INTRODUCCIN AL SISTEMA QUANSER Y ANALISIS DE SISTEMAS LTI

Prctica No. 1 Laboratorio de Control 2011 3

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ResumenEl presente documento busca exponer la solucin
de ejercicios planteados en las guas del Laboratorio de
Controles, a partir del uso de las herramientas de MATLAB. Con
ello, se pretende que el grupo de trabajo adquiera ciertas
destrezas en el uso de MATLAB, que sern la base para la
solucin de diversos problemas que han de surgir durante el
desarrollo del curso.

ndice de trminosFuncin de transferencia, respuesta paso,
controlador, lazo abierto, perturbacin, lugar de las races,
sobrepico, tiempo de establecimiento, ancho de banda, margen de
fase. Margen de ganancia.

I. PLANTEAMIENTO.

ONSIDERE que la funcin de transferencia de un
intercambiador de calor es la siguiente:

1. Encuentre un modelo de primer orden con retardo que
aproxime la funcin de transferencia P(s). Grafique la
respuesta paso de ambas funciones y encuentre el error
porcentual de la funcin aproximada con respecto a la
original. El error porcentual se define como:



Donde y(k) son los datos de la salida del modelo original, (k)
son los datos de salida del modelo aproximado, y n es el
nmero de datos.


Solucin:

El primer paso es observar el comportamiento de la funcin de
transferencia P(s) frente a una entrada paso. Empleando el
comando step(P(s))de MATLAB, se encuentra que la forma
de la respuesta de sistema es la siguiente:




Fig. 1 Respuesta paso de P(s).

Como se puede observar, la respuesta de P(s) a una entrada
paso es muy similar a la respuesta de un sistema de primer
orden, a pesar de tener ms de un polo. Si se aplica el mtodo
experimental de Zieglers Nichols, basado en la respuesta de
una planta estable, sin modelarla, para aproximar la funcin de
transferencia P(s) a un sistema de primer orden con retardo, se
procede de la siguiente manera:

a. Se traza una recta tangente a la curva, que pase por el punto
de inflexin de la misma. El cruce con el eje de tiempo,
corresponde al tiempo de retardo L. Esto es:


Fig. 2 Mtodo de Zieglers Nichols para plantas estables.

Repaso MATLAB.
J. Len, E. Quiroz, L. Romero. Facultad de Ingeniera. Pontificia Universidad Javeriana.
C

Revisado...
Muy bien! Bastante detallado.
Nota incluida en el preinforme..
Andres
Ladino
Frmado dgtamente porAndres
Ladno
DN: cn=Andres Ladno gn=Andres
Ladno c=Coomba =CO
o=Pontfca Unversdad | averana
ou=Pontfca Unversdad | averana
e=aadno@|averana.edu.co
Motvo:He revsado este documento
Ubcac n:
Fecha:2011-08-15 18:19-05:00
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b. Se ubica el valor del estado estable. Con ello, se observa el
punto donde cruza la recta tangente a la curva y dicho valor de
estado estable. El valor, en tiempo, de esta condicin, menos
el valor de tiempo de retardo, corresponde al tiempo de
establecimiento T. Para este caso (aproximado):

Tiempo de retardo (L) 10 seg.
Tiempo de establecimiento (T) 46 seg.
Tabla 1 Parmetros de la aproximacin.

Finalmente, se tiene que la funcin de transferencia del
modelo aproximado de P(s), tiene la forma:

Donde: K = 0.8 (Valor en estado estable), L = 10 seg.
(Retardo), T = 46 seg. (Tiempo de establecimiento)

As, se tiene que el modelo aproximado para P(s) es:

La respuesta a un paso unitario, para el modelo aproximado se
obtiene mediante el comando step(Pa(s)):


Fig. 3 Respuesta paso del modelo aproximado.

Empleando Simulink, se obtiene que para el siguiente
diagrama de bloques:


Fig. 4 Diagrama de bloques del sistema original y el modelo.
Se obtienen las siguientes respuestas para el sistema original y
el modelo aproximado:


Fig. 5 Respuesta del sistema.

A partir de los resultados obtenidos en Simulink, se extrae un
vector de valores de salida tanto para el sistema original como
para el modelo aproximado. Dichos vectores son:

Valor real Valor Aproximado
8,11E-05 0
0,00047563 0
0,00206139 0
0,00682873 0
0,01848088 0
0,04032092 0
0,07308917 0,0280146
0,11877416 0,082481768
0,1787109 0,143058657
0,25438116 0,211041558
0,33945845 0,28284124
0,41534877 0,34567441
0,48090709 0,40123219
0,53646169 0,449996016
0,58297781 0,492796696
0,62162833 0,530363441
0,65358352 0,563336288
0,6799168 0,59227701
0,7015703 0,617678678
0,71935007 0,639974072
0,73393512 0,659543045
0,74589182 0,676719001
0,75568963 0,691794574
0,76371607 0,705026612
0,77029012 0,716640553
0,7756739 0,726834268
0,78008253 0,735781432
0,78369244 0,743634481
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0,78664822 0,75052721
0,78906833 0,756577053
0,79104982 0,761887083
0,79267217 0,766547769
0,79400045 0,770638517
0,79508797 0,774229023
0,79597836 0,77738046
0,79670736 0,780146519
0,79730421 0,782574327
0,79779287 0,784705247
0,79819296 0,786575586
0,79852052 0,788217207
0,7987887 0,789658081
0,79900827 0,790922756
0,79918804 0,792032778
0,79933523 0,79300706
0,79945573 0,7938622
0,79955439 0,794612769
0,79963516 0,795271553
0,7997013 0,795849777
0,79975544 0,796357293
0,79979977 0,796802746
0,79983607 0,797193726
0,79986578 0,797536895
0,79989011 0,797838099
0,79991003 0,79810247
0,79992634 0,798334511
0,79993741 0,798503629
Tabla 2. Valores de salida para cada caso.

Tomando como referencia los 56 valores para cada caso, de la
tabla anterior, se procede a aplicar la frmula del error
porcentual, gracias a la ayuda del paquete de frmulas de
EXCEL 2010, obteniendo lo siguiente:




2. Disee un controlador PID con el mtodo de lazo abierto de
Ziegler Nichols. Simule el sistema de control en Simulink
(con la funcin de transferencia original) y evale el efecto de
un cambio unitario en la referencia y un cambio tipo escaln
en la seal de perturbacin. La funcin de transferencia de la
seal de perturbacin se define como:

Solucin:

El diseo del controlador PID por el mtodo de Zieglers
Nichols, obedece a los parmetros calculados en el punto
anterior. Para ello, se emplea la siguiente tabla:

Tipo de controlador k
p

i

d
PID 1.2T/L 2L 0.5L
Tabla 3 Diseo del controlador PID.

De esta manera, se obtienen las constantes para la funcin de
transferencia del controlador PID:

)

Constantes k
p

i

d
Valor 5.52 20 5
Tabla 4 Constantes del controlador PID.

Luego, el controlador PID queda expresado como:

Empleando Simulink, se tiene el siguiente diagrama de bloques
para el anlisis de la accin de control:


Fig. 6 Diagrama de bloques del sistema.
Bajo las condiciones descritas en el planteamiento del
problema, se obtiene el siguiente comportamiento del sistema:


Fig. 7 Respuesta del sistema ante cambio en la referencia y
perturbacin.
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A continuacin, se expone por separado cada respuesta del
sistema, una por cambio en la referencia y otra por cambio
tipo escaln en la perturbacin:


Fig. 8 Respuesta del sistema ante cambio en la referencia.


Fig. 9 Respuesta del sistema ante perturbacin.

Como se puede apreciar, el sistema parece bastante robusto
frente a las perturbaciones, dado que la salida del mismo con
cambio a la entrada y perturbacin, permanece prcticamente
invariante respecto a la misma salida cuando no hay
perturbacin.

3. Disee un controlador por lugar de las races en lazo
cerrado para que el sistema tenga un sobrepico menor que 5%
y un tiempo de establecimiento menor a 50 segundos (criterio
del 5%). Utilice la herramienta sisotool de Matlab.

Solucin:

Para disear un controlador por el mtodo del LGR, se
procede de la siguiente manera:

- Funcin de transferencia del controlador:

Dada la escogencia de un controlador PID, se tiene que:

)

- Se determina un polinomio deseado de acuerdo con
los parmetros de desempeo

Dnde:

Y:

Finalmente, la ecuacin caracterstica queda de la forma:

- Se iguala el polinomio deseado con el polinomio del
numerador del controlador:

De la ecuacin anterior, se puede determinar que:





- Funcin de transferencia del sistema en lazo abierto
con el controlador:

) (

)

Luego, el anlisis se realiza bajo el siguiente diagrama de
bloques:


Fig. 10 Diagrama de bloques del sistema.

A partir del anlisis de la funcin de transferencia obtenida en
el apartado anterior, y empleando la herramienta Sisotool, es
claro que sin importar la variacin que se realice a la ganancia
del sistema en lazo cerrado, no es posible cumplir con las
especificaciones de diseo, en lo que se refiere al mximo
Sobreimpulso. Dado que esta es una caracterstica del estado
transitorio de la respuesta del sistema, es necesario realizar un
cambio en el LGR, correspondiente a la implementacin de un
controlador PD, con el cual es posible suplir la necesidad de
balancear la ganancia y el Sobreimpulso requerido en las
Buen analisis!
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especificaciones de diseo. As, el nuevo cero que se le agrega
a la funcin de transferencia en lazo cerrado, se coloca
en . Segn lo anterior, se obtiene el siguiente LGR
y la respectiva respuesta del sistema ante una entrada paso
unitaria, encontrando un valor de ganancia Kp de 1090:


Fig. 11 Sistema controlado mediante la herramienta Sisotool.

4. Grafique y compare la respuesta en frecuencia de la planta
P(s) y los sistemas en lazo cerrado obtenido en 2 y 3. Realice
una tabla comparativa mostrando ancho de banda, margen de
ganancia y margen de fase.

Solucin:

La respuesta en frecuencia de la planta sin controlar, se
muestra a continuacin:


Fig. 12 Respuesta en frecuencia de la planta.

La respuesta en frecuencia del sistema con controlador PID
diseado a partir del mtodo de Zieglers Nichols, se muestra
a continuacin:




Fig. 13 Respuesta en frecuencia del sistema controlado.

La respuesta en frecuencia del sistema con controlador PID
diseado a partir del LGR, se muestra a continuacin:


Fig. 14 Respuesta en frecuencia del sistema controlado.

Los parmetros del anlisis en frecuencia se muestran a
continuacin (Empleando las funciones margin(P(s)) y
bandwidth(P(s))):

Caso
Ancho de
Banda (rad/s)
Margen
de
Ganancia
Margen
de Fase
Planta 0.03 27.5dB
Con controlador
PID por Zieglers -
Nichols
Indefinido 46.9
Con controlador
PID por LGR
Indefinido 90
Tabla 5 Parmetros del anlisis en frecuencia.