ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA

Ing. Julio Borjas Castaeda

COMPENSACION DE ADELANTO
Sea un compensador de adelanto que tiene la funcin de transferencia siguiente:

Donde se denomina factor de atenuacin del compensador de adelanto. Tiene un cero en
y un polo en . Como , se ve que el cero siempre se localiza a
la derecha del polo en el plano complejo. Obsrvese que, para un valor pequeo de , el polo se
localiza lejos hacia la izquierda. El valor mnimo de normalmente se toma alrededor de 0.05 (esto
significa que el adelanto de fase mxima que puede producir el compensador de adelanto es de
65.) La figura siguiente muestra el diagrama polar de

o
1
= e
0 = e
m
|
) 1 (
2
1
o
m
e
Re
Im
) 1 (
2
1
o +

Para un valor determinado de , el ngulo entre el eje real positivo y la lnea tangente dibujada
desde el origen hasta el semicrculo proporciona el ngulo de adelanto de fase mximo,

. Se
llamara

a la frecuencia en el punto tangente. El ngulo de fase en

es

, donde

La ecuacin anterior relaciona el ngulo de adelanto de fase mximo con el valor de .
La figura siguiente muestra el diagrama de bode de un compensador de adelanto cuando Kc=1 y

10
0
-10
-20
90
0
T
1 . 0
T
1
T
10
T
100
m
|
w en rad
dB

Si se examina la figura se ve que

es la media geomtrica de las dos frecuencias esquinas, o

bien

Como puede observarse, el compensador de adelanto es bsicamente un filtro pasa alto.

Tcnicas de compensacin de adelanto basadas en el mtodo de la respuesta en frecuencia
1. Suponga el siguiente compensador de adelanto:

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es

determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante esttica de error dada.
2. Usando la ganancia K as determinada, dibuje el diagrama de Bode de

el sistema
con la ganancia ajustada pero sin compensar. calcule el margen de fase.

3. Determine el ngulo de adelanto de fase que es necesario que se aada al sistema.
Incremente un adelanto de fase adicional de 5 a 12 al ngulo de adelanto de fase requerido, ya
que la adicin del compensador de adelanto desplaza la frecuencia de cruce de ganancia hacia la
derecha y disminuye as el margen de fase.

4. Determine el factor de atenuacin a partir de la ecuacin

Determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado

es igual a

. Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta

frecuencia corresponde a

y el cambio de fase mximo

ocurre en esta frecuencia.

5. Determine las frecuencias esquinas del compensador de adelanto del modo siguiente:
Cero del compensador de adelanto:

Polo del compensador de adelanto:

6. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de determinado en el paso 4, calcule
la constante K, a partir de

7. Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. Si no es as, repita
el proceso de diseo modificando la localizacin de polos-ceros del compensador hasta que se
obtenga un resultado satisfactorio.

COMPENSACION DE RETARDO
Sea un compensador de retardo que tiene la siguiente funcin de transferencia:

En el plano complejo, un compensador de retardo tiene un cero en y un polo en
. El polo est localizado a la derecha del cero.
Im
Re
c
K |
c
K
= e 0 = e

La figura anterior muestra un diagrama polar del compensador de retardo.
30
20
10
0
dB
0
30
60
90
T
01 . 0
T
1 . 0
T
1
T
10
e

La figura contiene los diagramas de Bode del compensador, donde

y . Las
frecuencias esquina del compensador de retardo estn en y . La magnitud del
compensador en retardo es de 10 (0 20 dB) a bajas frecuencias, y 1 (0 dB) a altas frecuencias. Por
lo tanto, el compensador de retardo es esencialmente un filtro pasa bajo.

Tcnicas de compensacin de retardo basadas en el mtodo de respuesta en frecuencia
1. Suponga el siguiente compensador de retardo:

Defina

Entonces,

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es

Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante de error esttica de velocidad.
2. Si el sistema no compensado pero ajustado en ganancia

no satisface las
especificaciones en los mrgenes de fase y ganancia, entonces encuentre la frecuencia en la cual el
ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto sea igual a -180 mas el margen de
fase requerido. Este es el margen de fase especificado ms 5 a 12. (La adicin de entre 5 y 12
compensa el desfase que introduce el compensador de retardo.) Selecciones esta frecuencia como
la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
3. Para evitar los efectos adversos del desfase producido por el compensador de retardo, el
polo y el cero del compensador de retardo deben localizarse sustancialmente por debajo de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. Por tanto, seleccione la frecuencia esquina (que
corresponde al cero del compensador de retardo) entre una octava y una dcada por debajo de la
nueva frecuencia de cruce de ganancia). Si las constantes de tiempo del compensador de retardo no
se hacen demasiado grandes, la frecuencia esquina se puede escoger una dcada por
debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Obsrvese que se selecciona el polo y el cero del compensador suficientemente pequeos. As el
retardo de fase ocurre en la regin de bajas frecuencias de manera que no afecta al margen de fase.
4. Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de magnitud a 0 dB en la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. Si se considera que esta atenuacin es de , determine el
valor de . A continuacin se obtiene la otra frecuencia esquina (que corresponde al polo del
compensador de retardo) a partir de .
5. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de determinado en el paso 4, calcule
la constante K, a partir de

COMPENSACION DE RETARDO-ADELANTO
Sea el compensador de retardo-adelanto obtenido mediante.

)
Produce el efecto de una red de adelanto, y el trmino

)
produce el efecto de una red de retardo.
Al disear un compensador de retardo adelanto, es comn seleccionar . El diagrama polar del
compensador de retardo-adelanto con

y es el que se muestra en la figura.

= e
0 = e 1
e e=
0
Im
Re
1 =
c
K
| =

Obsrvese que para

, el compensador acta como un compensador de retardo,

mientras que para

, funciona como un compensador de adelanto. La frecuencia

es
aquella en la cual el ngulo de fase es cero. Viene dada por

10
0
-10
-20
-30
dB
90
0
-90
1
1
T
1
10
T
1
100
T
1
1 . 0
T
1
01 . 0
T
1
001 . 0
T
e
1 =
c
K
| =
1 2
10T T =

Compensacin de retardo- adelanto basada en el mtodo de la respuesta en frecuencia:
El diseo de un compensador de retardo-adelanto mediante el mtodo de la respuesta en frecuencia
se basa en la combinacin de las tcnicas de diseo analizadas en la compensacin de adelanto y
la compensacin de retardo.
Supngase que el compensador de retardo-adelanto tiene la forma siguiente:

La parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto (la parte que contiene

) altera
la curva de respuesta en frecuencia aadiendo un ngulo de adelanto de fase e incrementando el
margen de fase en la frecuencia de cruce de ganancia. La parte de retardo de fase (la parte que
contiene

) proporciona una atenuacin cerca y por encima de la frecuencia de cruce de ganancia

y, por lo tanto, permite un incremento de la ganancia en el rango de bajas frecuencias que mejora
el comportamiento en estado estacionario.







COMPENSACION EN ADELANTO
Problema. Sea el sistema que se muestra en la figura. Se quiere disear un
compensador para el sistema de modo que la constante de error esttico de velocidad
sea de 20 seg
-1
, el margen de fase sea al menos de 50 y el margen de ganancia sea al
menos de 10 dB.
) 2 (
4
+ s s
+
-

Solucin

(


) (

clear all; close all; clc;
n=[0 0 40];
d=[1 2 0];
w=logspace(0,1,100);
bode(n,d,w);
grid;

Del grafico se puede, medir el margen de fase MF y la frecuencia correspondiente. Este
valor tambin se puede calcular en forma analtica al cumplir la condicin de cruce de
ganancia,
|

| |

Dado que MF requerido debe ser mayor a 50, entonces la fase del compensador debe
ser:

Se encuentra as que el adelanto de fase adicional necesario para satisfacer el
requisito de estabilidad relativa es de 32.036. Considerando el desplazamiento de la
frecuencia de cruce de ganancia, se puede suponer que

, el adelanto de fase
mximo requerido, es de aproximadamente (esto significa
que se han aadido para compensar el desplazamiento en la frecuencia de cruce de
ganancia.)

Con este valor, se procede a calcular la magnitud de la respuesta en frecuencia a la
cual ocurre la mxima contribucin de fase del compensador. Es decir
|

En dB es 6.056 dB
|

| Corresponde a |

| a la frecuencia .
Se selecciona esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce

. Teniendo en
cuenta que esta frecuencia corresponde a

El compensador de adelanto as determinado es

-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
System: sys
Frequency (rad/sec): 6.17
Magnitude (dB): -0.00474
M
a
g
n
i t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
-180
-150
-120
-90
System: sys
Frequency (rad/sec): 6.14
Phase (deg): -162
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

) 671 . 17 (
) 382 . 4 ( 323 . 40
+
+
s
s
) 2 (
4
+ s s
+
-

close all; clear all; clc
%diseo de un compensador en adelanto por el metodo de la frecuencia
%-------------------------------------------------------------------
%planta sin compensar
%G(s)=4/(s^2+2s+4)
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
%--------------------------------
%planta compensada en frrecuencia
nc=[0 0 161.292 706.782];
dc=[1 19.671 196.634 706.782];
t=0:0.05:10;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-');
grid;
title('respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no
compensado');
xlabel('t seg');
ylabel('salidas c1 y c2');
gtext('sistema compensado');
gtext('sistema no compensado');





COMPENSACION EN RETARDO
Problema. Sea el sistema que se muestra en la figura. Se desea compensar el sistema de
forma que la constante de error esttico de velocidad Kv sea de 5 seg
-1
, el margen de fase
sea al menos de 40 y el margen de ganancia sea al menos de 10 dB.
) 1 5 . 0 )( 1 (
1
+ + s s s
+
-

Solucin
Se utilizara un compensador de retardo de la forma

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado
t seg
s
a
l
i
d
a
s

c
1

y

c
2
sistema compensado
sistema no compensado

clear all; close all; clc;
n=[0 0 0 5];
d=[0.5 1.5 1 0];
%w=logspace(0,1,100);
%bode(n,d,w);
bode(n,d);
grid;

Se observa que el margen de fase es -20, lo que significa que el sistema no compensado
pero ajustado en ganancia es inestable. Se debe permitir al MF la adicin entre 5 y 12 con
el fin de que de que el MF requerido compense la modificacin de la curva de fase. Como
la frecuencia correspondiente a un MF = 40. Como la frecuencia correspondiente a un
margen de fase de 40 es de 0.7 rad/seg, la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del
sistema compensado) debe seleccionarse cercano a este valor. Para evitar constantes de
tiempo muy grandes en el compensador de retardo, se debe elegir la frecuencia esquina
(que corresponde al cero del compensador de retardo) como 0.1 rad/seg. Se aade
12 al MF proporcionado y el MF requerido es ahora 52. El ngulo de fase de la funcin
de transferencia en lazo abierto no compensada es de -128 en la cercana de

,
por tanto se escoge la la nueva frecuencia de cruce de ganancia como 0.5 rad/seg. Para traer
la curva de magnitud hasta 0 dB en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia, el
compensador de retardo debe proporcionar la atenuacin necesaria, que en este caso es de -
20 dB. Por tanto.

La otra frecuencia esquina , que corresponde al polo del compensador de retardo,
se determina como

-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

As, la funcin de transferencia del compensador de retardo es

close all; clear all; clc
%diseo de un compensador en adelanto por el metodo de la frecuencia
%-------------------------------------------------------------------
%planta sin compensar
ns=[0 0 0 1];
ds=[0.5 1.5 1 1];
%--------------------------------
%planta compensada en frrecuencia
nc=[0 0 0 50 5];
dc=[50 150.5 101.5 51 5];
t=0:0.05:40;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-');
grid;
title('respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado');
xlabel('t seg');
ylabel('salidas c1 y c2');
gtext('sistema compensado');
gtext('sistema no compensado');

COMPENSACION RETARDO-ADELANTO
Problema. Sea el sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo
abierto es

Se desea que la constante de error esttico de velocidad sea de 10 seg
-1
, que el margen de
fase sea de 50 y que el margen de ganancia sea de 10 dB o ms.

Solucin
Usando compensador retardo-adelanto

Diagrama de Bode de

El MF del sistema no compensado pero ajustado en ganancia es de -32, lo que indica que
el sistema es inestable.
El paso siguiente es seleccionar una nueva frecuencia de cruce de ganancia. A partir de la
curva de fase de

, se observa que

en . Es
conveniente elegir la nueva frecuencia de cruce de ganancia como 1.5 rad/seg, a fin de que
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.41
Phase (deg): -180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-100
-50
0
50
System: sys
Frequency (rad/sec): 2.4
Magnitude (dB): 0.144
M
a
g
n
i t
u
d
e

(
d
B
)
-40
-30
-20
-10
0
10
20 System: sys
Frequency (rad/sec): 1.42
Magnitude (dB): 10.3
System: sys
Frequency (rad/sec): 2.42
Magnitude (dB): 0.029
M
a
g
n
i t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
-270
-225
-180
-135
System: sys
Frequency (rad/sec): 2.42
Phase (deg): -208
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.42
Phase (deg): -180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
el adelanto de fase requerido en 1.5 rad/seg sea alrededor de 50, lo que es muy posible
mediante una red de retardo adelanto.
Una vez que se ha seleccionado la frecuencia de cruce de ganancia en 1.5 rad/seg se puede
determinar la frecuencia esquina de la parte de retardo de fase del compensador de retardo
adelanto. Se selecciona la frecuencia esquina

(que corresponde al cero de la parte

de retardo del de fase del compensador) que se encuentra una dcada por debajo de la
nueva frecuencia de cruice de ganancia, o en 015 rad/seg.
Recuerde que para el compebsador de adelanto, el mximo adelanto de fase

viene dado
por

Para el caso actual, sustituyendo

Como se necesita un MF de 50, se puede seleccionar . As a la frecuencia esquina

que corresponde al polo de la parte de retardo de fase del compensador) es 0.015

rad/seg. La funcin de transferencia de la parte de retardo de fase del compensador de
retrdo-adelanto es








La parte de adelanto de fase se puede determinar del modo siguiente. Como la nueva
frecuencia de cruce de ganacia es 1.5 rad/seg, de la figura se encuentra que Gp(j1.5) es de
13 dB. A partir de este requisito, es posible dibujar una lnea recta de pendiente 20dB/dec,
que pasa por el punto (1.5 rad/seg, -13 dB). Las intersecciones de esta lnea con las lneas 0
dB y -20 dB determinan las frecuencias esquinas.asi, las frecuencias esquinas para la parte
de adelanto son 0.7 rad/seg y 7 rad/seg. En este caso la funcin de transferencia del
compensador en adelanto es






Si se combinan las funciones de transferencia

(


)

Sin compensar


Compensado



0 5 10 15 20 25 30 35 40
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
6
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e