Partes Del VANT

AVANCE DEL PROYECTO MECATRNICO SEMANA 04
[NOMBRE DEL AUTOR] 1

Partes del VANT:
1. GPS
Sistema de posicionamiento global
El sistema global de navegacin por satlite (GNSS) permite determinar en todo el mundo
la posicin de un objeto, una persona o un vehculo con una precisin hasta de centmetros (si se
utiliza GPS diferencial), aunque lo habitual son unos pocos metros de precisin. El sistema fue
desarrollado, instalado y empleado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos. El
sistema GPS est constituido por 24 satlites y utiliza la triangulacin para determinar en todo el
globo la posicin con una precisin de ms o menos metros.
El GPS funciona mediante una red de 24 satlites en rbita sobre el planeta tierra, a 20.200 km, con
trayectorias sincronizadas para cubrir toda la superficie de la Tierra. Cuando se desea determinar la
posicin, el receptor que se utiliza para ello localiza automticamente como mnimo tres satlites de
la red, de los que recibe unas seales indicando la identificacin y la hora del reloj de cada uno de
ellos. Con base en estas seales, el aparato sincroniza el reloj del GPS y calcula el tiempo que
tardan en llegar las seales al equipo, y de tal modo mide la distancia al satlite mediante
"triangulacin" (mtodo de trilateracin inversa), la cual se basa en determinar la distancia de cada
satlite respecto al punto de medicin. Conocidas las distancias, se determina fcilmente la propia
posicin relativa respecto a los tres satlites. Conociendo adems las coordenadas o posicin de
cada uno de ellos por la seal que emiten, se obtiene la posicin absoluta o coordenada reales del
punto de medicin. Tambin se consigue una exactitud extrema en el reloj del GPS, similar a la de
los relojes atmicos que llevan a bordo cada uno de los satlites.

2. Motor brushless

Esta constante (Es casi una constante) significa simplemente la cantidad de vueltas (RPM)
que da el motor por cada voltio de continua aplicado al ESC (A mxima potencia). Es
decir que si a un motor de 1100 K
v
le aplicamos 11,1v funcionar a 12210 RPM como
mximo (Con el ESC se puede disminuir). Esta es su velocidad nominal y nunca subir ms
velocidad a no ser que aumentemos la diferencia de potencial (Voltaje).
Ventajas:
Mayor eficiencia (menos perdida por calor)



Mayor rendimiento (mayor duracin de las bateras para la misma potencia)
Menor peso para la misma potencia
Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas
Relacin velocidad/par motor es casi una constante
Mayor potencia para el mismo tamao
Mejor disipacin de calor
Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica.
Menor ruido electrnico (menos interferencias en otros circuitos)
Desventajas:

Mayor costo de construccin
El control es mediante un circuito caro y complejo
Siempre hace falta un control electrnico para que funcione (ESC's), que a veces
duplica el costo

3. Tarjeta de control (ARM cortexm4f)
Microcontrolador
Un microcontrolador (abreviado C, UC o MCU) es un circuito integrado programable, capaz de
ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios bloques funcionales, los
cuales cumplen una tarea especfica. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales
unidades funcionales de una computadora:unidad central de
procesamiento, memoria y perifricos de entrada/salida.
Algunos microcontroladores pueden utilizar palabras de cuatro bits y funcionan a velocidad de reloj
con frecuencias tan bajas como 4 kHz, con un consumo de baja potencia (mW o microvatios). Por lo
general, tendr la capacidad para mantener la funcionalidad a la espera de un evento como pulsar un
botn o de otra interrupcin, el consumo de energa durante el estado de reposo (reloj de la CPU y
los perifricos de la mayora) puede ser slo nanovatios, lo que hace que muchos de ellos muy
adecuados para aplicaciones con batera de larga duracin. Otros microcontroladores pueden servir
para roles de rendimiento crtico, donde sea necesario actuar ms como un procesador digital de
seal (DSP), con velocidades de reloj y consumo de energa ms altos.
Cuando es fabricado el microcontrolador, no contiene datos en la memoria ROM. Para que pueda
controlar algn proceso es necesario generar o crear y luego grabar en laEEPROM o equivalente del
microcontrolador algn programa, el cual puede ser escrito enlenguaje ensamblador u otro lenguaje
para microcontroladores; sin embargo, para que el programa pueda ser grabado en la memoria del
microcontrolador, debe ser codificado ensistema numrico hexadecimal que es finalmente el sistema
que hace trabajar al microcontrolador cuando ste es alimentado con el voltaje adecuado y asociado
a dispositivos analgicos y discretos para su funcionamiento.
Caractersticas



Esquema de un microcontrolador. En esta figura, vemos al microcontrolador metido dentro de un encapsulado de
circuito integrado, con su procesador (CPU), buses, memoria, perifricos y puertos de entrada/salida. Fuera del
encapsulado se ubican otros circuitos para completar perifricos internos y dispositivos que pueden conectarse a
los pines de entrada/salida. Tambin se conectarn a los pines del encapsulado la alimentacin, masa, circuito de
completamiento del oscilador y otros circuitos necesarios para que el microcontrolador pueda trabajar.

Los microcontroladores estn diseados para reducir el costo econmico y el consumo de energa de
un sistema en particular. Por eso el tamao de la unidad central de procesamiento, la cantidad de
memoria y los perifricos incluidos dependern de la aplicacin. El control de un electrodomstico
sencillo como una batidora utilizar un procesador muy pequeo (4 u 8 bits) porque sustituir a un
autmata finito. En cambio, un reproductor de msica y/o vdeo digital (MP3 o MP4) requerir de un
procesador de 32 bits o de 64 bits y de uno o mscdecs de seal digital (audio y/o vdeo). El control
de un sistema de frenos ABS (Antilock Brake System) se basa normalmente en un microcontrolador
de 16 bits, al igual que el sistema de control electrnico del motor en un automvil.
Los microcontroladores representan la inmensa mayora de los chips de computadoras vendidos,
sobre un 50% son controladores "simples" y el restante corresponde aDSP ms especializados.
Mientras se pueden tener uno o dos microprocesadores de propsito general en casa (Ud. est
usando uno para esto), usted tiene distribuidos seguramente entre los electrodomsticos de su hogar
una o dos docenas de microcontroladores. Pueden encontrarse en casi cualquier dispositivo
electrnico como automviles, lavadoras, hornos microondas, telfonos, etc.



ARM cortexm4f
4. Servo motores
Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos (PWM) para controlar
la direccin o posicin de los motores de corriente continua. La mayora trabaja en la
frecuencia de los cincuenta hercios, as las seales PWM tendrn un periodo de
veintemilisegundos. La electrnica dentro del servomotor responder al ancho de la seal
modulada. Si los circuitos dentro del servomotor reciben una seal de entre 0,5 a 1,4
milisegundos, ste se mover en sentido horario; entre 1,6 a 2 milisegundos mover el
servomotor en sentido antihorario; 1,5 milisegundos representa un estado neutro para los
servomotores estndares. A continuacin se exponen ejemplos de cada caso:
Seal de ancho de pulso modulado:
_ __ ____ ____ _
| | | | | | | | | |
| | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |________| |_| |__________
Motor en sentido horario (ejemplo 0,7 ms):
_ _ _ _ _ _
| | | | | | | | | | | |
| | | | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |________| |__| |__| |___________
Motor neutral (1,5ms):



___ ___ ___ ___ ___ ___
| | | | | | | | | | | |
| | | | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |___| |__| |__| |_____
Motor en sentido antihorario (ejemplo 1,8ms):
______ ______ ______ ______ ______
| | | | | | | | | |
| | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |___| |__| |____

Este tipo de motor no es muy usado en las industrias ni en los trabajos mecnicos por tener baja
potencia de trabajo y no arrancar con carga.

5. Batera
Batera de ion de litio
La batera de iones de litio, tambin denominada batera Li-Ion, es un
dispositivo diseado para almacenamiento de energa elctrica que emplea como electrolito, una
sal de litio que procura los iones necesarios para la reaccin electroqumica reversible que tiene lugar
entre el ctodo y el nodo.
Sin embargo, su rpida degradacin y sensibilidad a las elevadas temperaturas, que pueden
resultar en su destruccin por inflamacin o incluso explosin, requieren en su configuracin como
producto de consumo, la inclusin de dispositivos adicionales de seguridad, resultando en un coste
superior que ha limitado la extensin de su uso a otras aplicaciones.
Inconvenientes
A pesar de todas sus ventajas, esta tecnologa no es el sistema perfecto para el almacenaje de
energa, pues tiene varios defectos, como pueden ser:
Duracin media: depende de la cantidad de carga que almacenen, independientemente de su
uso. Tienen una vida til de unos 3 aos o ms si se almacenan con un 40% de su carga
mxima (en realidad, cualquier batera, independientemente de su tecnologa, si se almacena
sin carga se deteriora. Basta con recordar el proceso de sulfatacin que ocurra en l as antiguas
bateras de zinc-carbn cuando se almacenaban al descargarse completamente).
Soportan un nmero limitado de cargas: entre 300 y 1000, menos que una batera de nquel
cadmio e igual que las de Ni-MH, por lo que ya empiezan a ser consideradas en la categora de
consumibles.



Son costosas: su fabricacin es ms costosa que las de Ni-Cd e igual que las de Ni-MH, si bien
actualmente el precio baja rpidamente debido a su gran penetracin en el mercado, con el
consiguiente abaratamiento. Podemos decir que se utilizan en todos los telfonos mviles y
ordenadores porttiles del mundo y contina extendindose su uso a todo tipo de herramientas
porttiles de baja potencia.
Pueden sobrecalentarse hasta el punto de explotar: estn fabricadas con materiales
inflamables que las hace propensas a detonaciones o incendios, por lo que es necesario
dotarlas de circuitos electrnicos que controlen en todo momento su temperatura.
Peor capacidad de trabajo en fro: ofrecen un rendimiento inferior a las bateras de Ni-Cd o Ni-
MH a bajas temperaturas, reduciendo su duracin hasta en un 25%.
Voltaje muy variable: debido a que la variacin de la tensin de celda es muy grande se hace
imprescindible utilizar un pequeo convertidor CC/CC en funcin de la aplicacin de la que se
trate si se quiere tener una tensin de salida constante.
Ventajas

Batera commercial de Li-Ion.
Esta tecnologa se ha situado como la ms interesante en su clase en usos para ordenadores
porttiles, telfonos mviles y otros aparatos elctricos y electrnicos. Los telfonos mviles,
las agendas electrnicas, e incluso los nuevos reproductores MP3 vienen con bateras basadas en
esta tecnologa, gracias a sus varias ventajas:
Una elevada densidad de energa: acumulan mucha mayor carga por unidad de peso y volumen.
Poco peso: a igualdad de carga almacenada, son menos pesadas y ocupan menos volumen que
las de tipo Ni-MH y mucho menos que las de Ni-Cd y Plomo.
Gran capacidad de descarga. Algunas bateras de Li-Ion -las llamadas "Lipo" Litio-ion Polmero
(ion de litio en polmero)
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- que hay en el mercado, se pueden descargar totalmente en menos
de dos minutos.
Poco espesor: se presentan en placas rectangulares, con menos de 5 mm de espesor. Esto las
hace especialmente interesantes para integrarlas en dispositivos porttiles que deben tener poco
espesor.



Alto voltaje por clula: cada batera proporciona 3,7 voltios, lo mismo que tres bateras de Ni -MH
o Ni-Cd (1,2 V cada una).
Mnimo efecto memoria.
Descarga lineal: durante toda la descarga, la tensin vara mucho: si la tensin nominal de una
celda de Litio es de 3,6V, la tensin mxima se hallar en torno a 4,2V, mientras que la tensin
mnima recomendada es 2,5V para evitar la descarga profunda de la batera y la reduccin de su
vida til. Esto significa que la variacin de la tensin de celda con respecto al estado de carga es
constante. Es decir, la pendiente de la recta dV/dC es constante (si se representa grficamente,
la tensin en funcin de la descarga es una lnea recta). Eso hace muy fcil conocer el estado
de carga de la batera con buena precisin.
Larga vida en las bateras profesionales para vehculos elctricos. Algunos fabricantes muestran
datos de ms de 3.000 ciclos de carga/descarga para una prdida de capacidad del 20% a C/3.
Facilidad para saber la carga que almacenan. Basta con medir, en reposo, el voltaje de la
batera. La energa almacenada es una funcin del voltaje medido.
Muy baja tasa de autodescarga: cuando guardamos una batera, sta se descarga
progresivamente aunque no la usemos. En el caso de las bateras de Ni-MH, esta
"autodescarga" puede suponer ms de un 20% mensual. En el caso de Li-Ion es de menos un
6% en el mismo periodo. Mucha de ellas, tras seis meses en reposo, pueden retener un 80% de
su carga.

6. Acelermetro
Acelermetro de 3 ejes
Un acelermetro de tres ejes es
un dispositivo que est diseado
para medir la aceleracin a lo
largo de tres ejes en el espacio
el eje X hacia adelante y hacia
atrs, el eje Y hacia la derecha y
hacia la izquierda y el eje Z hacia
arriba y hacia abajo. Ya que un
acelermetro mide la aceleracin
con relacin a un estado de cada
libre, donde no hay ninguna
fuerza que interacte sobre dicha
aceleracin excepto la gravedad,
la aceleracin 3D se considera
que est en un estado cero
predeterminado o en un estado



de ingravidez, aunque el acelermetro en s tiene una masa. Las propiedades de
un acelermetro de tres ejes, por lo tanto, lo hacen un componente clave de los
sistemas guiados por inercia, tales como los misiles o las aeronaves, que miden
cambios en la aceleracin que afectan el estado inercial neto del vehculo.

7. Estructura aerodinmica
Debemos considerar lo siguiente:
Superficies de sustentacin
Una superficie de sustentacin es cualquier superficie diseada para obtener una fuerza
de reaccin cuando se encuentra en movimiento relativo con respecto al aire que la
rodea, dos ejemplos de superficies de sustentacin son las alas de los aviones o la hoja de
una hlice.
Alas

Ala de un Airbus A320.
Las alas, constituidas por una superficie aerodinmica que le brinda sustentacin al avin
debido al efecto aerodinmico, provocado por la curvatura de la parte superior del ala
(extrads) que hace que el aire que fluye por encima de esta se acelere y por lo tanto baje
su presin (creando un efecto de succin), mientras que el aire que circula por debajo del
ala (que en la mayora de los casos es plana o con una curvatura menor y a la cual
llamaremos intrads) mantiene la misma velocidad y presin del aire relativo, pero al
mismo tiempo aumenta la sustentacin ya que cuando este incide sobre la parte inferior
del ala la contribuye a la sustentacin, fuerza que contrarresta la accin de la gravedad.
Las partes ms importantes de un ala son:
a) Borde de ataque. Es la parte del ala que encara al viento cuando el avin se encuentra
en vuelo, normalmente tiene una forma redondeada.
b) Borde de salida. Es la parte trasera del ala y es la ltima seccin que pasa a travs del
aire, su forma normalmente es delgada y aplanada.
c) Comba. Es la curvatura de un ala, va desde el borde de ataque hasta el borde de salida.
Fuselaje



Algunos tipos de fuselajes:
1:Para vuelo subsnico. 2:Para vuelo supersnico de alta velocidad. 3:Para vuelo
subsnico con gndola de gran capacidad. 4:Para vuelo supersnico de gran
maniobrabilidad. 5:Para hidroavin. 6:Para vuelo hipersnico.
El fuselaje es el cuerpo del avin al que se encuentran unidas las alas y los estabilizadores
tanto horizontales como verticales. Su interior es hueco, para poder albergar dentro a la
cabina de pasajeros y la de mandos y los compartimentos de carga. Su tamao,
obviamente, vendr determinado por el diseo de la aeronave.
Superficies de control
En determinadas partes de un vuelo la configuracin del ala se hace variar mediante
las superficies de control o de mando que se encuentran en las alas: los alerones,
presentes en todo tipo de avin, ms otros que no siempre se hallan presentes, sobre
todo en aparatos ms ligeros, aunque s en los de mayor tamao: son los flaps,
los spoilers y los slats. Todas ellas son partes mviles que provocan distintos efectos en el
curso del vuelo.
Superficies estabilizadoras
Alerones
Los alerones son superficies mviles que se encuentran en los extremos de las alas y sobre
el borde de salida de estas. Son los encargados de controlar el desplazamiento del avin
sobre su eje longitudinal al crear una descompensacin aerodinmica de las alas, que es la
que permite al avin girar, ya que cuando se gira la palanca de mando hacia la izquierda el
alern derecho baja, creando ms sustentacin en el ala derecha, y el alern izquierdo
sube, desprendiendo artificialmente el flujo laminar del ala izquierda y provocando una
prdida de sustentacin en esta; lo inverso ocurre cuando inclinamos la palanca de mando
hacia la derecha. Todos los aviones presentan estas superficies de control primarias.
Adems, y segn su tamao, las alas pueden llevar los siguientes dispositivos:
Flaps


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Flaps de un Cessna 172.
Los flaps son dispositivos hipersustentadores que se encuentran ubicados en el borde de
salida del ala, cuando estn retrados forman un solo cuerpo con el ala. stos son
utilizados en ciertas maniobras (comnmente el despegue y el aterrizaje), en las cuales se
extienden hacia atrs y abajo del ala a un determinado ngulo, aumentando su curvatura.
Esto provoca una reaccin en el perfil alar que induce ms sustentacin, o la misma con
velocidad menor; al hacer que el flujo laminar recorra ms distancia desde el borde de
ataque al borde de salida, y proveyendo as de ms sustentacin a bajas velocidades y
altos ngulos de ataque, al mismo tiempo los flaps generan ms resistencia en la superficie
alar, por lo que es necesario contrarrestarla, ya sea aplicando ms potencia a los motores
o disminuyendo el ngulo de ataque del avin. ste es con mucho el
dispositivo hipersustentador ms frecuente.
Adems de estos, y a partir de un cierto tamao de aparato, pueden existir los siguientes
dispositivos hipersustentadores

Tipo de colas de avin: (A) estndar, (B) en forma de T(C) en forma de cruz, (D) con dos
estabilizadores verticales, (E) con tres estabilizadores verticales, (F) en forma de V.
Estabilizador horizontal
Son dos superficies ms pequeas que las alas, situadas casi siempre en posicin
horizontal (generalmente en la parte trasera del fuselaje, y en distintas posiciones y
formas dependiendo del diseo, las cuales garantizan la estabilidad en el sentido
longitudinal, es decir, garantizan unngulo de ataque constante si el piloto no acta sobre
los mandos. En ellos se encuentran unas superficies de control esenciales que son los
llamados timones de profundidad, con los cuales se controla la posicin longitudinal del
aparato, base de la regulacin de la velocidad. Mediante el movimiento hacia arriba o


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hacia abajo de estas superficies, se inclina el avin hacia abajo o hacia arriba, lo que se
llama control del ngulo de ataque, es decir su posicin respecto a la lnea de vuelo. Este
es el movimiento de cabeceo.
Estabilizador vertical
Es/Son una(s) aleta(s) que se encuentra (n) en posicin vertical en la parte trasera del
fuselaje (generalmente en la parte superior). Su nmero y forma deben ser determinadas
por clculos aeronuticos segn los requerimientos aerodinmicos y de diseo, que aporta
la estabilidad direccional al avin. En ste se encuentra una superficie de control muy
importante, el timn de direccin, con el cual se tiene controlado el curso del vuelo
mediante el movimiento hacia un lado u otro de esta superficie, girando hacia el lado
determinado sobre su propio eje debido a efectos aerodinmicos. Este efecto se
denomina movimiento de guiada.

Los tres ejes de rotacin principales de una aeronave.
Grupo motopropulsor
Son los dispositivos cuya funcin es la de generar la traccin necesaria para contrarrestar
la resistencia aerodinmica que se genera precisamente por la sustentacin. Estos
motores son largamente desarrollados y probados por su fabricante. En el caso de los
aviones sin motor o planeadores, la traccin se obtiene por el componente de la gravedad
segn el coeficiente de planeo.
Dentro del grupo motopropulsor existe una funcionalidad llamada reversa que sirva para
invertir el empuje del motor y permitir que frene con mayor eficacia durante la carrera de
aterrizaje. Esta funcionalidad la poseen los aviones de grandes prestaciones equipados con
motores a reaccin o turbohlices. El piloto una vez que el avin ha tomado tierra sobre la


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pista y est rodando a gran velocidad, activa la reversa, un mecanismo mecnico hace que
el aire de los motores que se desprenda hacia atrs, salga ahora en direccin contraria y
contribuya al frenado del avin.

8. Antena de comunicacin radiofrecuencia

Antena WIFI
Una antena es un dispositivo (conductor metlico) diseado con el objetivo de emitir o recibir ondas
electromagnticas hacia el espacio libre. Una antena transmisora transforma energa elctrica en
ondas electromagnticas, y una receptora realiza la funcin inversa.
Existe una gran diversidad de tipos de antenas. En unos casos deben expandir en lo posible la
potencia radiada, es decir, no deben ser directivas (ejemplo: una emisora de radio comercial o una
estacin base de telfonos mviles), otras veces deben serlo para canalizar la potencia en una
direccin y no interferir a otros servicios (antenas entre estaciones de radioenlaces).
Las caractersticas de las antenas dependen de la relacin entre sus dimensiones y la longitud de
onda de la seal de radiofrecuencia transmitida o recibida. Si las dimensiones de la antena son
mucho ms pequeas que la longitud de onda las antenas se denominan elementales, si tienen
dimensiones del orden de media longitud de onda se llaman resonantes, y si su tamao es mucho
mayor que la longitud de onda son directivas.
Estructura
La norma 802.11 define las capas del modelo OSI para un enlace inalmbrico utilizando
ondas electromagnticas, as tenemos:
la capa fsica (PHY), la que ofrece 3 tipos de cdigos de informacin;
la capa de enlace de datos, constituida de dos subcapas:

-el control de enlace lgico (Logical Link Control, o LLC);
-el control de acceso al medio (Media Access Control, o MAC).

La capa fsica define las especificaciones elctricas y el tipo de seal para la transmisin
de datos, mientras que la capa de enlace de datos define la interfaz entre el bus de la
mquina y la capa fsica, especialmente un mtodo de acceso similar al utilizado en el
estndar Ethernet y las reglas de comunicacin entre diferentes estaciones. La norma
802.11 propone en realidad tres capas fsicas que definen modos de transmisin
alternativos:

En una red inalmbrica WIFI es posible utilizar cualquier protocolo del mismo modo que en
una red Ethernet.

http://es.wikipedia.org/wiki/Aceler%C3%B3metro#Aceler.C3.B3metro_mec.C3.A1nico
http://es.wikipedia.org/wiki/Bater%C3%ADa_de_ion_de_litio


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http://es.wikipedia.org/wiki/Avi%C3%B3n
http://es.wikipedia.org/wiki/Ala_(aeron%C3%A1utica)
http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador

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