Control analógico: Estudio del canal de error empleando sincros de enlace y acción demoduladora

CONTROL ANALOGICO: SERVOMECANISMOS.
INGENIERIA EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA

ESPECIALIDAD: CONTROL
INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL.
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA
MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD ZACATENCO
INGENIERA EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA
Academia de Control

Asignatura:
Control Analgico:
Servomecanismos

Profesor:
Vilchis Estrada Jorge Arturo

Practica No. 11
Canal de Error Empleando Sincros de Enlace y Estudio de la
Accin Demoduladora
Equipo 2
Flores Becerril Carlos
Gonzlez Rosas Miguel Angel
Hernndez Garca Adrin
Petronilo Irineo Arnold
Terrazas Luis Javier

Grupo: 8CV21 FECHA DE ENTREGA: 24 OCTUBRE-2012
PRACTICA 11. CANAL DE ERROR EMPLEANDO SINCROS DE ENLACE Y
ESTUDIO DE LA ACCION DEMODULADORA.

OBJETIVOS:
Comprobar que la seal inducida en los devanados del estator del sincro de en-
trada, debida al movimiento del rotor, es una seal de frecuencia modulada con
un desfasamiento entre ellas de 120.
Demostrar que la seal en el rotor del sincro de salida es proporcional al coseno
del ngulo que se forma entre el eje del rotor del sincro de entrada y eje del ro-
tor del sincro de salida.
Estudiar el principio de funcionamiento de los sincros.
Investigar la accin demoduladora.

INTRODUCCION:
El sincro es un dispositivo de detencin de error del tipo de induccin, su empleo es un
sistema de control de C.A., en los cuales el dispositivo de potencia es un motor de in-
duccin bifsico o se cuente con un demodulador en sistemas de control de C.C
El sincro puede emplearse tambin para transmitir grandes o pequeas cantidades de
par mecnico, cuando dos sistemas electromecnicos estn separados mecnicamen-
te. Se emplea para transmitir informacin a instrumentos localizados a ciertas distan-
cias.
Damos a continuacin un breve anlisis de la operacin del sincro como transmisor de
par y con un poco ms de detalle como transmisor de error, que es la forma en que se
va a operar en este caso.
Sincros de potencia o Trifsicos, para transmisin de par.
Son dos motores de induccin trifsicos con un rotor devanado cuyas terminales salen
atravs de anillos deslizantes. El campo de los dos motores se encuentra conectado a la
misma lnea. Los rotores se conectan elctricamente, pero no mecnicamente como se
muestra en la figura 3.11.1.
Inicialmente detenidos los rotores, si su posicin relativa al eje de los campos magnti-
cos rotatorios no es la misma, la fem inducida en ellos si bien igual como fasor en mag-
nitud, no lo sern en tiempo y fase.
Fluyendo una corriente desde la maquina cuyo voltaje esta adelantado. La corriente
producir un par sobre la segunda maquina haciendo que su rotor se alinie con el de la
primera. En esta condicin la corriente es cero y los rotores permanecen estacionarios.
Suponemos que en estas condiciones la carga mecnica de ambos rotores es la misma.
Si la primera unidad se hace girar a una velocidad determinada la segunda unidad co-
menzara a girar hasta alcanzar la misma velocidad del primer. Lo anterior se usa en
gras que elevan un gran marco o estructuras sujeto en sus extremos y que debe ser
elevado uniformemente.

Sincro Monofsico, para transmitir par.
Un sincro monofsico tiene un estator trifsico y su rotor monofsico, puede ser de
polos salientes, conectado a la fuente de C.A.

Siendo las unidades idnticas cuando el rotor de la unidad 1 gira cierto ngulo, el rotor
de la unidad 2 lo seguir. La unidad uno es llamada transmisor o generador y la unidad
dos es llamada receptor o transformador, como se muestra en la figura 3.11.2.
Si se aplica un voltaje en el embobinado del rotor del transmisor de la forma:
()
( )
El cual induce voltajes en los embobinados del estator. El voltaje inducido depende de
la posicin del rotor.
En la fase 1, para la condicin de mximo acoplamiento el voltaje inducido es:
()
( )

Dnde: K es la relacin de transformacin del embobinado del estator al embobinado
del rotor. Si el rotor gira un ngulo , el voltaje queda en la fase 1, ver figura 3.11.3.
()
( )
Como las otras fases estn desfasadas 120 y 240, sus voltajes inducidos, son:

()
( ) ( )
()
( ) ( )
Considerando valores eficaces.
()
( ) ()
( ) ()
Como los embobinados del estator de ambas unidades estn conectados; los voltajes
inducidos en las fases correspondientes son iguales en su magnitud y en fase.
Los dos grupos de voltaje se balancearan y las corrientes en los embobinados del esta-
tor sern cero. Si el rotor del transmisor es movido un cierto ngulo con respecto al
rotor del receptor y manteniendo externamente en esa posicin, los voltajes no esta-
rn en fase y una corriente circulara en los embobinados del estator. La interaccin de
estas corrientes y el campo en el entre-hierro producir un par que actuara sobre el
receptor, ya que el transmisor esta sostenido por una fuerza externa. El rotor receptor,
girara hasta que nuevamente los rotores estn en fase.
Sincro como Dispositivo detector de error en sistemas de control de posicin.
Para la detencin de error se han empleado simples potencimetros, con las limitacio-
nes que estos presentan. La rotacin de las flechas de entrada y salida deben ser meno-
res que una rotacin completa, lo que en muchos casos prcticos no es suficiente por
requerirse una rotacin continua. En estos casos se puede emplear con bastante xito
el sincro detector de error. Figura 3.11.4.
Para un voltaje
()
, aplicando en las terminales del rotor del transmi-

sor, se inducen voltajes en sus devanados del rotor.
()
( )
()
) ( )
()
) ( )
Donde K, es la relacin de transformacin.

, es la posicin del rotor respecto a la posicin de mxima induccin con la fase 1.

Los voltajes
()
()
(), son aplicados al embobinado de la segunda unidad. El

rotor de la segunda est a un ngulo , con respecto al eje vertical. Como las unidades
son idnticas, la relacin de vueltas para la segunda unidad es
.
Por superposicin el voltaje en el rotor del receptor es:
()
()
() (
()(
) ]
()
) (
)
(
) (
)] ( )
La cual se puede reducir.
()
()
()(
) ()
El voltaje puede ser empleado como una seal de error, el cual en nuestro caso es pro-
porcional al coseno del error
. Los dos rotores debern estar perpendiculares

para que ningn voltaje se induzca en el devanado del segundo rotor. Pero al mover los
dos rotores de su posicin perpendicular, aparecer un voltaje en el devanado del se-
gundo rotor proporcional al cambio (valido para pequeos ngulos).
La desventaja de los sincros es que el error es una seal de C.A. y no puede ser aplicada
en la trayectoria hacia delante de un sistema de C.C.
Como en el sistema que se trabaja en estas prcticas. Por lo que se hace necesario in-
troducir un demodulador, el cual convierte la seal de error de C.A. en informacin en
C.C. para operar el sistema. Esto significa que la salida del demodulador ser positiva o
negativa dependiendo de la fase de la seal de error de C.A. y una magnitud proporcio-
nal a la magnitud de la seal de C.A.

El rotor del transmisor est conectado a la fuente de C.A. monofsica. La entrada me-
cnica es atravs del rotor del transmisor con el ngulo
y la salida mecnica es atra-

vs del rotor del receptor con el ngulo
.
El embobinado del rotor del receptor no est conectado a la fuente de C.A. y la flecha
del rotor del receptor se conecta a la carga cuya posicin se desea controlar.
La salida elctrica es el voltaje en el embobinado del rotor del receptor.
Se toman en cuenta las siguientes consideraciones: las cadas de voltaje en los embobi-
nados del estator, debido a que las corrientes que circulan en ellos son despreciables;
se supone que la estructura magntica no es saturable y que es aplicable el principio de
superposicin.

MATERIAL
Osciloscopio
Generador de funciones.
Unidades: PS150E, ST150T, ST150R, MD150S, MT150F.

DESARROLLO DE LA PRCTICA:
1) Colocar sobre la base las unidades PS150E, MT150F y ST150T; conectar las ter-
minales del rotor (R1, R2) a la fuente de alimentacin (AC1, COM, AC2). Conectar
la terminal S1 del estator al comn, el actuador del motor impulsor del sincro a -
15 volts de la fuente.

2) Energizar la unidad PS150E y girar el botn de control de la velocidad del actua-
dor del motor impulsor del sincro de entrada, de manera que la velocidad del
rotor del sincro sea aproximadamente de 1 r.p.s., para lograr lo anterior obsr-
vese en el dial un circulo formado por cuadros negros y con indicaciones 60 c/s,
50 c/s, los cuales dependiendo de la velocidad del motor giraran aparentemen-
te a favor o en contra de las manecillas del reloj. Mediante el botn de ajuste de
velocidad, hacer que los cuadros se mantenga aparentemente estacionarios,
con lo que se garantiza que la velocidad del rotor es de 1 r.p.s.

3) Conectar una de las terminales libres del estator a un osciloscopio con una base
de tiempo de baja frecuencia. Al girar el rotor del sincro de entrada (o transmi-
sor), se observara en la terminal libre del estator una seal de frecuencia, con
una envolvente senoidal de aproximadamente 30 volts de amplitud.

4) Con un osciloscopio de doble trazo conectado a las dos terminales libres del es-
tator, observar las diferencias de sus dos seales.

5) Conectar el eje de giro del sincro de salida al eje de giro de baja velocidad del
motor.
6) Conectar las tres terminales del estator del sincro de entrada a las tres termina-
les del sincro de salida (fase a fase). Energizar el rotor del sincro de entrada
(AC1, COM, AC2) de la fuente de alimentacin.

7) Conectar un lado del rotor del sincro de salida (R1 R2) al comn y el otro al os-
ciloscopio.

8) Disponer los diales del sincro de entrada y el sincro de salida en la posicin 0:
NOTA: Antes de iniciar la prctica, checar que los diales de los rotores de
los sincros de entrada y salida estn en correspondencia, esto es; que al
indicar 0 los dos diales den la amplitud mxima en el rotor de salida y al
haber un desfasamiento de 90 den una amplitud de cero.

9) Girar el dial conectado al rotor del sincro de entrada de 10 en 10 grados desde 0
a 360 y mida la amplitud dela seal en el rotor del sincro de salida. Notar los
ajustes de la escala del ST150R para las salidas mximas y mnimas.

10) Conectar el socket de -15v del ST150T a -15v de PS150E.

11) Emplear la perrilla del actuador del motor impulsor para accionar al ST150T en
varias velocidades y monitorear la salida del ST150R.

12) Interconectar sobre la base, las unidades: PS150E, ST150T, ST150R y MD150S.
Como en la figura 3.11.5

13) Ajustar el actuador del motor impulsor del ST150T en desconexin (off) y su es-
cala en 0.

14) Emplear un osciloscopio para monitorizar las formas de onda en una de las
terminales libres del estator y ajustar la escala del ST150R, para que a la salida
de R1 sea igual a cero.

15) En caso necesario emplear el control de ajuste del cero MD150S, para que la sa-
lida del socket 9 se encuentre en cero.

16) Ajustar ST150R, para obtener una salida mxima en R1. Ajustar el control de fase
en MD150S, para obtener a la salida del socket: con el inte-
rruptor del filtro en la posicin de desconexin (off).

17) Observar las variaciones en la salida del modulador cuando al actuador del mo-
tor del ST150T est operando.

18) Notar las variaciones en la salida, cuando el interruptor del filtro est ajustado
en la posicin DEMOD.

Inciso 2
Se ve en la imagen como el dial en los crculos formados por cuadros negros se ven
aparentemente estacionarios, lo cual nos garantiza que la velocidad del rotor es de 1
r.p.s.

Inciso 3.
Grafica I : Seal de salida del estator del Sincro.
Nos pide que con el osciloscopio observemos la seal de salida del estator del sincro, lo
cual nos debe de dar una seal de frecuencia, con una envolvente senoidal de aproxi-
madamente 30 volts de amplitud.
Por cada ciclo se desfasa 180 grados.


Grafica 2: Seal de salida del estator del Sincro. Ampliada.

Inciso 4.
En el osciloscopio que usamos no se puede usar el segundo canal del osciloscopio pero
lo que hicimos es cambiar el canal 1 a la otra terminal del estator, se observo que da un
voltaje de 30 volts de amplitud y que esta defasada 120
Aqu se comparan las dos y nos damos cuenta que existe un desfase de 120 grados. (S1,
S2, S3)
Grafica II: Seal de salida del estator del Sincro.

Canal 1.
Grafica III : Seales de salida del estator del Sincro. Dos canales.

Inciso 8.
Cuando movemos los diales del sincro de entrada nos da en maxima amplitud en 150
esto es por que los equipos se han usado durante tanto tiempo, a estas alturas no
llegan hacer exactos se medicion cambian.
Inciso 9.
Nos pide que empezando desde amplitud cero girar el dial de 10 en 10 y anotar su
voltaje. 0 a 360
Grados del
dial
Amplitud
(Volts)
230 0 0v
240 10 1.6v
250 20 2.4v
260 30 3.2v
270 40 4v
280 50 4.4v
290 60 4.8v
300 70 5.2v
310 80 5.6v
320 90 5.6v
330 100 5.6v
340 110 4.8v
350 120 4.4v
0 130 4v
10 140 3.6v
20 150 2.8v
30 160 2v
40 170 0.9v
50 180 0.4v
60 190 1.3v
70 200 2.2v
80 210 3.1v
90 220 3.8v
100 230 4.4v
110 240 4.8v
120 250 5.3v
130 260 5.4v
140 270 5.6v
150 280 5.6v
160 290 5.2v
170 300 4.8v
180 310 4.3v
190 320 4v
200 330 3.8v
210 340 3v
220 350 2v
Inciso 11.
Grafica IV: Seal de salida del ST150R a varias velocidades.
Vemos cmo acta a varias velocidades en la salida del ST150R

Inciso 14.
Grafica V: Seal de salida del estator cuando R1 diferente de 0.
Viendo la salida de las terminales libres del estator cuando se ajusta la escala del ST150R
cuando la salida R1 diferente de 0.

Grafica VI: Seal de salida del estator cuando R1 = 0.
Viendo la salida de las terminales libres del estator cuando se ajusta la escala del ST150R
cuando la salida R1 igual 0.

Inciso 16
Grafica VII: Seal Modulada.
Cuando se ajusta ST150R para obtener una salida mxima en R1. Se ajusta el control de
fase en MD150S para obtener una salida de socket 9.
Seal Modulada.

Grafica VIII: Salida del socket9 interruptor off.
Salida del socket 9: positivo con el interruptor del filtro en la posicin de desconexin
(off).

Inciso 17.
Se observa una salida con variaciones del modulador cuando al actuador del motor del
ST150T est operando.
Grafica IX: Seal de salida ST150T.

Nota:
Posicin de DeModulador controla Motor Corriente Continua.
Posicin de Modulador controla Motores Corriente Alterna.
Inciso 18.
Grafica X : Seal de salida del ST150T cuando el interruptor est en DEMOD.
Cuando el interruptor del filtro est ajustado en la posicin DEMOD.
En esta grafica se llega a preciar mucho pero la lnea oscila constantemente entre los
valores de +5v y -5v a una razn de un segundo.

CUESTIONARIO:
1) Cul es el valor de la frecuencia de la envolvente senoidal?
Justifique su respuesta.
Como se ve en la grafica2 la frecuencia es de:


2) Justifique a que se debe el cambio de signo y amplitud de la salida del MD150S al
girar el dial del sincro de entrada en sentido de las manecillas del reloj.
Como es una seal modulada y estamos trabajando con un motor de c.a es por eso
que hace cambio de amplitud.
3) Cundo es ms sensitivo en canal de error? Cuando se emplean potencimetros
y el amplificador operacional o cuando se emplean los sincros con el demodula-
dor. Justifique su respuesta.
Los sincros detecta el error de forma de induccin. Como es el caso de detencin de
error en motor de C.A. En los sincros se vio que la configuracin es mnima para de-
tectar la seal de error.
Aunque el amplificador operacional se le monta ms componentes este puede ade-
cuar la seal.

CONCLUSIONES:
En esta prctica observamos el comportamiento de los sincros y la accin demodulado-
ra de ellos, la cual se vio que es una seal modulada de seal AM con una amplitud de
30Vpp y una frecuencia de 50Hz aproximadamente. Comprobamos que la seal induci-
da en los devanados del estator del sincro de entrada, debida al movimiento del rotor,
es una seal de frecuencia modulada con un desfasamiento de 120 grados, compro-
bando tambin que sobre esta accin cada 90 grados encontramos un mximo y un
mnimo de voltaje.

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, aplicando en las terminales del rotor del transmi-

, es la posicin del rotor respecto a la posicin de mxima induccin con la fase 1.

(), son aplicados al embobinado de la segunda unidad. El

. Los dos rotores debern estar perpendiculares

y la salida mecnica es atra-

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