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es roboticiens sont fascins par le d-
li, lenchanement bien huil des
mouvements et la matrise de la puis-
sance musculaire de Serguei Bubka. A
35 ans, le meilleur sauteur la perche de lhis-
toire du sport franchit rgulirement 6 mtres
et plus. Il parvient une reproductibilit par-
faite de leffort, dans le dclenchement des
contractions comme dans le contrle de la
vlocit de ses diffrents segments de
membres. La moindre des choses pour un
athlte de haut niveau? En ralit, comme
lcrivait en 1982 Stephen Jacobsen, ing-
nieur en mcanique de luniversit de lUtah
(Etats-Unis), ce qui est surprenant avec un
tel systme neuromusculaire, dot grosso
modo de 87 degrs de libert mcanique ex-
terne et de bien plus nombreux degrs de li-
bert interne, ce nest pas quil tombe en
panne, cest quil fonctionne la plupart du
temps
(1)
.
Larchitecture
fonctionnelle du sys-
tme moteur de lor-
ganisme ne rpond
pas seulement au
tout ou rien dune
commande cr-
brale vers un appa-
reil musculaire priphrique. A chaque niveau de
la moelle osseuse (voir AIM 47), des systmes de
contrle et des gnrateurs autonomes (sortes de
pace-makers des influx nerveux des motoneurones)
constituent un norme rseau dans lequel schan-
gent des messages allant vers les centres suprieurs
ou vers les muscles priphriques.
La complexit des rcepteurs sensoriels na
rien envier celle de ce rseau. Dans les tendons
musculaires se logent des organites de Golgi ca-
pables de dtecter de faibles variations de tension
de chaque chef musculaire; les fuseaux neuromus-
culaires y sont structurs pour mesurer et comparer
les longueurs des fibres musculaires et leurs vlo-
cits dallongement. Les rcepteurs cutans (cor-
puscules de Meissner, de Pacini, cellules de Mer-
kel) ont en charge la mesure des pressions,
vibrations, tensions, acclrations, etc. Les mca-
norcepteurs adaptation lente, ceux des cellules
de Merkel, relies des fibres mylinises, sont ex-
cits par une pression constante. Les mcanor-
cepteurs adaptation rapide sont les corpuscules de
Messner et de Pacini : eux sont stimuls par les mou-
vements et les vibrations.
On a longtemps spar artificiellement les r-
cepteurs cutans des rcepteurs musculaires. La
ralit est bien plus complexe : par exemple, les
mouvements de la main influent sur la tension
de la peau, et les rcepteurs cutans rpondent
tous les mouvements de la main et des arti-
culations des doigts, mme sans contact direct
avec les muscles. On le constate, la commande
et le contrle du mouvement le plus simple sont
incroyablement complexes.
Quant au fonc-
t i onne me nt du
muscle lui-mme, il
tonne encore plus
les ingnieurs : il
nexiste aucune machine qui ait le rendement
nergtique dun muscle. La microstructure des
fibres musculaires, mlant les lments contractiles
en srie et en parallle, autorise en effet une puis-
sance unitaire, une rapidit dexcution, une sou-
plesse du geste quaucune machine ne peut repro-
duire. Le tout sans frottements, avec une impdance
mcanique parasite minimale. Autre phnomne
unique : le recrutement des units motrices de proche
en proche, lintrieur dune colonne musculaire,
peut multiplier par un facteur dix ou cent la force
mise en jeu dans un muscle, ce qui garantit un couple
bas rgime ingalable. Enfin, la varit infinie des
combinaisons de diffrents muscles permet de mo-
duler le comportement dynamique du corps lors du
mouvement, et ainsi de bloquer tel instant
une articulation tout en en faisant jouer une
autre, grce aux haubans musculaires qui
mettent en tension les mts des segments
de membres.
Il nest
pas si ton-
nant, vue la
complexit
du fonction-
nement des mcanismes naturels mis en jeu
lors du contrle de la posture et du mouve-
ment, quil sagisse de sa puissance ou de sa
dextrit, que la mise en uvre dun systme
artificiel de remplacement soit si ardue.
Prenons lexemple des amputs du
bras. En 1948, lAllemand Richard Rieter
met au point la premire main robotise
commande par les influx destination des
muscles. En 1961, Norman Wiener, un chercheur
amricain, dcouvre que les signaux lectriques
mis par un segment de membre en direction du
segment fantme peuvent tre utiliss pour
commander un tel bras articul. Ces deux avan-
ces ont dclench un gigantesque effort de re-
cherche et de dveloppement pour raliser des
bras artificiels obissant aux commandes ner-
veuses. Ds 1954, IBM, sous la direction de S.M.
Anderson, avait fabriqu un premier bras lec-
trique. Les Russes (guerre froide oblige) mettent
aussitt au point une main contrle lectrique-
ment : Boris Popov publie cette innovation dans
le Journal of Bone and Joint Surgery en 1965. En
1969, ce sont les Autrichiens qui dclarent avoir
eux aussi un prototype, la main Viennatone. Pour
ne pas tre en reste, le Massachusetts Institute of
Technology (Boston) et la Veterans Adminis-
tration (Washington) inventent des coudes com-
mands par signaux myo-lectriques. Citons en-
core la main Otto Bank (1969), la main Fidelity
(Northwestern University, Chicago), le bras ita-
lien INAIL-SECA (1973), le coude de luniver-
sit de New-York, le bras de lUtah (1968), et une
prothse de bras japonaise commande par 12 mi-
cromoteurs et un micro-ordinateur embarqus .
Mais la plupart de ces prototypes nont eu au-
cun avenir commercial : fonctionnant gnra-
lement assez bien au laboratoire dessais, ils
navaient pas la robustesse ncessaire pour r-
sister aux contraintes de la vie quotidienne des
amputs, qui finissaient par tre dus de lab-
sence de fiabilit mcanique.
Innovations
Un rseau
de commande
et de contrle
dune extrme
complexit
Des muscles artificiels
pour les prothses de membre
Comment rendre une fonction musculaire aux handicaps moteurs (amputs ou paralyss) ?
Pour reproduire la commande nerveuse et/ou les contractions musculaires naturelles,
divers types de prothse sont ltude. Le dernier dveloppement de cette recherche vient de la chimie
des polymres. Dans ces molcules intelligentes , lnergie chimique peut tre convertie en nergie mcanique,
donc en mouvements. Ces matriaux sont galement prometteurs pour la conception de systmes
biomcaniques, avec des applications varies : dtecteurs, contacteurs, actionneurs, valves
Le muscle :
une merveille
mcanique
Des prototypes
qui chouent
en pratique
La structure musculaire est rvle par le microscope lectronique sur
cette coupe longitudinale de muscle stri, o les fibrilles courent de haut
en bas. Comment reproduire artificiellement cette tonnante complexit ?
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de celles du muscle humain. Deux de ces muscles
utiliss en antagonisme auront des perfor-
mances bien suprieures celles de vrins hy-
drauliques : pour la mme pression, pour le mme
encombrement, ces vrins seraient bien incapables
de dvelopper une puissance, un couple, une com-
pliance naturelle.
N a n mo i n s ,
l es muscl es de
McKibben ont le
dfaut de demander
pour fonctionner un
rservoir de gaz sous pression. Do lintrt dune
autre innovation, venue cette fois de la chimie des
macromolcules de synthse : des polymres
contractiles. Ces matires plastiques sont capables
de modifier leur longueur lorsquelles sont sti-
mules de faon approprie. La transformation
chimiomcanique, c'est--dire la traduction en
nergie mcanique dune nergie chimique conte-
nue dans une molcule, est au centre de ces sys-
tmes. Des stimuli de nature varie (modification
du pH du milieu, variation de la temprature, in-
jection de solvants, champs lectriques, rayonne-
ments) peuvent tre utiliss pour dclencher la
contraction de ces muscles molculaires. Ainsi
peut-on remplacer dans le muscle artificiel la
chambre air o lon injecte du gaz par un tube
rempli de polymre lastique.
La plupart de ces biopolymres lastiques ont
dj donn lieu chez lanimal des exprimenta-
tions de libration de mdicaments ou dabsorp-
tion de liquides. Ils ont servi de pansements ou de
matriaux de remplacement pour divers tissus
(vasculaires notamment). Des recherches effec-
tues lINSAde Toulouse montrent que des sys-
tmes biomcaniques souples utilisant ces po-
lymres peuvent, en convertissant lnergie
chimique en nergie mcanique, changer de
forme ou gnrer des forces.
Utiliss dans
une structure de
type McKibben, ces
polymres, comme
linjection de gaz,
donnent au muscle artificiel des proprits de
compliance et une souplesse de contraction si-
milaires celles des muscles naturels. Au fond, ce
sont des machines molles ou humides , qui
fonctionnent dans un environnement liquidien,
avec des concentrations dlectrolytes interne et
externe fixes et qui produisent de lnergie mca-
nique via des transformations bionergtiques.
Les recherches actuelles tendent crer,
laide de ces biopolymres, des machines
douces actionneurs compliants (comme les
muscles naturels) et alimentation autonome. De
telles machines, ralises en matriaux biocom-
patibles, seront implantables dans les organismes
vivants.
Mais quel polymre choisir? Plusieurs tats
physico-chimiques ont retenu lattention des cher-
cheurs. Les gels mous sont obtenus par po-
lymrisation de monomres ou par liaisons chi-
miques irrversibles entre deux types de chanes
prexistantes. Ces polymres peuvent retenir un
liquide entre leurs mailles. Diffrents facteurs
(solvants, pH, temprature) agissent sur ces sub-
stances et modifient brutalement lquilibre eau-
polymre, induisant des variations brutales de vo-
lume. Les gels durs sont des rsines chan-
geuses dions capables de dissoudre une partie
de leur structure en prsence de solutions acide
ou basique, ce qui provoque l encore un gon-
flement ou un dgonflement de la structure mo-
lculaire. Il y a aussi les polymres conducteurs
lectroniques, films conducteurs flexibles en mi-
lieu liquide qui se contractent sous leffet dune
stimulation lectrique.
Le Pr Pierre Ra-
bischong, respon-
sable lInsermdes
programmes de r-
habilitation pour les
handicaps, croit en lavenir du couplage de ces
polymres des aimants en terres rares. Dans
une coupe de muscle stri naturel, vous avez un
disque sombre qui correspond aux proprits
contractiles, et un disque clair dot de proprits
lastiques. Cest ce quil faut reproduire. Si on
parvient faire une sorte de sandwich dont la par-
tie contractile serait constitue par des nouilles
en terres rares, et dont la partie lastique serait
faite de polymres, on aurait un systme dot des
mmes proprits quun muscle de McKibben.
Avantage dcisif, prcise le Pr Rabischong, un
tel systme biocompatible serait directement im-
plantable, par exemple pour occuper des loges
musculaires dshabites .
Il reste un problme majeur, encore non r-
solu : celui de lvaluation clinique de tels dis-
positifs. Il ne faudrait pas quune fois de plus, des
revendications prmatures dcouragent les uti-
lisateurs potentiels. Les nouvelles rgles de lex-
primentation humaine et de la publication des
rsultats devraient lever ces obstacles. I
Dr Jean-Michel Bader
(1) IEEE Transactions on Biomedical Engi-
neering, vol. BME 29, n 4, April 1982.
Les muscles pneumatiques sortent du cerveau
dun atomiste amricain, Joseph McKibben, qui en
a labor le principe et le premier prototype pour
aider sa fille Karan, handicape par les squelles
dune poliomylite. McKibben, dont lhistoire a re-
tenu par ailleurs quil fut lhomme qui appuya sur
le dtonateur de la premire bombe A, a invent
un dispositif mcanique trs original capable de
transformer la force sexerant sur la surface lat-
rale dun cylindre sous pression en une force axiale
de contraction.
Quiconque a vu un Grand Prix de Formule 1 a
remarqu que lors des arrts au stand dun de ces
bolides, on gonfle lavant et larrire de la mo-
noplace des cylindres pneumatiques. Ceux-ci crent
une force de pousse axiale qui soulve lauto. Le
muscle de McKibben fait le contraire : quand on
le gonfle, il se raccourcit. Une gaine en nylon en
forme de double hlice, ou tresse, entoure com-
pltement une chambre air cylindrique. Un gaz
sous pression passe par une valve dune bonbonne
dans la chambre air, qui se gonfle et soulve le
maillage de la tresse, qui se raccourcit, et avec lui
le cylindre. Quand on laisse schapper le gaz, la
chambre air se dgonfle et le muscle rallonge.
Mc Kibben avait ralis sur ce principe une or-
thse articule attache aux doigts et lavant-bras
de sa fille. Le systme fermait et ouvrait les doigts
de la main pour permettre la prhension.
Les ingnieurs de Bridgestone ont compris
quen faisant varier le diamtre de la tresse souple
et le nombre de tours dhlice, il tait possible de
faire varier considrablement la force, permettant
de gnrer des forces trs importantes pour une
pression dair modre et un encombrement limit.
En effet, la tresse qui entoure le cylindre pneuma-
tique dun muscle de McKibben est forme dun
cordage symtrique en double hlice. Le tressage
dessine une srie de pantographes (figures go-
mtriques losangiques) dont les sommets sont les
nuds dentrecroisement du cordage. Lors de la
contraction du muscle pneumatique, les panto-
graphes souvrent, mais la longueur de leurs cts
reste constante : la force de contraction du
muscle est dautant plus importante que langle
de tresse est petit, c'est--dire que les panto-
graphes sont serrs. La force augmente de faon
continue avec la pression.
Les ingnieurs de Bridgestone ont galement
t les premiers comprendre que le muscle de
McKibben, lorsquil est utilis selon le modle ago-
niste-antagoniste (type biceps-triceps), pouvait
confrer au bras articul une souplesse de mou-
vement trs naturelle .
A lorigine des muscles pneumatiques :
amour paternel et imagination technologique
Vers des
machines
douces
Allier
contraction
et lasticit
Des polymres
en guise
de muscles
Ce muscle de McKibben
primitif est mont sur une
prothse externe et gon-
fl lair comprim.
Quand le cylindre est
gonfl, le maillage qui
lentoure se soulve et le
muscle se raccourcit.
Tresse
Chambre air
Bonbonne dair comprime
Valve
A.I.M. 1998 N 50
Le cahier des
charges dune pro-
thse idale est, re-
connai ssons- l e,
crasant. Jusquaux
annes 1980, les chercheurs taient convaincus
quun bras artificiel devrait tre solidaris au sque-
lette osseux du patient. Le systme, pensait-on,
devait recevoir une commande multifonctions des
nerfs eux-mmes, et envoyer au cerveau des in-
formations sur la position, la charge, le toucher.
On touche ici aux limites de la connaissance hu-
maine dans ce domaine : il nest toujours pas
concevable, en 1998, dinterfacer de faon
viable et durable nerfs et micro-lectrodes
pour quils transmettent les informations mul-
tiples requises par une simulation parfaite des
changes nerveux naturels.
Autre obstacle notable : pour le traitement des
signaux de commande nerveux, il faudrait des
calculateurs colossaux, capables de traduire les
informations neuronales pour leur assigner une
tche donne : en effet, ces multitudes de signaux
ne sont pas asservis des tches simples comme
en haut , en bas , en avant , en arrire .
Ce sont de simples signatures lectriques recon-
naissables par les units motrices lintrieur de
muscles spcifiques. La connaissance de la phy-
siologie de la commande des mouvements volon-
taires, de laveu mme des chercheurs, est encore
trop parcellaire pour tre imite par une machine.
Il y a aussi le problme du stockage de lner-
gie ncessaire aux capteurs de position et de vi-
tesse embarqus , dont les performances idales
dpassent dailleurs les possibilits lectromca-
niques actuelles. Et noublions pas : si un membre
artificiel doit tre greff sur un squelette, ses ar-
ticulations relies aux tendons naturels restants,
et que la peau doit recouvrir tout ou partie de la
machine, la difficult est alors de trouver un ou
des matriaux biocompatibles.
Toutes ces diffi-
cults conceptuelles
ont donc convaincu
les ingnieurs de re-
chercher des com-
promis pour mettre au point un systme qui
sloigne de la simulation fidle de la physio-
logie, mais qui soit en pratique utile aux pa-
tients un peu comme un avion vole, sans pour
autant simuler le battement des ailes dun oiseau.
Les ingnieurs du Center for Biomedical Design
de lUniversit de lUtah ont tabli un nouveau
cahier des charges, plus facile suivre.
Il faut des modules articulaires adaptables,
un par articulation manquante. Leurs systmes de
commande peuvent utiliser soit le signal lectro-
myographique des muscles restants (que lon re-
cueille avec des lectrodes spcifiques), soit des
capteurs de mouvements de la peau (un appren-
tissage sera alors ncessaire). Si on dispose das-
sez de modules interchangeables, prdisent ces
chercheurs, le prothsiste pourra choisir les
meilleurs lments pour assembler un bras sur
mesure , qui rpondra spcifiquement aux be-
soins de chaque patient.
Le bras obtenu doit tre performant : on es-
time que les moteurs embarqus doivent permettre
une manipulation dobjets de 2 kg, des vitesses
permettant un dplacement articulaire complet en
moins de 75 centimes de seconde. Il faut aussi
quil soit robuste : un bras artificiel standard tra-
vaille quelque 6000 heures par an. En cas din-
cident, les modules doivent tre aisment rem-
plaables, pour quen cas de panne dun des
lments, quil sagisse dun moteur, dun inter-
rupteur ou dun lment lectronique de contrle,
on puisse envisager un change standard rapide
ralisable simplement, pour ne pas handicaper
trop longtemps le patient. Les lments dfec-
tueux sont alors renvoys un atelier dot dim-
portants moyens, pour assurer les rparations.
Les anciens ro-
bots-prothses ont
soudain t dmo-
ds vers 1985 par
une innovation in-
dustrielle produite
par le gant japo-
nais des pneuma-
tiques Bridgestone (qui chausse actuellement
certaines des meilleures quipes de Formule 1).
La firme a en effet dvelopp, partir dun pro-
totype ralis par le savant atomiste amricain
Joseph McKibben (voir encadr), des bras mani-
pulateurs originaux qualifis de soft arms , car
ils sont actionns par des muscles artificiels pneu-
matiques. Le moteur lectrique cher aux ing-
nieurs devenait dsuet ! Les ingnieurs japonais
avaient en effet russi donner leurs bras ma-
nipulateurs une souplesse de mise en action in-
connue jusqualors, se rapprochant pour la pre-
mire fois de celle du mouvement naturel.
En 1995, des thoriciens franais de la robo-
tique, Bertrand Tondu et Pierre Lopez, ont mis au
point au dpartement de Gnie lectrique de lIns-
titut National de Sciences Appliques (INSA, Tou-
louse) un modle mathmatique thorique qui ex-
plicite le fonctionnement des muscles artificiels
de Bridgestone. Ils ont dcouvert que ces systmes
ont une compliance naturelle qui explique leur
souplesse de fonctionnement. Le contrle des
forces en jeu dans ces muscles artificiels est bien
meilleur que celui des robots habituels. Le sys-
tme McKibben cre, dans chaque articulation du
robot, un couple de rappel qui donne une certaine
raideur plus naturelle que la trop parfaite sou-
plesse des articulations moteur lectrique. Uti-
lisant cette proprit, les ingnieurs de lINSA
sont parvenus faire laver par un robot une vitre
verticale pose latralement par rapport lui. Et
la machine na rien cass!
Remarque des chercheurs de lINSA : le
muscle de McKibben a des performances proches
Des prothses
moins fidles
mais plus utiles
Les moteurs
lectriques
dmods
par les muscles
pneumatiques
Un cahier
des charges
crasant
DES MUSCLES
EN PLASTIQUE?
Verra-t-on un jour des chi-
rurgiens remplacer, dans des
loges musculaires dshabi-
tes, les muscles disparus ou
paralyss par ces muscles ar-
tificiels ? Ces tranges pro-
thses (photos ci-contre) fonc-
tionnent avec des
biopolymres lastiques ca-
pables de convertir de lner-
gie chimique en nergie m-
canique, sous leffet de
stimuli divers : modification
de la temprature, du pH, ou
(comme sur le dessin de
droite) stimulation lectrique.
Dj testes chez lanimal, ces
tresses de plastique ont une
compliance et une souplesse de
contraction proches de celles des
muscles vivants.