PRE-INFORME

LAVORATORIO N 2
CONTROL DE MOTORES DC-PASO A PASO
1.- OBJETIVOS
Conocer el funcionamiento de los motores AC-DC y PASO APASO.
realizar aplicaciones de los motores paso a paso.

DIFERENCIA ENTRE MOTORES DC , AC, PASO A PASO Y SERVO MOTOR




CIRCUITO PARA CONTROLAR VELOCIDAD DE MOTOR DC POR ANCHO DE PULSO
(PWM).

La modulacin por ancho de pulso (PWM) es una tcnica para controlar los circuitos con una
salida digital.

PWM se utiliza en mltiples aplicaciones, algunas como controlar la intensidad de una luz y
la velocidad de los motores DC.

Un circuito PWM genera una onda cuadrada con una anchura variable.



El ancho de pulso en este circuito se puede variar desde 5% a 95%. Usado como un
atenuador, este circuito controla la velocidad del motor segn el ancho del pulso. Es una
variacin de un multivibrador mono-estable.
Ancho de pulso
Para el control de la velocidad de un motor de corriente directa se utiliza la modulacin del
ancho de pulso (PWM - Pulse Width Modulation) de una seal cuadrada. Con este mtodo
de control, el motor gira a una velocidad determinada por el tiempo en alto de la seal (vase
la figura 1).

Figura 1: Modulacin de ancho de pulso.
Existen dos conceptos clave para la modulacin de la seal: frecuencia y cantidad de
estados. La frecuencia puede ser manipulada de manera externa utilizando un divisor de
frecuencia. La cantidad de estados hace referencia al nmero de ciclos de trabajo
disponibles. Por ejemplo, un circuito encendido-apagado convencional tiene solamente esos
dos estados.




y sus ecuaciones son:
t1 = ln(2)(R1+R2)*C ; t2 = ln(2)(R2)*C
ln(2) 0.693... ; T = t1+t2
luego
T= 0.693*C*(R1+2*R2)
y su frecuencia es
f=1/T
para efectos de clculo vamos a asumir que los diodos son ideales y no tiene perdida.

Gracias a los diodos la carga del condensador es a travs de un diodo (Azul) y se descarga a
travs del otro(Amarillo), luego si el potenciometro lo definimos como A+B=50k ohm.
Cuando cargue sera a travs de la parte A del potenciometro y cuando descargue sera a
traves de la parte B del mismo potenciometro.
entonces si planteamos las ecuaciones de carga y descarga seran:
t1 = 0.693*(1K+A)*0.1uF ; t2 = 0.693*B*0.1uF
Y T = 0.693*(1K+A+B)*0.1uF => T = 0.693*(1K+50K)*0.1uF = 3.53ms
su frecuencia f = 1/T => 282.9 Hz
bien estos son los parmetros aproximados del oscilador.

Este circuito regula la velocidad a travs de la potencia del motor que depende de la anchura
de pulso que varia aprox. de un 3%( baja potencia / velocidad) a 97% (mayor potencia /
velocidad) y se pregunta porque no de 0 a 100%? pues parte del voltaje perdido en los
diodos hace imposible llegar a estos valores.

Seal de control para motor DC mediante PWM y VHDL















CONTROL DE MOTORES DE DC
PUENTE H
Este circuito se utiliza para controlar el sentido de giro de un motor de corriente contnua
(motor CC) y lleva este nombre por la letra "H" que forman el arreglo de los transistores en el
circuito. El circuito sirve para controlar motores de mediana potencia, debido a la limitacin
de potencia de los transistores.


Lista de componentes del circuito
- 1 IC: 74LS86 compuerta OR exclusiva
- 2 transistores (Q1, Q6) NPN 2N2222 o equivalente
- 2 transistores (Q2, Q4) PNP TIP32 o equivalente
- 2 transistor (Q3, Q5) NPP TIP31 o equivalente
- 2 resistencias R1=R4: 1K
- 2 resistencias R2=R3: 27 ohmios
- 4 diodos: D1,D2,D3,D4: 1N4001
Como funciona el control de giro de un motor DC con puente H
El sentido de giro del motor DC depende del los niveles de voltaje que existan en los
puntos del circuito etiquetados como: "Avance" y "Retroceso". Slo uno de estos dos puntos
puede estar a nivel alto para activar los transistores correspondientes.
- Si el nivel de voltaje en la etiqueta "Avance" est en nivel alto se satura el transistor Q1 que
a su vez hace entrar en saturacin los transistores Q2 y Q5. Estos dos transistores permiten
a circulacin de corriente por en motor DC en un sentido.
- Si el nivel de voltaje en la etiqueta "Retroceso" est en nivel alto se satura el transistor Q6
que a su vez hace entrar en saturacin los transistores Q3 y Q4. Estos dos transistores
permiten a circulacin de corriente por en motor DC en el sentido contrario.
Los diodos se colocan para la proteccin de los transistores, debido al cambio de polaridad
en las bobinas del motor DC.
Del anlisis anterior se entiende que no se
deben tener niveles altos de voltaje en
ambas etiquetas, por lo que se utiliza un
pequeo circuito de control. Este est
compuesto por dos compuertas OR
exclusivas y su funcionamiento (tabla de
verdad) se muestra en la figura. Prestar
atencin a los puntos A y B (en rojo) en los
colectores de los transistores, para ver la
polaridad del voltaje que se aplica al motor.
Sistema de control de giro del circuito
Este circuito no controla la velocidad de giro
del motor. Este se podra controlar variando
el voltaje de alimentacin del circuito, o utilizar un control de Modulacin por ancho de pulso
(PWM o Pulse Width Modulation). En el siguiente circuito: Control de velocidad de un motor
DC con 555 se muestra un ejemplo de lo que se puede conectar a este circuito para el
control de velocidad.
Nota: El voltaje de alimentacin debe ser entre 1.2 y 1.4 voltios mayosr al voiltaje de
alimentacin del motor DC, debido a las cadas de voltaje en las uniones base-emisor de los
transistores en conduccin.





















Driver de potencia para motor paso a paso unipolar
Descripcin
PaperStepperUnipolar es un driver de potencia para motores paso a paso unipolares
utilizando el chip ULN2003.

Entradas de control: 2 TTL (D1 y D2) NO STEP Y DIR!
Salidas de potencia 4 (L1,L2,L3 y L4)
Tensin alimentacin: 5v
Tensin mxima salida: 50V
Corriente mxima salida: 500mA por salida (picos de 600mA)
Identificacin del tipo de motor
El primer problema con el que nos encontramos al realizar proyectos con motores paso a
paso, es identificar el tipo de motor que tenemos (sobre todo si utilizamos motores de
desguace).
Para saber si un motor es "paso a paso", realizaremos la comprobacin siguiente:
Giraremos con la mano el eje del motor y deberemos notar que ste ejerce una resistencia al
giro a golpes (o pasos).
Existen dos tipos de motores paso a paso: unipolares y bipolares. En los primeros la
corriente circula siempre en el mismo sentido por cada bobina, y en el segundo se alterna
cambia el sentido de la intensidad.
Un modo de identificarlos es contando el nmero de cables que tiene el motor:
4 cables (bipolar)



Necesariamente ser bipolar. Este tipo de motores no puede ser controlado con este
circuito.

6 cables (unipolar-bipolar)

Es probable que sea unipolar.
Para identificar los terminales, cojemos uno y con un tester medimos el resto de terminales,
si es infinito, pertenece a la otra bobina, si con dos cables nos da R es terminal central (5
6). Si con los dos cables restantes nos da R y 2R, puede ser el borne 1 o 2. Con las otras
bobinas haremos lo mismo. De esta forma tendremos identificados los terminales centrales
de cada bobina y sus extremos, pero no podemos distinguir los extremos. lo que haremos
ser utilizar el mtodo de ensayo-error.
5 cables (unipolar-bipolar)



En este caso se han unido los terminales intermedios de las dos bobinas. El borne 5 es el
nico que mide R con el resto de los cables, el resto de cables (con los que mide 2R)
deberemos intercambiarlos en la placa haste que el motor gire.
Para conectarlo deberemos unir los terminales 5 y 6 y si al conectarlo en la placa el motor no
gira, deberemos alternar los terminales 3 y 4.
NOTA: Una pgina muy buena sobre motores paso a paso es la siguiente: Tutorial sobre
motores paso a paso
Otra pgina muy interesante, con un simulacin de funcionamiento de diferentes motores
paso a paso y con diferentes tipos de paso (una forma muy fcil de entender los micropasos)
y control nos la ofrece nanotec, una empresa alemana:
http://en.nanotec.com/support/tutorials/stepper-motor-and-bldc-motors-animation/
Aunque la pgina est en alemn, puedes ver una traduccin en la imagen inferior. Elige el
tipo de motor, y elige una velocidad de demo.


Descripcin
Para la realizacin de este proyecto nos basaremos en el circuito siguiente:



En este circuito vemos que con slo 2 pines de control (D1 y D2) controlamos las 4 bobinas
del motor paso a paso (L1,L2,L3 y L4). Esto lo podemos hacer ya que para mover un motor
paso a paso debemos alimentar las bobinas en el orden siguiente:


En esta tabla vemos que los valores del devanado 2 es el invertido del 1 y que los del
devanado 4 son los invertidos del 3, por lo que si invertimos la seal del L1 obtenemos la
seal de control necesaria para L2 y de la misma manera si invertimos la seal de L3
obtendremos la seal de control de L4, con lo que la tabla para poder mover el motor
quedara de la forma siguiente:


Esta inversin de seal la realizamos en el circuito utilizando 2 entradas inversoras del
ULN2003.

Como vemos en el circuito, la entrada 1 est conectada a 5v a travs una resistencia pull-up,
pero la seal invertida de la patilla 11 la deriva a masa. Esta salida invertida se activa
mediante la resistencia R2 que lleva la seal de D1 a la entrada 6. De forma que cuando D1
est activo L2 ir a masa y L1 a la tensin del motor. De la misma manera haremos una
doble inversin con la entrada D2 que controlar las bobinas L3 y L4.

Si utilizas Arduino, no es necesario que envies manualmente los pulsos a cada bobina del
motor, tienes la vida un poco ms fcil, ya que dispone de la librera Stepper, que simplifica
este proceso. (Tienes ms informacin en la seccin de enlaces).
NOTA: Ten en cuenta que este este circuito necesita dos seales D1 y D2, que deben
activarse segn la tabla anterior (o la librera Stepper en Arduino).
ESTE CIRCUITO NO FUNCIONA CON SEALES PASO y DIRECCIN.

Componentes

4 resistencias de 1K (~0,02x4=0,08)
1 Zcalo de 16 patillas (0,3)
1 CI ULN2003 (0,25)
un trozo de placa de 10 filas por 11 agujeros. (0,5)
Cables de colores (0,5)
3 regletas CI de paso 2,54 (0,4x3=1,2)
(En la entrada puedes soldar directamente los cables, y en la salida utilizar una regleta tpica
de electricista)

































ESCUELA INDUSTRIAL SUPERIOR
PEDRO DOMINGO MURILLO
INFORMATICA INDUSTRIAL



Pre-Informe
CONTROL DE MOTORES DC, AC Y PASO A PASO

ESTUDIANTES: APAZA CORTES JOSE LUIS
MATERIA: CAI-400A
DOCENTE: ING. LUIS CAZORLA
FECHA: 05 DE SEPTIEMBRE DE 2014