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ESCUELA POLITCNICA DEL

EJRCITO
SEDE - LATACUNGA

ROBOTICA INDUSTRIAL
ALUMNO:
Galo Fabra
Pablo Muoz
Alex Panchi
Elizabeth Patio
Carlos Prez
NIVEL:
Sptimo
FECHA: 10 DE DICIEMBRE DEL 2013

TEMA
OBJETIVOS
FRANKLIN SANCHEZ
GENERAL
ESPECFICO
MARCO TERICO
ALEX RONQUILLO
PROCEDIMIENTO
EL QUE TENGA INSTALADO MASTERCAM
PROGRAMACIN EN MASTERCAM X3
Ingresamos al entorno del software Mastercam

Configurar las unidades en las que se trabajara.
a) Clic en setting en la barra de men.
b) Luego en configuraciones.

c) Se visualiza una pantalla.
d) Se designa las unidades.

Se escoge la figura a fresar

En la barra de men se da un clic en la opcin deArt
Luego en Trace Imagen

Buscar y abrir la imagen previamente seleccionada.
Se la importa a travs de Art de Mastercam.

Corregimos la imagen para evitar dobles lneas.

Configuramos las caractersticas del material y las velocidades.

Se crea un rectngulo para divisar la escala de la figura artstica.
a) En Create en la marra de men seleccionar Rectangle.

Dibujar un rectngulo de 500x500 mm.

Debido a que la pieza es pequea para el material se procede a escalarla.
a) Medimos la figura dando clic en Analyce en la barra de men.
b) Luego en Distance.

c) Seleccionamos los extremos ms lejanos de la figura
d) Seleccionar en la barra de men la opcin Xform
e) Luego dar clic en escale

f) Se visualiza una ventana en donde introducimos la escala previamente
calculada.

g) Se observa el cambio de escala de la figura.
Centramos la imagen en medio del rectngulo.
a) Dar clic en Xform en la barra de men
b) Luego en Traslate.

Se corrige el contorno de la figura procurando que no exista dobles lneas ni
discontinuidades.
a) Con el icono de zoom ir ampliando secciones pequeas de la figura.

b) Ir borrando y corrigiendo las intersecciones y dobles lneas de la figura
para evitar que la herramienta se pare.

Se revisa la imagen para observar que los contornos no se crucen.
Se realizan los respectivos clculos tomando en cuenta que el material es
madera.



Seleccin del panel de control a usarse en la simulacin.
a) Se da clic en Machine Type en la barra de men.
b) Luego en Mill y Manage list.

c) Se visualiza una pantalla donde aparece una lista de los controladores
previamente cargados.
d) Seleccionar un controlador y cargarlo dando clic en add.

Proceso de simulacin del mecanizado.
a) Desplegar las carpetas de propiedades.
b) Dar doble clic en cualquier tem.

c) Se visualiza una pantalla con mltiples pestaas

a) En la pestaa de Tool Settings se da clic en User Defined.
b) Se ingresa las valores calculados
c) Se designa la secuencia del cdigo G

d) En la pestaa de Stock Setup establecer las dimensiones del material para
que coincidan con las dimensiones de la pieza a fresar.
e) Establecer el cero pieza en una esquina para que coincida con el trazo de
la vista superior de la pieza.

f) Se da clic en el icono de visto para finalizar

d) En la barra de vistas graficas se selecciona vista isomtrica



Ejecucin de la simulacin.
a) Dar clic en Tool paths en la barra de men
b) Luego en Contour.

c) Se visualiza una ventana en donde se confirma el nombre de la operacin.

d) Se visualiza una ventana en donde se selecciona la herramienta a usar.

e) En la ventana de Toolpath Parameters se le asigna un nmero y un
hombre a la herramienta, si se desea se coloca un comentario.

f) En la ventana de Contour Parameters se apaga el tipo de operacin para
que la herramienta trabaje sin compensacin.
g) Se cambia la trayectoria a la punta.

h) Se estable la profundidades del mecanizado y se retiran las entradas.

i) Se da clic en el icono de visto para finalizar.
j) Se visualiza la trayectoria de la herramienta.

k) En el administrador de operaciones en la pestaa de Tool Paths se da un
clic en el icono del verificador del operaciones

l) Se visualiza una pantalla de verificacin
m) Se da un clic en Machine para que la simulacin empiece.


Se genera un archivo de cdigo G
a) Se da un clic en el icono de Pos seleccin
b) Se visualiza una pantalla en donde se configura el archivo de cdigos G
que se generara.

c) Se guarda el archivo generado

d) En pocos segundos se visualiza la pantalla con el cdigo.

Guardar el archivo.
a) Se da clic en file en la barra de men.
b) Luego en save as

c) se asigna un nombre al archivo y una extensin.

d) Se da un clic en el icono de visto para finalizar.
e) Guardamos nuestros cdigos en un archivo .txt. Para que el programa del
robot pueda leerlo.
PROGRAMACIN KUKA SIM PROM 2.1.0
NOTA: para empezar a trabajar en este software debemos revisar el programa antes de
ejecutarlo borrar los cdigos G02 Y G03 ya que estos cdigos no son reconocidos por el
robot, adems eliminar los siguientes cdigos G80, G49, G91 G17, G40, G54, G43,
G94, G28. Revisar las velocidades de avance y de corte respectivamente.
Damos clic en el programa KUKA SIM PROM 2.1.0

Buscamos la celda de trabajo.}

BYRON IZA o dile al foca porque el tambin tiene las fotos

Abrimos nuestro campo de trabajo.

Una vez que hemos abierto aparece nuestro simulador y a continuacin debemos
poner los parmetros para que empiece a mecanizar.

Damos clic en nuevo que se encuentra en la pestaa Application 2.1.
Se despliega una pantalla para poner el nombre de nuestro proyecto en nuestro
caso hemos dado con el nombre de VACA ELECTROMECNICA. Clic en OK

Clic en que se encuentra en la pestaa de APPLICATION 2.1

Se despliega una pantalla en donde abrimos el programa que hemos realizado.

Damos clic en READ y se nos despliega una ventana en donde los parmetros
que debemos ingresar son las velocidades, para nuestro proyecto las rpm son de
8000. Aceptar.

En estos casos el programa no acepta los cdigos mencionados anteriormente y
hay que editarlos por esta razn la pantalla de advertencia que aparece en esta
ventana.

En esta pantalla buscamos los cdigos que el programa no acepta y los
borramos.

Corregidos los cdigos la opcin READ se marca en verde eso quiere decir que la
programacin es correcta, la siguiente opcin es FILTER damos clic en ese botn
y se nos despliega la siguiente pantalla en donde no realizamos ningn cambio
solo ponemos FILTER.

La siguiente opcin es PARAMS damos clic y se nos despliega la siguiente
ventana la cual debemos seleccionar el nmero de la herramienta en la parte de
CNC TOOL NUMBER, al dar clic se nos despliega una ventana de
CNC tools y seleccionamos la herramienta nmero 3.

Una vez seleccionada la herramienta ponemos ACEPTAR, ACEPTAR y APLICAR.

En la siguiente pantalla STRATEGY SELECTION no se debe realizar ninguna
modificacin clic en APLICAR.

En la siguiente ventana nos muestra como va a trabajar el robot no en XY por
que el robot no puede trabajar extendido la mejor manera es YZ clic en OK.

Esta parte es muy importante en la parte superior en el eje z debemos el
espesor del material en nuestro proyecto tenemos un espesor de 9mm,
escribimos el valor y damos ENTER de esa manera reconoce el programa caso
contrario en la simulacin el robot comenzara a mecanizar en la mesa
sobrepasando el material

En la siguiente pestaa de REACH damos clic y se nos despliega una pantalla
MOTION AND SIMULATION esta pantalla nos muestra las singularidades,
colisiones del robot ponemos GUARDAR y ACEPTAR.

Una vez realizado el paso anterior se nos muestra un nueva pantalla nos indica
que nuestro trabajo no tiene ni colisiones ni singularidades presionamos OK.

Esta ventana que nos muestra todas las pantallas que en el inicio tenan un color
rosado ahora se encuentra en verde eso quiere decir que el todo el proceso est
listo para ser simulado damos clic en SAVE.

Una vez finalizado el anterior paso nos dirigimos a la pestaa TEACH
aqu debemos ingresar el nmero de base y el nmero de la herramienta en
nuestro proyecto utilizamos BASE 1 y HERRAMIENTA 3.

Para finalizar damos clic en este icono para que se guarde la base y la
herramienta utilizada.

Debajo de PROCESS creamos otro PTP debajo.

Para finalizar el proceso el robot debe regresar al HOME para el cual debemos
dar clic en el icono .

Para simular damos clic en el siguiente icono y empieza la simulacin.

Con este icono creamos los cdigos para que la unidad de control los pueda
leer.
Guardamos los archivos generados en una carpeta y en una memory flash los
llevamos a pc del robot.
Abrimos el programa
Damos clic en el rectngulo.

Cuando nos aparezca una pantalla roja damos clic en maximizar.

De ah nos dirigimos a Mi Pc clic en el disco D y damos clic en Applications Data.

De ah buscamos nuestra carpeta final vaca_final

Ahora vamos al programa KUKA HMI y buscamos el disco D clic en
ApplicationsData y buscamos nuestra carpeta.

Una vez encontrada la carpeta clic en la carpeta y nos despliega la siguiente
pantalla de esta solo seleccionamos los archivos con extensin src y data y
copiamos estos archivos.

De ah nos dirigimos a la carpeta en donde vamos a trabajar e insertamos los
programas.

Y hemos finalizado con el proceso. En el KCP ejecutamos el programa, primero
hemos realizado algunas prueba y lo hemos ejecutado en vaco una vez
comprobado que este correcto hemos mandado a realizar el trabajo.
CESAR NARANJO