REDUCTORES CICLOIDALES.

Para conocer el concepto, presentamos un despiece del reductor y una breve descripcin de su
funcionamiento seguido por sus caractersticas adicionales.
Descripcin de su Funcionamiento

El eje de alta velocidad soportada en la tapadera posterior mueve una balinera excntrica que esta en el
corazn del reductor, esta balinera excntrica es la nica pieza junto con el eje de alta velocidad que rota a la
velocidad alta.
Esta balinera empuja los discos cicloidales hacia la circunferencia interior de los casquillos y pines
estacionarios. La accin que resulta es similar a una rueda rotando dentro de un anillo, la rueda (el disco
cicloidal) al recorrer un sentido horario dentro del anillo (carcasa de pines), ella en si, rota lentamente en su
propio eje en el sentido contrario.
En el sistema cicloidal, el perfil cicloidal del disco intenta encajar con los pines y casquillos colocados en la
carcasa de pines, para producir una rotacin inversa a la velocidad reducida. Para cada revolucin completa
del eje rpido, el disco cicloidal rota un lbulo (diente) en la direccin contraria.

Generalmente hay un lbulo (diente) menos que el nmero de pines y casquillos, lo cual resulta en una
relacin de reduccin igual al nmero de lbulos del disco cicloidal.
La rotacin reducida es transmitida al eje lento por unos pines que forman parte del mismo y que se
encuentran introducidos en los agujeros interiores del disco cicloidal.
VENTAJ AS DEL REDUCTOR CICLOIDAL:
BAJ A GENERACIN DE CALOR Y FRICCIN
Los reductores Cyclo cuentan con lbulos y casquillos con pines que rotan de manera acompaada, lo cual
minimiza la friccin y asegura la vida larga de las piezas que transmiten potencia.
Alta Capacidad de Carga, Hasta 500% de shock
Los puntos de contacto en un reductor Cyclo son multiples. Hasta 2/3 de los lbulos estn en contacto en
cada momento, garantizando que toda la carga quede compartida. En la figura se aprecia como el estrs
creado por la concentracin de carga (grficamente representado por los colores intensos en una prueba
hecha con materiales foto elsticos bajo carga). Los discos cicloidales muestran poca intensidad de colores el
cual representa poca concentracin de cargas.
Los engranes helicoidales reciben toda la carga en uno o dos dientes a la vez creando alto estrs y riesgos de
desgaste o hasta rompimiento.
ALTAS EFICIENCIAS
Los reductores gozan de eficiencias hasta del 98% con una sola etapa. Los reductores de engranes son muy
ineficientes. Esto representa grandes costos energticos al consumir mayor KwH para hacer el mismo trabajo.
Unidades ms Compactas
Son muy compactos. Con una sola etapa se logran relaciones de reduccin de hasta 119: 1, y con dos etapas
se logran hasta 7569:1, por lo tanto los reductores Cyclo son mucho ms compactos y requieren de menor
potencia. Los reductores helicoidales necesitan tres etapas de reduccin para llegar a 119:1.
El concepto cicloidal permite ahorrar espacio y consumo de energa, as como los altos costos de lubricante
que requieren las casas de engranes grandes.
ARMONIC DRIVE
El mecanismo Harmonic Drive (HD) es un sistema de transmisin de potencia capaz de desarrollar elevadas
relaciones de transmisin, aportando al conjunto una elevada exactitud en su posicionamiento, con
una relacin peso/volumen baja.El Harmonic Drive est compuesto por 3 elementos distintos y con funciones
bien definidas, como lo
son el Wave Generator (WG), el FlexSpline (FS) y el Circular Spline (CS), elementos presentados en la
Fig. 1(a). Para conocer el comportamiento de todo el dispositivo, es necesario conocer el comportamiento
individual de cada elemento que lo compone.
Se dice que el HD tiene tres posibles configuraciones de funcionamiento, debido a que cualquiera de los
tres componentes antes mencionados puede servir de entrada o salida de movimiento de rotacin, lo cual
determinar la configuracin del dispositivo. La configuracin bsica, consiste en la fijacin del Circular
Spline, que permite una rotacin de alta velocidad en el Wave Generador y una baja velocidad en el
FlexSpline.
De manera similar, con el FS fijo, el par en el WG puede incrementarse y transmitirse a travs del Circular
Spline. Si tanto el Circular Spline como el FlexSpline son utilizados como entradas, el Wave Generador
puede ser manejado a altas velocidades y bajo par. En general, usando diferentes combinaciones de
rotacin de los tres componentes del HD, se pueden lograr numerosas relaciones de transmisin y par. Los
estudios de la caracterizacin del comportamiento de un HD son escasos y se han canalizado en dos
lneas principales de investigacin: la primera relacionada con la optimizacin de los materiales utilizados
en los componentes del HD, en especial del FlexSpline, y la segunda, en la caracterizacin del
comportamiento
dinmico del HD y sus aplicaciones de control de sistemas
FUNDAMENTOS DE OPERACIN DEL HARMONIC DRIVE
Cuando se insertan en el FlexSpline y el Wave Generador en el Circular Spline (vase Fig. 1(b)), los
dientes externos del FlexSpline engranan con los dientes internos del Circular Spline a lo largo del eje
mayor de la elipse del Wave Generator.
Los tres componentes de la transmisin pueden rotar a velocidades diferentes, an estando en el mismo
eje de rotacin. El mecanismo de rotacin del Harmonic Drive (vase Fig. 2) comienza su recorrido en el
momento que el Wave Generator tiene la zona de engrane en su eje mayor, y cuando esta zona se desplaza
180 alrededor de la circunferencia del Circular Spline, entonces el FlexSpline, que posee dos dientes
menos que el Circular Spline, tendr un retraso de un diente relativo al Circular Spline. Por este engrane
gradual y continuo de los dientes del engranaje, cada rotacin del Wave Generator mueve al FlexSpline
dos dientes hacia atrs sobre el Circular Spline. Las relaciones de transmisin tpicas del Harmonic Drive
estn en el rango de 50:1 a 200:1, aunque pueden obtenerse relaciones de transmisin de hasta 320:1 en
una transmisin simple [2]. Las eficiencias del mecanismo normalmente rondan el 85%, aunque pueden
alcanzar un 90%; las transmisiones ms pequeas pueden proporcionar un par mnimo de salida de alrededor
de 1.3N.m, a altas revoluciones (3000 rpm) y con relaciones de transmisin mnimas (50:1); por el
contrario, los Harmonic Drives de alta potencia pueden presumir de hasta 10.000 N.m de capacidad de
par.
2.1. El Harmonic Drive Ideal
En catlogos comerciales, a cada Harmonic Drive se le asigna una relacin de transmisin N, que describe
su posicin, velocidad y comportamiento de par.
En particular, conociendo el valor de N y la posicin de dos de los tres componentes del HD, puede saberse
la rotacin ideal del tercer componente, mediante la ecuacin (1):
WG = (N +1)CS NFS (1)
WG = Rotacin angular del Wave Generator











= Rotacin angular del Circular Spline
FS = Rotacin angular del FlexSpline
De manera similar, dado que N es una constante bajo suposiciones ideales, la derivada de esta
relacin produce una restriccin de velocidad dada por la ecuacin (2):
WG = (N +1)CS NFS (2)
De las ecuaciones (1) y (2) se aprecia que, si cs=0, el Wave Generator rotar N veces mas rpido que
el FlexSpline en la direccin opuesta. En una configuracin diferente, un FlexSpline fijo produce que el
Wave Generator rote (N+1) veces mas rpido que el Circular Spline en la misma direccin. Aplicando la
ley de conservacin de la energa a los 3 componentes del HD,








Universidad Mayor De San Simon
Facultad De Ciencias Y Tecnologia












NOMBRE: MISAEL AMILKAR PATIO COSSIO
CARRERA: ING. ELECTROMECANICA
FECHA: CBBA/30-06-2014

Cbba-Bolivia
MECATRONICA