas y simuladas del
rotor, en especial en la
corriente de campo pueden
ser significativas.
El torque electromagntico desarrollado por la MS puede obtenerse desde la
potencia transferida a travs del entrehierro. La potencia total de entrada es:
g g f f c c b b a a in
i v i v i v i v i v P + + + + =
( )
g g f f d d q q in
i v i v i v i v i v P + + + + =
0 0
3
2
3
( ) ( )
t d
d
i i r
t d
d
i i r
t d
d
i i r
i i
t d
d
i
t d
d
i i i r P
g
g g g
f
f f f
d q q d r
d
d
q
q d q s in

+ + + + + +
(

+ + + + =
2 2 0
0
2
0 0
2 2
3 3
2
3
Si las variables de fases del estator son transformadas a la referencia qd0 del rotor
que gira a la velocidad
r
, se tiene:
Reemplazando los voltajes por sus valores en funcin de las corrientes:
Torque electromagntico.
Eliminando los trminos asociados con las prdidas resistivas y con la energa
magntica almacenada, la potencia electromecnica es:
( )
d q q d r em
i i P = e
2
3
Para una MS que tiene una velocidad en el eje
rm
, rad/seg , y P polos, la P
em
es:
Y el torque electromecnico es:
( )
d q q d em
i i
P
T =
2 2
3
( )
d q q d rm em
i i
P
P = e
2 2
3
En la simulacin de una MS es comn usar los enlaces de flujo de las bobinas
como las variables de estado. Luego, para manejar el conjunto de inductores que
forman el circuito T de inductancias de fuga y mutuas, se definen los siguientes
enlaces de flujo mutuos para los ejes q y d.
Corrientes en funcin de los enlaces de flujo.
( )
kq g q mq mq
i i i L ' + ' + =
( )
kd f d md md
i i i L ' + ' + =
( )
mq q
ls
q
L
i =
1
( )
md d
ls
d
L
i =
1
( )
mq g g
L
i '
'
= '
lg
1
( )
md f
lf
f
L
i '
'
= '
1
( )
mq kq
lkq
kq
L
i '
'
= '
1
( )
md kd
lkd
kd
L
i '
'
= '
1
( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|
'
'
+ '
'
+ =
md kd
lkd
md f
lf
md d
ls
md md
L L L
L
1 1 1
md
lkd lf ls
kd
lkd
f
lf
d
ls
md
md
L L L L L L L

|
|
.
|

\
|
'
+
'
+ '
'
+ '
'
+ =
1 1 1 1 1 1 1
Entonces, a partir de los enlaces de puertas, las corrientes pueden expresarse como:
Usando las ecuaciones de las corrientes de los devanados del eje d y
reemplazndolas en la expresin de
md
, se obtendr:
kd
lkd
MD
f
lf
MD
d
ls
MD
md
L
L
L
L
L
L
'
'
+ '
'
+ =
md lkd lf ls MD
L L L L L
1 1 1 1 1
+
'
+
'
+ =
Luego
Donde:
Sustituyendo
md
en las expresiones de las corrientes del eje d y reagrupando
trminos, se logra la ecuacin matricial de dichas corrientes en funcin de los
enlaces de flujos de las bobinas del eje d.
(
(
(

'
'
(
(
(
(
(
(
(
(

'

|
|
.
|

\
|
'

' '

'

' '

'

|
|
.
|

\
|
'

'

'

'

|
|
.
|

\
|

=
(
(
(

'
'
kd
f
d
lkd lkd
MD
lf lkd
MD
ls lkd
MD
lf lkd
MD
lf lf
MD
ls lf
MD
ls lkd
MD
ls lf
MD
ls ls
MD
kd
f
d
L L
L
L L
L
L L
L
L L
L
L L
L
L L
L
L L
L
L L
L
L L
L
i
i
i

1
1
1
1
1
1
Con el mismo procedimiento se obtienen las ecuaciones para las bobinas del eje
q. Las corrientes en trminos de los enlaces de flujo pueden sustituirse en las
ecuaciones de voltaje y torque para lograr un modelo de la MS, en el cual las
variables de estado son los enlaces de flujo de las bobinas del rotor.
Simulacin de una MS trifsica.

En el modelo de la MS obtenida, las ecuaciones pueden interpretarse usando
voltajes como entradas y corrientes como salidas. Los datos de entradas son los
voltajes de las fases a, b, c y el voltaje de excitacin del campo, adems del torque
aplicado al rotor.

Los voltajes del estator deben ser transformados a un sistema dq0 giratorio a la
velocidad del rotor. El ngulo de posicin
r
(t), aumenta con el tiempo, pero cos
y sin variarn dentro de lmites. En la simulacin, los valores de cos y sin
pueden obtenerse desde circuitos osciladores de frecuencia variable, los cuales
estn previstos para dar una condicin inicial al ngulo
r
(t). La transformacin
desde el sistema abc al qd rotatorio puede realizarse en una o dos etapas.
En dos etapas, la salida de la primera etapa entrega los voltajes de estator en un
sistema qd estacionario :
c b a
s
q
v v v v =
3
1
3
1
3
2
( )
b c
s
d
v v v =
3
1
( )
c b a
v v v v + + =
3
1
0
En el segundo paso se obtienen los voltajes en el sistema rotatorio:
( ) ( ) t v t v v
r
s
d r
s
q q
u u sen cos =
( ) ( ) t v t v v
r
s
d r
s
q d
u u cos sen + =
( ) ( ) ( ) 0
0
r
t
r r
dt t t u e u + =
}
Donde:
( ) ( ) ( )
)
`

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
3
4
cos
3
2
cos cos
3
2 t
u
t
u u t v t v t v v
r c r b r a q
( ) ( ) ( )
)
`

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
3
4
sen
3
2
sen sen
3
2 t
u
t
u u t v t v t v v
r c r b r a d
( )
c b a
v v v v + + =
3
1
0
Alternativamente, la transformacin puede ser ejecutada en una etapa:
Los enlaces de flujo de las bobinas, pueden expresarse en funcin de los voltajes
qd0 como ecuaciones integrales y con otras componentes. Para el caso de una
mquina con slo un devanado de campo en el eje d y un par de devanados
amortiguadores en los ejes q y d, las ecuaciones de los enlaces de flujo son las
siguientes:
( ) dt
x
r
v
q mq
ls
s
d
b
r
q b q

)
`

+ + + + = +
}
e
e
e
( ) dt
x
r
v
d md
ls
s
q
b
r
d b d

)
`

+ + + + + = +
}
e
e
e
dt
x
r
v
ls
s
b

)
`

+ = +
}
0 0 0
e
( ) dt
x
r
kq mq
lkq
kq b
kq
+' +
'
'
= +'
}
e
( ) dt
x
r
kd md
lkd
kd b
kd
+' +
'
'
= +'
}
e
( ) dt
x
x
E
x
r
f md
lf
md
f
md
f b
f

+' +
'
+
'
= +'
}
e
( )
kq q mq b mq
i i L ' + = + e
( )
f kd q md b md
i i i L ' + ' + = + e
f
f
md f
r
v
x E
'
'
=
mq q ls q
i x + + = +
md d ls d
i x + + = +
0 0
i x
ls
= +
md f lf f
i x + + ' ' = +'
md kd lkd kd
i x + + ' ' = +'
mq kq lkq kq
i x + + ' ' = +'
Donde:
Las ecuaciones previas son vlidas para la convencin motor, es decir, las
corrientes i
q
e i
d
entrando por el terminal positivo de los voltajes terminales de las
bobinas del estator. Los enlaces de flujo mutuo se pueden expresar en trminos de
los flujos de dispersin totales de las bobinas como:
|
|
.
|

\
|
'
+'
+
+
= +
lkq
kq
ls
q
MQ mq
x x
x
|
|
.
|

\
|
'
+'
+
'
+'
+
+
= +
lf
f
lkd
kd
ls
d
MD md
x x x
x
ls lkq mq MQ
x x x x
1 1 1 1
+
'
+ =
ls lf lkd md MD
x x x x x
1 1 1 1 1
+
'
+
'
+ =
Donde:
Teniendo los valores de los enlaces de flujo y de los enlaces de flujos mutuos en los
ejes d y q, se pueden determinar las corrientes de las bobinas usando:
ls
mq q
q
x
i
+ +
=
ls
md d
d
x
i
+ +
=
lkd
md kd
kd
x
i
'
+ +'
= '
lkq
mq kq
kq
x
i
'
+ +'
= '
lf
md f
f
x
i
'
+ +'
= '
Las corrientes de las bobinas del estator del sistema qd rotatorio pueden ser
transformadas a corrientes de bobinas del sistema qd0 estacionario mediante las
relaciones:
( ) ( ) t i t i i
r d r q
s
q
u u sen cos + =
( ) ( ) t i t i i
r d r q
s
d
u u cos sen + =
y las transformaciones del sistema qd0 estacionarias a abc., a travs de:
0
i i i
s
q a
+ =
0
3
1
2
1
i i i i
s
d
s
q b
+ =
0
3
1
2
1
i i i i
s
d
s
q c
+ + =
El par electromagntico desarrollado por una mquina con un nmero P de polos
en la convencin motor es dado por las siguientes expresiones:
Expresin del Torque.
( )
d q q d em
i i
P
T =
2 2
3
( )
d q q d
b
em
i i
P
T + + =
e
1
2 2
3
El par es positivo para la operacin motor y negativo para la operacin generador.
En la convencin usada para la operacin motor, el torque desarrollado si tiene la
misma direccin que el sentido de giro del rotor y es considerado positivo. El
torque mecnico externo, si es carga se opondr al sentido de giro y, por lo tanto,
es negativo y de lo contrario si es fuente ser positivo. El torque de friccin acta
en direccin opuesta al sentido de giro del rotor, es negativo, as se tiene:
Ecuacin de movimiento del rotor.
( ) ( )
t d
t d
P
J
T T T
t d
t d
J
r
D l em
rm
e e

= + =
2
El ngulo del rotor, (t), es definido como el ngulo entre el eje q
r
del rotor y el eje
q
e
de la referencia sincrnica y es: (t) =
r
(t) -
e
(t) radianes elctricos. As,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0
0
e r
t
e r
t d t t t u u e e o + =
}
( ) ( ) ( )
t d
t d
t d
t d
r e r
e e e
=

En operacin dinmica,
e
sigue siendo constante, entonces:
Reemplazando este valor en la ecuacin mecnica se obtiene:
( ) ( ) dt T T T
J
P
t
t
D mec em e r
+

=
}
0 2
e e
Ntese
r
(t) y
e
(t) son los ngulos de los ejes q
r
y q
e
medidos respecto al eje
estacionario de la fase a del estator.
El ngulo, (t), ser igual al ngulo de potencia convencional definido como el
ngulo entre el eje q
r
del rotor y el fasor de voltaje terminal, si este ltimo es
alineado con el eje q
e
de la referencia sincrnica, es decir:
( ) ( ) ( ) 0 0 0 cos = + =
e e e m a
y t V v u u e
Para
e
0, como por ejemplo ; y , valor
de estado permanente en vaco para t=0. En este caso, el fasor de voltaje de la
fase a, deber ser alineado con el eje q
r
del rotor para la condicin de vaco, pero
ambos estarn atrasados detrs del eje q
e
del sistema que gira a la velocidad
sincrnica. En un sistema multimquinas, el eje de referencia puede ser el eje q
r

de uno de los generadores del sistema el eje q
e
de una de las barras de voltaje
infinito. Los valores iniciales de
e
(0) para el voltaje de barra,
r
(0) para el
oscilador de frecuencia variable y, (0) para el ngulo del rotor debern ser
consistentes para que la simulacin se inicie con condicin de operacin deseada.
( )
2
0
t
u =
e
|
.
|

\
|
=
2
cos
t
e t V v
e m a
( )
|
.
|

\
|
=
2
t
o t
2
t
En el estudio de SEP, donde existen varios transformadores y un amplio rango de
potencias en equipos es ventajoso elegir un apropiado sistema en por unidad, para
evitar transferir cantidades de lados primarios a secundarios de los transformadores
y permitir chequear los parmetros del sistema.
Valores por unidad para el torque y en la ecuacin mecnica del movimiento.
Sin embargo, en estudios transientes los valores bases son:
LRMS LRMS b
I V S = 3
Potencia base, potencia nominal de la mquina en KVA
3
2
LRMS
b
V
V =
b
b
b
V
S
I

=
3
2
b
b
b
I
V
Z =
bm
b
b
S
T
e
=
Voltaje base, voltaje mximo relacionado con el valor RMS
Corriente base, corriente mxima en funcin de su valor RMS
Impedancia base.
Torque base
bm b
P
e e =
2
Donde la frecuencia angular mecnica base relacionada con la frecuencia angular
elctrica base, b, , y el nmero de polos, P, es
En el estudio de una MS, el uso de valores por unidad no ofrece mayores
ventajas, adems se requiere tener los parmetros en por unidad de las mquinas
en trminos de valores bases, que tpicamente corresponden a los valores
nominales de las mismas.
Como la base de los enlaces de flujo es la misma que para el voltaje de estator, V
b
,
la ecuacin anterior para el torque en por unidad se reduce a:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) pu i pu pu i pu pu T
d q q d em
+ + =
As para la ecuacin mecnica del movimiento:
( ) ( ) ( )
( )
t d
t d
P
J
T
pu T pu T pu T
r
b
D l em
e

|
|
.
|

\
|
= +
2 1
En trminos de la constante de inercia, H, definida como , se tiene:
b
bm
S
J H
2
2
1 e
=
( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
= +
b
e r
b
r
D l em
t d
d
H
t d
d
H pu T pu T pu T
e
e e
e
e
2 2
Usando las expresiones anteriores se obtiene que el torque electromagntico
desarrollado es dado por:
( )
( )
|
|
|
|
.
|

\
|

+ +
= =
b
b b
d q q d
b
b
em
em
P
I V
i i
P
T
T
pu T
e
e
2
2
3
1
2 2
3