UNIVERSIDAD AUTNOMA DE BAJA CALIFORNIA

FACULTAD DE INGENIERA MEXICALI

Apuntes para la unidad de aprendizaje


CONTROL CLSICO


Elaborado
Dipl.-Ing. Lars Lindner


18 de abril de 2014



Control Clsico
I

Contents
1 Introduccin al control 2
Control en bucle abierto y en bucle cerrado ........................................................... 2 1.1
Trminos de control ................................................................................................. 6 1.2
Ejemplos de aplicaciones de sistemas de control ................................................... 8 1.3



Control Clsico Unidad1
2

1 Introduccin al control
Control en bucle abierto y en bucle cerrado 1.1
Frecuentemente se deben conducir sistemas tcnicas as, que ciertas magnitudes del sistema
tienen un comportamiento ordenado. En casos simples se pretende de mantener constante las
magnitudes, aunque afectan perturbaciones al sistema. Estas tareas se resuelven en general con
control en bucle abierto o en bucle cerrado. Los dos mtodos se explican y se comparan en lo
siguiente.

El control en bucle cerrado es un proceso, en donde se mide en forma continua una magnitud, la
variable controlada, y se compara con otra magnitud, la variable de referencia. Con el resultado
de la comparacin se influye la variable controlada tal, que esta se adapta a la variable de
referencia. El sistema complete se denomina bucle de control.


Ejemplo 1.1: Control en bucle abierto
Control en bucle abierto (lazo abierto) de la temperatura interior

de una habitacin
dependiente de la temperatura exterior

. Un elemento de control regula el flujo de energa para

la habitacin en funcin de la temperatura exterior actual

.

Fuente de
calor o
electricidad
Vlvula,
Tiristor,
Disruptor
Habitacin para
calentar con
calefaccin
i
T
Elemento de
control
M
Transformador
de medida
Medidor de
temperatura
exterior
a
T

Ilustracin 1: Esquema tecnolgico de un control abierto de temperatura
Control Clsico Unidad1
3

El sistema tcnico es un control en bucle abierto, debido a que no se est midiendo la variable
controlada, que es la temperatura interior

. Se controla la temperatura de la habitacin

en
funcin de la temperatura exterior

, la magnitud ms importante en un sistema de calefaccin.

La caracterstica ms importante en un bucle de control abierto es el modo de accin abierto, la
temperatura interior no influye al flujo de energa.


Ejemplo 1.2: Control en bucle cerrado
Control en bucle cerrado (lazo cerrado) de la temperatura interior

fijando a una temperatura

prescrita

. Se regula el flujo de energa en funcin de la diferencia entre la temperatura interior

y la temperatura prescrita

. Por lo tanto la cadena de accin est cerrada.

Fuente de
calor o
electricidad
Vlvula,
Tiristor,
Disruptor
Habitacin para
calentar con
calefaccin
Comparador y
controlador
M
Medidor de
temperatura
interior
i
T
Transformador
de medida
Valor prescrito
s
T

Ilustracin 2: Esquema tecnolgico de un control cerrado de temperatura

Controles en bucle abierto no consideren todas las influencias perturbadoras. El Ejemplo 1.1 solo
considere cambios en la temperatura exterior, pero no perturbaciones en el flujo de energa.
Controles en bucle abierto generalmente reaccionan ms rpido a perturbaciones. Si se disminuye
la temperatura exterior, el control interviene antes que la perturbacin baja la temperatura
interior.

La Tabla 1 resume las caractersticas principales y Tabla 2 las ventajas y desventajas de controles
en bucle abierto y en bucle cerrado


Control Clsico Unidad1
4

Caracterstica Control en bucle abierto Control en bucle cerrado
Cadena de accin: Abierta Cerrada
Medicin y comparacin de la
magnitud regulada:
No Si
Reaccin a perturbaciones en
general:
Solo se reacciona a
perturbaciones, que se estn
midiendo.
Impide todas las
perturbaciones, que actan
sobre el sistema.
Reaccin a perturbaciones en el
tiempo:
Reacciona rpido, porque se
miden directo las
perturbaciones.
Solo reacciona cuando se
cambia la diferencia entre valor
prescrito e instantneo.
Esfuerzo tcnico:
Alto esfuerzo, si se debe
considerar muchas
perturbaciones. Bajo esfuerzo,
si no aparece ninguna
perturbacin.
Bajo esfuerzo: Medicin de la
variable controlada,
comparacin del prescrito e
instantneo, amplificacin de la
potencia.
Comportamiento en sistemas
inestables:
Control en bucle abierto con
sistemas inestables es
inutilizable.
Sistemas inestables requieren
control en bucle cerrado.
Tabla 1: Caractersticas de controles en bucle abierto y cerrado

Control en bucle abierto Control en bucle cerrado
Ventajas
Simple construccin.
Menos costoso.
No hay problemas de estabilidad.
Conveniente cuando las salidas
(variables) son difciles de medir
econmicamente.
Exactitud en la igualacin de los
valores reales y requeridos por la
variable (preestablecidos).
Menos sensibles a las perturbaciones.
Se incrementa la velocidad de
respuesta del sistema.
Desventajas
Perturbaciones y cambios en la
calibracin provoca errores, y la
salida puede ser diferente a la
deseada.
Requiere la recalibracin peridica
para mantener la salida o respuesta
deseada.
Existe una gran probabilidad de
inestabilidad.
El sistema es ms complejo y, por lo
tanto, no solo ms caro, si no ms
propenso a descomposturas.
Tabla 2: Ventajas y desventajas de controles en bucle abierto y cerrado

Control Clsico Unidad1
5

Ejercicios 1.1I
A) Qu es un control en bucle abierto y en bucle cerrado? Explica las diferencias principales con
un ejemplo de cada uno.

B) Cul son los elementos bsicos de un control en bucle cerrado? Explica con un croquis.



Control Clsico Unidad1
6

Trminos de control 1.2
La meta de controles tcnicos es la mejora del comportamiento de magnitudes fsicas en el
tiempo, por ejemplo la tensin elctrica, la potencia, la velocidad de giro, la presin, la
temperatura.

El sistema controlado es la parte en un sistema tcnico, que se quiere influir. En el Ejemplo 1.1 el
sistema controlado consiste en la calefaccin y la habitacin para calentar. La variable de entrada
del sistema controlado es la variable de control (flujo de calor), la magnitud para controlar se
denomina variable controlada y corresponde en el ejemplo a la temperatura interior

.

Sistema controlado
Variable de control Variable controlada
Variable de perturbacin
y x
z

Ilustracin 3: Sistema controlado con entrada y salida

Se registra la variable controlada en el punto de medicin y se compara con la variable de
referencia calculando la diferencia. Se define la variable de referencia al control desde fuera, la
variable controlada debe seguir la variable de referencia. La diferencia:

{ 1 }

se denomina variable de error. Perturbaciones se nombran con , ellos actan en puntos de
perturbaciones e influyen la variable controlada . Una meta importante del control es, suprimir la
influencia de las perturbaciones a la variable controlada. Si ocurre una disminucin de la variable
controlada por una perturbacin, esto causa un aumento de la variable de error

debido al
signo negativo en la ecuacin { 1 }. Se amplifica la variable de error y resulta afecta una reaccin
contraria (realimentacin negativa) contra esta perturbacin.

La variable de error

es la entrada al controlador. El controlador amplifica esta variable de error.

Su salida se denomina como variable de salida del controlador

. En general se manda esta salida

Control Clsico Unidad1
7

a un amplificador de potencia, que se llama equipo final de control. La salida de este equipo final
de control, la variable de control acta en el punto de control al sistema controlado. Entre el
punto de control y de medicin se encuentra el sistema controlado.

Entre el punto de medicin y el punto de control se encuentra el sistema de control. El sistema de
control consiste del equipo de medicin, el comparador, el controlador y el equipo final de
control. Todos los equipos, excepto el sistema controlado, forman parte del sistema de control.

Todos los partes del sistema de control que estn predeterminados por la construccin, se
recomienda incluir en el anlisis al sistema controlado. Los clculos y estudios de control se dirigen
entonces a las caractersticas del controlador, que son elegibles y ajustables (estructura y
parmetros) y que se tienen que determinar en la sntesis del controlador.

Punto de
medicin
Sistema
controlado
Lugar de
control
Lugar de
perturbacin
Comparador Controlador
Equipo final
de control
Equipo de
medicin
r
y
d
x w y
z
x
Sistema de control

Ilustracin 4: Elementos y trminos de control

En el Ejemplo 1.2 el sistema controlado consiste de la calefaccin y la habitacin para calentar, la
variable controlada es la temperatura interior

. La salida del controlador acta al equipo final de

control. En general es un amplificador de potencia: controlador de potencia con tiristores,
conmutador para influir la potencia elctrica o vlvula para regular el flujo de calor.

Se mide la variable controlado con el equipo de medicin, por ejemplo un puente de medicin de
temperatura y se lleva al comparador. La variable de referencia (temperatura prescrita) se puede
generar con un divisor de tensin.



Control Clsico Unidad1
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Ejemplos de aplicaciones de sistemas de control 1.3
Sistema de control de velocidad: El principio bsico del regulador de velocidad de Watt para una
mquina se ilustra en el diagrama esquemtico de la Ilustracin 5. La cantidad de combustible que
se admite para la mquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la mquina
que se pretende y la velocidad real.


Ilustracin 5: Regulador de velocidad de Watt

La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta
de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro de
potencia. Si la velocidad real cae abajo del valor deseado debido a una perturbacin, la
disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la vlvula de control se
mueva hacia abajo, aportando ms combustible y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar
el valor deseado. En cambio, si la velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado, el
incremento en la fuerza centrfuga del controlador provoca que la vlvula de control se mueva
hacia arriba. Esto disminuye la provisin de combustible y la velocidad del motor se reduce hasta
alcanzar el valor deseado. En-este sistema de control de velocidad, la planta es la mquina y la
variable controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la
velocidad real es la seal de error. La seal de control que se va a aplicar a la planta (la mquina)
es la seal de actuacin. La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la
perturbacin. Un cambio inesperado en la carga es una perturbacin.
Control Clsico Unidad1
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Sistema de control de un robot: Los robots industriales se usan con frecuencia en la industria para
mejorar la productividad. Un robot puede realizar tareas montonas y complejas sin errores en la
operacin. Asimismo, puede trabajar en un ambiente intolerable para operadores humanos. Por
ejemplo, puede funcionar en temperaturas extremas, en un ambiente de presin alta o baja, bajo
el agua o en el espacio. Hay robots especiales para la extincin de incendios, las exploraciones
submarinas y espaciales, entre muchos otros. El robot industrial debe manejar partes mecnicas
que tengan una forma y un peso determinados.

Ilustracin 6: Control de un robot industrial

Por lo tanto, debe tener al menos un brazo, una mueca y una mano. Debe tener la fuerza
suficiente para realizar la tarea y la capacidad para al menos una movilidad limitada. De hecho,
algunos robots actuales son capaces de moverse libremente por s mismos en un espacio limitado
en una fbrica. El robot industrial debe tener algunos dispositivos sensores. A los robots de nivel
bajo, se les instalan microinterruptores en los brazos como dispositivos sensores. El robot toca
primero un objeto y despus, mediante los microinterruptores, confirma la existencia de objeto en
el espacio y avanza al paso siguiente para asirlo. En un robot de nivel alto se usa un medio ptico
para rastrear el fondo del objeto. El robot reconoce el patrn y determina la presencia y
orientacin del objeto. Se requiere de una computadora para procesar las seales del proceso de
reconocimiento de patrones (vase Ilustracin 6). En algunas aplicaciones, el robot computarizado
reconoce la presencia y orientacin de cada parte mecnica mediante un proceso de
reconocimiento de patrones que consiste en la lectura de los nmeros de cdigo que se fijan a
cada parte. A continuacin el robot levanta la parte. La mueve a un lugar conveniente para su
ensamble, y despus ensambla varias partes para formar un componente. Una computadora
digital bien programada funciona como controlador.

Control Clsico Unidad1
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Ejercicios 1.3I
A) Identifique la(s) entrada(s), salida(s) y partes principales de los siguientes sistemas de control.
Cules son de lazo abierto y cules de lazo cerrado?
1. La secadora de cabello.
2. El control de velocidad (cruise control) de un automvil.


B) Identifique los elementos y variables principales de los siguientes sistemas de control. Nombra
si son de lazo abierto o lazo cerrado.
1.

Regulador centrfugo de Watt (1788)



Control Clsico Unidad1
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2.

Control de nivel de un tanque

3.
Comparador y
Controlador
Equipo final de
control
M T
U
Valor prescrito
Sistema controlado
Equipo de medicion

Control de velocidad de giro de un motor de corriente contina