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LABORATORIO DE CONTROL 2
PRACTICA N 1
1.- OBJETIVOS
1.1. Implementar la FT de un sistema y analizar las grficas de lugar geomtrico de races
repuesta en el tiempo (escaln, rampa, impulso) diagramas de bode
1.2. Efecto de adicin de polos y ceros (diferentes valores) a un sistema y obtener
conclusiones de las diferentes respuestas
2.- FUNDAMENTO TEORICO
ANALISIS EN EL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Las propiedades transitorias de un sistema dependen de los polos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado. Es por ello que el estudio de las trayectorias que siguen las
races de la ecuacin caracterstica es importante en sistemas de control lineales,
emplendose para ello el mtodo del lugar geomtrico de las races LGR.
El anlisis de un sistema empleando el LGR se traduce en ubicar los polos y ceros de la
funcin de transferencia en lazo abierto sobre el plano s y a partir de estos determinar la
trayectoria que seguiran los polos en lazo cerrado cuando uno o ms parmetros K
i

varan, siendo generalmente la ganancia K del sistema la que vara. Las especificaciones
del sistema en este caso estn dadas mediante la ubicacin de polos deseados en lazo
cerrado en el LGR, obtenidos a partir de las condiciones de mximo sobre impulso y
tiempo de establecimiento.
Los diagramas del lugar geomtrico de las races permiten determinar el rango de valores
del parmetro variable para los cuales el sistema es estable. Sin embargo, se debe tener
en cuenta que las races de la ecuacin caracterstica dan una indicacin exacta de la
estabilidad absoluta de sistemas lineales, pero dan slo informacin cualitativa sobre la
estabilidad relativa, ya que los ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado, si
existen, tambin juegan un papel importante en el desempeo dinmico del sistema.
Al analizar un sistema mediante el LGR se debe tener en cuenta las siguientes
caractersticas:
Condicin de ngulo.- se emplea para determinar las trayectorias del lugar geomtrico
de las races en el plano s.

t ) i ( ) s ( H ). s ( G 1 2 + = Z
K > 0
Condicin de magnitud.- empleada para determinar los valores del parmetro variable K
una vez que se ha dibujado el lugar geomtrico de las races.
1
sd s
=
=
) s ( H ). s ( G - < K <
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La porcin del LGR ubicado en el semiplano derecho de s corresponde a los valores de K,
para los cuales el sistema es inestable.

Los puntos sobre el lugar geomtrico de las races donde K = son los ceros de
G(s)H(s); y, donde K = 0 son los polos de G(s)H(s).




Respuesta en el Tiempo
Respuesta en el tiempo de un Sistema de Control
La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del sistema, est formada de
dos partes:
la respuesta en estado estable y la respuesta transitoria.
La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se presenta cuando
hay un cambio en la entrada y desaparece despus de un breve intervalo.
La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece despus de que
desaparecen todos los transitorios.
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Diagrama de Bode
Respuesta en frecuencia. Diagrama de Bode.
Se entiende por respuesta en frecuencia de un sistema a la respuesta en rgimen
permanente de un sistema ante una entrada senoidal de amplitud constante y frecuencia
variable.
La respuesta de un sistema lineal a una seal de tipo senoidal es otra senoide de la
misma frecuencia que la primera, pero diferente en su amplitud y ngulo de fase, por lo
que decimos que la respuesta en frecuencia de un sistema describe la relacin entre las
amplitudes de las seales de salida y entrada, as como la diferencia de fases existente
entre las mismas, en funcin de la frecuencia.
Para analizar un sistema se vara la frecuencia de entrada dentro de un rango y se
estudia la respuesta resultante. En este sentido conviene recordar que la frecuencia es el
nmero de veces que se repite el valor de una seal en la unidad de tiempo pero adems
en la figura siguiente se ha representado una senoide resaltando los parmetros ms
importantes. Tambin aparece un nmero complejo en forma de vector que se encuentra
girando con una velocidad angular w (pulsacin), cuanto mayor es la frecuencia mayor es
la pulsacin y menor el periodo.

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Figura. Funcin seno o senoide donde se han representado varios periodos. Observar
que cuando el tiempo es mltiplo del periodo la pulsacin w es mltiplo de 2p. A la
izquierda se encuentra un nmero complejo girando (fasor) cuyas proyecciones sobre el
eje imaginario dan lugar a la funcin seno. El eje de abcisas representa el tiempo t o la
fase f, ambas solamente difieren del factor de escala w. Debajo a la derecha tenemos una
funcin con doble frecuencia que la primera.
Estas variaciones de la amplitud de salida y del ngulo de desfase se pueden representar
grficamente, figura 10.42. En la figura se ha representado de 0 a 100 Hz o lo que es
igual en pulsacin de 0 a 200p rad/s.

Figura Variacin de la amplitud en funcin de la frecuencia y del ngulo defase
Para finalizar este apartado, en a figura 10.43 se han representando simultneamente la
entrada y la salida para una frecuencia de 50Hz. En tal caso:
Amplitud de entrada: 12 (voltios, amperios, newton, etc. Segn la magnitud fsica que se
regule).
Amplitud de salida:
( )
19
50 2 10 . 4 1
120
2 4
~
+

t
(tambin, sus unidades segn la magnitud que
sea la salida. Puede no ser la misma que en la entrada).
Funcin de entrada: r(t)=12sen(2.p.50.t)= 12sen(100pt)
Desfase: rad 413 , 1
180
. 81
81 283 , 6 50 . . 2 . 02 , 0 02 , 0 tan
1 1 1
=

= ~ = = =

t
t e | tan tan Funcin de
salida: c(t)=19sen(100pt-1,413).

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Sin embargo, se emplean ms otro tipo de grficas, que siguen siendo la misma idea pero
tomando los ejes en escalas logartmicas y no haciendo variar al tiempo sino la frecuencia
(o la pulsacin). Son los diagramas de Bode. De esta forma no tenemos que realizar una
grfica como la de la figura 10.43 para cada frecuencia, lo que se hace es obtener una
grfica para la amplitud y otra para el ngulo de fase pero variando la frecuencia.
As, para obtener un diagrama de Bode se procede de esta manera:
a) En eje de abcisas se representa el logaritmo decimal de la frecuencia
b) En el eje de ordenadas se representan por un lado el mdulo de la funcin de
transferencia compleja pero tomando como unidad el decibelio, que es hacer ( ) e j G log 20
. As hemos representado la relacin de amplitudes en dicha escala.
Por otro lado se representa el ngulo de fase en grados.
Las escalas logartmicas tiene la ventaja de que las magnitudes pequeas aparecen
amplificadas y disminuidas las grandes. En la figura siguiente vemos unas lneas
separadas en dicha escala, como la distancia de 0,1 a 1, de 1 a 10 o de 10 a 100 son
iguales habr ms detalle en las primeras que en las ltimas. Otra propiedad importante
es que los productos se transforman en sumas y los cocientes en restas.

Figura Escala logartmica en base 10. El cero no tiene representacin, pues la funcin
logaritmo no est definida para l, lo mismo pasa con los nmeros negativos.

Parmetros para Lugar Geomtrico de Raices
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Los parmetros de Lugar Geomtrico de Races serian la condicin de magnitud y la
condicin de Angulo

Con los cuales podemos ubicar un punto en la grafica ya sea polo o cero
Parmetros para Respuesta en el tiempo

1. Tiempo de retardo, td

Tiempo requerido para que la respuesta alcance por primera vez la mitad del valor final.

2. Tiempo de levantamiento crecimiento, tr

Tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90% , del 5 al 95% o del 0 al 100%
de su valor final.

3. Tiempo pico, tp

Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.

4. Sobrepaso mximo, Mp

Valor pico mximo de la curva de respuesta, medio a partir de la unidad

5. Tiempo de asentamiento, ts

Tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del
valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo
general, del 2 al 5% y permanezca dentro de el)


Parmetros para Bode
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En los diagramas de Bode suelen aparecer relacionados dos conceptos con los que se
estudia la estabilidad del sistema.
El margen de ganancia. Cuando la fase sea 180, se da la distancia, a esa frecuencia,
entre la ganancia y 0dB. En nuestro ejemplo son aproximadamente -15.
El margen de fase. Es la distancia entre la frecuencia cuando la ganancia pasa por cero
y 180. Aqu son 270-(-180)=-90
Para que el sistema sea estable, el margen de ganancia debe ser negativo y el margen de
fase debe estar por debajo de -180. Este caso es estable.
3.- TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Dado el sistema cuya funcin de transferencia de lazo abierto est dada por:

3.2. Analizar el efecto de la localizacin del polo, para
clear all
clc
l=input('ingrese i : ')
x=4*l
n=[8];
d=[4 x];

G=tf(n,d)
rlocus(G)


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Graficar el LGR, respuesta en el tiempo y diagramas de bode del sistema (entrada
escaln). Obtener conclusiones de las graficas

3.3. Analizar el efecto de la localizacin del cero, para
Graficar el LGR, respuesta en el tiempo y diagramas de bode del sistema (entrada
escaln). Obtener conclusiones de las graficas

3.4. A la FT de un sistema dado, aadir un polo en

Graficar el LGR, respuesta en el tiempo y diagramas de bode del sistema (entrada
escaln). Obtener conclusiones de las graficas

- lugar de races para los casos en que se agregan polos

n=[2]
d=[1 5]
d1=conv(d,[1 1])
d2=conv(d1,[1 10])
G=tf(n,d)
G1=tf(n,d1)
G2=tf(n,d2)
subplot(1,3,1), rlocus(G)
subplot(1,3,2), rlocus(G1)
subplot(1,3,3), rlocus(G2)


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- respuesta en el tiempo para los casos se agregan polos

- respuesta en frecuencia BODE para los casos se agregan polos
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Conclusiones de las graficas
Cuando se agregan polos el sistema se hace ms inestable las curvas se van hacia la
derecha y se harn ms inestables si se agrega ms polos
3.5. A la FT de un sistema dado, aadir un polo en

Graficar el LGR, respuesta en el tiempo y diagramas de bode del sistema (entrada
escaln). Obtener conclusiones de las graficas

n=[2 10]
d=[1 2]

d1=conv(d,[1 1])
d2=conv(d1,[1 10])

G=tf(n,d)
G1=tf(n,d1)
G2=tf(n,d2)

subplot(1,3,1), step(G)
subplot(1,3,2), step(G1)
subplot(1,3,3), step(G2)

- Lugar de races para los casos se agregan polos
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- respuesta en el tiempo para los casos se agregan polos





- respuesta en frecuencia BODE para los casos se agregan polos

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3.6. Construir un instrumento virtual en la cual los tems anteriores puedan implementarse

Para la respuesta en el tiempo
n=[2 10]
d=[1 2]
d1=conv(d,[1 1])
d2=conv(d1,[1 10])
G=tf(n,d)
G1=tf(n,d1)
G2=tf(n,d2)
subplot(1,3,1), step(G)
subplot(1,3,2), step(G1)
subplot(1,3,3), step(G2)

Para el lugar de races

n=[2 10]
d=[1 2]
d1=conv(d,[1 1])
d2=conv(d1,[1 10])
G=tf(n,d)
G1=tf(n,d1)
G2=tf(n,d2)
subplot(1,3,1), rlocus(G)
subplot(1,3,2), rlocus(G1)
subplot(1,3,3), rlocus(G2)




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4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Se observa que al agregar polos el sistema se hace ms inestable y por tanto las
grficas de lugar de races se van ala derecha, esto ocurre tambin en la
siguiente grfica.

Se observa como en la respuesta en el tiempo este tarda ms en llegar al estado
estacionario mientras ms polos se agregue.

En las grficas de lugar ed races podemos determinar la ubicacin de los polos y
los ceros y esto nos facilitara ms adelante a poder redefinir su ubicacin.

Se hizo un pequeo programa en matlab que nos ayuda al clculo inmediato de
las grficas.




5. BIBLIOGRAFIA

Ingeniera de control moderna - Katsuhiko Ogata
http://ingenieria.udea.edu.co/~evelilla/ARCHIVOS/LGR.pd
http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/05%20%20Respuesta%2
0en%20el%20Tiempo%20de%20un%20Sistema%20de%20Control.pdf
https://www.ucursos.cl/ingenieria/2007/2/ME55A/1/material_docente/bajar?id_mate
rial=152663
http://www.cec.uchile.cl/~el42d/arch11_p6.pdf
http://pentagono.uniandes.edu.co/tutorial/Matlab/tutorial_matlab.pdf