Aportes

ANFORA Vol. 1NIl2 Segl1J1do Semestre de 1993

Luis Fernando Madrid Zapata *
COORDENADAS CURVILINEAS
En el estudio delos distintos problemas
matemticos seemplea con mucha fre-
cuencia el sistema de coordenadas
cartesianas. El sistema coordenado
cartesiano ofrecelaventaj anica deque
los tres vectores unitarios 1, j Y k son
constantes. En todo problema es nece-
sario definir el vector posicin de una
partcula enel espacio. comoaquel vector
r cuya cola es el origen decoordenadas
y cuya cabeza es el punto donde se
encuentra lapartcula. ycuyamagnitud
se puede expresar como
r=(x
2
+y2+
Z
2) 1/2
Desafortunadamente. no todos los pro-
blemas seadaptan bien para su resolu-
cin en las coordenadas cartesianas.
Por ejemplo, si setiene un problema de
fuerza central. F=rof'[rl. tal como una
fuerza gravitacional oelectrosttica. las
coordenadas cartesianas generalmente
resultan inapropiadas. Tal problema
sugiere el uso deun sistema decoorde-
nadas en que la distancia radial se
considere comouna delas coordenadas.
El hecho es que el sistema decoordena-
das debe seleccionarse demodo que se
adapte al problema, para aprovechar
cualquier posible simetra presente enel
mismo. De esta forma. resultar ms
sencilla la resolucin que cuando se
intenta trabajar en coordenadas
cartesianas.
1. Transformacin de Coordenadas
Consideremos las coordenadas rectan-
gulares (x.y.z)deun punto expresado en
funcin delas variables (U1.U2.U3)en la
forma
X=X(Ul.U2.U3)y=y(Ul.U2.
U
3)
z=z(Ul.U2.
U
3) (1)
odespejando las variables Ul.U2y u3
Ul=Ul(X.Y,z)U2=U2(X.Y,z) U3=U3(X.Y,z) (2)
Las funciones que aparecen en (1) Y (2)
se suponen uniformes y con derivadas
continuas demanera que lacorrespon-
dencia entre lastemas (x.y.z)y(U1,U2,U3)
esbiunvoca. Es posible que esta supo-
sicin no secumpla en algunos puntos
determinados. denominados puntos
singulares. entonces debern hacerse
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Ingeniero Qumico. Profesor catedrtico. Universidad Nacional. Profesor instructor,
Universidad Autnoma de Manizales
Universidad Autnoma de Manizales
las consideraciones adecuadas.
De esta manera, a cada punto P de
coordenadas rectangulares (x,y,z) sele
puede asociar un conjunto nico de
nmeros (Ul,U2,U3)que se denominan
coordenadas curvilneas deP.
Las superficies coordenadas son fami-
lias de superficies que se obtienen
igualando las coordenadas auna cons-
tante; por ejemplo, si el, e2y e3 son
constantes, entonces tres familias de
superficies son
ul(x,y,z)=el U2(X,y ,z)~2 U3(x,y,z)~3 (3)
La interseccin de cada par de estas
superficies definen las lneas coordena-
das. As si u1 y u2 son constantes se
representa lalnea U3;demanera simi-
lar tenemos laslneas coordenadas u1y
u2. Dado quelas tres lneas engeneral
no son rectas, como en el sistema de
coordenadas rectangulares, a tales
sistemas se les llama coordenadas
curvilneas. . Las lneas coordenadas
Ul,U2y U3 deun sistema curvilneo son
anlogos alosejescoordenados x,y, zde
un sistema cartesiano.
Si las superficies coordenadas secortan
en ngulo recto, se tiene un sistema
curoineo ortogonal.
z
Lnea ul
Lnea u3
2. Vectores unitarios
En el sistema coordenado rectangular,
un conjunto de vectores base mutua-
mente ortogonales esi,jyk. Demanera
similar, sepuede introducir uncon] unto
devectores base apropiado para siste-
mas coordenados curvilneos. Enel caso
ms general, encadapunto Pdel espacio
hay dos conjuntos devectores base. El
primer conjunto es el de los vectores
unitarios tangentes en P a las lneas
coordenadas que pasan por P.
El segundo con]unto esel delosvectores
unitarios perpendiculares alas superfi-
cies coordenadas que pasan por P.
Estos vectores unitarios generalmente
varan deorientacin depunto apunto.
z
k
E 3
E 1
y
x
FIGURA 2 Vectores base para coorde-
nadas curvilneas
Si r esel vector posicin desde el origen
y de un sistema decoordenadas rectan-
gulares hasta el punto Plx.y.z). enton-
x
FIGURA 1 Lneas coordenadas
ysuperficies coordenadas.
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ces r=xi+yj+zk=r(x,y,z). Usando las
ecuaciones (1), r se puede expresar
tambin comouna funcin de u1,U2yU3
enlaformar=r(Ul,U2,U3) donde (U1,U2,U3)
son las coordenadas curvilineas deP.
Si u2y u3son constantes, entonces las
ecuaciones (1) son las ecuaciones
paramtricas de la curva u con
parmetro Ul. Porconsguente unvector
df
tangente enPalacurva Ul es dUl . De
df df
manera similar, dU2 y dU3 son tan-
gentes en P a las lneas U2y .u3 res-
pectivamente.
Engeneral, estos vectores tangentes no
son unitarios, pero se pueden obtener
dvdridolos por sus respectivas mag-
nitudes. Si definimos estas magnitudes
como
h _ ' 1 df I
1-dUl
entonces los vectores unitarios tangen-
tes alas lneas coordenadas u1,U2yU3
en P son respectivamente
De manera que cada vector tangente se
puede expresar como
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ANFORA Vol. 1N9 2Segundo Semestre de 1993
Las magnitudes hl. h2Y h3 se llaman
factores de escala y son. en general,
funciones deu1, U2y U3y adems son
diferentes decero; por consiguiente, el.
e2ye3son tambin funciones de U1,U2
y
U
3
El segundo conjunto devectores unita-
riosseobtiene por losvectores normales
alas superficies coordenadas descritas
con las ecuaciones (3), que se obtienen
con el gradiente delafuncin respectiva
As Vu1 es normal a la superficie
u1(x,Y.Z)=C1
V
U
2 es normal a la superficie
U2(X.Y.Z)=C2
V
U
3 es normal a la superficie
U3(x.y.z)=C3
definiendo las magnitudes de estos
vectores como
(4)
los vectores unitarios normales a las
superficies coordenadas son
(8)
(5)
Ambas temas devectores unitarios solo
coincidirn en el caso deque el sistema
de coordenadas curvilneas sea
ortogonal, eneste caso, lostres vectores
son mutuamente perpendiculares en
cada punto y deben de cumplir los
siguientes productos escalares
(9)
Si labase ortogonal es derecha los pro-
ductos vectorales estarn dados por
y el producto triple ser
el.e2xe3=1 (11)
Universidad Autnoma. de Mantzales
Ademssepuededemostrar quelarela-
cinentrelosfactores deescalason
h
1
=_ 1
H1 (12)
3. Elementos de Inea, de rea y de
volumen
Enciertosproblemasfsicosesfrecuente
encontranos conlanecesidad deresol-
verlossiguiendouna trayectoria lineal.
alo largo de una superficie o en un
volumen determinado. adems de un
clculoqueinvolucraintegrales delnea,
comoporejemplo.determinar el trabajo
realizado por una fuerza. calcular el
potencial elctricoenuna regindonde
existeuncampoelctrico. etc. yparalo
cual necesitamos definir un elemento
diferencial delongitud. el cual se en-
cuentraperfectamente definidoparaun
sistema decoordenadas rectangulares
como
(13)
Engeneral para cualquier sistema de
coordenadas curvilneas lalongituddel
arcodsestar dadopor
(14)
LoscoeficienteshD sepuedeconsiderar
queespecificanlanaturaleza del siste-
macoordenado(U1. U2. U3) . Enconjunto.
estos coeficientes sedenominan mtri-
ca.
Volviendoalos sistemas coordenados
ortogonales podemos expresar el ele-
mentodelongitudcomo
Alternativamente. losfactoresdeescala
h1. h2yh3pueden identificarse conve-
nientemente mediante larelacin
(16)
paracualquier uconservando lasotras
u constantes. Obsrvese que las tres
coordenadas Ul.U2.
U
3. no tienen que
representar longitudes. Losfactores de
escala pueden depender de las u y
puedentener dimensiones. El producto
h.du, debetener dimensiones delongi-
tud.
Podemosdesarrollarinmediatamentelos
elementos de rea y de volumen.
valindonos delafigura
dA..=ds.dsr=h.h.du.du,
1J- 1 J- 1J 1 J
(17)
z
h2du2
y
x
FIGURA 3 Elementodevolumen de
un sistema decoordenadas
curvUneasortogonal
Podemos observar. entonces que el
Jacobiano de la trasformacn de las
ANFORA Voz.' 1N" 2Segundo Semestre de 1993
coordenadascurvilneas.segn las
ecuaciones (1) . deber estar dado por
dX dy dZ
dUl dUl dUl
i( x,y,z )
d( X ,y ,Z ) dX dy dZ
=hlh2h3
ul,u2,U3
d(Ul,U2,U3) dU2 dU2 dU2
dX dy dZ
dU3 dU3 dU3
(19)
Si el Jacobiano es dntcamente nulo.
es porque los vectores tangentes a las
lneas coordenadas son coplanarios y
las variables (x,y,z) estn ligadas por
una relacin del tipoFlx.y.zl=O.Porcon-
siguiente, para aplicar una transforma-
cindecoordenadas esnecesario queel
Jacobiano correspondiente seadistinto
de,cero.
Adems, Si sedesea expresar un vector
en coordenadas rectangulares, en tr-
minos de sus coordenadas curvilneas
f=fxi+fyj+fzk=fl el +f2
e
2+
f
3
e
3 sepuede
obtener por la siguiente notacin
matricial
dX dy dZ

dU1 dU1
dUl'
[ %]
dX dy " dZ '
dU2 dU2
dU2 .
dX dy dZ
dU3 dU3 dU3
(20)
72
4. Operadores en coordenadas
curvilineas
4.1. Gradiente
El gradiente deuna funcin escalar 'Jfen
las coordenadas rectangulares es
, . ~
Por las ecuaciones (1), 'Jf se puede ex-
presar en trminos de U1,U2,U3 como
'Jf='Jf(U1,U2,U3) y adems, aplicando la
regla delacadena. seobtiene
4.2. Divergencia y rotacional
Ladivergencia deuna funcin vectorial
f=fxi+fyj+fzk, en coordenadas rectan-
gulares es
(23)
Universidad Autnoma de Mantzales
ij k
a a a
Vxf=rot f=axay az
fx fy f
z
(24)
(25)
podemosobtener expresionesparaladivergenciayel rotaconal. deacuerdo conlas
consideraciones dadas para el gradlente: estas expresiones son
El Laplaciano deuna funcin escalar 'JI enlascoordenadas rectangulares es
(28)
yencoordenadas curvlneas ortogonales es
(29)
73
5. Sistemas coordenados especiales
Hay quetener presente quelaseleccin
del sistema coordenado puede depender
de las condiciones necesarias o de si-
metra del problema por resolver. En
general, los sistemas curvilneos se
pueden clasificar deacuerdo con el he-
cho de que tengan ono un eje detras-
lacin (perpendicular a la familia de
superficies deplano paralelo) oun ejede
simetra rotacional.
Deacuerdo con loanterior setienen los
siguientes sistemas de coordenadas,
todos ellos ortogonales.
5.2. Coordenadas cilndricas ( p, <1>; Z)
FIGURA 4 Coordenadas cilndricas
circulares.
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ANFORA Vol. I Nll:2 SegUTido Semestre de 1993
Se pueden obtener por las siguientes
transformaciones
x=pcos <1>y=psen < p zez (30)
Utilizando ppara ladistancia perpendi-
cular desde el ejezyconservando r para
ladistancia desde el origen. Lasfamilias
desuperficies coordenadas son
l. Cilndros circulares rectos quetienen
el e]ezcomo ejecomn
p=.v x
2
+y2 =constante
2. Planos medios atravs del ejez
<j>';:'tan-
1
<t)=constante
3. Planos paralelos al plano xy, tal como
en el sistema cartesiano.
Los lmites en p,<1> yz son
El elemento de volumen tiene dimen-
siones dp, pd<1> 'Ydz (31)
FIGURA 5 Elemento devolumen en
coordenadas cilndrica.
UntversfdadAut6noma deManfzales
5.3 Coordenadas esfricas (r,e,$)
FIGURA 6Coordenadas esfricas.
Lastransformaciones correspondientes
alas ecuactones (1) son
xer senacoso
y=r sens seno
z=r coso (32)
donde r, la distancia radial, se mide
desde el origen; S,el ngulo polar, desde
el ejezpositivo; <1>, el ngulo acmutal, en
el plano xy desde el ejex positivo.
Lasfamilias desuperficies coordenadas
son
l. Esferas concntricas centradas en el
origen,
r= -J (x
2
+y2+z2) =eonstante
2. conos circulares rectos centrados en
el ejez, vrtices en el origen,
8=areeos Z constante
4(x
2
+y2+z2)
3. Planos medios atravs del ejez
<j>=arctan~-constante
Los intervalos devalores son
El elemento devolumen tiene dimensio-
nes dr, rds yr sena d<l>
FIGURA 7Elemento devolumen en
coordenadas esfricas.
5.4 Coordenadas cilindricas
parablicas (u,v,z)
FIGURA8Coordenadas
cilndricas parablicas.
-
Latransformacin correspondiente es
z=z
siendo -m < uS.m
-m <z <m
5.5. Coordenadas paraboloideas
(u.v.e)
xeuv cose u>O
v=vv seno v>O
z=t(U
2
+v
2
) O<< P <2re
FIGURA 9 Coordenadas paraboloideas
Si el ejexlollamanos ejez, y si segiran
las parbolas del plano xy alrededor de
este eje, se obtienen dos sistemas de
superficies coordenadas. El tercer sis-
tema desuperficies es el formado por el
haz deplanos que pasan por este eje.
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ANFORA VOL. 1NQ2Segundo Semestre de1993
5.8 Coordenadas
achatadas (~,l1,<jll
esferoidales
x=a cosh; GQ :?11 coso
y=acoshi; cosn seno
z=a senhj; senn
1t< <re
---11--
2 2
FIGURA 10Coordenadas esferoidales
achatada
Bibliografia
ARFKENGEORGE. Mtodos matemticos para
fsicos. Mxico: Edtortal Diana, S. A. (1981).
HWEI P. HSU. Anlisis vectorial. Mxico-Buenos
Aires: Centro Regional deAyudaTcnica (1969).
LASS HARRY. Anlisis vectorial y tensorial.
Mxico: C.E.C.S.A. (1969).
SPIEGEL MURRAYR.Anlisis vectorial. Mxico:
McGraw-Hill (1970)
YAVORSKlB.M., DETLAFA.A.Manual deFsica.
Mosc: Editorial MlR.(1977)