POLYCOPIE DE
MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS
ELASTICITE LINEAIRE
version 1.6
Erick Ringot
e-mail : erick.ringot@univ-tlse3.fr
Avant-Propos
rvisions du document
n
date
auteur - correcteur
1.0
avril 2010
E.Ringot
nature de la modication
-
1.1
septembre 2010
E.Ringot
- corrections coquilles.
1.2
juin 2011
E.Ringot
1.3
fvrier 2012
E.Ringot
1.4
octobre 2012
E.Ringot
1.5
novembre 2012
E.Ringot
1.6
septembre 2014
E.Ringot
acquisition de comptences
La mcanique des milieux continus, l'lasticit linaire en particulier, est l'origine de bon nombre de thories
mathmatiques venant en support la construction (gnie mcanique ou gnie civil). Le but de ce cours
est de permettre l'acquisition de nouvelles comptences par l'tudiant qui sera mme de comprendre le
vocabulaire, les concepts et les mthodes mis en oeuvre dans les codes de calcul ou les rgles de calcul
internationales. Les premiers outils matriss par tout bon ingnieur sont ainsi mis la porte des tudiants
de licence L3.
contenu
L'objet de la mcanique des milieux continus (mmc ) est l'tude du comportement de milieux continus qui
respectent l'hypothse de continit. Ce cours de 3me anne de licence de mcanique est volontairement
restreint l'tude des solides lastiques, dans l'hypothse des petites perturbations.
Globalement, le cours aborde les notions suivantes :
1. La cinmatique explique ce qu'est l'hypothse de continuit et traite des dplacements et des dformations des solides ;
2. La statique aborde les questions de forces internes et introduit le concept de contraintes et leurs
proprits ;
3. Les lois de comportement des matriaux tablissent des ponts entre les contraintes et les dformations.
La loi lastique des milieux homognes isotropes est dtaille ;
4. Ce qu'est un problme de mcanique des milieux continus et les mthodes gnrales de rsolution en
lasticit.
Les deux derniers chapitres prsentent des lments de calcul vectoriel et les principales formules d'lasticit
dans dirents systmes de projection. Un recueil d'exercices faisant l'objet d'un autre document est associ
ce cours ; il contient les sujets abords au cours des travaux dirigs.
On trouvera les mises jour de ce cours et de ses annexes l'adresse :
https ://sites.google.com/site/sciencespourlingenieur/
prrequis
Comme pour toute science, la mcanique adopte les mathmatiques comme langage. Le niveau de mathmatique requis pour la bonne comprhension de ce cours est connu comme relevant du programme de
mathmatiques pour l'ingnieur dispens jusqu'au niveau L2 de l'enseignement suprieur (classes prparatoires aux grandes coles et licences es sciences). De courts rappels maillent ci ou l le prsent polycopi
lorsque le rdacteur l'a jug utile sans que cela prsente le caractre de rigueur et d'exhaustivit d'une
dmonstration mathmatique.
Les lecteurs sont donc invits complter leurs connaissances, le cas chant, par la lecture et la pratique
mathmatiques
Espaces vectoriels et anes. Calcul matriciel : matrice, produit de matrices, associativit, transpose, inverse,
polynme caractristique, valeurs et vecteurs propres. Gomtrie Euclidienne lmentaire : triangle rectangle,
cercle, trigonomtrie. Produit vectoriel, produit scalaire, produit mixte. quation et reprsentation paramtrique d'une courbe et d'une surface. Coordonnes cartsiennes et cylindriques. Fonction, drive. Fonctions
de plusieurs variables, drive partielle, direntielle. Fonctions vectorielles, analyse vectorielle. Calcul intgral et calcul direntiel. Intgrales curvilignes, intgrales de surface, intgrales de volume. Flux d'un vecteur
travers une surface. Thormes de la divergence (Green, Stockes, Ostrogradski).
mcanique
Force, moment d'une force, torseur. Mcanique du solide indformable : torseur cinmatique, torseur dynamique. Principe fondamental de la dynamique. Statique.
1. La bibliographie est abondante. L'auteur recommande la lecture des ouvrages de ses collgues de l'Universit des Sciences
de Toulouse : Techniques mathmatiques pour la physique 1er cycle Vol. 1 et Vol. 2 de Gabriel Soum, Raymond Jagut, Pierre
Dubouix particulirement pdagogiques et bien illustrs.
1.2
1.3
hypothse de continuit
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.1.1
notion de solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.1.2
continuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
13
1.2.1
rfrentiel et repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.2.2
description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
1.2.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
Champ de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.3.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.3.2
transformation de Green-Lagrange
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.3.3
18
1.3.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
1.3.5
1.4
1.5
1.6
12
1.3.4.1
interprtation du tenseur
1.3.4.2
composantes de
en coordonnes cartsiennes
. . . . . . . . . . . . . . . . .
20
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
1.3.5.1
longation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
1.3.5.2
distorsion (glissement) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
1.3.5.3
dilatation volumique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
1.4.1
dformations principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
1.4.2
24
1.4.3
24
24
1.5.1
25
1.5.2
autres reprsentations
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
26
1.6.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
jauges de dformation
1.6.1.1
rsistor
1.6.1.2
jauge
1.6.1.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
conditionneur de jauges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
rosettes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
1.6.2.1
matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
1.6.2.2
dpouillement
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
1.7.1
31
1.7.2
intgration
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
1.7.3
32
En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
1.6.2
1.7
1.8
2 Contraintes
34
2.1
objectif
2.2
2.4
2.5
2.6
34
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
2.2.1
espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
2.2.2
temps
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
2.2.3
35
2.2.4
principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
2.2.4.1
dynamique
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
2.2.4.2
statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
2.2.5
2.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
action-raction
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
2.3.1
37
2.3.2
38
2.3.3
39
champ de contrainte
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
2.4.1
39
2.4.2
41
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2.1
. . . . . . . . . . . . . .
42
2.4.2.2
43
44
2.5.1
contraintes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
2.5.2
44
2.5.3
45
2.5.4
. . . . . . . . . . . . .
46
2.5.4.1
dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
2.5.4.2
46
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
2.6.1
Ellipsode de Lam
2.6.2
tricercle de Mohr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
2.6.3
cercle de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
2.6.3.1
49
2.6.3.2
construction
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
2.6.3.3
50
2.7
51
2.8
52
2.8.1
52
2.8.2
54
2.8.3
autres mthodes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
2.9
56
3.1
introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
3.2
hypothses
57
3.2.1
3.3
3.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
exprimentation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
3.2.1.1
57
3.2.1.2
. . . . . . . . . . . . . . . . .
58
3.2.2
59
3.2.3
dformations thermiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
60
3.3.1
loi de Hooke-Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
3.3.2
61
3.3.3
notation de Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
3.3.4
62
3.3.5
formulations croises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
3.6
PPV ?
63
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
3.4.1.1
thorme gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
3.4.1.2
64
3.4.1.3
3.5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
cas o
u~
. . . . . . . .
. .
64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
3.4.2
3.4.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
65
3.5.1
critre de Rankine
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
3.5.2
critre de Tresca
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
3.5.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
4.2
4.3
4.4
problme d'lasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
4.1.1
position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
4.1.2
objectif
68
4.1.3
4.6
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
4.1.3.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
4.1.3.2
69
4.1.3.3
loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
4.1.3.4
bilan
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
4.1.3.5
mthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
Mthode de Navier
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
4.2.1
principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
4.2.2
quations
71
4.2.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
Mthode de Beltrami-Mitchel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
4.3.1
principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
4.3.2
quations
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
4.3.3
73
4.3.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
74
4.4.1
principe de superposition
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
4.4.2
unicit de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
4.4.3
4.5
68
champ
n
o
u?
CA et champ
SA associs
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
Mthode de Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
4.5.1
thorme
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
4.5.2
application
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
4.5.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
lasticit bidimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
4.6.1
78
4.6.2
quation de compatibilit
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
4.6.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
4.6.4
quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
4.6.5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
4.6.6
nergie volumique
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
4.6.7
quations de Beltrami
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
4.6.8
fonction de Airy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
4.6.8.1
. . . . . . . . . . . . . . . . .
82
4.6.8.2
83
4.6.8.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
4.6.8.4
84
4.7
lasticit axisymtrique
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
4.8
En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
notations
86
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
5.1.1
86
5.1.2
86
5.1.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
5.2
Systmes de projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
5.3
Oprateurs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
5.3.1
gradient
5.3.1.1
5.3.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
grad
88
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
oprateur symbolique
5.3.1.3
divergence
5.3.2.2
88
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1.2
5.3.2.1
5.4
grad
grad
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
div
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
div
rot
div
5.3.3
vecteur rotationnel
5.3.4
laplacien
5.3.4.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
5.3.4.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
5.3.4.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
5.4.1
identits remarquables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
5.4.2
92
5.4.3
vectoriel
g =
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
5.4.3.1
notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
5.4.3.2
. . . . . . . . . . . . .
92
5.4.3.3
thorme de Stockes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
94
6.1
hypothses
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
6.2
quilibre local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
6.2.1
tenseur contrainte
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
6.2.2
vecteur contrainte
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
6.2.3
action - raction
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
6.2.4
quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
conditions limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
6.3.1
CL en contraintes
95
6.3.2
CL en dplacements
6.3
6.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
95
6.4.1
tenseur dformation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
6.4.2
quations de compatibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
96
6.5
critres d'lasticit
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6
loi de comportement
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
6.7
quations de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
6.8
quations de
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
6.9
lasticit plane
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
Beltrami
6.9.1
forces de volume
6.9.2
contraintes
96
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
6.9.3
quilibre local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
99
6.9.4
99
6.9.5
loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
99
6.9.6
6.9.7
Proprit
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.1.2 discontinuit de la matire - microvue lectronique d'une pte de ciment : cristal de Portlandite
(chaux) et gel de silicate de calcium hydrat (C-S-H) - image LMDC INSA/UPS Toulouse.
1.1.3 modes de ruptures selon le mouvement relatif des lvres de la ssure
1.2.1 congurations initiale (instant
t0 )
13
. . . . . . . . . . . . . .
13
14
16
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
19
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
21
22
1.4.1 dformation sans distorsion d'un paralllpipde bti sur les axes principaux
. . . . . . . . .
23
25
26
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
29
30
S =Sf Su
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
37
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
45
48
10
11
48
. . . . . . . . . . . . . . . . .
49
51
52
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.6 construction du cercle de Mohr lorsque les contraintes principales sont inconnues
. . . . . .
53
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
54
54
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
57
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
59
. . . . . . . . . . . . .
59
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
S =Sf Su
< 0)
3.5.1 reprsentation des contraintes de Von Mises dans un code de calcul bidimensionnel
. . . . .
67
68
70
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
92
Le prsent document a t rdig l'aide de LYX+MiKTeK (version interactive de L TEX). Les dessins ont
t raliss l'aide de la composante graphique Draw de OpenOce.
Chapitre 1
1.1.2 continuit
Bien que la matire soit discontinue, ce que peut mettre en vidence n'importe quelle observation microscopique voire macroscopique opre sur la plupart des matriaux, les mcaniciens ont besoin d'une hypothe
de continuit permettant de dcrire les grandeurs physiques par des champs de fonctions mathmatiques
ayant les bonnes proprits de continuit et de drivabilit.
Figure 1.1.1 discontinuit de la matire - macrovue d'un bton : interface granulat-mortier - image en
12
13
Figure 1.1.2 discontinuit de la matire - microvue lectronique d'une pte de ciment : cristal de Port-
landite (chaux) et gel de silicate de calcium hydrat (C-S-H) - image LMDC INSA/UPS Toulouse.
Les matriaux composites (par exemple les composites bres et matrice de carbone) peuvent faire
l'objet d'un calcul approximatif reposant sur une hypothse de continuit et peuvent galement tre
abords au moyen de thories plus prcises (dite d'homognisation) quand il faut en distinguer les
direntes phases.
Par la suite, l'hypothse de continuit nous permettra de dnir des densits volumiques de certaines grandeurs physiques, parmi lesquelles la masse volumique par exemple.
Figure 1.1.3 modes de ruptures selon le mouvement relatif des lvres de la ssure
14
t0 = 0
chaque point
l'instant
appartenant au solide
M = OM = X1
e1 + X2
e2 + X3
e3
soit, de faon abrge et en utilisant la convention de sommation implicite
1 :
Xi
M=
ei = Xi
ei
i=1
Une description possible des transformations subies par le solide consiste considrer la loi d'volution des
positions de chaque particule dudit solide. On introduit ainsi les coordonnes
du dplacement de
t0
et
t.
x1 , x2 , x3
du point
m, rsultant
faon suivante :
m = Om =
xi
ei = xi
ei
i=1
Les coordonnes
xi
Xj
(position initiale) et du
t (temps).
De sorte que :
m=
m(M , t)
ou bien :
x1 = x1 (X1 , X2 , X3 , t)
x2 = x2 (X1 , X2 , X3 , t)
x3 = x3 (X1 , X2 , X3 , t)
(1.2.1)
Remarque 1. On dsignera par une lettre majuscule la position initiale d'un point (temps
lettre minuscule sa position instantane au temps
t0 )
et par une
t.
dm
V (
m, t) =
dt
(1.2.2)
xi
t (Xk , t) k = 1..3 (la drive partielle ne concerne donc
que la variable de temps, les positions initiales en tant indpendantes quant elles).
De composantes cartsiennes (par exemple) :
Vi =
1. lorsqu'un indice est rpt dans le terme de sommation, il est considr comme muet et la sommation est implicitement
tendue au domaine de valeurs de cet indice. Par exemple :
i i = 1 1 + 2 2 + 3 3
et
kk = 11 + 22 + 33 .
15
dV
d2 m
( m, t) =
=
dt
dt2
(1.2.3)
i =
L'introduction du vecteur dplacement
2 xi
(Xk , t)
t2
u = Mm
k = 1..3
(1.2.4)
M m
OM
u
du
V (
m, t) =
(M , t) +
(M , t) =
(M , t) =
(M , t)
t
t
t
dt
{z
}
|
2 :
(1.2.5)
Au lieu de suivre chaque particule dans son mouvement, on peut aussi se poster en un point M donn de
l'espace et observer les particules qui y passent (et avec quelle vitesse elles y passent) ainsi que la variation
des grandeurs physiques locales qu'elles transportent (temprature, pression le cas chant).
Selon ce point de vue, dit eulrien, les variables descriptives sont donc
tant le point laquelle l'observation se fait au temps
Ainsi une grandeur physique (par exemple scalaire)
selon un point de vue de Lagrange,
{
x , t} ou {x1 , x2 , x3 , t}.
Le point
G = G(Xk , t)
selon un point de vue d'Euler,
t.
(1.2.6)
G = g(xk , t)
Si l'on s'intresse la variation de la grandeur
(1.2.7)
dG
G
dG
=
(Xk , t) =
(Xk , t)
G =
dt
dt
t
(1.2.8)
dG
dG
1
=
(xk , t) =
dt
dt
dt
G
G
G
G
dt +
dx1 +
dx2 +
dx3
t
x1
x2
x3
ce qui devient :
dG
G
G dx1
G dx2
G dx3
G =
=
+
+
+
dt
t
x1 dt
x2 dt
x3 dt
On reconnat les termes suivants :
vitesse local : V =
dt , dt , dt
n
o
G G G
gradient de la mesure G : grad G =
,
,
(cf.
x1 x2 x3
G
t
5.3.1 ).
G
G =
(xk , t) + grad G(xk , t). V (xk , t)
t
ou, en notation simplie :
2. En eet,
M
t
= 0.
(1.2.9)
16
G
G =
+ grad G. V
t
(1.2.10)
V
dV
=
+ grad V . V
=
dt
t
(1.2.11)
En composantes cartsiennes :
i =
Vi X
Vi
+
Vk .
t
xk
(1.2.12)
k=1
Pour caractriser une dformation ventuellement subie par un solide au cours de sa transformation, il
convient de surveiller s'il est aect par des changements de longueur (longations, raccourcissements) ou
des distorsions d'angle.
dM = M M 0 de la
0
conguration initiale. A l'instant t donn, ce vecteur s'est transform en dm = mm ce que l'on note :
P xi
Dans un premier temps, intressons nous au sort subi par un vecteur inniment petit
cartsiennes :
dx1 =
dx2 =
dx =
3
On introduit ainsi le tenseur gradient
x1
X1 dX1
x2
X1 dX1
x3
X1 dX1
x1
X2 dX2
x2
X2 dX2
x3
X2 dX2
+
+
+
x1
X3 dX3
x2
X3 dX3
x3
X3 dX3
F = grad
x =
+
+
+
x1
X1
x2
X1
x3
X1
x2
grad x = x =
x3
x1
X2
x2
X2
x3
X2
X1
X2
X3
x1
X3
x2
X3
x3
X3
33
3 :
{
e1 ,
e2 ,
e3 }
(voir 5.3.1.3).
(1.3.1)
17
Et donc :
dx = F .dX
(1.3.2)
grad
x = F et grad X = I (identit). C'est--dire 4 :
grad
x = grad X + grad
u
avec
F = I + grad
u
(1.3.3)
dX
dx
peut
sous l'eet d'une rotation sans que cela ne soit le signe d'une dformation. D'autre part la
transformation d'un vecteur pris sparment ne peut en aucun cas rendre compte d'une quelconque variation
angulaire. Ainsi le tenseur gradient
0
dX et dX . D'un point
0
produit scalaire dX.dX
car l'invariance du produit scalaire dans une transformation gomtrique garantit que le milieu, ne subissant
ni variation de longueur ni variation d'angle, n'est pas dform (localement).
Comme on l'a vu ci-dessus (1.3.2), les vecteurs
0
dX et dX
deviennent respectivement
dx = F X et dx0 = F X 0
5 :
t
t
dx.dx0 dX.dX 0 = [dx] . [dx0 ] [dX] . [dX 0 ]
Autrement dit
6 :
t
t
dx.dx0 dX.dX 0 = ([F ] [dX]) . ([F ] [dX 0 ]) [dX] [I] [dX 0 ]
Et encore, par associativit :
grad X
Xi
Xj
dx1
t
5. [dx] est le vecteur colonne dx2 et [dx] , sa transpose, le vecteur ligne [dx1 , dx2 , dx3 ]
dx3
t
t
6. On notera au passage que [X] [I] [X] = [X] [X] ; ce qui permet d'introduire l'oprateur Identit [I] au besoin.
4. On remarque que
18
t
t
dx.dx0 dX.dX 0 = [dX] [F ] . [F ] . [I] [dX 0 ]
Que l'on pose gal :
t
dx.dx0 dX.dX 0 = 2 [dX] [E] [dX 0 ]
en introduisant la matrice
[E]
(1.3.4)
telle que :
[E] =
1 t
[F ] . [F ] . [I]
2
(1.3.5)
E=
1
2
I + grad
u
t
u I
. I + grad
Soit :
E=
grad
u + gradt
u
u + gradt
u grad
{z
} |
{z
}
2 |
1er ordre
(1.3.6)
2eme ordre
est le tenseur de dformation de Green-Lagrange ; il est symtrique. Il comprend un terme du 1er ordre
(dform) est confondu avec l'tat initial dans le calcul des forces internes .
2. Petites dformations : les termes du tenseur de dformation sont petits devant l'unit .
Les termes de dformation du second ordre deviennent ngligeables devant les termes du premier ordre de
sorte que le tenseur des dformations, que l'on note dsormais
E'=
,
se rduise :
1
grad
u + gradt
u
2
(1.3.7)
7. L'hypothse des petits dplacements est courante en mcanique du solide et les thories qui en drivent, par exemple
en rsistance des matriaux. On peut remarquer qu'elle est paradoxale dans la mesure o elle permet de faire des calculs sur
le solide comme s'il tait indformable et notamment d'tablir les conditions de son quilibre statique dans la conguration
non-dforme et, ensuite seulement, de se poser la question de sa dformabilit.
Cette hypothse est nanmoins raisonnable dans de nombreuses situations. Naturellement, il appartient au mcanicien
de statuer sur la lgitimit ou non de cette hypothse selon la situation. Par exemple, il est draisonnable de traiter l'quilibre
ou le comportement d'une corde ou d'un cble dans l'hypothse des petits dplacements.
Attention
: cette premire hypothse ne permet pas de rendre compte de certains phnomnes importants en mcanique
19
dx = dX + grad
u .dX
On introduit les parties anti-symtrique
et symtrique
du tenseur gradient :
1
1
u .dX +
u .dX = dX + .dX + .dX
grad
u gradt
grad
u + gradt
dx = dX +
2
2
(1.3.8)
9 , ainsi :
Or, on montre aisment qu'un tenseur anti-symtrique est quivalent un produit vectoriel
dx = dX +
dX + .dX
a
u
9. Considrons deux vecteurs A = b et V = v exprims dans la mme base {B}. Calculons-en le produit
c
w
a
u
bw cv
b
v
cu aw . On reconnat une forme linaire des composantes
=
vectoriel A V . Alors : A V =
w
av bu
c
bw cv
u, v, w qui peut aussi s'crire sous la forme d'un oprateur matriciel d'ordre 2 que l'on note A. En eet cu aw =
av bu
0
c
b
0
c
b
u
c
0
a qui est un oprateur linaire
0
a v . Par consquent, l'oprateur A s'exprime par : c
b
a
0
w
b
a
0
anti-symtrique.
0
A = a
b
a
0
c
b
c
0
A = b
a
telle que
A V = A V
a
` condition que A soit antisym
etrique
1 u1
2
En particulier pour la partie anti-symtrique du tenseur grad u : =
u
2 x2
x1
1
3
12 u
u
x3
x1
, on notera que les composantes diagonales du tenseur
ij = ji .
u1
x2
u2
x1
1
2
1
2
0
12
u2
x3
u3
x2
u1
x3
u2
x3
deux deux :
1
2
2
3
21 u
u
x3
x2
1
3
= 12 u
u
x3
x1
1
2
u
21 u
x2
x1
u3
x1
u3
x2
20
et
x,
0 0
mm = M M +
dX + .dX
et, puisque
u (M ) = M m
et
u (M 0 ) = M 0 m0
alors :
translation
u(M 0 ) =
z }| {
u(M )
|
rotation
z }| {
+
dX +
{z
}
solide ind
ef ormable
.
dX}
| {z
d
ef ormation
Dans un solide dformable, dans l'hypothse HPP, le champ de dplacement rsulte ainsi de la combinaison
(par sommation) de :
une translation d'ensemble ;
une rotation d'ensemble ;
un champ de dplacement gnrant la dformation pure.
11
= 12
13
12
22
23
u1
X1
13
23 =
33
ij = ji
u1
X2
u1
1
2 X3
1
2
+
+
u2
X1
u3
X1
u1
X2 +
u2
X2
u2
1
2 X3 +
1
2
u2
X1
u3
X2
u1
+
X3
u2
1
2 X3 +
u3
X3
1
2
u3
X1
u3
X2
(1.3.9)
=
On se reportera au .6.4.1 pour l'expression du tenseur
0
dX et dX sont confondus. On tudie alors
0
vecteurs dX et dX sont unitaires et orthogonaux.
dX .
1. les vecteurs
la variation de longueur de
2. les
1.3.5.1 longation
Considrons un vecteur matriel de la conguration initiale de longueur
unitaire
e,
alors
dX = dX.
e.
dX
X = X0
dx
et, selon
dx2 dX 2 = (dx dX) (dx + dX) = 2dX.E dX
Dans l'hypothse des petites perturbations, on approxime la somme
notation
e =
dxdX
(allongement relatif dans la direction
dX
e ),
dx + dX
par
2dX
et on introduit la
alors :
e =
e ..
e
(1.3.10)
21
Ainsi :
11 =
22 =
=
33
u1
x1
u2
x2
u3
x3
e =
e1
e2
e3
11
12
13
12
22
23
13
e1
23 e2
33
e2
(1.3.11)
e1
e = e2
e3
Considrons, cette fois, l'angle droit construit sur deux vecteurs unitaires
respectivement en
et
et
M,
ceux-ci se transformant
n
m N M = 2 N .E M
avec
NM = 0
puisque
N M
par hypothse.
106
103 ;
Par exemple
ou
def
la valeur
106 .
22
n
o
N,M ,
on voit que
11
n
m = |n| |m| sin N M = (1 + N )(1 + M ) sin N M
Si l'on considre de nouveau l'hypothse des petites perturbations, on approxime l'angle et son sinus et on
nglige les dformations devant l'unit et donc :
n
m' N M .
Par consquent on obtient la distorsion (on dit aussi le glissement) de l'angle droit bti sur
N M = 2 N .E M = 2 N .M
et
par :
(1.3.12)
une distorsion positive correspond une rduction d'angle droit. Les distorsions,
12 =
13 =
23 =
1
2
1
2
1
2
u1
x2
u1
x3
u2
x3
u2
x1
u3
x1
u3
x2
def 12 .
\
est la demi distorsion de l0 angle
x
1 , x2
\
est la demi distorsion de l0 angle
x
,
x
1
\
est la demi distorsion de l angle
x
2 , x3
0
{
e1 ,
e1 ,
e1 }
(l'hypothse des petites perturbations tant prise en compte). Par consquent la variation relative de volume,
note
est :
dv dV
[(1 + 11 ) dX1 . (1 + 22 ) dX2 . (1 + 33 ) dX3 ] [dX1 dX2 dX3 ]
=
dV
dX1 dX2 dX3
=
u1
u2
u3
dV
' 11 + 22 + 33 =
+
+
dV
x1
x2
x3
13 :
= tr = div
u
(1.3.13)
On peut donc indiremment exprimer la variation volumique unitaire soit par la trace du tenseur des
dformations, soit par la divergence du champ de dplacement.
11. En toute rigueur, il est fort possible que les vecteurs
ou
n
o
N,M .
Il s'agit,
microradian
1 rad = 1 def = 1 .
le radian qui convient une mesure d'angle. On a donc coutume d'exprimer les distorsions en
toutefois, fait que l'on ne distingue pas l'unit d'longation de celle de distorsion
13. La trace d'une matrice A, note
dnition de la divergence.
tr(A)
ou
rad.
L'usage,
est gale la somme des termes de sa diagonale. Voir aussi le .5.3.2 pour la
23
M0
du solide
{S}
objet de l'tude.
On voit que, parlant de dformation, il convient de prciser soit la direction d'intrt (pour l'estimation des
longations), soit l'angle -et donc le plan- concern (pour l'estimation des distorsions). C'est d'ailleurs la
raison pour laquelle il faut un oprateur d'ordre
(un tenseur
3 3)
de dformation local.
Figure 1.4.1 dformation sans distorsion d'un paralllpipde bti sur les axes principaux
Ds lors, il devient lgitime de s'interroger sur l'existence d'axes, centrs sur un point matriel donn dans
le solide tudi, selon lesquels les distorsions seraient nulles. Si de telles directions existent c'est qu'elles
restent perpendiculaires entre elles alors mme que le solide se dforme. Autrement dit, ces directions trs
particulires sont invariantes ( la rotation prs) par la transformation impose par l'oprateur
On aurait donc, pour ces directions privilgies :
.
n proportionnel a
`
n
D'un point de vue mathmatique, ces directions sont diriges par les
Comme la matrice
soit
n =
n.
est symtrique et que ses termes sont des nombres rels, ses valeurs propres sont donc
galement relles et les vecteurs propres associs (si les valeurs propres sont direntes entre elles) forment
un tridre (orthogonalit des vecteurs propres deux deux).
Dnition 1. On appelle dformation principale toute valeur propre du tenseur des dformations.
Dnition 2. On appelle direction principale de dformation toute direction oriente par un vecteur propre
du tenseur des dformations.
Remarque : Un petit lment de volume paralllpipdique dont les artes sont orientes par les directions
principales reste paralllpipdique aprs transformation gomtrique (voir la gure 1.4.1).
det I = 0.
M0 est direction
sont les mmes dans toutes les directions. Il n'y a aucune distorsion dans
Le tenseur des dformation est dit sphrique et s'crit = I .
1. les trois valeurs propres sont gales : c'est que toute direction de l'espace autour de
principale et les dilatations
quelque plan que ce soit.
2. deux valeurs propres sont gales : il y a une troisime valeur propre associe une direction propre.
Toute direction appartenant au plan perpendiculaire cette direction propre est galement propre.
14.
11
det I = 12
13
12
22
23
13
23
33
=0
(11 ) (22 ) (33 ) 223 12 [12 (33 ) 13 23 ] + 13 [12 23 13 (22 )] = 0
Ce qui est bien une quation du 3me degr en
.
24
3. les trois valeurs propres (principales) sont direntes alors les trois directions propres (principales)
sont direntes et orthogonales entre elles du fait de la symtrie du tenseur des dformations.
Dans la base des vecteurs propres (des directions principales) , le tenseur des dformations s'crit ainsi :
I
= 0
0
0
II
0
0
0
(1.4.1)
III
eI ,
e
{
II ,eIII }
e
K
K
K I .
e
K = 0
).
(1.4.2)
15
k
e
Kk = 1
{
eI ,
e
II , eIII }
I II III
det I = 0 :
3 + K1 2 + K2 + K3 = 0
Comme le nom l'indique, ils sont indpendants du choix de la base de projection du tenseur
(1.4.3)
,
ce sont :
K1 = tr
2
K2 = 12 tr2 tr
K3 = det
(1.4.4)
Ces invariants sont utiliss pour la dnition de certains critres (plasticit, endommagement) exprims
en terme de dformation (voir .3.5).
exprim dans
I
= 0
0
0
II
0
0
0
III
,e
eI ,e
{
II III }
Plus prcisment, on restreint l'tude aux dformations (longations et distorsions) survenant dans le plan
particulier form par les vecteur
15. Dans une base
eI
et
e
II .
11 KK
12
13
12
22 KK
23
eK
13
0
2
23
0
eK
=
33 KK
0
e3K
dterminant nul
eiK .
Une des
\
distorsion I,II de l'angle eI , eII est nulle.
eI
vaut
vaut
25
II
et, puisque
eI
et
e
II
La question traite dans ce paragraphe est : qu'en est-il des longations et distorsions selon les autres
directions de ce plan ? La construction de Mohr prsente ci-aprs constitue une mthode graphique pratique
pour rpondre cette interrogation.
change de position.
n = c
eI + s
e
II et t = s eI + ceII
l'angle d'inclinaison du vecteur n avec le vecteur eI . Il est alors possible de calculer le vecteur dformation
I
(
n ) =
n = 0
0
En projetant le vecteur
(
n)
selon
0
II
0
0
0
III
puis selon
c
I c
s = II s = I c
eI + II s
e
II
0
0
t,
(
n) =
mation
(
n)
{
eI ,
e
II }
(quation 1.3.12) :
= I c2 + II s2
= (I II )cs
=
I +II
II
+ I
cos(2)
2
2
I II
=
sin(2)
2
2
16. On passe de
n, t
il vient :
(
n) =
Dans le plan
1
, 2
dpendent de l'orientation
+ 2
autour de
e
III .
(1.5.1)
26
Ces composantes peuvent tre reportes dans un plan (appel plan de Mohr), dans lequel le point guratif
du vecteur dformation associ un didre donn d'orientation
varie de
n
1
o M
di`
edre
n , t point ,
2
Le cercle de Mohr des dformations prsente de l'intrt pour le dpouillement des mesures de dformation
17
par exemple. Le rayon du cercle est gale la demi-dirence des dformations principales et son centre,
1
1
2 (I II ) ; 0 = 2 (I + II ).
18 , , si le vecteur
n tourne d'une rotation + alors le point guratif
A noter que, dans un repre direct
2
du vecteur dformation tourne d'un angle 2 sur le cercle de Mohr.
Certains mcaniciens prfrent employer un repre de Mohr indirect
dans le plan rel se traduit par une rotation du point guratif associ de
+2
(g.1.5.1).
20 .
20. Le tricercle de Mohr est abord au 2.6.2 pour ce qui concerne les contraintes.
27
L
R = A
4L
R = D
2
o est la
D son diamtre. Aprs dformation du l,
4(L+L)
R + R = ( + ) (DD)
2 du fait de l'eet
ou
pizorsistif doubl de l'eet de variation de volume . Il existe un domaine de relation linaire entre
=
L
R
L de sorte que R
R
R et
= J.
On voit ainsi que la mesure de la variation de rsistance du rsistor permet d'en valuer la dformation.
1.6.1.2 jauge
La jauge de dformation
20m),
est coll
sur le corps d'preuve par l'intermdiaire d'un lm plastique, paralllement la direction dans laquelle la
dformation doit tre estime. Une traction ou une compression exerce sur le l modie sa longueur et sa
section. Ces variations, leur tour, induisent une modication de la rsistance lectrique du l. On mesure
alors cette variation de rsistance entre l'tat repos et l'tat dform.
Comme la variation de rsistance lectrique due la dformation d'un l seul est trs faible, celui-ci est
repli sur lui-mme (sur une longueur allant de
2mm
plus de
60mm
que la dformation amplie la variation de rsistance tout en conservant le caractre local de la mesure.
Le l est encapsul dans un support plastique (polyamide ou poxy) de faible paisseur (30
100m)
lui-
mme coll sur le solide tudi par une colle cyanolitique. Les dformations du solide sont ainsi communiques
la jauge.
Les rsistances lectriques au repos des jauges sont standardises. Deux valeurs sont disponibles sur le
march :
120
et
350.
J = 2, 0
(R/R
= J.).
Les caractristiques physiques des jauges sont consignes par le fabricant sur une feuille de donnes techniques
(data sheet).
Le pont de Wheatstone est constitu de quatre rsistances disposes en quadrilatre et constitue un moyen
particulirement prcis de mesurer des rsistances. Un ampremtre formant le pont entre les points C et D,
dtecte le courant lorsque A et B sont relis une source de tension ou de courant.
On montre que :
Vout = Vin
R1 R3 R2 R4
(R1 + R2 ) (R3 + R4 )
(1.6.1)
21. L'expression jauge de contrainte , parfois employ, est impropre car une contrainte n'est pas une grandeur mesurable.
28
Vout
Vin .
Dans l'application particulire de mesure de dformation, les branches du montage peuvent tre occupes
par des jauges ; plusieurs congurations de montage sont ainsi possibles :
1)
Dans le montage quart de pont , une jauge occupe l'emplacement de l'une des quatre rsistance du
dR
R3 = R,
Vout = Vin
2)
R.
Supposons
1 dR
4 R
R4 .
R3
autres branches. La jauge active est colle sur le solide et la jauge passive sur une petite plaquette du mme
matriau, place dans la mme ambiance thermique mais soumise aucune charge mcanique. Lorsque le
solide est sollicit, la dformation de la jauge active est gale
3 = meca + therm
4 = therm .
L'quation 1.6.1 selon les dveloppements qui suivent, montre que la dformation
Vout
R (R + dRmeca + dRtherm ) R (R + dRtherm )
=
Vin
4R2
3)
Vout
1 dRmeca
=
Vin
4 R
Le montage pont-complet est employ pour augmenter le gain dans des applications spciales, en
En pratique, le pont de Wheatstone (ou pont de jauges) est un conditionneur disposant d'un bornier sur
lequel l'oprateur eectue les raccordements la ou aux jauges.
29
Les ponts actuels (annes 2010+) sont multi-voies, permettent de congurer la rsistance de jauge et son
facteur, disposent de potentiomtres pour l'quilibrage au repos, sont compatibles avec les dirents montages voqus plus-haut ; ils achent directement les mesures en
def
1.6.2 rosettes
1.6.2.1 matriel
Les jauges, telles qu'elles ont t abordes prcdemment, ne permettent que la dtermination de l'longation
dans une direction donne (donne par l'axe de la jauge). Qu'en est-il des mesures de distorsion ?
En fait, il n'existe pas de micro-dispositif permettant de mesurer directement une variation d'angle, aussi la
mesure des glissements se fait-elle indirectement par la dtermination de l'tat local de dformation
la surface du solide. Comme cet tat de dformation est totalement dni par le cercle de Mohr
celui-ci dpend de trois paramtres : la position du centre
0 ,
le rayon
R,
22 et que
on voit
qu'il est ncessaire de collecter trois informations (ici, trois dformations) pour caractriser ce cercle.
Plutt que de coller 3 jauges sparment selon trois directions direntes, ce qui pourrait poser des problmes
de prcision de collage et d'encombrement, on emploie des rosettes combinant sur un mme support
plastique trois jauges. Les fabricants de jauges (Vishay-Micromesures, HBM) proposent ainsi des rosettes
symtriques par rapport la jauge centrale et orientes 45, 60, 120 (rosettes en 'Y' 3 grilles ).
Si les directions principales sont connues, deux dformations dans les directions orthogonales susent
tablir le cercle de Mohr, aussi existe t-il galement des rosettes deux jauges (rosette en 'T' 2 grilles).
1.6.2.2 dpouillement
1, 2 et 3. La grille 1, centrale,
2 et 3 sont situes de part et d'autres de 1 en faisant un angle
avec la premire.
avec
distorsions associes.
Le cercle de Mohr est totalement dni par les paramtres o ,
en crivant des relations dans les triangles rectangles remarquables inscrits dans le cercle de Mohr. Ainsi :
1 = o + R cos (2)
2 = o + R cos (2 ( ))
3 = o + R cos (2 ( + ))
30
Ce qui conduit :
D'o la valeur de
1
2
o
1 o = R cos 2
1
2 (2 + 3 ) o = R cos 2 cos 2
De l on tire la valeur de
si 6=
si =
o =
o =
1
arctan
2
Puis celle de R :
R=
1 2 3
sin 2 1 o
1 o
cos 2
1
2 1
1
2 2
1
2 3
= R sin 2
= R sin 2 ( )
= R sin 2 ( + )
(1.6.2)
Cette dmonstration ne prsente que le principe de dpouillement qu'il convient d'adapter aux gomtries
particulires de rosettes. Les gomtries 45 et 120 , les plus rpandues, sont particulirement simples
rsoudre.
31
d
erivation :
u
Or il est utile, dans la rsolution d'un problme de mcanique, de pouvoir intgrer un champ de dformation pour obtenir le champ de dplacement associ (3 composantes).
int
egration :
u
Ds lors, il devient lgitime de se pencher sur les conditions que doivent satisfaire les 6 composantes d'un
tenseur symtrique pour que ce dernier puisse constituer vritablement un champ de dformation. La premire
condition, nous l'avons vue, est que l'oprateur
=
1
1
grad
u + gradt
u et =
grad
u gradt
u
2
2
f
xk
et
= f,k .
xk
2gradij .
uk,ij
on obtient :
2ij,k = (ui,jk + uk,ij ) (uj,ik + uk,ij ) = (ui,k + uk,i ),j (uj,k + uk,j ),i
On reconnat, au facteur 2 prs, les termes de dformation en petites perturbations :
xl (a)
xk (b), alors :
ik
jk
il
jl
+
=0
xj xl
xi xl
xj xk
xi xk
(1.7.1)
Qui se dveloppent en :
2 11
x22
2 22
x23
2 33
x21
+
+
+
2 22
x21
2 33
x22
2 11
x23
2 31
2 x
3 x1
12
2 x
=0
1 x2
23
2 x
=0
2 x3
=0
2 11
x2 x3
2 22
x3 x1
2 33
x1 x2
+
+
+
23
x1
31
x2 x2
12
x3
x3
x1
31
x2
12
x3
23
x1
12
x3
23
x1
31
x2
=0
=0
=0
(1.7.2)
32
Que l'on peut crire sous forme intrinsque (indpendante du systme de projection) :
grad div + gradt div grad grad tr = 0
(1.7.3)
Ces quations, connues sous le nom d'quations de compatibilit, sont notamment utilises en lasticit sous
une autre forme (voir .4.3).
1.7.2 intgration
Ayant vri qu'un tenseur
dij =
2) dtermination
P
(ij ij ) .dxj
dij =
ij,k .dxk ,
dui =
ui,j .dxj =
3) prise en compte des conditions aux limites du solide pour la dtermination des constantes d'intgration.
Su
S =Sf Su
Des conditions plus complexes peuvent exister par exemple l'interface de deux solides dformables. Elles
peuvent encore se compliquer avec la gomtrie de la surface.
Pour simplier, on considrera que la surface
{Sf }
fs (P )
{Su }
{Su },
u = u0
sur {Su }
ou, de faon moins restrictive, lorsque seule une composante est connue :
(1.7.4)
1.8. EN RSUM
33
ui = u0i
sur {Su }
i [1, 2, 3]
avec
(1.7.5)
par exemple sur l'emprise d'une surface de contact horizontale d'un solide dformable sur un plan inniment
rigide perpendiculaire
y,
on crira :
v (P ) = 0
avec P {Su }
1.8 En rsum
En description de Lagrange, les dformations d'un solide dformable sont compltement dcrites par un
point. Ce tenseur est toujours symtrique ; il se simplie moyennant l'hypothse des petites perturbations
(HPP) et devient tenseur des petites dformations
E'=
1
2
u
grad
u + gradt
du premier gradient .
par
u =
u
u.
et
par
uv = 2uv = 2
u
v.
invariants
indpendants du systme de projection. L'un de ces
u
dformation volumique = tr = div
des dformations prsente des directions principales
invariants est la
Tout tenseur
orthogonales entre elles. Les dformations mesures selon les directions principales sont les
dformations
Si un tenseur de dformation est symtrique, inversement, tout oprateur symtrique ne correspond pas
forcment un tenseur de dformation. Il faut en plus que les six
quations de compatibilit
soient
satisfaites.
Dans le plan, par exemple le plan tangent la surface du solide tudi, l'tat de dformation est reprsentable
dans le
\
u , v . L'ensemble des points images est distribu sur le cercle de Mohr des dformations centr sur l'axe
{} dont le diamtre est gal la dirence des dformations principale 2R = I II et la position est gale
1
la demi-somme de ces mmes dformations 0 =
2 (I + II ) . Dans le plan de Mohr direct, la rotation
d'un didre d'un angle + entrane la rotation du point guratif d'un angle 2 sur le cercle de Mohr.
dont les coordonnes sont (1) l'longation
dans la direction
En pratique les dformations d'longation sont mesures grce des jauges de dformation connectes un
pont de jauges. Il faut trois jauges pour obtenir un tat de dformation complet dans le plan, c'est la raison
pour laquelle les fabricants proposent des rosettes. Le dpouillement consiste tablir les dformations
principales, les directions principales et ensuite les dformations et distorsions selon des axes quelconques
grce au cercle de Mohr des dformations.
Chapitre 2
Contraintes
2.1 objectif
Dans ce chapitre on s'intresse aux forces internes qui se dveloppent dans un solide soumis des actions
extrieures. On voquera comment ces forces se dclinent en contraintes , comment les contraintes sont
dcrites par un tenseur, comment l'quilibre local est rgi.
En fait la notion de force, mme si elle semble intuitive de prime abord, pose un problme de dnition.
En eet une force n'est rien moins qu'un concept
2.2.1 espace
Newton fait l'hypothse d'un espace dont la structure euclidienne est indpendante de la prsence des corps
matriels : L'espace absolu, sans relation aux choses extrieures, demeure toujours similaire et immobile
Les rfrentiels en mouvement rectiligne uniforme les uns par rapport aux autres sont dits galilens. En
pratique, on considre qu'un repre cal sur des toiles xes (lointaines) de la Galaxie constitue un repre
galilen.
Pour la plupart des applications, notamment en gnie civil, on considrera qu'un rfrentiel li la Terre
constitue une bonne approximation d'un systme galilen.
2.2.2 temps
Newton fait l'hypothse d'une chronologie absolue, commune tous les sites de l'espace : le temps absolu
vrai et mathmatique, sans relation rien d'extrieur, coule uniformment et s'appelle dure .
1. Une force n'est pas une grandeur directement mesurable car son valuation rsulte de l'observation des dformations
(ou des dplacements direntiels) qu'elle cre sur un solide dformable. Il en est par exemple ainsi de la mesure d'une force
par un anneau dynamomtrique ou par un peson ressort.
2. Le lecteur pourra se reporter la trs intressante dition des
d'Isaac Newton traduite par la Gabrielle-Emilie de Breteuil, Marquise du Chastelet, relue par Clairault et prface
par Voltaire. Cette dition (la 3me de Newton), postrieure l'anne 1726, en Franais ancien donc, a t rimprime par
Jacques Gabay en 1990 - ISBN 2-87647-070-5.
3. citation extraite de l'ouvrage La relativit de Stamatia Mavrids, collection Que sais-je, presse universitaire de France
isbn 2 13 042839 8. Voir aussi la biographie de Newton dans les Cahiers de Sciences & Vie les pres fondateurs de la science
numro hors srie n13 de fvrier 1993.
34
35
Pour lui toutes les horloges sont synchronisables quelque soit leur distance rciproque ou leur vitesse relative.
Les forces entre solides (ou entre les direntes parties d'un mme solide), rsultent principalement de deux
interactions entre les particules constitutives de ces solides parmi quatre types d'interactions connues (table
2.1). Ces interactions sont vhicules au niveau quantique par des particules appeles bosons d'interaction .
interaction
boson (vecteur
de l'interaction)
constante de couplage
(caractrise l'intensit
de l'interaction)
interaction forte
gluons
commentaire
porte trs courte, assure la
chromodyn
1/137
photons
lectromagntique
106
l'origine de la radioactivit
interaction
graviton (pas
6.1039
gravitationnelle
encore dtect ce
interaction
lectrodyna
thorie
faible
longue ; structure l'univers
jour)
Table 2.1 interactions quantiques
6 :
2. les forces distance : uniquement attractives et d'origine gravitationnelle . Seules les interactions
avec le corps massif que reprsente la Terre sont prises en compte sous la forme du poids .
4. Cela revient supposer qu'un signal (de synchronisation) peut se propager de faon instantane (avec une vitesse innie).
En fait Einstein, en 1905, suite aux expriences de Morlay et Michelson, a montr qu'aucun signal ne pouvait se propager
une vitesse suprieure celle de la lumire dans le vide. C'est la base de la thorie de la relativit restreinte.
5. Voir Sous l'atome les particules, Etienne Klein, collection Domino, Edition Flammarion, isbn 2 08 035187 7.
6.
NDLA : Les forces dites centrifuges ou encore les forces de Corriolis n'apparaissent que si l'on crit les quations de
la dynamique dans des repres non-galilens (ce que l'auteur du prsent document ne recommande pas).
7. Bien que la constante de couplage de l'interaction gravitationnelle soit
1036
lectromagntique, les forces gravitationnelles (poids) doivent souvent tre prises en compte du fait que cette interaction est
uniquement attractive et possde une longue porte.
relativ
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
36
Les forces ont un caractre vectoriel. Plus prcisment, un ensemble de forces peut tre rduit, du point de
vue mathmatique, un torseur
8 9.
DS/R0
{FextS }
{FextS }G = DS/R0 G
quations dans lesquelles
lment de volume,
F (ext S) = S
dv = M
MG (ext S) = S GM dv = G
(2.2.1)
10 ,
dv un
G.
2.2.4.2 statique
En l'absence d'acclration (repos) les quations se simplient car le torseur des forces extrieures agissant
sur un solide (une portion de solide) est gal au torseur nul :
F (ext S) = 0
{FextS }G = {0}
MG (ext S) = 0
(2.2.2)
2.2.5 action-raction
S2
On note
et
(S2 ).
{Fext S}
S1
S2
S1 .
(S)
(S)
(S1 )
travers
{Fext S} = DS/R0
(2.2.3)
8. Attention, deux systmes de forces ayant les mmes torseurs sont quivalents du point de vue statique et donc du point
de vue du solide indformable mais n'ont pas forcment les mmes eets sur un milieu dformable. La rpartition des eorts
constituant un torseur importe donc en mcanique des milieux continus.
9. Mieux vaut le prciser : ne pas confondre
tenseur et torseur .
10. En rgle gnral le champ de vitesse (et par voie de consquence le champ d'acclration) n'est pas le champ de vitesse
d'un solide indformable, le but de la mmc tant justement de mettre en vidence les dformations. Le champ de vitesse d'un
solide dformable n'est donc pas rductible un torseur cinmatique.
37
(S2 )
sur
(S1 )
{S2 S1 }
(S1 )
, alors :
{Fext S1 } + {S2 S1 } = DS1 /R0
On s'intresse aussi la partie
{S1 S2 }
son torseur
(S2 )
(2.2.4)
(S1 )
sur
(S2 )
rduite
, alors :
{Fext S2 } + {S1 S2 } = DS2 /R0
(2.2.5)
[{Fext S1 } + {Fext S2 }] +
{S
1 S2 } =
2 S1 } + {S
DS1 /R0 + DS2 /R0
En regroupant les termes situs dans les crochets :
{Fext S} + {S2 S1 } + {S1 S2 } = DS/R0
Et compte tenu de (2.2.3) :
{S2 S1 } = {S1 S2 }
Le principe d'action-raction s'nonce ainsi : Le torseur des actions qu'exerce le solide
est gal l'oppos du torseur des actions qu'exerce le solide
(S1 )
sur le solide
(S2 )
sur le solide
(S1 )
(S2 ).
Ce principe s'tend au niveau local : en tout point situ l'interface des deux parties, la force surfacique
qu'exerce le solide
S1
sur le solide
S2
S2
sur le solide
S1 .
A noter que le principe d'action-raction n'est absolument pas dpendant d'un tat particulier d'quilibre et
qu'il s'impose aussi aux solides en contact entre eux en rgime dynamique
11 .
(S)
(gure 2.3.1) soumis des eorts extrieurs (en rgime dynamique ou statique, peu
importe).
Le solide
portion
une
(S1 ))
(S2 )
(S1 )
(S)
(S2 ),
commune
(S)
la
()
est entier .
11. Il convient donc de ne pas confondre (ce que l'on trouve malheureusement dans certaines rfrences bibliographiques) :
quilibre, action-raction, quivalence de torseurs.
12. Le raisonnement est valable avec tout autre type de surface de partitionnement.
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
38
(S2 ) sur (S1 ) est modlise par une distribution de torseurs agissant en chaque point de la surface
de scission :
Ces torseurs ont une rsultante homogne une force par unit de surface et un moment homogne un
couple par unit de surface. La rpartition de moments est uniquement prise en compte dans la thorie de la
magntodynamique dcrivant les eets distance provoqus par un champ magntique (ce qui ne sera pas
abord ici).
Ces torseurs dpendent galement de l'orientation locale de la surface (caractrise par le vecteur normal
unitaire extrieur
Postulat de
(S1 )
et not
et de
et non
(S1 ).
Pour les situations courantes, la distribution de moments surfaciques est ignore. Nous ferons donc l'hypothse suivante :
(S2 )
sur
(S1 )
uniquement par une distribution de forces surfaciques (ou force par unit de surface) dpendant du point
de ladite surface et de l'orientation
SI : Pascal (1P a
= 1N/m2 ),
locale
F.L2
, unit
1M P a = 106 P a .
T (M,
n)
la double dpendance du vecteur contrainte avec la localit (le point M) et l'orientation de la facette (le
vecteur
n ).
13. Cela signie bien que si l'on change l'orientation de la facette (ou du plan) passant par le mme point
force supercielle change galement.
M,
le vecteur
39
Sur un plan formel, mathmatique, il existe donc une transformation, note provisoirement
, qui chaque
paire forme d'un point et d'un vecteur unitaire associe un vecteur contrainte :
: (M,
n ) T (M,
n)
T (M,
n)
orientant la facette elle-mme ainsi que sur le plan tangent la facette. On peut ainsi poser :
T (M,
n ) = n
n + n t
Le vecteur
n est parfaitement dni et la composante n
ou, plus simplement contrainte normale ; il s'agit d'une composante scalaire algbrique. Si elle est positive
c'est qu'elle exerce un eet de traction localement la surface du solide ; si, au contraire, elle est ngative,
c'est qu'elle traduit une compression locale.
Le vecteur
n t
n t = T (M,
n ) n
n . Le vecteur t est ainsi dni au sens
composante n . La composante n a de multiples dnominations
quivalentes ; elle est ainsi appele contrainte tangente ou contrainte de cisaillement ou contrainte
de scission .
e1 ,
e2 ,
e3 (g.2.4.1).
La facette 1, par exemple, possde une surface dS1 et est oriente par le vecteur e1 . Si on nomme 1 =
T (M,
e1 ) le vecteur contrainte agissant sur la facette oriente par le vecteur +
e1 , du fait du principe d'action
et raction, le vecteur contrainte qui agit sur la facette 1 lui est oppos et vaut donc 1 . Il en va de mme
des autres faces orthogonales (notes 2 et 3).
La projection du vecteur k k = 1..3 sur les vecteurs unitaires du repre permet d'en introduire les compo
L'quilibre (statique ou dynamique) du domaine ttradrique est simplement tabli grce un bilan de forces
rsum dans le tableau ci-dessous.
face
vecteur directeur
e1
e2
n = n1
e1 + n2
e2 + n3
e3
poids volumique
force d'inertie
1
2
aire
dS1 =
dS2 =
dS3 =
1
2 dx2 dx3
1
2 dx3 dx1
1
2 dx1 dx2
dS
volume
dV
dV
vecteur contrainte
1 = (11
e1 + 12
e2 + 13
e3 )
2 = (21 e1 + 22 e2 + 23 e3 )
1 = (31
e1 + 32
e2 + 33
e3 )
T (M, n ) = T1 e1 + T2 e2 + T3 e3
vecteur volumique
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
40
Avec
(par projection) et
T 1 n1 2 n2 3 n3 dS +
g dV =
dV
Lorsque les cots du ttradre tendent vers zro, les termes de volume, d'ordre suprieur, deviennent ngligeables devant le terme de surface
14 , de sorte que :
T 1 n1 2 n2 3 n3 ' 0
Et ainsi :
T1
11
T2 = 21
T3
31
On vient donc de dmontrer que l'oprateur
12
22
32
13
n1
23 n2
33
n3
n ) T (M,
n)
e : (M,
est linaire
n
T (M,
n ) = (M ).
Le champ tensoriel
(M ),
fonction du point
M,
15 , d'ordre 2. C'est un
(2.4.1)
M.
41
champ scalaire
Une grandeur constitue un champ scalaire si sa valeur est constitue d'un seul nombre rel ET si cette
valeur n'a pas de caractre directionnel.
M R3 T (M ) R
Exemple 2.
un nombre (la temprature) mais encore ce dernier ne dpend il pas de la direction dans laquelle la sonde
thermique est expose.
champ vectoriel
Une grandeur constitue un champ vectoriel si sa valeur est constitue d'un seul nombre rel ET si cette
valeur possde un caractre directionnel.
M R3 V (M ) R3
Exemple 3.
Le champ des vitesses d'coulement de l'air dans un local est un champ vectoriel. On peut
imaginer, par exemple, mesurer la vitesse de l'air grce un annomtre (tube quip d'une ailette dont la
vitesse de rotation est directement lie celle de l'air qui la meut). Pour chaque position
de l'annomtre
on peut choisir d'orienter celui-ci dans direntes directions (par exemple selon la verticale ou l'horizontale
et paralllement ou perpendiculairement la plus grande longueur du local). On observe alors que la mesure
dpend de cette orientation en plus de dpendre galement de la position de la sonde de vitesse. De ce fait
on constate bien qu'il n'est pas possible de dcrire le champ de vitesse par un scalaire et qu'une grandeur de
dimension suprieure (un vecteur donc) est ncessaire pour cela.
champ tensoriel
Une grandeur constitue un champ tensoriel si sa valeur est vectorielle tout en tant directionnel.
M R3 (M ) R33
Exemple 4.
Le champ de contrainte rgnant dans un solide est un champ tensoriel. En eect le caractre
directionnel rend compte de ce que la contrainte agissant sur une facette centre au point d'intrt varie
lorsque l'orientation de ladite facette (qui sert ici de sonde) change. La valeur de la contrainte est un
vecteur en ce que s'exerce une composante normale la facette mais aussi une composante tangente agissant
dans le plan de la facette.
(S)
(S) 17
et
quilibre local.
Remarque 5. Dans la littrature, on trouve souvent une mthode consistant isoler un petit paralllpipde
rectangle et conduisant la mme solution bien qu'en particularisant le dveloppement des calculs aux
coordonnes cartsiennes.
Considrons un sous-domaine
(S)
cription de Lagrange) :
Le solide, globalement, est soumis des actions extrieures appliques sa surface
volumiques dans le volume
{S} ;
(S)
et des actions
{D}
{S} est soumis aux forces volumiques ainsi qu'aux forces de surface qui s'ex(D) ; ces dernires forces surfaciques ne sont autres que les vecteurs contrainte agissant
priment sa surface
en chaque point
17. On notera
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
42
fv (M )dv +
T (P,
n ).dS =
R0 ,
en rsultante, s'crit :
(M )dv
ou, compte tenu de la relation 2.4.1 et en adoptant une notation simplie pour les intgrales :
fv (M )dv +
Le thorme de la divergence
(P ).dS =
(M )dv
fv (M ).dv +
{D} {S},
div ().dv =
(M ).dv
19 :
div + fv =
(2.4.2)
Cette quation exprime l'quilibre local (au sens dynamique du terme) de toute particule incluse dans le
solide.
En statique, et si l'on convient que la force de volume n'est autre que le poids volumique, il vient :
div +
g = 0
(2.4.3)
18. En analyse vectorielle, le thorme de ux-divergence, aussi appel le thorme de Green-Ostrogradski, relie la divergence d'un champ vectoriel la valeur de l'intgrale de surface du ux dni par ce champ. Il prsente plusieurs formes parmi
lesquelles la plus connue est :
~
f.
dS =
div f~.dv .
dS = div dv .
div f~ = f = fk,k
un tenseur).
Noter que
19. Lemme fondamental : si une intgrale est nulle quelque soit le domaine d'intgration, c'est que l'intgrande est nul :
f dv = 0 f 0.
43
EQUILIBRE LOCAL :
loi gnrale :
div + fv =
en statique :
div + fv = 0
en l'absence de forces de volume :
div = 0
R0 ,
du repre, s'crit :
OM fv (M )dv +
OP T (P,
n ).dS =
OM
(M )dv
OM fv (M )dv +
OP dS =
OM div + fv dv
Il reste :
OP dS =
OM div dv
e1
OP n . e1 dS =
OM div .
e1 dv
Se rduit
20 :
(x2 3j x3 2j ) .nj dS =
(x2 3j x3 2j ) dv =
xj
x2
3j
2j
x3
xj
xj
dv
22 :
2j 3j + x2
3j
2j
3j
2j
3j 2j x3
= x2
x3
xj
xj
xj
xj
11 n1 + 12 n2 + 13 n3 = 1i ni
x2 3i ni x3 2i ni
et OP . n = x3 1i ni x1 3i ni
2i ni
3i ni
x1 23i ni x2 1i ni
f
La forme employe ici est la suivante :
f.n
dS
=
dv
i
xi
ij = 0 si i 6= j
On introduit le terme de Kroneker ij tel que
en ayant remarqu que
ij = 1 si i = j
20.
21.
22.
.
n =
xi
xj
= ij .
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
44
2j 3j 3j 2j = 0
Et, puisque
aj Xbj = Xab ,
il vient :
23 32 = 0
Et, de faon gnrale :
ij = ji
Le tenseur des contraintes est donc symtrique.
= t
(2.4.4)
interprtation
Si on considre un didre droit et en particulier un didre dont les faces orientes par les
ei et
ej , la composante de contrainte ij agit sur la facette oriente par
e i dans la direction
ej
alors que ji agit sur la facette oriente par e j dans la direction e i . Ces deux composantes sont gales (par
exemple les composantes 23 et 32 de la gure 2.4.3), ce qui traduit la rciprocit des contraintes. Cette
vecteurs
det I = 0.
On note
I ,II ,III ,
e I,
e II ,
e III
orthonor-
45
e J = 0 (J = I, II, III).
( J I).
solution. On choisit de retenir des vecteurs unitaires formant une base orthonorme directe.
Le tenseur des contraintes, dans la base des directions principales s'crit donc :
I
= 0
0
0
II
0
0
0
(2.5.1)
III
eI ,
e
{
II ,eIII }
Proprit : Sur une facette oriente par un vecteur directeur principal, il n'y a pas de cisaillement.
det I = 3 + L1 2 + L2 + L3
quation dans laquelle les coecients sont indpendants de la base de projection de la matrice
: ce sont
les invariants du tenseur des contraintes dont la valeur est donne ci-dessous :
L1 = tr
2
L2 = 12 tr2 tr
L3 = det
Valeurs que l'on peut dterminer soit dans une base quelconque
e 1,
e 2,
e 3 24
L1 = kk = 1 + 2 + 3
L2 = 12 (ii jj ij ij )
L3 = det
Soit dans la base des directions principales
e I,
e II ,
e III
L1 = KK = I + II + III
L2 = I II + II III + III I
L3 = I II III
24. On notera
= det .
(2.5.2)
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
46
mtallique sera aect de manire irrversible par un tat de contrainte, il convient alors de ne pas tenir
compte de la part de contrainte assimilable une pression.
C'est la raison pour laquelle les mcaniciens dcomposent le tenseur des contraintes en deux termes :
1. un terme tensoriel sphrique
toute entire contenue dans la trace du tenseur contrainte. Le tenseur dviateur a une trace nulle.
Ainsi on tablit les relations suivantes :
= S + D
=
|
1
3
1
tr s = tr = kk
3
tr D = 0
(211 22 33 )
12
13
12
1
3 (222 33 11 )
23
{z
S =
1
kk I
3
1
D = tr I
3
13
1
1
+ (11 + 22 + 33 ) 0
23
3
1
0
3 (233 11 22 )
{z
|
}
0
1
0
ef inition
J1 = tr D = 0 par d
2
1
J2 = 2 tr D
J3 = det D
Pour expliciter davantage ces termes, on peut diagonaliser le dviateur, et ce dans la mme base de directions
principales que le tenseur des contraintes, en :
sI
= 0
0
0
sII
0
0
0
sIII
eI ,
e
{
II ,eIII }
Alors :
J1 = 0
i
1h
2
2
2
J2 = sI sII + sII sIII + sIII sI =
(I II ) + (II III ) + (III I )
6
J3 = sI sII sIII
(2.5.3)
25. Ce ne serait pas le cas d'un matriau poreux, par exemple le bton, qui s'eondre sur lui-mme par rduction des vides
internes sous l'action d'une pression hydrostatique importante.
0
0
1
}
47
M.
dpend
Remarque 6. Ce paragraphe ne concerne pas les variations du champ de contrainte dans l'espace (lorsque le
point
T (M,
n ) agissant en un point M donn sur la facette oriente par le
vecteur unitaire n . Les composantes de T projetes sur les axes { e1 , e2 , e3 } sont notes respectivement
1 , 2 , 3 . Ces composantes sont lies (a) la valeur locale du tenseur (M ) et (b) l'orientation de
n.
Ainsi toute orientation n on peut associer un triplet (1 , 2 , 3 ) que l'on peut reprsenter par un point
On considre le vecteur contrainte
n,
unitaire, sont :
n1
sin cos
n2 = sin sin
n3
cos
e1 ,
e2 ,
e3 }
{
T :
1
11 sin cos + 12 sin sin + 13 cos
2 = 12 sin cos + 22 sin sin + 23 cos
3
13 sin cos + 23 sin sin + 33 cos {
e1 ,
e2 ,
e3 }
On reconnatra la reprsentation paramtrique d'une surface ellipsodique. Ainsi le point guratif du vecteur
contrainte, qui n'est autre que l'extrmit de ce vecteur contrainte, dcrit un ellipsode dont les axes, par
leur orientation et leur longueur, renseignent sur les directions et les contraintes principales.
M du solide (S) est donne par l'quation 2.5.1. Considrons la facette centre en M et oriente par
un point
le vecteur
2.4.1),
1
I
T (M, n ) = (M ). n 2 = 0
3
0
0
II
0
0
0
III
n1
I n1
n2 = II n2 avec I > II > III
n3
III n3
On peut calculer les composantes normale et tangentielle ( 2.3.3) de ce vecteur projetes respectivement
sur la normale la facette et dans son plan.
T = T (M,
n ) = n
n + n t
De plus, puisque nous avons le choix, convenons de prendre
Alors :
positif, le sens de
dcoulant de ce choix.
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
48
2
2
n = T .
n = I n21 +
IIpn2 + III n3
2
2
n =
T n n
= T n
2
2 2
2
+ n2 = I2 n21 + II
n1 + III
n21
n
2
2
2
n = n1 + II n2 + III n3
n2 + n22 + n23 = 1
1
I > II > III
Les quations permettent de gnrer les relations suivantes :
n21 = n(I
II )(I III )
2
2 +(n III )(n I )
n2 = n(II
III )(II I )
2
n
+(n I )(n II )
n = (III I )(III II )
3
et I > II > III
(2.6.1)
n2j 0
(n , n )
49
(2.6.2)
dans le plan
{, }
(plan de Mohr),
{
e I,
e II }, alors le vecteur contrainte agissant sur cette facette est
composante III . C'est le cas, notamment, lorsque la facette considre est prise la surface
(dSIII )
tangente au plan
26 .
la facette contienne
(c'est donc que n e III et donc n3 = 0).
A noter que, du fait de la rciprocit des cisaillements, la composante de scission n , si elle existe, est contenue
dans le plan { e I , e II } et comme la composante normale n est porte par n , le vecteur contrainte T
}.
appartient au plan { e , e
Considrons maintenant une facette quelconque
e III
II
n3 = 0,
n2 + (n I ) (n II ) = 0
Que l'on transforme en :
2
2
I II
I + II
+ n2 =
n
2
2
Dans
)
;
0
et
de
rayon
R = 21 (I II ) . Ce cercle est le cercle de Mohr des
I
II
2
contraintes (restreintes au plan d'tude) ; le paragraphe suivant en prcise les modalits de construction.
le plan de Mohr le point guratif
0 =
2.6.3.2 construction
Figure 2.6.3 tat plan de contrainte (cas du plan perpendiculaire l'axe III)
La composante
III
28 :
rduit
I
= 0
0
0
II
0
0
0
0 {
,e
eI ,e
II III }
(2.6.3)
III = 0.
27. Le raisonnement vaut aussi pour les tats de dformations planes si on fait abstraction de la composante de contrainte
3 .
28. si
II
est nul ,
III
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
50
I
0
0
II
(2.6.4)
eI ,
e
{
II }
L'objet du cercle de Mohr (g.2.6.4) est de permettre la dtermination graphique (quantitative et rapide
des vecteurs contraintes agissant sur des facettes contenant le vecteur
29 .)
n = n1
eI + n2
e
II .
e
III
e
III ;
II
c = cos
et
n =
s = sin .
+ 2
de
autour de
e
III .
c
s
T1 =
I c
II s
dans la base
et le vecteur tangent
t =
{
e I,
e II }.
s
c
30 obtenu par
Alors :
T1 = 1
n + 1 t avec 1 = I c2 + II s2 et 1 = cs (I II )
Par commodit, on introduit l'angle double
de sorte que
31 :
I II
II
1 = I +
+
cos 2
2
2
II
1 = I
sin
2
2
ou :
I + II
I II
1 =
+
cos (2)
2
2
|
{z
} |
{z
}
o
R
I II
1 =
sin (2)
2
|
{z
}
R
0 (o , 0),
de rayon
R,
avec
o =
1
2
(I + II )
et
R=
avec l'axe
{}
1
2
T1
(I II ).
e I,
alors le rayon
[o ]
11
12
12
22
(2.6.5)
e1 ,
e2 }
{
n2 =
e 2 . Alors :
n1 =
e1
et
T2
11 12
1
11
T1 =
=
12 11
0
12
T1 = 11 e1 + 12 e2 = 11 n1 + 12 t1
29. La technique du cercle de Mohr vite de dterminer les contraintes principales par rsolution de l'quation
30. Contrairement au cas du tricercle, ici on xe le sens du vecteur tangent
=la
et que
det
I = 0
51
et :
11 12
0
12
T2 =
=
12 11
1
22
T2 = 12
e1 + 22
e2 = 22
n
2
12 t2 car t2 = e1
\
n
1 , n2
2 , les points guratifs 1 et 2 des vecteurs contraintes correspondants sont diamtralement opposs (avec des cisaillements algbriquement opposs) et, par consquent,
Comme l'angle de rotation
est gal
I = o + R
Et ensuite les directions principales se dduisent de :
l'angle d'inclinaison du vecteur
n1 =
e1
II = o R
tan (2) =
12
1 o
= 12 arctan
principale e .
12
1 o
est
{S}
ne
{Sf }
T (P ) = (P ).n(P ) = fs (P )
Les tapes de traitement d'une condition limite en contraintes
32. Voir aussi les conditions en dplacement ( 1.7.3).
on crit :
P {Sf }
32 sont donc les suivantes :
(2.7.1)
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
52
1. dtermination de l'quation
2.
3.
4.
(P ) = 0 ;
x = f (u, v)
y = g (u, v)
z = h (u, v)
(x, y, z) = 0. Par exemple, un cylindre centr sur l'axe Oz de rayon R aura pour reprsentation
x = R cos , y = R sin , z = h (paramtres : et h) ou pour quation x2 + y 2 = R2 .
53
Figure 2.6.6 construction du cercle de Mohr lorsque les contraintes principales sont inconnues
S =Sf Su
La lumire incidente est polarise linairement (voire circulairement) grce un polariseur. Aprs avoir
travers le modle birfringent, la lumire est ltre par un second polariseur crois avec le polariseur d'entre
et appel analyseur. Ce dernier permet en eet de rvler les dphasages nuls ou proportionnels la longueur
d'onde de la lumire ou de l'une de ses composantes.
I II =
N
C
e
N
Ce
l'paisseur du modle.
[C] = L2 .F 1 ,
il est exprim
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
54
1Brewster = 1012 P a1
matriau
indice
(Brewster)
matriau
indice
(Brewster)
40.0 50.0
pyrex
3.65
baklite
cellulod
15.0
plexiglas
5.0
verre
2.0 3.0
araldite
32.5
Alternativement, une extinction totale de la lumire survient l o les axes des Polarods concident avec les
axes principaux de contrainte. Des lignes noires se dessinent ainsi : ce sont les isoclines
34 .
2.9. EN RSUM
55
2.9 En rsum
Les forces internes agissant dans un solide soumis des actions externes sont caractrises par un
tat de
agit sur une facette oriente par un vecteur n donn. Il s'agit d'une force surfacique exprime en P ascal.
Ce vecteur dpend la fois de la localisation du point M au sein du solide et de l'orientation de la facette.
En fait on montre que ce vecteur s'obtient par application du tenseur des contraintes (M ) au vecteur
unitaire n : T = n . Le vecteur contrainte se dcompose lui-mme en une composante de contrainte porte
par n et appele contrainte normale n et une composante de contrainte agissant sur le plan de la facette
et appele contrainte tangentielle n .
d'un solide
div + fv =
Comme tout tenseur, le tenseur des contraintes prsente des invariants indpendants de la base de projection.
On dcompose souvent le tenseur des contrainte en
surtout les invariants du tenseur dviatorique qui permettent d'crire les critres d'irrversibilit.
Le tenseur des contraintes possdent des
un vecteur principal de contrainte n'est soumise aucun cisaillement. Les contraintes qui agissent sur les
facettes orientes par les vecteurs principaux sont ainsi portes par lesdits vecteurs principaux : ce sont les
contraintes principales. Ces dernires sont les valeurs propres du tenseur des contraintes.
A la surface des solides ou lorsque l'tat de contrainte est plan, on peut reprsenter l'tat de contrainte
dans le
T = n
n + n t
. Ce vecteur est
fs = (P S)
n
P.
du solide. Le cas des forces concentres (ou les couples) est trait par passage la
Chapitre 3
La thorie de l'lasticit est un champ particulier d'tude des matriaux solides dans lequel on considre que
contraintes et dformations sont lies par une relation linaire .
Cela induit deux consquences :
les eets (dformations) sont proportionnels aux causes (contraintes) ; si l'on considre une sollicitation
mono axiale, cela revient crire
rponses du solide (ou d'une structure compose de solides lastiques) et notamment les dplacements
qui deviennent proportionnels ou plus exactement linairement dpendants des eorts appliqus.
les dformations sont rversibles. Lorsque la cause cesse, les dformations s'annulent.
En pratique, les matriaux de construction suivent des lois de comportement trs varies et souvent complexes.
Par exemple :
e ,
la
< 0
d = E.d
p .
I
E = d/d
et
1. certaines illustrations de ce chapitre sont extraites du livre Comportement mcanique du bton dirig par J-M Reynouard et G Pijaudier-Cabot - ISBN 2-7462-0980-2 Ed. Lavoisier.
2. Rappelons que nous supposons l'hypothse des petites perturbations satisfaite et que les dplacements du solide (de la
structure) sont petits devant ses dimensions propres.
56
3.2. HYPOTHSES
57
S'il est sollicit durablement moins de la moiti de sa rsistance, le bton prsente les caractristiques
d'un matriau viscolastique . Cela signie que les dformations augmentent dans le temps alors mme
t0 ,
J(t0 , t) telle que (t) = J(t0 , t).0 .
que la charge reste constante. Dans une action mono-axiale de compression applique l'instant
la dformation l'instant t est exprime par une fonction de uage
S'ajoutent cela, d'autres considrations :
les dformations peuvent rsulter d'une dilatation thermique
th = T
le caractre cyclique d'un chargement provoque le phnomne de fatigue l'origine d'un endommagement alors mme que le niveau de sollicitation est relativement faible eu gard la rsistance
du matriau (g. 3.1.1) ;
le caractre triaxial de certains chargements ;
la capacit de consolidation sous charge hydrostatique de certains matriaux ;
la possibilit de viscoplasticit ;
la non symtrie de comportement des matriaux en traction et en compression (bton) ;
la nature anisotrope de certains matriaux (le bois, les cramiques extrudes, les matriaux composites
base de bres) ;
la nature composite de certains solides (bton arm, composites base de carbone) ;
la sensibilit des caractristiques mcaniques des matriaux avec la temprature (tous), voire avec
l'hygromtrie (bois, bton) ;
le caractre volutif, vieillissant, des matriaux au cours de leur histoire du fait de la migration de
l'eau ou d'espces chimiques (bton, verre) ;
le couplage avec des actions physicochimiques (rayonnement lectromagntique, adsorption-dsorption,
dgradations chimiques, corrosion) ;
les eets dynamiques (chocs).
On le voit, l'hypothse du comportement lastique
des matriaux ne rend pas compte de tous les phnomnes voqus ci-dessus. Nanmoins, il s'agit d'une
loi applicable pourvu que le niveau de contrainte ne
soit pas trop lev. Les ingnieurs s'appuient donc
sur cette hypothse en premire intention et eectuent des vrications supplmentaires a posteriori ;
c'est ainsi qu'en bton arm, par exemple, il est loisible de dterminer les sollicitations avec l'hypothse
de l'lasticit, de dimensionner les sections aux tats
limites de service avec cette mme hypothse, les
rgles Europennes de calcul (Eurocodes) xant les
3.2 hypothses
3.2.1 exprimentation
Sans entrer dans le dtail des expriences propres identier le comportement mcanique de tous les
matriaux, attardons nous sur la caractrisation de deux d'entre eux : l'acier et le bton (vis vis des actions
de courte dure).
11
(modication de longueur)
3. Le bton peut, sous certaines conditions, tre considr comme un matriau viscolastique vieillissant. Les dformations
de uage dpendent non seulement de la dure d'application du chargement mais encore de l'ge du bton au moment de
l'application dudit chargement.
58
et la dformation transversale
traction
22
= F/A
L,
la contrainte de traction
11
l'volution du couple
dformation
1) une tape o
et
croissent proportionnelle-
la dformation transversale, on constate qu'elle est ngative : alors que l'prouvette s'allonge, la section se
rduit. De plus le rapport 22/11 , ngatif, est galement constant. On note
de contraction encore appel coecient de Poisson.
22 = 11
est le coecient
0.3
11 = E11
22 = 11
(3.2.1)
2) une tape au cours de laquelle la dformation augmente alors que la contrainte reste constante. Ce palier
est appel palier plastique et on dit que le matriau s'coule . Au niveau nanoscopique, cette phase
s'accompagne de rajustements au sein du rseau atomique : les dislocations issues des irrgularits locales
de propagent. Si l'on venait stopper puis inverser la vitesse de dformation, on observerait immdiatement
une diminution de la contrainte. Le rapport / reprend alors la valeur qu'il avait en rgime lastique ; c'est
la preuve que le matriau n'est pas endommag ; par contre une dformation rsiduelle
p
subsiste lorsque la
s > e ,
jours pas chang, la dformation plastique a augment quant elle. Si l'on recharge le matriau, il adopte
d
d = E et l'crouissage reprend la valeur
matriau avait gard cette valeur en mmoire.
un comportement lastique
de la contrainte comme si le
comme tant la contrainte la rupture du matriau. S'en suit une diminution de la contrainte de traction
accompagnant une rduction localise de la section de l'prouvette : c'est la striction . L'essai peut tre
poursuivi jusqu' la sparation de l'prouvette en deux morceaux.
1m3
3.2. HYPOTHSES
59
Le comportement mcanique du bton est mis en vidence et caractris par un essai men en laboratoire. On eectue des tests de compression d'prouvettes cylindriques (typiquement
16cm h32cm
11cm h22cm
ou
22
= 11 = F/A.
= 11
constante.
De nouveau on observe trois tapes :
1) tape de comportement linaire quasi-lastique : tant que la contrainte
ne dpasse pas environ 40% de la rsistance la compression du bton,
les dformations sont rversibles. De nouveau, on admet la relation 11 =
E11 . Le module d'lasticit dpend de la composition du bton ; un ordre
de grandeur est E 40 GP a. L'observation de la dformation transversale
22 = 11 6 .
de l'ordre de 0.2.
2) La courbe
Le
{, }
90 M P a
plus de
le bton en compression (,
< 0)
d/d
et la linarit des
11
22
60
= G 12 = 2G12
Le module
(3.2.2)
E
2 (1 + )
G'
(3.2.3)
reau cylindrique
distorsion.
elle est proportionnelle l'augmentation de temprature et le facteur de proportionnalit est appel coecient de dilatation thermique , il est not
rature.
thermique
= .T direction {i} si i = j
ij
thermique
ij
= 0 si i 6= j
Il est notable que le coecient de dilatation de l'acier et celui du bton sont voisins. Ils valent
beton = 10.106 K 1
(3.2.4)
acier =
environ.
= S 0 + T
A la temprature de rfrence
autocontraintes
T0 ,
(3.3.1)
Cette expression (3.3.1) se simplie lorsque le matriau est isotrope, ce que nous supposerons dans la suite.
La loi de Hooke-Duhamel synthtise en les gnralisant les hypothses prcdentes au cas des sollicitations
multiaxiales appliques un solide homogne isotrope. Elle exprime le tenseur des dformations en fonction
du tenseur des contraintes. Ainsi :
=
(1 + )
tr I + T
|{z} I
E
E
th
(3.3.2)
61
[E] = F.L2 ,
gigaPascal GP a)
Pa
MPa
(voire le
le coecient de rduction ou coecient de Poisson. Il est sans dimension et est compris dans
[0 ; 0.5].
Cette relation montre, chose importante, que les directions principales de contrainte et de dformation sont
confondues.
Lam
La loi de Lam-Duhamel est rciproque de la prcdente (eq. 4.1.8) dans la mesure o, cette fois, ce sont les
contraintes qui sont exprimes en termes de dformations (et de temprature) :
= 2 + tr I T I
(3.3.3)
est le 1er coecient de Lam. On remarque que, si l'tat de contrainte est rduit une contrainte
de cisaillement
12 ,
alors
12 = 212 .
[] = F.L2
= G.
P a.
est le 2nd coecient de Lam. Dimension : celle d'une contrainte [] = F.L2 et unit : Pascal
P a.
est un coecient de contrainte thermique : on voit clairement que si les dformations sont bloques
(matriau conn) alors qu'il y a augmentation de temprature, se dveloppe un tat de contrainte
thermique
= p = T . La dimension de
[] = F.L2 .T 1 . Ce coecient s'exprime en
P a/K .
= C.
et
= S.
(3.3.4)
F.L2 )
et de
compliance (dimension inverse). Ce sont des tenseurs du quatrime ordre et sont reprsents par une
matrice 4 dimensions.
Compte tenu de la symtrie des tenseurs de contrainte et de dformation, Voigt donne une reprsentation
vectorielle aux tenseurs (avec une convention un peu dirente pour chacun d'eux) comme suit :
11
= 12
13
12
22
23
13
23 =
33
11
22
33
23 = 23
13 = 13
12 = 12
(3.3.5)
et :
8. Comme la temprature apparat en tant qu'accroissement partir d'une temprature de rfrence
degr Celcius comme unit sans inconvnient.
T0 ,
on peut adopter le
62
11
= 12
13
12
22
23
11
22
33
= 2.23
= 2.13
= 2.12
13
23 =
23
33
13
12
(3.3.6)
Dans cette transformation de Voigt tout se passe comme si on avait contract les indices doubles en
indices simples avec la convention :
|11 1|
|22 2|
|33 3|
|23 ou 32 4|
|13 ou 31 5|
|12 ou 21 6|
(3.3.7)
Ainsi, dans le pseudovecteur des contraintes les termes 4 6 sont occups par les cisaillements alors qu'il
s'agit des
La loi de comportement lastique est galement change par la transformation de Voigt car elle met en
relation les deux pseudovecteurs. Ainsi, en lasticit isotrope
11
22
33
23
13
12
= C
1
E
=
0
0
0
|
E
1
E
E
1
E
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2(1+)
E
0
0
{z
= S
0
0
0
0
2(1+)
E
0
0
0
0
0
2(1+)
E
11
22
33
23
13
12
(3.3.8)
66
note ici
S.
11
22
33
23
13
12
2 +
0
0
0
2 +
0
0
0
2 +
0
0
0
{z
C
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0
0 0
0 0
11
22
33
23
13
12
(3.3.9)
Hooke
E
= (1+)(12)
E
= G = 2(1+)
E
= 12
2 + = E (1+)(12)
E
3 + 2 = 12
Hooke
(3.3.10)
Lam
E = 3+2
2(+)
= 3+2
= 2(+)
3+2
1+
=
1+
3+2
9. Certains auteurs emploient des conventions direntes en doublant les contraintes de cisaillement
aux distorsions angulaires simples
ij .
2ij
(3.3.11)
et en les associant
63
E
1+
+
tr I
1 2
E
T I
1 2
Et inversement :
=
1
2
tr I
3 + 2
+
T I
3 + 2
10
div + fv =
?
11
virtuel u
continu
sur (S),
appel champ de
div .
u ? dv +
S
Remarquons que
fv
u ? dv =
.
u ? dv
div .
u ? = ij,j .u?i = (ij .u?i ),j ij .u?i,j
ij .u?i,j = ji .u?j,i en changeant le nom des indices muets de sommation et, compte tenu de
1
?
?
?
du tenseur , il vient ij .ui,j = ij .uj,i ou encore ij .ui,j = ij .
u?j,i + u?i,j . C'est donc
2
?
D'autre part
la symtrie
que
ij .u?i,j
dformations virtuelles
12 .
?
?
div .
u ? : dv + fv
u dv =
.
u ? dv
Ainsi :
.
u ? .dS +
en
S = Su Sf
?
.
n .
u dS +
Sf
Su
: dv +
S
S
On partitionne
fv
u ? dv =
.
u ? dv
, alors :
?
.
n .
u dS +
: dv +
S
fv
u ? dv =
.
u ? dv
10. Lorsque la formule des puissances virtuelles est, comme ici, dmontre partir du principe fondamental de la dynamique, il conviendrait de parler de thorme des puissances virtuelles. On pourrait, au contraire, poser le principe des
puissances virtuelles pour en dduire le thorme fondamental de la dynamique. Quoiqu'il en soit les puissances viruelles ne
constituent pas un principe supplmentaire au principe fondamental de la dynamique mais plutt un principe de substitution.
11. Si le champ de vitesse virtuelle n'est pas continu, il convient de prendre en compte un terme de puissance interne de
liaison
Pic ?
en plus des termes dcrits ici. A noter qu'il n'est pas ncessaire que le champ
u ? ait
: .
ij ij
est appele produit contract du tenseur des contraintes et du tenseur des dformations ; ce
Il est commutatif.
64
Et donc :
Pe?
Pa?
Pi?
{ z
}|
{ z
}|
{
}|
?
?
?
?
fu . u dS + fs . u dS + fv u dv + : dv = . u dv
Su
{z
?
Pel
{z
?
Pes
{z
?
Pev
En rsum :
Enonc
(3.4.1)
Pel? =
fu
fs .
u ? dS
= S fv
u ? dv
?
Pes
=
?
Pev
?
fu .
u dS
Su
Sf
?
: dv
S
Puissance virtuelle d'acclration :
?
Pa =
.
u ? dv
S
- Le principe des puissances virtuelles est un outil trs ecace dans le traitement des problmes
Pi? =
NDLA
de mcanique du solide. Il permet d'aborder des questions de statique, de stabilit, de dynamique des
poutres, plaques et coques. On l'emploie brut ou sous la forme d'un thorme driv. Voir par exemple
la dmonstration du thorme de Ritz aborde au chapitre suivant (.4.5).
{
u ?}
13 .
puissance virtuelle des ractions d'appui est nulle
3.4.1.3 cas o
u~
Ru .
u ? = 0,
par consquent :
Pel? = 0.
La
u dv soit
{
u ? } {
u }, la puissance d'acclration (relle) s'crit Pa = S
.
u dv = S ddtu .
1 d
d
1
?
2
2
Pa = S 2 dt u dv = dt S 2 u dv on reconnat la variation de l'nergie cintique Ec . D'o le
Dans ce cas
encore
Pe + Pi =
dEc
dt
(3.4.2)
Avec :
Puissance externe (ou puissance des forces externes) compose de deux termes :
la puissance des forces de surfaces :
la puissance des forces de volume :
Pev
fs .
u dS
= S fv u dv
Pes =
Sf
Ec =
u 2 dv
S 2
Pi =
: dv
dt,
pi = :
14
65
dw = pi .dt = : dt
= : d
En lasticit
= S
dw = : Sd = 12 d : S
. Et ainsi :
dw = 12 d :
l'nergie lastique initiale tait nulle, on dnit l'nergie lastique par unit de volume par l'une ou l'autre
des expressions quivalentes suivantes :
we =
1
1
1
: = : S = : C
2
2
2
(3.4.3)
Et, par sommation sur le volume, l'nergie lastique emmagasine par le solide vaut :
We =
we dv =
1
: dv =
2
1
: C dv
2
(3.4.4)
La valeur de l'nergie volumique peut tre prcise en utilisant la notation de Voigt (eq. 3.3.8 et 3.3.9) :
we =
1
1
1
= S = C
2
2
2
(3.4.5)
1
2ij ij + 2
2
(3.4.6)
we =
ou
dsigne
we =
1
2
1+
ij ij 2
E
E
(3.4.7)
t0 = 0
et l'instant actuel
t,
(S)
alors :
Tf = We + Ec
(3.4.8)
NONC : Le travail des forces extrieures est gale l'nergie cintique augmente de l'nergie lastique.
En statique, tout le travail des forces extrieures est converti en nergie lastique.
66
III
et > 0
II
III ec
ec < 0
I et
et
(3.5.1)
max
e =
1
2 e dtermine
max =
1
1
max {|I II | , |II III | , |III I |} e I III e
2
2
(3.5.2)
Ce critre ne prend pas en compte la composante sphrique du tenseur des contraintes ; il est bien adapt
aux matriaux microstructre compacte comme les mtaux.
Pour dcrire le niveau de sollicitation locale du mariau, on peut utiliser le concept de contrainte quivalente de Tresca :
T = I III
Le critre d'lasticit s'exprime alors par :
T e
Mises
C'est un critre souvent employ pour dnir la limite lastique des mtaux. La logique en est la suivante :
1. un mtal n'est pas sensible aux fortes pressions hydrostatiques
teur des contraintes
(voir .2.5.4).
le
dviateur.
J1 = 0
i
1h
2
2
2
J2 = sI sII + sII sIII + sIII sI =
(I II ) + (II III ) + (III I )
6
J3 = sI sII sIII
3. le critre est symtrique en traction-compression
J2
l'invariant J3
(3.5.3)
seul.
= III = 0)
J2 = 13 I2 et I e
J2
1 2
2
2
2
(I II ) + (II III ) + (III I ) 2e2
3 e
(3.5.4)
V M
r h
i
1
2
2
2
(I II ) + (II III ) + (III I )
=
2
(3.5.5)
V M e
(3.5.6)
La contrainte de Von Mises est souvent utilise pour illustrer la rpartition des niveaux de contrainte subis par
un solide (les codes de calcul associent un niveau de contrainte une couleur, les zones rouges matrialisant
des zones de concentration de contrainte ).
3.6. EN RSUM
67
3.6 En rsum
L'lasticit est la thorie de la mcanique des milieux continus restreinte au cas des matriaux lastiques linaires. Un matriau est
lastique linaire
module de
Young, le
coecient de
tion de l'nergie mcanique, le travail des forces appliques un solide tant converti en partie en nergie
cintique et en partie en nergie lastique.
Les
formation doivent tre connes pour assurer un matriau qu'il ne subisse aucune irrversibilit. Pour les
matriaux mtalliques, c'est le second invariant du dviateur des contraintes qui permet de former un critre.
Le critre de Von Mises , bien adapt aux mtaux, est le plus connu.
Chapitre 4
{S}
(S).
fv (M )
et
en (voir g.4.1.1) :
*
(Su )
(Sf )
fs (P ).
blme d'lasticit
4.1.2 objectif
1) dterminer le champ de contraintes
(M ). L'ingnieur a besoin de
connatre le niveau de sollicitation du solide dans direntes conditions de chargement. La connaissance du champ de contrainte lui
permet de statuer sur la rsistance du solide et la rversibilit des dformations.
(M ).
3) dterminer le champ de dplacement u(M ) et statuer sur le bon fonctionnement d'un ensemble mcanique
2) dterminer le champ de dformation
68
69
ij = ji
(4.1.1)
div + fv = 0
(4.1.2)
T (P ) = (P ).n(P ) = fs (P )
P {Sf } et
n {S} sortant
(4.1.3)
= t
ij = ji
(4.1.4)
grad div + gradt div grad grad tr = 0
(4.1.5)
1
grad
u + gradt
u
2
=
(4.1.6)
ui = u0i
sur {Su }
(4.1.7)
(1 + )
tr I + T
|{z} I
E
E
=
(4.1.8)
th
inversement :
E
=
1+
+
tr I
1 2
E
T I
1 2
(4.1.9)
Loi de Lam-Duhamel :
= 2 + tr I T I
(4.1.10)
et :
=
4.1.3.4 bilan
1
2
tr I
3 + 2
+
T I
3 + 2
(4.1.11)
70
11 , 12 , 13 , 22 , 23 , 33 , u1 , u2 ,
u3 , 11 , 12 , 13 , 22 , 23 , 33 .
siennes sont :
pour cela on dispose de 3 quations de d'quilibre local (4.1.2), de 6 relations de comportement (4.1.8 ou
4.1.10) et de 6 quations de compatibilit (4.1.5)
1;
nis
NOTE : Le nombre d'quations statiques (3) est infrieur au nombre d'inconnues statiques (6) : le seul
recours aux quations de statique ne permet gnralement pas de rsoudre un problme d'lasticit, sauf
rduire le nombre d'inconnues par des hypothses supplmentaires.
4.1.3.5 mthodologie
Pour rsoudre un problme d'lasticit, l'ingnieur est oblig
de combiner entre elles les quations ci-dessus. Avant cela, il
doit s'assigner un objectif primaire : veut-il aborder le problme sous l'angle des forces internes auquel cas il s'attachera
dterminer en priorit le champ de contraintes ou prfrera
t-il d'abord tablir le champ de dplacement ?
Quel que soit l'objectif primaire, les autres inconnues en seront
ensuite dduites en parcourant dans un sens ou dans l'autre le
cercle mthodologique ci-contre.
La rsolution du problme, une fois l'objectif choisi, se rduit la recherche de solutions analytiques d'un jeu d'quations aux drives partielles plutt gnrales et qui font l'obFigure 4.1.3 mthodologie de rsolution
sont prises en compte le plus tt possible de sorte rduire la complexit mathmatique. Parmi les simplications possibles, notons les situations suivantes qui feront l'objet d'un dveloppement particulier ultrieur :
tat plan de contrainte ;
tat plan de dformation ;
problme axisymtrique.
no
u(M ) ,
71
4.2.2 quations
quilibre local (4.1.2) :
div + fv = 0
i
h
div 2 + tr I + fv = 0
Puis de la relation dplacement - dformation (4.1.6) :
1
2div
grad
u + gradt
u
+ div div
u .I + fv = 0
2
Or :
u = grad div
u3
div w.I = grad (w) 2 , div gradt
et encore :
div grad
u =
u4
Donc :
u + ( + ) grad div
u + fv = 0
En notant que
u = grad div
u rot rot
u 5,
( + 2) grad div
u rot rot
u + fv = 0
6 :
u + ( + ) grad div
u + fv = 0
(4.2.1)
( + 2) grad div
u rot rot
u + fv = 0
(4.2.2)
ui = u0i
2.
3.
w
div w.I = 0
0
div gradt u =
grad div
u
4.
div grad
u =
0 .
w
0
w
0
u1
x1
u1
x2
u1
x3
u1
x1
u2
x1
u3
x1
u2
x1
u2
x2
u2
x3
u1
x2
u2
x2
u3
x2
x1
x2
x3
u3
x1
u3
x2
u3
x3
u1
x3
u2
x3
u3
x3
=
.
x1
x2
x3
u = .
u 2
u.
(3 + 2) grad T = 0
w
x1
w
x2
w
x3
x1
x2
x3
sur {Su }
= grad w
u1,11 + u1,22 + u1,33
u
+
u
+
u
=
2,11
2,22
2,33 =
u3,11 + u3,22 + u3,33
u1
u2 =
u
u3
=
u .
w
v
u .
v
w
par
u + ( + ) grad div
u + fv
72
{
u ? } continu et drivable (au moins par morceau) et satisfaisant les conditions aux limites du solide :
u?i = u0i
sur {Su }
De tels champs sont utiliss dans les mthodes approches (par exemple la mthode de Ritz en lments
nis ou encore dans les mthodes d'analyse limite en calcul lastoplastique des structures mtalliques).
N OT E
: Le champ de dplacement rel (solution exacte des quations de Navier) est cinmatiquement
admissible.
4.3.2 quations
Partons des 6 quations de compatibilit (4.1.5) :
grad div + gradt div grad grad tr = 0
Prenons en compte la loi de comportement (4.1.9) :
=
posons
1 2
(1 + )
(1 + )
tr I tr =
tr et =
tr I
E
E
E
E
E
= tr
, alors :
grad div (1 + ) I + gradt div (1 + ) I
grad grad ((1 2) ) (1 + ) I = 0
ou encore
7 :
2grad grad
zh
}|
i{
1
grad grad I = 0
(1 + )
grad grad
2
xi xj
2
.
xj xi
(4.3.1)
73
z }| {
div grad f = f
et que
div
u = div
u,
div
u = tr = =
12
E ,
il vient :
(2 + )
1 2
+ div fv = 0
E
(4.3.2)
2 +
+ div fv = 0
2 + 3
soit :
+ div fv = 0
1+
(4.3.3)
Prenons maintenant en compte l'quation d'quilibre local 4.1.2, et substituons dans l'quation 4.3.1, il
vient :
(4.3.4)
8 9.
il reste :
1
grad grad = 0
1+
et comme
div fv = 0,
1
grad grad = 0
1+
il reste :
2 = 0
= 0
grad fv + gradt fv + +
grad grad
I = 0
1+
1+
(4.3.5)
10. En ralit, cause de la dilatation volumique, le poids volumique est lgrement modi du fait des dformations du
solide.
74
?
div + fv = 0
(4.3.6)
?
T (P ) = ? (P ).n(P ) = fs (P )
P {Sf } et
n {S}
N OT E
: Le champ de contrainte rel (solution exacte des quations de Beltrami) est statiquement
admissible.
1 , 1 ,
u1
{F
}
appliqu au solide (D) conduit la solution 2 , 2 , u 2 , alors
2
1 + 2 , 1 + 2 ,
u1+
u 2 comme solution 11 .
Si un chargement
le chargement
{F1 + F2 }
admet
{F}.
(D)
Supposons que la rsolution du problme, via les quations de Beltrami ou de Navier conduisent
de superposition (ci-dessus)
2 , 2 , u 2 . Le principe
permet de conclure que la dirence des deux champs 1 2 , 1 2 , u 1 u 2 est solution du problme
alors mme que le solide (D) n'est soumis aucune force.
dgager deux solutions direntes
1 , 1 ,
u1
et
Le thorme de l'nergie (.3.4.3) permet d'armer qu'en l'absence de forces applique, le travail de celle-ci
tant nul, l'nergie lastique emmagasine par le solide est galement nulle et donc :
We =
1
1 2 : S 1 2 dv = 0
2
S
Or
We
1 2 = 0 c'est
donc
que les deux solutions trouves ne constituent qu'une seule et unique solution.
4.4.3 champ
n
? o
u
CA et champ ? SA associs
Si pour un problme d'lasticit et par la loi de comportement, on peut associer un champ de dplacement
?
{
u ? } cinmatiquement admissible un champ de contrainte statiquement admissible, alors les champs
?
We
stable.
est une forme bilinaire positive et symtrique des forces extrieures condition que la conguration d'quilibre soit
75
4.5.1 thorme
En statique, on introduit la fonctionnelle Potentiel (nomm potentiel ou nergie potentielle) note
et
V (u ) = Ve (u ) + Vf (u )
(4.5.1)
Dans laquelle :
Ve (u ) =
: C .dv =
2
S
Vf
est le potentiel
Vf (u) =
fv .u .dv
S
| {z }
fs .u .dS
+
S
f orces volumiques
{u}
13 :
1
: C .dv
2
Supposons que
CA
{z
{u} soit gal au champ de dplacement rel une perturbation cinmatiquement admissible
prs :
{u } = {u} + {u}
On peut tablir le tenseur des dformations drivant de
= |
{z
} +
champ de d
ef ormation r
eel
(4.5.2)
Par linarit :
{z
(4.5.3)
Ve (u ) =
1
C + : C dv
: C + 2 : |{z}
2
(4.5.4)
D'autre part :
Vf (u ) = fv .u.dv + fs .u.dS fv .
u .dv + fs .
u .dS
S
(4.5.5)
ATTENTION
: il ne s'agit pas de l'nergie lastique mais bien d'un potentiel car le champ de dplacement envisag ici
t
0
f (t).du dv
76
V (u) =
: C.dv fv .
u .dv + fs .
u .dS
2
S
S
S
{z
}
|
V(u)
Pe
z
}|
Pi
{
z }|
{
: .dv +
: C.dv
fv .u.dv + fs .u.dS +
2
S
S
S
S
|
{z
}
{z
} f orme bilineaire symetrique 0
|
(4.5.6)
Pi +Pe =0
V (u)
Le second terme est nul en vertu du principe des puissances virtuelles (voir eq.3.4.1).
Le troisime terme est une forme bilinaire du champ de perturbation des dformations (et donc des
dplacements dans l'hypothse des petites perturbations). Cette forme bilinaire est dnie, symtrique et positive
16 .
Par consquent :
V (u ) V (u)
nonc de
u CA.
(4.5.7)
champ de dplacement rel (solution du problme d'lasticit) minimise le Potentiel du systme solide.
NOTE : Sur le plan mathmatique, il s'agit d'un problme variationnel (minimisation d'une fonctionnelle).
nonc
Rappel : Bien direncier potentiel lastique et nergie lastique , d'une part, et travail des forces
extrieures et potentiel des forces extrieures d'autre part. Le thorme de Ritz s'exprime en terme
de potentiels.
Si l'on prend l'exemple d'un ressort de rigidit
allongement
u.
Les deux mthodes peuvent tre compares pour cet exemple simple :
Mthode de Ritz :
We = 12 ku2
1
Travail de la force : TF = F u
2
Identication : We = TF
u = Fk
Potentiel
Potentiel
Ve = 12 ku2
de la force : VF = F u
1
2
du systme : V = ku
F u
2
Minimisation du potentiel :
dV
du u =ureel
=0
ku F = 0
u=
F
k
16. Si les grands dplacements sont envisags, la forme bilinaire peut ne pas tre positive dans le cas d'une instabilit de
forme.
77
4.5.2 application
Ce thorme est la base d'une mthode de recherche de solutions approches des problmes d'lasticit. Elle
s'inscrit dans une logique de recherche du champ de dplacement, celui-ci tant candidat dans une famille
de champs de dplacement cinmatiquement admissibles.
Il est ainsi frquent de chercher le champ de dplacement comme combinaison linaire
17 de fonctions cin-
matiquement admissibles et indpendantes choisies dans une classe de fonctions (par exemple des polynmes
ou des fonctions harmoniques) :
u (M ) =
n
X
Zi .
i (x, y, z)
avec i CA.
(4.5.8)
i=1
Les paramtres scalaires Zi sont des amplitudes (proportionnelles des dplacements) tandis que le fonctions
combinaison linaire de fonctions connues, la fonctionnelle V ( u ) est remplace, sur le plan mathmatique,
e (Zi ).
par une fonction plusieurs variables V
Le problme pratique de minimisation de la fonctionnelle
drives partielles de la fonction
e.
V
e
V
=0
Zj
(4.5.9)
En lasticit linaire, sous la condition des petites perturbations, ces quations sont linaires et forment un
systme dni, positif et symtrique
K11
K12
..
.
18 . On obtient :
K12
K22
..
Kn,n1
Kn,n1
Kn,n
Z1
F1
Z2 F2
. .. = ..
. .
Zn
Fn
(4.5.10)
[K] [Z] = [F ] est compos d'une matrice de rigidit [K], du vecteur dplacement [Z] dont
Zi encore nommes degrs de libert et, enn, le vecteur des forces
gnraliss [F ] qui ne dpend que du chargement appliqu l'ossature et du choix des fonctions de forme.
Ce systme
A partir de l :
[Zi ]
= [K]
Pn [Z]
i
i=1
ii (M )
h
t
grad u + grad u
De l on tire le champ de dformation approch : =
. [F ]
= 2 + I
Si le champ de contrainte obtenu est statiquement admissible et satisfait les conditions aux limites,
l'ensemble
u , ,
d'une approximation.
78
linaire et permettent l'exploitation des rsultats sous forme de graphes, tables, animations diverses.
Cette mthode trouve des dveloppements importants en dehors du champ de l'lasticit ou mme du cadre
strict de la mcanique. On trouve ainsi des codes permettant de traiter des problmes de thermique (conduction), de diusion, de mcanique des uides, d'lectromagntisme, et mme de phnomnes coupls.
uz
& de contrainte
zz = +.(xx + yy ).
2) - l'tat de contrainte plan concerne les plaques minces charges dans leur plan (il n'y a donc pas de exion
comme cela serait le cas pour un plancher par exemple). Les surfaces parallles dlimitant la plaque ne sont
pas charges. Si on note
de la coordonne
~z
localement.
79
On pose
0
0
0
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 )
(M ) = 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 )
0
0
la
On pose
contraintes.
dformations.
(M ) =
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 )
12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 )
(M ) =
0
(M ) = 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 )
0
0
33 (x1 , x2 )
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 )
0
0
(M ) = 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 )
0
0
33 (x1 , x2 )
e3
la
e3
33 = + (11 + 22 )
On pose
dformations.
contraintes :
(M ) =
(M ) =
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 )
12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 )
2 11
x22
2 22
x23
2 33
x21
+
+
+
2 22
x21
2 33
x22
2 11
x23
12
2 x
=0
1 x2
2 23
2 x
2 x3
2 31
2 x
3 x1
31 = 32 = 0
=0
=0
et que
x3
2 11
x2 x3
2 22
x3 x1
2 33
x1 x2
0,
2
2 11
+ x22
2
x22
1
2 33
=
0
2
x2
2 33
=0
x21
2 33
x1 x2 = 0
33
+
+
+
23
x1
31
x2 x2
12
x3
x3
x1
31
x2
12
x3
23
x1
12
x3
23
x1
31
x2
=0
=0
=0
12
2 x
=0
1 x2
quation :
2 11
2 22
2 12
+
2
=0
2
2
x2
x1
x1 x2
(4.6.1)
80
33 (x1 , x2 ) a ses trois drives secondes nulles ; c'est donc que
33 (x1 , x2 ) = ax1 + bx2 + c. Cette condition tant di-
cilement satisfaite, les tats de contrainte plan constituent une approximation de l'tat de contrainte
sigeant dans les plaques charges dans leur plan.
tr I = 2.
= 11 + 22 =
= (1 + ) (11 + 22 ) = (1 + )
= (1 ) (11 + 22 ) = (1 )
= 11 + 22 =
4.6.4 quilibre
Etat plan de contrainte
11
x1
12
x1
+
+
12
x2 +
22
x2 +
f3v = 0
f1v = 0
f2v = 0
div
+ fv = 0
12
22
0
+
+
12
x2 +
22
x2 +
f3v = 0
f1v = 0
f2v = 0
div
+ fv = 0
11
T (P,
n ) = (P ).
n = 12
0
11
x1
12
x1
(S))
0
n1
0 . n2
0
0
11
T (P,
n ) = (P ).
n = 12
0
s
T1
f1
T2 = f2s
0
f3s
12
22
0
(S))
n1
0
0 . n2
33
0
s
T1
f1
T2 = f2s
0
f3s
agissant selon
axiale.
e3 .
= 11 + 22 ,
11 =
22 =
12 =
11 22
E
22 11
E
(1+)
E 12
= (1 + ) (11 + 22 ) ;
en appliquant la loi de
Hooke :
1+
11 (1 + ) (11 + 22 )
E
E
1 2
11 =
11
22
E
1
11 =
81
1 2
=
E
22
22
11
1
et enn :
1+
1 2
1
12 =
12
E
E
1
1 2
12 =
1+
12
E
1
12 =
on pose :
on pose :
0
E = E0
et =
2
1 + 0
(1 + 0 )
1 + 2 0
E0 =
et 0 =
2
1
1
11 0 22
11 =
E 00
11
22 = 22
E0
0
1+
(
)
12 = E 0 12
loi de comportement rduite :
E
+
I
1+
1
20
=
1+
I
=
1 + 0
0
I
0
0
E
E
ou :
ou :
=
1+
I
E
E
notation de Voigt :
notation de Voigt :
1
0
11
0
22
0
2 (1 + )
12
1
0
0
11
22
0
1
12
2 (1 )
11
1
22 = 1
E
12
0
1
11
E
22 =
1 2
12
0
11
E
22 =
1+
12
1
12
12
12
1
12
0
11
0 22
1
12
2
we =
1
(11 .11 + 22 .22 + 12 .12 )
2
(4.6.2)
I =
1
0
0
1
et donc
tr I = 2
par
E 0 = E/1 2
et
par
0 = /1
82
1 2
E x22
1 2
E x21 [22
2 12
2 1+
E x1 x2
[11 22 ] +
11 ]
=0
soit :
(1 + )
or :
2 11
x21
2 22
x22
(11 +i22 )
2 12
=0
+ 2 x
1 x2
div
+ fv = 0 , c'est--dire
(
11
12
v
x1 + x2 + f1 = 0
12
22
v
x1 + x2 + f2 = 0
x
1
x
2
en sommant :
2 11
2 22
2 12
+
+2
+ div fv = 0
2
2
x1
x2
x1 x2
nalement :
+ (1 + ) div
fv = 0
+ (1 + 0 ) div
fv = 0
(4.6.3)
soit :
1
div fv = 0
1
(4.6.4)
+ fv = 0
div
Supposons, ce qui constitue quand mme une situation trs courante, que les forces de volumes drivent d'un
potentiel
21 :
11
x1
12
x1
+
+
12
x2
22
x2
+
+
lisse ).
=0
=0
(11 +V )
x1
(22 +V )
x2
12
=
x2
12
= x1
et
2h
22.
x1 x2
V
x1
V
x2
Comme, manifestement
x1
83
11 + V = x
2
12 = x1
22 + V = x
1
12 = x2
x2
et
telle que :
x1
Par consquent :
11 + V = x2 =
22 + V = x
=
1
= 2
12
2
x22
2
x21
(4.6.5)
x1 x2
quation de Beltrami :
+ (1 + ) div
fv = 0
quation de Beltrami :
+ (1 + 0 ) div
fv = 0
avec :
= 11 + 22 = 2V
donc
23 :
( 2V ) + (1 + ) V = 0
par consquent :
2 + (1 ) V = 0
2 + (1 0 ) V = 0
c'est--dire :
2 +
1 2
V = 0
1
(4.6.7)
V = 0.
2 = 0
La
23.
div grad h = h
(4.6.8)
84
(x1 , x2 )
2 = 0
et dont les
2 V
11 = x
2
2
22 = x2 V
1
= 2
12
x1 x2
(4.6.9)
Le champ de contrainte satisfait alors automatiquement les quations d'quilibre et les quations de compati-
T (P,
n ) = fs sur Sf . Les dplacements
VEn
de contrainte (quation aux drives partielles du 4me ordre) ; aussi cherche t-on souvent une solution
approche sous la forme d'un polynme
i xn1 xm
2
(4.6.10)
dont l'ordre est de 4 au maximum avec des coecients judicieusement choisis de sorte exploiter les symtries
ventuelles et les conditions limites en contraintes. On trouve ainsi des application intressantes notamment
en thorie des poutres pour la mise en vidence d'eets du second ordre par rapport aux hypothses classiques
de Navier-Bernoulli.
La solution obtenue par ce moyen est statiquement admissible mais pas souvent cinmatiquement admissible.
1 1 2
(r,
)
=
+
V
rr
r r
r 2
2
V
r2
(r, ) = 1
r
r r
(4.6.11)
r, z
r.
24 .
Figure 4.7.1 Exemple de pro-
blme axisymtrique
4.8. EN RSUM
85
4.8 En rsum
Traiter un problme d'lasticit c'est tablir les champs de contrainte,
de dformation et de dplacement rgnant dans un solide soumis des
actions extrieures. Les mthodes exactes se dcomposent en mthode de
Beltrami (recherche des contraintes, 6 quations direntielles) et en
mthode de Navier (recherche de dplacement, 3 quations direntielles). La solution exacte est unique.
La mthode de Ritz est une mthode approche consistant rechercher le champ de dplacement parmi des
motifs cinmatiquement admissibles. Pour cela on cherche minimiser une fonction Potentiel contenant un
terme de potentiel lastique associ un terme de potentiel des forces extrieures. Parmi toutes les solutions
candidates la meilleure conduit la valeur la plus faible du Potentiel, la solution exacte conduisant au mini
minimorum.
En lasticit bidimensionnelle dite lasticit plane , on distingue les tats plans de dformation et les tats
plans de contrainte. Les quations gnrales prennent alors une forme dgrade. On utilise la fonction d'Airy
qui est bi-harmonique dans la grande majorit des cas et dont le champ de contrainte drive. L encore, on
peut se satisfaire d'une solution approche en adoptant pour fonction d'Airy un polynme du
4me
degr
pour s'assurer de la bi-harmonicit et permettant de satisfaire les conditions limites en contrainte. Le champ
de contrainte ainsi obtenu est statiquement admissible.
Chapitre 5
5.1 notations
5.1.1 Notation des drives partielles
g
= g,i
xi
ou
g
= i g
xi
(5.1.1)
ai bi =
3
X
ai bi = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
(5.1.2)
i=1
3
3
produit externe R R R entre un scalaire et un vecteur : v = u = . u (eet de dilatation
si > 1 ou de contraction si 0 < < 1 ou changement de sens du vecteur si < 0 )
3
3
3
produit vectoriel de deux vecteurs : R R R : w = u v (permet de mesurer l'aire du
1. produit
2.
3.
paralllogramme bti sur les vecteurs oprandes. Le vecteur rsultat appartient la normale au plan
dni par les vecteurs oprandes. Si ces derniers sont colinaires le produit vectoriel est nul)
4. produit scalaire (ou contact) de deux vecteurs :
R3 R3 R : a =
u
v =
u .
v (permet de calculer
la projection d'un vecteur sur une direction donne. Si les vecteur oprandes sont orthogonaux le
rsultat est nul)
5. produit mixte de trois vecteurs :
R3 R3 R3 R : a = (
u,
v ,
w ) = (
u
v ) .
w (permet de calculer
le volume du paralllpipde form par les trois vecteurs oprandes ; c'est aussi le dterminant bti
sur les composantes des trois vecteurs)
R3 R3 R3 R3 : (
u
v)
w = (
u .
w ) .
v (
v .
w ) .
u
3
3
33
de deux vecteurs : R R R
: A = u v
??)
33
vecteur : R
R3 R3 :
v = A
u = A.
u
87
coordonnes cylindriques
Vecteur position :
Vecteur position :
M = x1
e1 + x2
e2 + x3
e3
M = r
er + z
ez
coordonnes :
coordonnes :
x1 , x2 , x3
r, , z
Petit dcalage :
Petit dcalage :
dM = dx1
e1 + dx2
e2 + dx3
e3
dM = dr
er + rd
e + dz
ez
Elment de volume :
Elment de volume :
dv = rdrddz
ej
= 0 i, j
xi
er
r
er
er
z
= 0
=
e
= 0
e
r
e
z
= 0
=
er
= 0
ez
r
ez
ez
z
= 0
= 0
= 0
{
e1 ,
e2 ,
e3 } ou autre ; on donne ici galement les expressions en coordonnes
cylindriques.
champ scalaire :
g = g (x1 , x2 , x3 ) ou f = f (x1 , x2 , x3 )
u =
u (x1 , x2 , x3 )
champ vectoriel :
88
champ tensoriel :
A = A (x1 , x2 , x3 )
dg = grad g.dM
coordonnes cartsiennes :
g
g
g
e1 +
e2 +
e3
grad g =
x1
x2
x3
coordonnes cylindriques :
g
1 g
g
grad g =
er +
e +
ez
r
r
z
coordonnes sphriques :
g
1 g
1 g
grad g =
er +
e +
e
r
r
r sin
1 tel que :
grad g = .g
(produit externe).
coordonnes cartsiennes :
=
e1 +
e2 +
e3 = 2
x1
x2
x3
3 {
e1 ,
e2 ,
e3 }
L'intrt de l'oprateur Nabla est qu'il permet d'exprimer symboliquement les oprateurs direntiels et
d'noncer des relations entre eux.
ATTENTION : Nabla ne permet pas d'tablir les composantes des oprateurs dans d'autres systmes de
projection que le systme cartsien. Cela vient du fait que les vecteurs de base sont invariants par drivation
uniquement en coordonnes cartsiennes.
du = grad
u .dM
A1
B1
A B = A2 B 2 =
A1
A2
A3
B3
A3
B1
A1 B 1
A2 B 1
A3 B 1
B2
A1 B 2
A2 B 2
A3 B 2
B3
A1 B 3
A2 B 3
A3 B 3
2 et dni par :
A1 B 1
= A2 B 1
A3 B 1
A1 B 2
A2 B 2
A3 B 2
A1 B3
A2 B 3
A3 B 3
grad
u =
u
1. Une nabla est une harpe grecque ayant la forme d'un delta invers.
2. Ce produit s'appelle aussi produit dyadique . On pourra trouver une dnition alternative dans la littrature.
(5.3.1)
89
coordonnes cartsiennes :
u1
grad
u = 2 u2
u3
x1
x2
x3
u1
x1
u2
x1
u3
x1
u1
x2
u2
x2
u3
x2
u1
x3
u2
x3
u3
x3
(5.3.2)
coordonnes cylindriques :
ur
r
u
r
uz
r
grad
u =
ur
u
+
1 uz
r
1
r
1
r
u
ur
ur
z
u
z
uz
z
(5.3.3)
coordonnes sphriques :
grad u =
ur
r
u
r
u
r
1 ur
u
r
r
1 u
ur
+
r
r
1 u
r
1 ur
u
r sin
r
1 u
1
u
r sin
r tan
1 u
ur
1
+
+
u
r sin
r
r tan
(5.3.4)
div
u = .
u
coordonnes cartsiennes :
div
u =
ui
u1
u2
u3
= ui,i =
+
+
xi
x1
x2
x3
coordonnes cylindriques :
div
u =
1 u
uz
1
(r.ur ) +
+
r r
r
z
coordonnes sphriques :
div
u =
1 2
1
u
r
u
+
[sin
u
]
+
r
r2 r
r sin
div
u =
ur
ur
1 u
1 u
u
+2 +
+
+
r
r
r
r sin
r tan
ou
div
dnition symbolique :
T11
div T = T = T21
T31
coordonnes cartsiennes :
div T =
T11
x1
T21
x1
T31
x1
T12
T22
T32
+
+
+
T12
x2
T22
x2
T32
x2
T13
T23
T33
+
+
+
T13
x3
T23
x3
T33
x3
x1
x2
x3
90
div T =
Trr
r
Tr
r
Tzr
r
+
+
+
1
r
1
r
1
r
Tr
Tz
+
+
+
Trr T
rz
+ T
r
z
Tr +Tr
Tz
+
r
z
Tzz
Tzz
r + z
coordonnes sphriques :
Trr
1 Tr
1 Tr
2Arr A A
Ar
+
+
+
+
r
r
r sin
r
r tan
Tr
1 T
1 T
3Ar
A A
+
+
+
+
r
r
r sin
r
r tan
Tr
1 T
1 T
3Ar
2A
+
+
+
+
r
r
r sin
r
r tan
div T =
rot
u =
u
coordonnes cartsiennes :
rot
u =
x1
x2
x3
u1
u2 =
u3
u3
x2
u1
x3
u2
x1
u2
x3
u3
x1
u1
x2
e1 ,
e2 ,
e3 }
{
coordonnes cylindriques :
rot
u =
u
1 uz
r z
ur
uz
z r
1
1 ur
(ru
) r
r r
er ,
e
{
ez }
coordonnes sphriques :
rot u =
1
u
[sin u ]
r sin
1 ur
1
[ru ]
r sin
r
1
ur
[ru ]
r r
er ,
e ,
e
{
}
5.3.4 laplacien
L'oprateur laplacien est ue oprateur direntiel du second ordre ; il ne change pas la dimension de la
grandeur laquelle il s'applique.
g = g = 2 g
g = div grad g
coordonnes cartsiennes :
g =
2g
2g
2g
2g
= g,kk =
+
+
2
2
2
xk
x1
x2
x23
91
coordonnes cylindriques :
g =
1
2 g 1 g
1 2g 2g
+
+ 2 2+ 2 =
2
r
r r
r
z
r r
g
1 2g 2g
r
+ 2 2 + 2
r
r
z
coordonnes sphriques :
1
g = 2
r
g
1 2g
2 g
r
+
sin
+
r
r
sin
sin 2
u =
u
u = 2
u = div grad
u
coordonnes cartsiennes :
u1
u = u2
u3
xii
ur + 2 u
r
=
u 2 u
uz
1
r
1
r
u =
coordonnes cylindriques :
ur
u = u
1
r2
1
r2
2 ur
1 2 ur
2 u
r
r u
2 + z 2 r 2
r + r 2
2
2
u
u
r
r r + r12 2 + z2 + r22 u
uz
2 uz
1 2 uz
1
+ r2 2 + z2
r r r r
= 2T
coordonnes cartsiennes :
T11
T = T21
T31
T12
T22
T32
T13
T23
T33
rot grad g = 0
div rot
u = 0
rot
rot
u
= grad div
u
u
g = div grad g
ur
r2
u
r2
92
(5.4.1)
div (f
u ) = grad f.
u + f.div
u
(5.4.2)
div (
u
v ) = rot
u .
v rot
v .
u
(5.4.3)
rot (f
u ) = f.rot
u + grad f
u
(5.4.4)
g =
D
5.4.3.1 notations
D
D (surface ferme,
dV
dS = dS.
n.
la surface
orient
u .dS =
4 :
div
u .dV
(5.4.5)
Variante : somme vectorielle des contraintes agissant sur une enveloppe ferme :
.dS =
.
n dS =
div .dV
thormes associs
thorme du gradient (utile la dmonstration du thorme d'Archimde par exemple) :
3. Le contour ferm n'est pas ncessairement plan.
4. Relation que l'on peut noter plus simplement :
u .dS = D div
u .dV
(5.4.6)
93
f.dS =
grad f.dV
(5.4.7)
D
corrolaire :
f.dSi =
D
f.ni. dS =
f
.dV
xi
(5.4.8)
thorme du rotationnel :
u dS =
rot
u .dV
(5.4.9)
(f. g g. f ) .dV
f.grad g g.grad f dS =
(5.4.10)
f.grad f.dS =
f. f + grad 2 f .dV
(5.4.11)
u .ds =
5. la surface
rot
u .dS
(5.4.12)
prendre
D.
D
D.
Si
Chapitre 6
6.1 hypothses
Hypothse des petites perturbations
Hypothse de l'lasticit linaire
Temprature uniforme
Forces de volume drivant d'un potentiel harmonique
Equilibre statique
11
= 12
13
12
22
23
13
rr
23
= r
33 {
rz
e1 ,
e2 ,
e3 }
rz
z
zz {
er ,
e
ez }
(6.2.1)
T (M,
n ) = (M ) .
n
(6.2.2)
T (M,
n ) = T (M,
n)
6.2.4 quilibre
quation intrinsque :
div + fv =
coordonnes cartsiennes :
94
(6.2.3)
95
11
x1
12
x1
13
x1
+
+
+
12
x2
22
x2
23
x2
+
+
+
13
x3
23
x3
33
x3
+ f1v = 1
+ f2v = 2
+ f3v = 3
(6.2.4)
coordonnes cylindriques :
rr
r
r
r
rz
r
+
+
+
1
r
1
r
1
r
+
+
+
rr
v
rz
+
r
z + fr = r
2r
z
v
r + z + f =
rz
zz
v
r + z + fz = z
(6.2.5)
coordonnes sphriques :
1 r
1 r
1
rr
+
+
+ [2rr + r cot ] + fr = 0
r
r sin
r
r
1
1
1
r
+
+
+ [( ) cot + 3r ] + f = 0
r
sin
r
1
1
1
+
+
+ [3r + 2 cot ] + f = 0
r
r
r sin
r
(6.2.6)
(6.2.7)
T (P,
n ) = (P ).
n = fs
1. tablir l'quation du bord
sur (Sf )
(6.3.1)
(Sf )
surfacique fs
6.3.2 CL en dplacements
u =
u0
sur (Su )
ou
ui = ui0
sur (Su )
(6.3.2)
=
coordonnes cartsiennes :
1
grad
u + gradt
u
2
(6.4.1)
96
11 =
u1
x1
12 =
=
12
22 =
13
1 u1
2 x2
u2
x2
u2
x1
23 =
23
u1
x3
1 u2
2 x3
u3
x3
1
2
13 =
33 =
+
+
u3
x1
u3
x2
(6.4.2)
e1 ,
e2 ,
e3 }
{
coordonnes cylindriques :
rr =
= r
rz
ur
r
r =
=
z
1
2
1
r
1 ur
r
ur +
+ u
r
u
u
r
rz =
z =
zz =
1 uz
2
r
1 u
2
z
uz
z
+
+
ur
z
1 uz
r
(6.4.3)
er ,
e ,
ez }
{
grad div + gradt div grad grad tr
=0
(6.4.4)
coordonnes cartsiennes :
2 11
x22
2 22
x23
2 33
x21
+
+
+
2 22
x21
2 33
x22
2 11
x23
12
=0
2 x
1 x2
2 23
2 x
2 x3
2 31
2 x
3 x1
=0
=0
2 11
x2 x3
2 22
x3 x1
2 33
x1 x2
+
+
+
23
x1
31
x2 x2
12
x3
x3
x1
31
x2
12
x3
23
x1
12
x3
23
x1
31
x2
=0
=0
(6.4.5)
=0
max |I , II , III | e
(6.5.1)
(6.5.2)
1
1
2
2
2
(I II ) + (II III ) + (III I ) e2
6
3
(6.5.3)
(6.5.4)
critre de Saint-Venant :
critre de Von-Mises :
critre de Tresca :
97
=
(1 + )
tr I
E
E
(6.6.1)
loi de Lam :
= 2 + tr I
(6.6.2)
E
= (1+)(12)
E
= G = 2(1+)
E = 3+2
+
= 2(+)
(6.6.3)
u + ( + ) grad div
u + fv = 0
(6.7.1)
coordonnes cartsiennes :
xi tr + fi = 0
ui +2( + )
2g
2g
g
g = x2 + x2 + x2
1
3
3
u2
u3
1
tr = u
x1 + x2 + x3
(6.7.2)
ur r12 ur + 2 u
+ frv = 0
+ ( + ) r tr
u
1
1
2 r + ( + ) r tr + fv = 0
u r2 u
uz + (+ )z
tr + fzv = 0
2
2
g
1
g =
r r + r12 g2 + zg2
r
r
tr = div
u = 1 (ru ) + 1 u + uz
(6.7.3)
coordonnes cylindriques :
r r
r 2
(6.8.1)
coordonnes cartsiennes :
ij +
1
2
fkv
+
+
1 + xi xj
1 xk
fjv
fiv
+
xj
xi
=0
(6.8.2)
98
frv
1 2
2
r 2 (rr ) + 1+ r 2 + 1 div fv + 2 r
frv
2
1 1
fz
1 2
1+ z 2 + 1 divv fv + 2 r = 0
f
1 v
4
r 2 r r f +2 r = 0
fzv
frv
1
1
r 2 rz + 1+
zr + r + z = 0
v
f
1
r2
z + z = 02
2
1
r g
+ r12 g2 + zg2
r r
r
rr
zz +
r
rz
z
g =
= tr = rr + + zz
f v
div fv = 1r r
(rfrv ) + r12 +
=0
=0
(6.8.3)
fzv
z
V (fv = grad V )
harmonique
V = 0.
coordonnes cartsiennes :
fxv =
fyv =
V
x
V
y
sur {
x,
y}
(6.9.1)
coordonnes cylindriques :
frv =
fv =
V
r
1 V
r
sur {
er ,
e }
(6.9.2)
6.9.2 contraintes
coordonnes cartsiennes :
zz =
xx (x, y) xy (x, y)
xy (x, y) yy (x, y)
x ,
y}
{
+ (xx + yy )
d
ef ormations planes
0
contraintes planes
(6.9.3)
(6.9.4)
coordonnes cylindriques :
zz =
rr (r, ) r (r, )
r (r, ) (r, )
er ,
e }
{
+ (rr + )
d
ef ormations planes
0
contraintes planes
(6.9.5)
(6.9.6)
99
(xx +V )
+ yxy
x
xy
(yy +V )
x +
y
=0
(6.9.7)
=0
coordonnes cylindriques :
rr
1 r
=
r (rr + V ) + r +
r
r
2r
1
r + r ( + V ) + r = 0
(6.9.8)
(6.9.9)
u (r, ) = u(r, ).
er + v(r, ).
e
(6.9.10)
=
x ,
y}
{
xx = u
yy = y
v
+
xy = 21 u
x
y
0
d
ef ormations planes
zz =
(xx + yy )
contraintes planes
(6.9.11)
(6.9.12)
=
rr
r
zz
er ,
e }
{
= u
r
= ur + 1r v
1 1 v
v
v
=
2 r + r r
0
d
ef ormations planes
=
(rr + )
contraintes planes
(6.9.13)
(6.9.14)
xx =
yy =
=
xy
E
(1 2 ) (xx + yy )
E
(1 2 ) (yy + xx )
E
1+ xy
(6.9.15)
100
rr =
=
=
r
E
(1 2 ) (rr
E
(1 2 ) (
E
1+ r
+ )
+ rr )
(6.9.16)
xx =
yy =
xy =
1+
E ((1 ) xx yy )
1+
E ((1 ) yy xx )
1+
E xy
(6.9.17)
rr =
=
r =
1+
E ((1 ) rr
1+
E ((1 )
1+
E r
)
rr )
(6.9.18)
(x, y)
en coordonnes cartsiennes :
xx + V = y2
2
yy + V = x2
2
xy = xy
en coordonnes cylindriques
(r, )
(6.9.19)
rr + V =
1
1 2
r
r + r 2
2
+ V = r2
1
r = r
r
(6.9.20)
6.9.7 Proprit
Si le potentiel
En coordonnes cartsiennes :
2
2
+
x2
y 2
2 2
+
x2
y 2
=
4
4
4
+
2
+
=0
x4
x2 y 2
y 4
(6.9.21)
En coordonnes polaires :
2
1
1 2
+
+ 2 2
r
r r r
2 1
1 2
+
+ 2 2
r
r r
r
=0
(6.9.22)