Simulao por Redes de Petri da Automao do Sistema

Misturador Planetrio para Propelentes Slidos

Francisco Carlos Parquet
Bizarria
1,2

Jos Walter Parquet
Bizarria
2

Alexandre Pereira
Rangel
1

Joo Maurcio Rosrio
3

bizarriafcpb@iae.cta.br jwpbiz@gmail.com rangel.a@iae.cta.br rosario@fem.unicamp.br
1 Instituto de Aeronutica e Espao (IAE), Diviso de Eletrnica (AEL) So Jos dos Campos, SP, Brasil
2 Universidade de Taubat (UNITAU), Departamento de Engenharia Mecnica - Taubat, SP, Brasil
3 Universidade de Campinas (UNICAMP), Departamento de Projeto Mecnico - Campinas, SP, Brasil
RESUMO
No atual processo de fabricao dos motores utilizados nos foguetes desenvolvidos pelo Instituto de
Aeronutica e Espao empregado o Sistema Misturador Planetrio para homogeneizar a mistura
das matrias-primas formadoras do propelente slido. Essa homogeneizao realizada sob
condies controladas de temperatura e presso. Nesse contexto, este trabalho apresenta uma
proposta de modelo para simular a arquitetura de automao adotada para controlar as principais
operaes do sistema misturador, por meio das Redes de Petri. Foram realizadas simulaes nesse
modelo, com a meta de identificar as propriedades das Redes de Petri. Os resultados obtidos nessas
simulaes mostram que o modelo proposto capaz de representar os principais estados de operao
dessa arquitetura e em funo disso so sugeridas alteraes que priorizam a segurana e eficincia
na utilizao do sistema.
Palavras-Chave: Redes de Petri; Misturador Planetrio; Propelente Slido.
1. INTRODUO
No atual processo de fabricao dos motores utilizados nos Foguetes de Sondagem e
no Veculo Lanador de Satlites (VLS) que so desenvolvidos pelo Instituto de Aeronutica
e Espao (IAE) empregado o Sistema Misturador Planetrio para homogeneizar a mistura
das matrias-primas formadoras do propelente slido. Essa homogeneizao realizada sob
condies controladas de temperatura e presso na Caamba que pertence ao conjunto
mecnico do Sistema Misturador Planetrio, conforme apresentado na Figura 1.
A Caamba especialmente projetada para permitir que um subsistema efetue a
circulao contnua de gua entre as suas paredes internas para manter a mistura das matrias-
primas dentro de uma faixa preestabelecida de temperatura, a qual est relacionada com as
caractersticas do propelente a ser processado.




VII SEGeT Simpsio de Excelncia em Gesto e Tecnologia 2010 2
Misturador
Planetrio
Caamba
Ps de
Agitao



Figura 1: Vista do Sistema Misturador Planetrio.
Alm dos elementos mostrados na Figura 1, est previsto no Sistema Misturador
Planetrio: o Pressostato, a Unidade Hidrulica, a Vlvula de Controle de Velocidade e o
Motor Hidrulico, conforme apresentado no diagrama analtico da Figura 2.

Misturador
Planetrio
Caamba
Pressostato
Vlvula de
Controle de
Velocidade
Unidade
Hidrulica

Motor
Hidrulico


Figura 2: Diagrama do Sistema Misturador Planetrio.



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A Unidade Hidrulica efetua a pressurizao do fludo que utilizado para acionar o
Motor Hidrulico instalado na parte superior do Misturador Planetrio. A Vlvula de Controle
de Velocidade estabelece de forma gradativa a vazo na linha hidrulica para evitar que as Ps
de Agitao, durante a iniciao da rotao, provoquem movimentos bruscos na mistura das
matrias-primas do propelente. A condio de acoplamento entre a Caamba e o Misturador
Planetrio sinalizada pelo Sensor de Presso (Pressostato).
Na operao do Sistema Misturador Planetrio so executadas vrias seqncias de
atuaes que devem atender os requisitos de funcionalidade e segurana compatveis com
aplicao em questo. A arquitetura adotada para efetuar o gerenciamento dessas seqncias
apresentada na Figura 3.

IHM
Entradas
CPU
Sadas
Unidade de
Comutao

Painel
Local
Compressor
Pressostato
Ret
Unidade
Hidrulica
Ret
Vlvula
Proporcional
Ret
Misturador
Planetrio
Linha de
Comunicao
Computador
Hospedeiro
Controle
Linhas de
Sinais
Linhas de
Acionamento
Linhas de
Comando
Seqncia
de Eventos



Figura 3: Arquitetura de automao.
A funo do bloco denominado por Controle pode ser desempenhada por Controlador
Lgico Programvel (CLP) capaz de operar com entradas e sadas, digitais e/ou analgicas,
que atendem vasta faixa de amplitudes e freqncias de sinais eltricos (MIYAGI, 1996).
Nesse controlador est prevista a instalao de um programa que efetuar o gerenciamento das
atividades da arquitetura proposta (ROSRIO, 2005) em funo das caractersticas fsicas
exigidas pelo propelente processado.
As sadas do Controle esto conectadas diretamente na Unidade de Comutao para
permitir a escolha do modo de operao desejado para o processo, ou seja, de forma remota
ou local. A operao do processo deve ser prioritariamente realizada de forma remota para
privilegiar a segurana fsica dos operadores do sistema. O Painel Local a interface que



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permite o acionamento dos equipamentos no local do processo, entretanto, esse recurso
somente deve ser utilizado na hiptese de ocorrer pane em equipamento durante a realizao
do processo remoto ou para executar a manuteno e/ou os testes.
Os sinais de retornos (Ret) so linhas que informam os estados operacionais dos
equipamentos envolvidos com o processo, ou seja, se esses esto ativados ou no. Essas linhas
esto ligadas nas entradas do mdulo de Controle para permitir que o programa de
gerenciamento obtenha realimentao sobre a evoluo da operao de cada equipamento e
possa comparar com o algoritmo previsto para o processo.
Na Interface Homem-Mquina (IHM) (SILVEIRA, 2002) instalada no Computador
Hospedeiro, est prevista uma funo especfica para o supervisor do sistema iniciar as
seqncias de operaes desejadas, em conformidade com os parmetros definidos para cada
processo, alm de proporcionar o acionamento dos equipamentos de forma automtica ou
individual. Quando ativado de forma automtica a seqncia de acionamento obedece aos
parmetros definidos para cada processo, respeitando as precedncias hierrquicas de
operao. O acionamento individual utilizado na realizao de manuteno e/ou de
verificaes de funcionamento, sendo que esse ltimo previamente efetuado antes da
execuo do processo contnuo de operao do sistema. Essa interface realiza a comunicao
com o Controlador Lgico Programvel (CLP) por meio fsico dedicado e adequado para esse
fim.
Nesse contexto, este trabalho apresenta uma proposta de modelo para simular a
arquitetura de automao que foi adotada para efetuar o comando, a superviso e o controle
das principais operaes do Sistema Misturador Planetrio, por meio das Redes de Petri
(CARDOSO & VALETTE, 1997).
2. OBJETIVOS DO TRABALHO
Este trabalho tem como principal objetivo propor modelo, por meio das Redes de
Petri, para simular a arquitetura de automao do Sistema Misturador Planetrio que
utilizado no processo de fabricao de propelentes slidos e, apresentar os resultados obtidos
nas simulaes efetuadas com esse modelo no mbito dos conflitos do tipo confuso e mortal.
3. MODELO DO SISTEMA
No modelo proposto na Figura 4 esto representados os principais estados que podem
ser alcanados pelo Sistema Misturador Planetrio que utilizado no processo de fabricao
de propelentes slidos, por meio das Redes de Petri. Na construo dessas redes foi utilizado
procedimento de agrupamento (DE MORAES & CASTRUCCI, 2001) e considerado os
componentes previstos na arquitetura apresentada na Figura 3.




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[3]
[1]
[2]
Desl Li g
OFF ON
N_Ac
Ac
Acopl ar Desacop lar
P
Desl LIg
P
P
OFF ON
Ligado Desl igad o
P P P
P
Fechada Aberta
Acionar Desl igar
P
L UH L CV D CV D UH
O. 2 O. 3 O.4 O.5
Rem. Loc.
LOCAL REMOTO
P P
P
P
REMOTO LOCAL
Loc. Rem.
I. 2 I.1
INI CIAR DESLIGAR
P
T0
Motor
0
T
0
Pressostato
0
T
0
M_H_macerador
0
T
0
T0
Compressor
0
T0
T
0
Val . Prop.
0
T 0
T_I/O.2 0 T_I/ O.3 0 T_I/O.4 0 T_I/O.5 0
T 0
T0
T0 T 0
T0
T 0 T 0 T0
T0 T0
T0
T0
T_I/ O.1 0
T_I.1 0
T_I.2
0
S_I.1/ 2
0
T
0
T
0
Unidade Hidrul i ca
Misturador Pl an etrio
C L P
Compressor Pressostato Caamba MOTOR U.H. Valv. Prop.
PAINEL LOCAL
SELETORA U. H. SELETORA CONT. VEL.
[4]



Figura 4: Modelos em Redes de Petri do Sistema Misturador.
O modelo da Figura 4 mostra de maneira distinta as Redes de Petri de baixo nvel que
foram elaboradas para representar: [1] Controlador Lgico Programvel, [2] Painel Local,
[3] Compressor, Pressostato, Unidade Hidrulica e Motor Hidrulico e [4] Seletoras para
comutao de operao Remoto ou Local. Essa maneira de realizar a modelagem tem como
principal objetivo permitir a observao do comportamento operacional de cada parte
envolvida no processo, durante a simulao do programa de gerenciamento do sistema.
A distribuio de posies, transies, arcos e quantidade de fichas, mostrada na
Figura 4, tem por meta estabelecer a condio inicial de operao do Sistema Misturador
Planetrio. Os possveis estados operacionais que podem ser alcanados pelos atuadores e
sensores desse sistema, durante a execuo do programa de gerenciamento da seqncia de
operaes, so representados por posies distintas.
Uma ampliao dos elementos previstos para as Redes de Petri que retratam o
Controlador Lgico Programvel (CLP), pertencente mencionada arquitetura, apresentada
na Figura 5. No modelo do CLP esto previstas posies especficas para representar as
entradas (I.1 e I.2) e sadas (O.2, O.3, O.4 e O.5) que efetuam as conexes com os modelos do
Compressor, Pressostato, Unidade Hidrulica, Motor Hidrulico e das Seletoras para
comutao de operao Remoto ou Local.




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[1]
L UH L CV
D CV D UH
O. 2 O. 3 O.4 O.5
I. 2 I.1
INI CIAR DESLIGAR
T_I/O.2 0 T_I/ O.3 0 T_I/O.4 0 T_I/O.5 0 T _I/ O.1 0
T_I.1 0
T_I.2
0
S_I.1/ 2
0
C L P


Figura 5: Modelo em Redes de Petri do CLP.
Os arcos, as posies, as transies e as fichas contidas no modelo elaborado para o
Controlador Lgico Programvel (CLP) esto organizados de modo que a rede seja capaz de
representar estados relacionados com a iniciao (INICIAR), operao e desligamento
(DESLIGAR) do Sistema Misturador Planetrio. A operao atende os passos previstos no
fluxograma analtico que representa uma seqncia tpica de aes realizadas pelo programa
que efetua o gerenciamento da arquitetura, o qual apresentado na Figura 6.




VII SEGeT Simpsio de Excelncia em Gesto e Tecnologia 2010 7

INCIO
Ligar Compressor
Compressor
ligado?
Sim
No
Verificar e Sanar
Pane
Acoplar Caamba
Pressostato
acionado?
Sim
No
Verificar e Sanar
Pane
Ligar Unidade
Hidrulica
Unid. Hid.
ligada?
Sim
No
Verificar e Sanar
Pane
Acionar Vlvula
Proporcional
Ps
girando?
Sim
No
Verificar e Sanar
Pane
Misturador Planetrio
ligado
FIM


Figura 6: Fluxograma analtico de gerenciamento.
Na execuo da seqncia de passos do fluxograma habilitada a mudana de estado
dos modelos elaborados para os atuadores previstos no Sistema Misturador Planetrio. Como
conseqncia dessa habilitao, os modelos desses atuadores mudam de estado definindo a
operao das Ps de Agitao que executam a homogeneizao das matrias-primas do
processo.



VII SEGeT Simpsio de Excelncia em Gesto e Tecnologia 2010 8
A operao do Sistema Misturador Planetrio pode ser realizada de dois modos. No
primeiro modo, o qual denominado REMOTO, o acionamento do Compressor, do
Pressostato e da Unidade Hidrulica, em funo da operao desejada para o sistema,
realizado de forma automtica e a distncia pelo Controlador Lgico Programvel (CLP).
Esse modo de operao utilizado em condies normais de funcionamento do sistema, com
o propsito de privilegiar a segurana de todos os funcionrios durante a realizao do
processo. No segundo, denominado LOCAL, o acionamento dos equipamentos pertencentes
ao Sistema Misturador Planetrio efetuado de forma manual pelo corpo tcnico, o qual
aplica comandos diretamente no PAINEL LOCAL de acionamento. Esse modo de operao
utilizado na hiptese de ocorrer no-conformidades na operao do CLP, dos equipamentos
ou para efetuar a manuteno desse sistema. A Figura 7 mostra as Redes de Petri elaboradas
para representar as chaves seletoras que efetuam a comutao de operao remota para local
ou vice-versa.


[4]
Rem. Loc.
LOCAL
REMOTO
P P
P
P
REMOTO LOCAL
Loc.
Rem.
P
T
0
T0
T0 T 0
T
0
T 0 T 0 T
0
T0 T0
T0
T0
T
0
T
0
SELETORA U. H. SELETORA CONT. VEL.


Figura 7: Modelo da comutadora.
Os principais estados alcanados pelos equipamentos previstos na planta do Sistema
Misturador Planetrio esto representados nas Redes de Petri da Figura 8. Nessa figura o
Compressor pode alcanar o estado ligado (Ligado) ou desligado (Desligado), o Pressostato
pode alcanar o estado acionado (Ac) ou no acionado (N_Ac), o motor da Unidade
Hidrulica pode alcanar o estado ligado (Ligado) ou desligado (Desligado) e a vlvula
proporcional da Unidade Hidrulica pode alcanar o estado aberto (Aberta) ou fechada
(Fechada). Em funo da seqncia de acionamento estabelecida para operao desses
equipamentos, pode ser definido o estado ligado (Ligado) ou desligado (Desligado) para o
Misturador Planetrio efetuar a homogeneizao das matrias-primas depositadas na sua
Caamba.


[3]
Desl Lig
N_Ac
Ac
P
Desl LIg
P
P
Ligado Desl igado
P P P
P
Fechada Aberta
P
T0
Motor
0
T
0
Pressostato
0
T
0
M_H_macerador
0
T
0
T0
Compressor
0
T0
T
0
Val . Prop.
0
T 0
Unidade Hidrul i ca


Figura 8: Modelo dos equipamentos de homogeneizao.



VII SEGeT Simpsio de Excelncia em Gesto e Tecnologia 2010 9
As Redes de Petri que representam o PAINEL LOCAL que utilizado pelo corpo
tcnico para efetuar os acionamentos locais dos equipamentos do Sistema Misturador
Planetrio apresentada na Figura 9.


[2]
OFF ON Acopl ar Desacoplar OFF ON Acionar Desl igar
Compressor Pressostato Caamba MOTOR U.H. Valv. Prop.
PAINEL LOCAL


Figura 9: Modelo do painel local.
Nessas redes, o acionamento manual do Compressor, Pressostato, Motor da Unidade
Hidrulica e Vlvula Proporcional da Unidade Hidrulica determinado com a habilitao da
posio denominada por ON e Acoplar, sendo que o desligamento efetuado por meio da
posio OFF e Desacoplar. Cabe mencionar que essa habilitao deve ocorrer de maneira
hierrquica e seqencial para evitar a ocorrncia de no-conformidades.
4. SIMULAO E ANLISE DE PROPRIEDADES
A simulao computacional do modelo proposto neste trabalho para o Sistema
Misturador Planetrio, por meio das Redes de Petri, foi realizada explorando todos os estados
previstos nas redes, incluindo aqueles contidos no fluxograma analtico apresentado na
Figura 6, com a utilizao do software Visual Object Net, (VISUAL OBJECT NET, 2006).
O conflito do tipo confuso pode ser identificado, por exemplo, quando existir uma
nica ficha dentro de uma posio e essa possuir duas sadas para transies distintas e
habilitadas, ou seja, quando isso ocorrer o sistema de controle pode tomar deciso de trajetria
inadequada e essa ao poder promover seqncia indesejada de operaes. Nesse contexto,
durante a realizao das simulaes previstas neste trabalho foram observados conflitos do
tipo confuso. Esses foram solucionados com a insero de restries nas habilitaes das
transies envolvidas com o mencionado conflito.
O conflito do tipo mortal pode ser identificado quando ocorrer travamento do sistema,
ou seja, a execuo paralisada interrompendo a seqncia desejada de operao. O conflito
do tipo mortal no foi observado nas simulaes realizadas com modelo apresentado na
Figura 4.
A vivacidade a propriedade que informa se h posies no atingidas ou transies
no disparadas durante as execues das redes. Na simulao do modelo apresentado na
Figura 4 todas as posies e transies foram respectivamente atingidas e disparadas.
A conservao a propriedade na qual considerado se a soma total das fichas
permanece constante na execuo da rede, nesse caso a mesma dita conservativa. Na
simulao do modelo apresentado na Figura 4 as quantidades de fichas no permaneceram
constantes na execuo da rede, entretanto, essa situao no provocou excesso ou falta de
fichas em posies que pudessem comprometer a execuo do algoritmo de controle do
sistema.



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5. RESULTADOS E CONCLUSES
A forma adotada para efetuar a modelagem do sistema, utilizando as Redes de Petri,
foi capaz de explicitar detalhadamente a operao do Controlador Lgico Programvel, do
Painel Local, do Compressor, do Pressostato, da Unidade Hidrulica, das Seletoras para
comutao de operao em modo Remoto ou Local e das fases previstas no programa de
gerenciamento de operao, os quais so elementos previstos na arquitetura do Sistema
Misturador Planetrio. Essa caracterstica permitiu a realizao de anlise operacional
individualizada de cada parte que constitui a arquitetura do sistema, o que facilita a
identificao e o saneamento de possveis no-conformidades que venham acometer o mesmo.
Das propriedades avaliadas na rede modelada, somente o conflito do tipo confuso foi
identificado na simulao do sistema com potencial de causar no-conformidades, sendo que
a soluo para o mesmo foi obtida com a insero de restries nas habilitaes das transies
envolvidas com o mencionado conflito.
6. REFERNCIAS

CARDOSO, J. & VALETTE, R. Redes de Petri. Editora da UFSC, Santa Catarina, Brasil, 1997.
DE MORAES, C. C. & CASTRUCCI, P. L. Engenharia de Automao Industrial. Editora LTC, Rio de
Janeiro, Brasil, 2001.
MIYAGI, P. E. Controle Programvel Fundamentos do Controle de Sistemas a Eventos Discretos. Editora
Edgard Blucher Ltda, So Paulo, Brasil, 1996.
ROSRIO, J. M. Princpios de Mecatrnica. Editora Person Prentice Hall, So Paulo, Brasil, 2005.
SILVEIRA, P. R. Automao e Controle Discreto. 4
a
Edio - rica, So Paulo, Brasil, 2002.
VISUAL OBJECT NET. Disponvel em: <http://www.systemtechnik.tu-ilmenau.de/~drath/visual_E.htm>.
Acesso em 10/04/2006.