Tcnico Lisboa- Instituto Superior Tcnico

2014/2015
Viso Computacional

David Alves n 65537
Ricardo Sousa n 69966
Tiago Caeiro n 70446

Laboratrio 1.P1

1.Introduo
Este primeiro laboratrio tem como objectivo a introduo do software Simulink
no mbito da viso computacional e a sua ligao ao laboratrio de controlo, automao e
robtica.

Foram usadas peas de 3 cores diferentes e de 3 tipos diferentes:








Figure 1: Peas utilizadas
2.Algortmos
O algoritmo em simulink ir receber os dados de captao da Webcam em RGB, e
converte-lo no formato HSV. Posto isto, ir dividi-los numa palete de 6 cores diferentes
com base do seu H (Hue) e S (Saturation):

1. Vermelho
2. Azul
3. Amarelo
4. Verde
5. Magenta
6. Laranja
Nas seguintes figuras apresentamos a estrutura do algoritmo:



Figure 2: AlgoritmoCompleto


Figure 4: Bloco de captao de imagem (usado para ajustar as bordas da imagem)
Figure 3: Um dos 6 blocos de anlise de cor (usados para ajuste do parmetro H)
Figure 5: Espao HSV
3.Resultados

Tabela 1: Identificao de cores
Objecto Verde Vermelho Azul
Tampa Verde X

Tampa Verde X

Tampa Verde X

Tampa Verde X

Losango Verde X

Losango Verde X

Losango Verde X

Lego Verde

X
Lego Verde

X
Lego Verde

X
Tampa Vermelha

X

Tampa Vermelha

X

Tampa Vermelha

X

Tampa Vermelha

X

Losango Vermelho

X

Losango Vermelho

X

Losango Vermelho

X

Lego Vermelho

X

Lego Vermelho

X

Lego Vermelho

X

Tampa Azul

X
Tampa Azul

X
Tampa Azul

X
Tampa Azul

X
Losango Azul

X
Losango Azul

X
Losango Azul

X
Lego Azul

X
Lego Azul

X
Lego Azul

X




Tabela 2: Confusion matrix

Verde Classified as other color
Objects of green 7 3
Classified as other color 0 20


Vermelho Classified as other color
Objects of red 10 0
Classified as other color 0 20


Azul Classified as other color
Objects of blue 10 0
Classified as other color 3 17

Tabela 3: Anlise de resultados
Objecto Precision Sensibility Specificity Accuracy
Verde 1 0,7 1 0,9
Vermelho 1 1 1 1
Azul 0,77 1 0,85 0,9

= /( + );
= /( + );
= /( + );
= ( + )/( + + +)











4.Concluses

Infelizmente, por no termos tido oportunidade de trabalhar numa bancada
presencial e por dificuldades tcnicas (impossibilidade de fazer a conexo com o
laboratrio remoto), no nos foi possvel realizar todos os passos proposto no guia
laboratorial.
O trabalho em si, efectuado, correu sem problemas. Como se pode ver pelos
resultados obtidos, conseguimos quase sempre fazer uma identificao fidedigna. Apenas
no caso da pea de Lego verde, houve problemas com a sua identificao (foi identificada
com Azul). Pensamos que isto ter ocorrido devido a dois factores principais:
1. Devido reduzida luminosidade (iluminao interior) e estrutura da pea que
provoca muitas sombras nela prpria (luz incidente de forma no
perpendicular).
2. Nestas condies, os parmetros predefinidos para a separao do espectro
visvel em uma das 6 cores apresentadas, no eram ideais. Verificmos que
alterando a interface entre o azul e o verde (restringindo o ciano), obtivemos
um resultado a par da realidade.
Por esta mesma razo houve 4 parmetros com um resultado inferior a um:
1. Preciso da cor Azul: em 13 casos que o azul foi reconhecido apenas 10
estavam correctas).
2. Sensibilidade do Verde: no a ideal porque nos 10 casos em que o objecto
era verde apenas 7 foram identificados com sucesso.
3. Especificidade do Azul: como em 20 casos de no azul o algoritmo identificou 3
desses 20 como azul apenas 17 dos casos no azuis foram bem identificados.
4. Exactido da cor Azul e Verde: Como houve situaes em que a cor verde foi
identificada como azul e a cor vermelha foi sempre bem identificada e no
confundida com outra, podemos ento concluir que as cores que no tm uma
exactido ideal so o azul e o verde.

5.Bibliografia
1. Slides usados na disciplina. , Pinto, J. R. Caldas, IST
2. http://en.wikipedia.org/wiki/HSL_and_HSV
3. http://en.wikipedia.org/wiki/Confusion_matrix