PROTOTIPE SISTEM PENGEREMAN OTOMATIS PADA

KENDARAAN BERMOTOR BERBASIS MIKROKONTROLER

ATmega 8535
Diajukan Untuk Melengkapi Salah Satu Syarat
Guna Memperoleh Gelar Sarjana Sains Fisika
OLEH:
ENGLY HERYANTO NDAOMANU
0806063117
JURUSAN FISIKA
FAKULTAS SAINS DAN TEKNIK
UNIVERSITAS NUSA CENDANA
KUPANG
2014
i
PENGESAHAN PEMBIMBING
Judul : Prototipe Sistem Pengereman Otomatis pada Kendaraan
Bermotor Berbasis Mikrokontroler ATmega 8535
Nama : Engly Heryanto Ndaomanu
NIM : 0806063117
Jurusan : Fisika
Fakultas : Sains dan Teknik
Menyetujui
Tim Pembimbing
Pembimbing I
Jonshon Tarigan, S.Si, M.Sc
NIP. 197612032003121005
Pembimbing II
Ali Warsito, S.Si, M.Si
NIP. 197107092000121001
Mengetahui
Ketua Jurusan Fisika
Fakultas Sains dan Teknik
Ali Warsito, S.Si, M.Si
NIP. 197107092000121001
ii
PENGESAHAN PENGUJI
Telah diterima oleh panitia ujian sarjana Fakultas Sains dan Teknik Undana Jurusan
Fisika dalam ujian sarjana yang diselenggarakan pada :
Hari/ Tanggal : Selasa, 3 Juni 2014
Tempat : Ruang B
3
Laboratorium Fisika FST Undana
Dinyatakan :
DEWAN PENGUJI
1. Jonshon Tarigan, S.Si, M.Sc
NIP. 197612032003121005
(...................................)
2. Ali Warsito, S.Si, M.Si
NIP. 197107092000121001
(...................................)
3. Minsyahril Bukit, S.Si, M.Si
NIP. 197701172006041001
(...................................)
Menyetujui
Dekan Fakultas Sains Dan Teknik
Prof. Drs.M. Lumban Gaol, M.Sc, Ph.D
NIP. 196511171991031002
Ketua Jurusan Fisika
Ali Warsito, S.Si, M.Si
NIP. 197107092000121001
iii
MOTTO
"Dia TUHAN, biarlah diperbuat-Nya apa yang
dipandang-Nya baik."
( I Samuel 3 : 18b )
Tulisan ini kupersembahkan kepada :
1. Tuhan Yesus Kristus yang merupakan Sahabat Terbaik dan Sumber segala
hikmat
2. Bapa Julius J. Ndaomanu, S.Pd dan Mama Sonya H. Ayal, S.Pd
3. Adik Donny, Dian, Nerlin , Esty dan Tasya
4. Almamaterku tercinta
iv
KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Kuasa, yang
telah memberikan rahmat dan karunia-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan
skripsi ini sebagai salah satu syarat akademis untuk mengakhiri studi perguruan
tinggi. Adapun judul skripsi ini adalah Prototipe Sistem Pengereman Otomatis
pada Kendaraan Bermotor Berbasis Mikro Kontroler AT Mega 8535
Penulis menyadari bahwa selama proses penyelesaian skripsi ini begitu
banyak hambatan yang dialami, namun dengan kerja keras dan ketekunan serta
dukungan dari berbagai pihak, penulis mampu mengatasi setiap hambatan dan
tantangan tersebut. Oleh karena itu, penulis ingin mengucapkan terima kasih yang
tulus kepada :
1. Bapak Jonshon Tarigan, S.Si, M.Sc sebagai Dosen Pembimbing I sekaligus
sebagai Kepala Laboratorium Fisika yang telah setia membimbing dan menolong
penulis serta memberikan saran dan semangat dalam penyelesaian dan
penyempurnaan penulisan skripsi ini,
2. Bapak Ali Warsito S.Si, M.Si sebagai Dosen Pembimbing II sekaligus sebagai
Ketua Jurusan Fisika yang juga telah membimbing, menolong dan membekali
penulis dengan ilmu yang penulis dapatkan selama masa studi di Jurusan Fisika.
3. Bapak Jehunias L. Tanesib, S.Si, M.Sc selaku Sekretaris Jurusan Fisika Fakultas
Sains dan Teknik yang telah menolong penulis dalam penyelesaian studi dan
administrasi di Jurusan Fisika,
v
4. Bapak Zakarias Seba Ngara, S.Si, M.Si selaku Dosen Penasehat Akademik yang
telah membimbing, memberikan nasehat, dukungan dan semangat kepada
Penulis selama masa studi di Jurusan Fisika,
5. Bapak/Ibu Dosen Jurusan Fisika FST : Bapak Drs. Yeremias Bunganaen, M.Sc,
Ph.D (Alm), Bapak Dr. Drs. B. Pasangka, M.Si, Bapak Drs. H. L. Sianturi, M.Si,
Bapak Abdul Wahid, S.Si, M.Si, Bapak Bernandus, S.Si, M.Si, Ibu Laura A. S.
Lapono, S.Si, M.Sc, Bapak Minsyahril Bukit, S.Si, M.Sc, Ibu Frederika Rambu
Ngana, S.Si, M.Eng, Ibu Atika S. Ahab, S.Si, M.Sc dan Bapak Andreas Louk,
S.Si yang telah mengajar Penulis dengan Ilmu yang mereka miliki selama masa
studi di Jurusan Fisika,
6. Bapak Zeth Leo dan Om Adi yang turut memberikan dukungan, motivasi dan
menolong Penulis dalam memfasilitasi setiap kebutuhan yang Penulis butuhkan
di Lab. Fisika,
7. Orang Tua tercinta, Bapa Julius J. Ndaomanu dan Mama Sonya H. Ndaomanu-
Ayal yang dengan setia dan penuh kesabaran mendoakan, mendukung,
memfasilitasi semua kebutuhan selama penyelesaian skripsi ini,
8. Saudara/i ku terkasih, Donny, Dian, Nerlyn, Esty dan Tasya yang selalu
memberikan dukungan, perhatian serta doa yang tulus kepada Penulis,
9. Sahabat-sahabat seperjuangan Rephycs08 : Ardian, Ari, Antuq, Endo, Ernes,
Leslie, Peter, Rina, Ani, Efi, Erik, Jever, Nella, Nia, Tin dan Yopi yang telah
bersama-sama dengan Penulis, berjuang dan menolong Penulis selama masa
studi hingga penyelesaian skripsi ini. Juga untuk K Dicky, K Miguel, Mirsad,
dan adik adik Instrumentasi angkatan 2009-2011
vi
10. Kakak KTB Meky Yuda Pa Radja, S.Si serta Saudara-Saudara KTB KUANTUM
Ernes, Jever, Jhon dan Bues yang telah setia dalam mendoakan, mendukung serta
memotivasi Penulis ,
11. Kakak-Kakak di PMK MIPA dan BP PMK MIPA tahun 2010/2011 s/d
2013/2014 serta Ex-Triumph08 (Ariel, Steeve, Noldy, Misel, Erwin, Yandres
dan Ningsi) yang telah mendukung dan mendoakan Penulis .
12. Adik-Adik KTB: Steven, Marsel, Kons, Yandri, Alana, Sary, Yanti, Arien,
Vonet, Isakh dan Jimmy yang telah setia medoakan dan selalu memberikan
semangat kepada Penulis .
13. Panlok KNM 2013 dan temanteman KKN desa Nitneo tahun 2012 yang telah
mendukung dan mendoakan penulis
14. Semua pihak yang tidak sempat disebutkan satu per satu yang telah menolong
Penulis dalam penulisan skripsi ini.
Penulis menyadari bahwa dalam penulisan ini masih belum sempurna,
sehingga Penulis mengharapkan adanya kritik dan saran yang membangun untuk
kesempurnaan penulisan skripsi ini.
Akhirnya semoga skripsi ini dapat bermanfaat bagi semua pihak yang membutuhkan.
Kupang, Maret 2014
Penulis
vii
DAFTAR ISI
COVER
HALAMAN JUDUL
PENGESAHAN PEMBIMBING ...................................................................... i
MOTTO .............................................................................................................. ii
KATA PENGANTAR ........................................................................................ iii
DAFTAR ISI ....................................................................................................... v
DAFTAR GAMBAR .......................................................................................... ix
DAFTAR TABEL .............................................................................................. xi
DAFTAR ISTILAH............................................................................................ xii
ABSTRAK .......................................................................................................... xiii
ABSTRACT ........................................................................................................ xiv
BAB I PENDAHULUAN ................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang................................................................................................ 1
1.2 Perumusan Masalah ........................................................................................ 3
1.3 Pembatasan Masalah....................................................................................... 3
1.4 Tujuan Penelitian ............................................................................................ 3
1.5 Manfaat Penelitian .......................................................................................... 4
BAB II DASAR TEORI...................................................................................... 5
2.1 Gerak, Kecepatan, Percepatan dan Gaya ........................................................ 5
2.2 Sistem Pengereman pada Kendaraan .............................................................. 9
2.3 Mikrokontroler ATmega 8535........................................................................ 10
2.4 Sensor Ultrasonik............................................................................................ 13
viii
2.5 Bahasa Pemrograman C.................................................................................. 16
2.6 Motor DC........................................................................................................ 18
2.7 IC L293D........................................................................................................ 20
2.8 Liquid Cristal Display .................................................................................... 21
BABIII METODOLOGI PENELITIAN ........................................................ 24
3.1 Lokasi dan Waktu Penelitian ........................................................................ 24
3.1.1 Lokasi Penelitian................................................................................... 24
3.1.2 Waktu Penelitian .................................................................................. 24
3.2 Alat dan Bahan Penelitian .............................................................................. 24
3.3 Perancangan Penelitian ................................................................................... 25
3.4 Pembuatan Prototipe ...................................................................................... 26
3.4.1 Sensor Ultrasonik SRF05-HY ............................................................. 27
3.4.2 Rangkaian Sistem Mikrokontroler ATmega8535................................. 28
3.4.3 Rangkaian Driver Motor DC ................................................................ 29
3.4.4 Rangkaian Liquid Cristal Display (LCD) ............................................. 31
3.4.5 Rangkaian Catu Daya ........................................................................... 33
3.5 Diagram Alir ................................................................................................... 34
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ............................................................ 36
4.1 Hasil Perancangan Perangkat Keras ............................................................... 36
4.1.1 Pengujian LCD dan Mikrokontroler ..................................................... 36
4.1.2 Pengujian LCD, Mikrokontroler dan Sensor ........................................ 37
4.1.3 Pengujian Sistem Mekanik ................................................................... 38
4.1.4 Rangkaian Keseluruhan Sistem............................................................ 38
4.2 Hasil Perancangan Perangkat Lunak............................................................... 39
ix
4.2.1 Analisis Perangkat Lunak ..................................................................... 40
4.2.2 Pengujian dan Analisis Data ................................................................ 50
BAB V PENUTUP............................................................................................... 54
Kesimpulan ........................................................................................................... 54
Saran ..................................................................................................................... 54
DAFTAR PUSTAKA.......................................................................................... 56
LAMPIRAN......................................................................................................... 57
x
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1. Sistem Kerja Rem Hidrolik. .............................................................. 10
Gambar 2.2 (a) Bentuk fisik Mikrokontroler ......................................................... 11
Gambar 2.2 (b) Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATmega 8535. .......................... 11
Gambar 2.3 Cara Kerja Sensor Ultrasonik............................................................ 13
Gambar 2.4 Rangkaian Pemancar Gelombang Ultrasonik .................................... 14
Gambar 2.5 Rangkaian Penerima Gelombang Ultrasonik.................................... 16
Gambar 2.6 Konfigurasi pin dan tabel logika fungsi IC........................................ 20
Gambar 2.7 (a) Bentuk fisik LCD ......................................................................... 22
Gambar 2.7 (b) Konfigurasi Pin LCD ................................................................... 22
Gambar 3.1. Diagram Blok Rancangan Penelitian. ............................................... 26
Gambar 3.2 Diagram Blok Perangkat Keras.......................................................... 26
Gambar 3.3 Bentuk fisik Sensor SRF05-HY. ........................................................ 27
Gambar 3.4 Modul Mikrokontroler ATmega8535 ................................................ 28
Gambar 3.5 Skema Rangkaian L293D .................................................................. 30
Gambar 3.6 Bentuk fisik Driver motor DC ........................................................... 31
Gambar 3.7 Rangkaian LCD.................................................................................. 32
Gambar 3.8 Bentuk fisik rangkaian LCD ............................................................. 33
Gambar 3.9 Diagram Alir Program ...................................................................... 34
Gambar 4.1 Hasil Pegujian LCD . ......................................................................... 36
Gambar 4.2 Hasil Perancangan Ragkaian Sensor SRF05-HY............................... 37
Gambar 4.3 Sistem Mekanik.................................................................................. 38
Gambar 4.4 Ragkaian Keseluruhan Sistem Perangkat Keras ................................ 38
xi
DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1 Penjelasan Konfigurasi Pin LCD. .......................................................... 22
Tabel 3.1 Fungsi dan konfigurasi pin SRF05-HY................................................. 28
Tabel 3.2 Kombinasi logika L293D....................................................................... 30
Tabel 3.3 Interface LCD dan Mikro ..................................................................... 32
Tabel 4.1 Data Penelitian Kecepatan Rotasi .......................................................... 51
Tabel 4.2 Data Penelitian Kecepatan dalam satuan m/s ........................................ 52
Tabel 4.3 Data Selisih Kecepatan .......................................................................... 53
Tabel 4.4 Data Kecepatan mobil di atas lintasan................................................... 51
xii
DAFTAR ISTILAH
Bit : Satuan data terkecil yang bernilai 0 dan 1
Byte : Kumpulan yang terdiri dari 8 bit terkecil yang dapat
dimengerti oleh komputer
Counter : Pencacah pada mikrokontroler
Interface : Penghubung antar-perangkat
LCD : Perangkat keras yang menampilkan hasil keluaran suatu data
dalam bentuk visual
Mikrokontroler : Alat atau komponen pengontrol atau pengendali dalam
ukuran kecil (mikro)
PWM (Pulse width
Modulation)
: Metode pengaturan lebar pulsa pada mikrokontroler, yang
memungkinkan pengguna untuk besarnya mengatur
tegangan keluaran yang dikehendaki
Receiver : Penerima Sinyal Keluaran dari Transmitter
Sensor : Jenis transduser yang digunakan untuk mengubah besaran
fisis (mekanis, magnetis, panas, cahaya dan kimia) menjadi
tegangan dan arus listrik
Transmitter : Alat yang mengirimkan sinyal ke receiver
Ultrasonik : Gelombang bunyi yang memiliki frekuensi diatas ambang
pendengaran manusia (> 20.000 Hz.)
xiii
Prototipe Sistem Pengereman Otomatis pada Kendaraan Bermotor
Berbasis Mikro Kontroler AT Mega 8535
ABSTRAK
Telah dirancang sistem pengereman otomatis menggunakan sensor ultrasonik
SRF05-HY, mikrokontroler ATmega8535, motor DC 6 V, LCD 2x16 karakter dan
beberapa komponen elektronika yang murah dan mudah ditemukan di pasaran. Pada
penelitian ini mikrokontroler ATmega8535 berfungsi untuk mengolah data input
berupa sinyal high dan low dari sensor SRF05-HY, sedangkan LCD 2x16 berfungsi
untuk menampilkan data input sensor melalui mikrokontroler ATmega8535.
Perubahan nilai jarak yang diukur oleh sensor dan ditampilkan di LCD adalah
gambaran perubahan tegangan pada keluaran sensor. Dalam rangkaian ini juga
digunakan motor DC sebagai penggerak mobil. Program aplikasi yang digunakan
sebagai perangkat lunak adalah Bahasa C yang terdapat dalam software Code Vision
AVR Evaluation.
Dari hasil yang didapatkan, sensor mendeteksi benda yang berfungsi sebagai
penghalang. Dalam hal ini, kemampuan deteksi dari sensor berkisar antara 3 s/d 400
cm. Namun dalam penelitian ini, sistem didesain untuk mendeteksi penghalang pada
jarak 3<X<60 cm. Setelah sensor mengetahui keberadaan penghalang,
mikrokontroler akan memerintahkan pada motor DC untuk melakukan pengereman
secara berkala sehingga dapat menghindari terjadinya tabrakan. Sistem ini mampu
mendeteksi dengan baik adanya halangan dan secara akurat melakukan pengereman
secara otomatis.
Kata Kunci : Mikrokontroler ATmega8535, Sensor UltrasonikSRF05-HY,
Motor DC, Pengereman Otomatis, LCD.
xiv
Autobreak System on Automobile Motorized Prototype
Based on ATmega8535 Microcontroller
ABSTRACT
It has been designed autobreak system on automobile motorized prototype
using ultrasonic sensor, ATmega 8535 microcontroller, LCD 2x16 characters and
some electronic components that are cheap and available in the market. In this
research, ATmega 8535 microcontroller to be functioning to process the input data in
the form of high and low signal from the Ultrasoic sensor, while the 2x16 LCD
functions is to display sensor data input through ATmega8535 microcontroller. The
value change of distance that measured by sensor and presented by LCD is showed
changes of the output voltage of the sensor. In this circuit, also use DC-motor as a
activator of automobile. Application program that used as the software is
CodeVisionAVR that containing in C programming language.
From the result obtained, sensor can detect the object that function as a
obstacle. The ability detection of sensor range from 3 until 400 cm. But in this
research, sistem designed to detect the object at 3< X <60 cm. After sensor
recognized the obstacle, microcontroller would instructed DC-Motor to break
periodically so the crash could be avoided. This System can detect well existence of
obstacle and do of autobreak accurately.
Keywords : ATmega 8535 microcontroller, Ultrasonic Sensor SRF05-HY, DC -
Motor, Autobreak, LCD
1
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Seiring dengan perkembangan zaman, ilmu pengetahuan juga berkembang
makin pesat. Perkembangan tersebut membawa dampak yang signifikan bagi
perubahan kehidupan umat manusia. Manusia yang mulanya selalu melakukan
sesuatu secara manual, perlahan-lahan mulai menemukan peradaban baru yang
merubah pola hidup mereka ke arah yang lebih baik. Manusia mengganti pola hidup
mereka yang primitif dengan pola hidup modern yang memanfaatkan teknologi dalam
segala bidang. Salah satu bagian teknologi yang dimanfaatkan oleh manusia adalah
dibidang transportasi.
Transportasi adalah salah satu unsur penting dalam segi kehidupan manusia
zaman sekarang. Tanpa alat transportasi yang memadai, manusia akan sulit untuk
menyesuaikan hidupnya dengan keadaan zaman. Khusus untuk transportasi darat,
kendaraan seperti sepeda motor dan mobil menjadi pilihan utama. Seiring dengan
perkembangan waktu, jumlah kendaraan bermotor juga semakin meningkat.
Dampaknya adalah angka kemacetan yang semakin tinggi, sekaligus dengan tingkat
kecelakaan kendaraan bermotor yang semakin meningkat dari hari ke harinya.
Tingginya angka kecelakaan menjadi salah satu masalah yang menakutkan
untuk para pengendara. Beberapa penyebab kecelakaan kendaraan bermotor
disebabkan karena kelalaian pengendara yang biasanya mengemudikan kendaraan
dengan keadaan mengantuk, mabuk, sedang merokok, minum, makan ataupun sedang
berbicara melalui telephon genggam sehingga mengakibatkan pengereman yang
mendadak ketika tersadar ada sesuatu yang menghalangi didepannya. Oleh karena itu,
untuk meminimalkan berbagai efek yang disebabkan oleh kelalaian pengendara,
maka perlu dirancang suatu alat yang dapat mendeteksi jarak antara satu kendaraan
dengan kendaraan lainnya, kemudian secara otomatis dapat menurunkan kecepatan
(Autobreak System) sehingga dapat menghindari terjadinya tabrakan.
Apriyanto dan Prihantono (2008) dalam penelitiannya pernah membuat
simulasi sistem keamanan pada mobil. Mereka mensimulasikan sistem otomatis yang
2
mampu mengurangi kecepatan kendaraan yang bertujuan untuk menghindarkan
kendaraan dari kecelakaan fatal akibat kelalaian sang pengemudi. Sistem tersebut
menggunakan media utama berupa sensor ultrasonik sebagai pendeteksi objek yang
menghalangi kendaraan dan sensor kecepatan yang berfungsi untuk mendeteksi dan
mengetahui besarnya kecepatan kendaraan, serta LCD sebagai media untuk
menampilkan data. Dalam penempatannya, sensor ultrasonik ditempatkan pada
bagian depan bemper mobil sedangkan sensor kecepatan diletakkan pada gir utama
pemutar roda.
Secara garis besar, sistem buatan Apriyanto dan Prihantono memiliki cara
kerja yang sama dengan apa yang akan penulis buat. Namun ada beberapa hal yang
membedakannya, diantaranya adalah sistem yang mereka buat merupakan sistem
simulasi yang hanya dikerjakan menggunakan software komputer sehingga percobaan
alatpun hanya melalui layar komputer, sedangkan penulis akan mencoba untuk
merealisasikan simulasi tersebut kedalam dunia nyata, meskipun hanya berupa sistem
prototipe. Selain itu, perbedaan juga terletak pada komponen utama yang dipakai.
Mereka menggunakan sensor ultrasonik dan sensor kecepatan sedangkan penulis
hanya menggunakan sensor ultrasonik tipe SRF05-HY sebagai sensor tunggal untuk
mendeteksi penghalang di depan mobil, juga dapat berfungsi untuk mengukur jarak
penghalang dengan mobil dan difungsikan untuk menghitung kecepatan mobil saat
bergerak. Sebagai tambahan, penulis menggunakan bahasa pemograman C language
dan mikrokontroler ATmega 8535 sebagai pengontrol dan pengatur kecepatan.
Komponen mikrokontroler ini tidak digunakan dalam penelitian yang telah dilakukan
oleh Apriyanto dan Prihantono.
Sistem yang akan penulis kerjakan ini diharapkan dapat menjadi jawaban
untuk meminimalkan tingkat kecelakaan kendaraan yang marak terjadi, khususnya
didaerah-daerah perkotaan yang padat kendaraan seperti kota Kupang. Berdasarkan
hal tersebut, maka penulis ingin melakukan suatu penelitian dengan judul Prototipe
Sistem Pengereman Otomatis pada Kendaraan Bermotor Berbasis Mikrokontroler
ATmega 8535.
3
1.2 Rumusan Masalah
Sesuai dengan uraian latar belakang diatas, maka dapat dirumuskan beberapa
masalah yang akan diangkat dalam penelitian ini yaitu :
1. Bagaimana merancang suatu alat yang dapat membaca dengan teliti jarak
antara kendaraan ?
2. Bagaimana mendesain suatu alat pada kendaraan bermotor yang dapat dipakai
untuk mendeteksi adanya objek yang menghambat atau menghalangi
kendaraan?
3. Bagaimana merealisasikan suatu alat yang dapat dipakai sebagai pengendali
kecepatan pada kendaraan bermotor ?
1.3 Batasan Masalah
Masalah-masalah pada penelitian ini akan dibatasi pada hal-hal sebagai berikut:
1. Mikrokontroler yang dipakai adalah ATmega 8535
2. Menggunakan sensor ultrasonik tipe SRF05-HY sebagai pendeteksi
penghalang dan pengukur jarak serta kecepatan
3. Bahasa Pemograman yang dipakai adalah bahasa C
4. Digunakan mobil model sebagai alat uji coba
5. Diasumsikan bahwa koefisien gesekannya adalah sangat kecil
1.4 Tujuan Penelitian
Tujuan dari dilaksanakannya penelitian ini adalah :
1. Untuk merancang suatu alat yang dapat membaca dengan teliti jarak antara
kendaraan ataupun jarak kendaraan dengan hambatan menggunakan sensor
ultrasonik SRF05-HY dan mikrokontroler ATmega 8535
2. Untuk mendesain sebuah prototipe yang nantinya akan diaplikasikan sebagai
alat pada kendaraan bermotor yang dapat dipakai sebagai pendeteksi objek
yang menghambat atau menghalangi kendaraan
4
3. Untuk mengintegrasikan alatalat tersebut sehingga dapat menjadi suatu
kesatuan yang utuh dan dapat dipakai sebagai sistem pengendali kecepatan.
1.5 Manfaat Penelitian
Manfaat yang didapat dari penelitian ini adalah :
1. Sebagai suatu penerapan dari ilmu fisika yang telah dipelajari, khusunya
tentang gerak dan kecepatan
2. Memberikan sumbangsih terhadap perkembangan Ilmu Pengetahuan dan
Teknologi, khususnya dalam bidang Fisika Instrumentasi
3. Sebagai suatu referensi bagi mereka yang ingin melanjutkan penelitian ini
4. Untuk dapat meminimalisir tingkat kecelakaan kendaraan bermotor akibat
kelalaian pengendara.
5
BAB II
DASAR TEORI
2.1 Gerak, Kecepatan, Percepatan dan Gaya
Gerak adalah perubahan kedudukan partikel/benda terhadap posisinya semula
dalam satu jangka waktu tertentu. Dalam ilmu fisika, pelajaran tentang gerak dibagi
dalam 2 bagian yaitu kinematika dan dinamika. Kinematika mengajarkan tentang
bagaimana mempelajari tentang gerak tanpa melihat apa yang menyebabkan
partikel/benda tersebut bergerak. Sedangkan dinamika adalah ilmu yang mempelajari
tentang gerak dan juga meninjau penyebab sesuatu itu bergerak. (Crowel.2000).
Setiap benda yang bergerak pasti memiliki kecepatan. Kecepatan sebuah partikel
adalah laju perubahan posisi pertikel ( ) terhadap waktu ( ), atau secara
matematis ditulis dengan:
= (2.1)
Selain kecepatan (v), benda yang bergerak juga pasti memiliki percepatan/
akselerasi (a). bila kecepatan adalah turunan pertama posisi ( ) terhadap waktu
( ), maka percepatan adalah turunan kedua posisi terhadap waktu, atau bisa juga
disebut sebagai turunan pertama kecepatan (v)terhadap waktu ( ), yang secara
matematis didefinisikan dengan:
= = = ...(2.2)
Dengan vt adalah kecepatan akhir benda dan v0 adalah kecepatan mula
mulanya. Dalam arti yang lebih sederhana, percepatan adalah peningkatan kecepatan
sesuatu yang bergerak (ditandai dengan nilai vt yang lebih besar dari v0). Namun jika
nilai (v) adalah negatif (vt< v0) maka peristiwa ini disebut sebagai perlambatan
(pengurangan kecepatan).
Bila kecepatan partikel konstan, maka percepatannya nol.Untuk kasus ini
posisi partikel (r) pada waktu t dapat diketahui melalui integrasi persamaan dr = vdt
yang bila diintegralkan dari saat awal t0 (pada saat 0 detik) dengan posisi r(0) ke saat
akhir t menjadi:
6
=
rt r0 = v { t-0}
rt =v t + r0 (2.3)
Gerak benda pada saat keceptan konstan dan percepatannya nol disebut sebagai
Gerak Lurus Beraturan (GLB).
Ada juga kasus / peristiwa gerak benda yang kecepatannya selalu berubah-
ubah tiap satuan waktu dengan nilai percepatan yang tetap. Bila percepatan partikel
konstan, kecepatan partikel (vt) dapat ditentukan dari integrasi persamaan dv = a dt
yang bila diintegralkan dari saat awal t0 (t = 0 detik) dengan kecepatan v0 kesaat akhir
t dengan kecepatan vt
=
= ( 0)
= + ....................................................................................................(2.4)
Dengan memakai prinsip kecepatan adalah turunan posisi terhadap waktu, maka
persamaan (2.4) dapat dimodifikasi menjadi:
= + = [ + ]
yang bila diintegralkan dari saat awal t0 (pada saat 0 detik) dengan posisi r(0) kesaat
akhir t
= +
= +
1
2
= + + .................(2.5)
Jika kecepatan benda ditulis sebagai fungsi jarak, maka akan didaptkan sebagai
berikut:
=
7
=
=
=
1
2
( ) = ( )
= 2 ( ) (2.6)
Apabila r0 adalah 0 m, maka persamaan 2.6 akan menjadi:
= 2 (2.7)
= ...(2.8)
Ilmu dinamika menyatakan bahwa untuk membuat sesuatu benda yang diam
menjadi bergerak atau yang bergerak menjadi diam atau berubah kecepatannya, maka
sangat diperlukan pengaruh dari luar. Pengaruh tersebut dinamakan gaya. (Ngara, Z.
2011)
Seorang ilmuan terkenal Sir Isaac Newton pernah mengemukakan tentang
pengaruh gaya terhadap gerak benda melalui 3 hukumnya yang sangat terkenal dan
mendunia. Hukum yang pertama mengatakan bahwa benda akan cenderung
mempertahankan kedudukannya (akan diam bila benda itu pada awalnya diam dan
akan terus bergerak jika benda itu pada awalnya memang bergerak) jika tidak ada
pengaruh gaya dari luar. Hukum kedua mengemukakan bahwa jika ada gaya F yang
bekerja pada sebuah benda yang bermassa m, maka besarnya gaya tersebut akan
sebanding dengan percepatan (perubahan kecepatan) yang dihasilkannya. Atau dapat
ditulis = . Sedangkan melalui hukum yang ketiga, Newton mengemukakan
bahwa besarnya gaya yang dibeikan terhadap suatu benda (F aksi) sama dengan
besarnya gaya yang diberikan oleh benda tersebut (F reaksi), namun arahnya
berlawanan. Hukum ke tiga Newton secara matematis ditulis =
(Crowel. 2000).
Hukum Newton hanya memberikan perumusan tentang bagaimana gaya
mempengaruhi keadaan gerak suatu benda, yaitu melalui perubahan momentumnya.
8
Sedangkan bagaimana perumusan gaya dinyatakan dalam variabel-variabel keadaan
benda, harus dicari melalui pengamatan terhadap benda-benda penyebab gaya.
(Satriawan. 2007)
Gaya yang paling mempengaruhi sistem pengereman pada kendaraan adalah
gaya gesek. Gaya gesek dapat terjadi pada benda yang diam dan pada benda yang
bergerak. Gaya gesek pada benda yang diam disebut gaya gesekan statis (fs). Gaya
gesekan statis adalah gaya gesekan yang timbul antara dua permukaan benda yang
diam atau tidak ada gerak relatif satu terhadap yang lain.Gaya gesekan statis
dirumuskan dengan = . Dengan adalah keofisien gesekan statis dan N
adalah gaya normal.
Gaya gesekan yang terjadi pada benda bergerak disebut gaya gesekan kinetis. =
. Dengan = koefisien gesekan kinetis, N = gaya normal, Fk = gaya gesekan
kinetis.
Perbandingan antara Gaya gesekan (statis ataupun kinetis) dengan gaya
normal disebut sebagai koefisien gesekan. Besarnya koefisien gesekan tergantung
pada permukaan bidang sentuh benda. Jia permukaannya amat kasar, nilai koefisien
gesekannya adalah 1 dan bernilai 0 apabila tidak ada gesekan sama sekali yang
terjadi. Oleh karena itu, koefisien gesekan bernilai 0 1 (Satriawan. 2007).
Ada beberapa dampak gaya gesek bagi kehidupan manusia, diantaranya:
Yang merugikan :
- Gesekan pada mesin ( piston dengan silinder atau antara roda dengan porosnya),
sehingga menimbulkan panas dan bunyi.
- Gesekan udara dengan kendaraan yang bergerak, sehingga sedikit akan
menghambat gerak kendaraan.
Yang menguntungkan :
- Kita dapat berjalan di atas tanah,
- Kita dapat membawa buku di atas tangan,
- Gesekan pada rem untuk menghentikan atau memperlambat gerak, misalnya
pesawat terbang melandas, mobil berhenti, dsb.
- Menghindari terjadinya tabrakan pada kendaraan
9
- Gesekan udara pada penerjun payung dengan parasutnya,
- Ban mobil dibuat bergerigi, supaya tidak selip/tergelincir,dll (Murdaka. 2007).
2.2 Sistem Pengereman pada Kendaraan
Rem adalah suatu peranti untuk memperlambat atau menghentikan gerakan
roda. Karena gerak roda diperlambat, secara otomatis gerak kendaraan menjadi
lambat. Energi kinetik yang hilang dari benda yang bergerak ini biasanya diubah
menjadi panas karena gesekan. Pada rem regeneratif, sebagian energi ini juga dapat
dipulihkan dan disimpan dalam rodagila (flywheel), kapasitor, atau diubah menjadi
arus bolak balik oleh suatu alternator, selanjutnya dilalukan melalui suatu penyearah
(rectifier) dan disimpan dalam baterai untuk penggunaan lain (Wikipedia. 2012).
Energi kinetik meningkat sebanyak pangkat dua kecepatan (E = m v
2
). Ini
berarti bahwa jika kecepatan suatu kendaraan meningkat dua kali, ia memiliki empat
kali lebih banyak energi. Rem harus membuang empat kali lebih banyak energi untuk
menghentikannya dan konsekuensinya, jarak yang dibutuhkan untuk pengereman
juga empat kali lebih jauh (Wikipedia. 2012).
Sistem rem dalam teknik otomotif adalah suatu sistem yang berfungsi untuk :
Mengurangi kecepatan kendaraan.
Menghentikan kendaraan yang sedang berjalan.
Menjaga agar kendaraan tetap berhenti.
Komponen utama dalam sistem rem terdiri dari:
Pedal rem atau tuas rem.
Penguat (booster).
Silinder master (master cylinder).
Saluran pengereman atau kabel (lines) (Kusuma, A. 2011).
Pada rem hidrolik, bila pedal rem ditekan maka tekanan itu akan diteruskan oleh
master silinder menjadi tekanan hidrolik minyak rem untuk menggerakan sepatu
rem (pada mode tromol) atau langsung menekan pada rem (pada mode cakram).
10
Gambar 2.1. Sistem kerja rem hidrolik (Ridwan.2011)
2.3. Mikrokontroler ATmega 8535
Mikrokontroler adalah suatu keping IC dimana terdapat mikroprosesor
dan memori program (ROM) serta memori serbaguna (RAM), bahkan ada
beberapa jenis mikrokontroler yang memiliki fasilitas ADC, PLL, EEPROM
dalam satu kemasan. Ada beberapa perusahaan yang membuat mikrokontroler
diantaranya Intel, Microchip, Winbond, Atmel, Philips, Xemics dan lain-lain.
Dari beberapa perusahaan tersebut, yang paling populer digunakan adalah
mikrokontroler buatan Atmel yang dikenal dengan Mikrokontroler AVR.
Mikrokontroler AVR (Alf and Vegards Risc prosesor) memiliki arsitektur RISC
8 bit, di mana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan
sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock, berbeda dengan
instruksi MCS 51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Tentu saja itu terjadi
karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda.
AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing), sedangkan seri
MCS 51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Secara
umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny,
keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx.
11
Gambar 2.2 (a) Bentuk fisik dan (b) Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATmega 8535.
(Devina. 2010).
Pada dasarnya yang membedakan masingmasing kelas adalah memori,
periperal, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, semuanya
bisa dikatakan hampir sama, namun penulis sengaja memilih mikrokontroler ATmega
8535 karna selain harganya yang murah, jenis ini juga mudah didapatkan dan
memiliki fitur yang lengkap.
Mikrokontroler AVR dibagi menjadi 4 klan yaitu Klan ATtiny, AT890Sxx,
ATMega, AT86RFxx. ATmega 8535 berasal dari keluarga ATMEGA.
ATmega8535 sendiri mempunya fiturfitur:
1. Sistem mikrokontroler 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz.
2. Memiliki memori flash 8 KB, SRAM sebesar 512 byte dan EEPROM (Electrically
Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte.
3. Memiliki ADC (Analog Digital Converter) internal dengan ketelitian 10 bit
sebanyak 8 saluran.
4. Memiliki PWM (Pulse Wide Modulation) internal sebanyak 4 saluran.
5. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.
6. Enam pilihan mode sleep, untuk menghemat penggunaan daya listrik.
ATmega 8535 memiliki arsitektur sebagai berikut:
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu port A, port B, port C, dan port D
2. CPU yang memiliki 32 buah register
Gambar 2.2 (a)
Gambar 2.2 (b)
Gambar 2.2 (a)
12
3. SRAM sebesar 512 byte
4. Flash memory sebesar 8kb yang memiliki kemampuan Read While Write
5. EEPROM sebesar 512 byte dapat diprogram selama beroperasi
6. Tiga buah timer/counter dengan kemampuan pembanding
7. Two wire serial Interface
8. Port antarmuka SPI
9. Unit interupsi internal dan eksternal
10. Port USART untuk komunikasi serial
11. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran
12. Watchdog Timer dengan osilator internal
Konfigurasi pin ATmega 8535:
1. VCC untuk tegangan pencatu daya positif.
2. GND untuk tegangan pencatu daya negatif.
3. PortA (PA0 PA7) sebagai port Input/Output dan memiliki kemampuan lain yaitu
sebagai input untuk ADC
4. PortB (PB0 PB7) sebagai port Input/Output dan juga memiliki kemampuan yang
lain.
5. PortC (PC0 PC7) sebagai port Input/Output untuk ATMega8535.
6. PortD (PD0 PD7) sebagai port Input/Output dan juga memiliki kemampuan yang
lain.
7. RESET untuk melakukan reset program dalam mikrokontroler.
8. XTAL1 dan XTAL2 untuk input pembangkit sinyal clock.
9. AVCC untuk pin masukan tegangan pencatu daya untuk ADC.
10. AREF untuk pin tegangan referensi ADC.
(Hidayah. 2010)
2.4. Sensor Ultrasonik
Gelombang ultrasonik adalah gelombang dengan frekuensi yang lebih
besar dari frekuensi gelombang suara yaitu lebih dari 20 KHz . Rangkaian
sensor ultrasonik terdiri dari rangkaian pemancar ultrasonik yang disebut
13
transmitter dan rangkaian penerima ultrasonik yang disebut receiver.
Gambar 2.3 Cara Kerja Sensor Ultrasonik
Prinsip kerja dari sensor ultrasonik adalah sebagai berikut :
1. Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut berfrekuensi
diatas 20kHz, biasanya yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah
40kHz. Sinyal tersebut dihasilkan oleh rangkaian pemancar ultrasonik.
2. Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai sinyal
atau gelombang bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar 340 m/s. Sinyal
tersebut kemudian akan dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian
penerima Ultrasonik.
3. Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian sinyal
tersebut akan diproses untuk menghitung jaraknya. Jarak dihitung berdasarkan
rumus :
=

(2.9)
Dimana r adalah jarak antara sensor ultrasonik dengan bidang pantul, dan t
adalah selisih waktu antara pemancaran gelombang ultrasonik sampai diterima
kembali oleh bagian penerima ultrasonik. (atmelmikrokontroler. 2009)
Sensor ultrasonik tipe SRF05-HY yang digunakan dalam penelitian ini, dapat
mendeteksi hambatan atau rintangan didepannya dari jarak 3 cm 4 m .
(atmelmikrokontroler. 2009)
14
a. Pemancar Ultrasonik (Transmitter)
Pemancar Ultrasonik ini berupa rangkaian yang memancarkan sinyal
sinusoidal berfrekuensi di atas 20 KHz menggunakan sebuah transducer transmitter
ultrasonik
Gambar 2.4 Rangkaian Pemancar Gelombang Ultrasonik
Prinsip kerja dari rangkaian pemancar gelombang ultrasonik tersebut adalah sebagai
berikut :
1. Sinyal 40 kHz dibangkitkan melalui mikrokontroler.
2. Sinyal tersebut dilewatkan pada sebuah resistor sebesar 3 k untuk pengaman
saat sinyal tersebut membias maju menuju rangkaian dioda dan transistor.
3. Sinyal tersebut kemudian dimasukkan ke rangkaian penguat arus yang
merupakan kombinasi dari 2 buah dioda dan 2 buah transistor.
4. Ketika sinyal dari masukan berlogika tinggi (+5V) maka arus akan melewati
dioda D1 (D1 on), kemudian arus tersebut akan membias transistor T1,
sehingga arus yang mengalir pada kolektotr T1 akan besar sesuai dari
penguatan dari transistor.
5. Ketika sinyal dari masukan berlogika tinggi (0V) maka arus akan melewati
dioda D2 (D2 on), kemudian arus tersebut akan membias transistor T2,
sehingga arus yang akan mengalir pada kolektotr T2 akan besar sesuai dari
penguatan dari transistor.
15
6. Resistor R4 dan R6 berfungsi untuk membagi tengangan menjadi 2,5 V.
Sehingga pemancar ultrasonik akan menerima tegangan bolak balik dengan
V 5V (+2,5 V s.d -2,5 V).
(atmelmikrokontroler. 2009)
b. Penerima Ultrasonik (Receiver)
Penerima Ultrasonik ini akan menerima sinyal ultrasonik yang dipancarkan
oleh pemancar ultrasonik dengan karakteristik frekuensi yang sesuai. Sinyal yang
diterima tersebut akan melalui proses filterisasi frekuensi dengan menggunakan
rangkaian band pass filter (penyaring pelewat pita), dengan nilai frekuensi yang
dilewatkan telah ditentukan. Kemudian sinyal keluarannya akan dikuatkan dan
dilewatkan ke rangkaian komparator (pembanding) dengan tegangan referensi
ditentukan berdasarkan tegangan keluaran penguat pada saat jarak antara sensor
kendaraan model dengan sekat/dinding pembatas mencapai jarak minimum. Dapat
dianggap keluaran komparator pada kondisi ini adalah high (logika 1) sedangkan
jarak yang lebih jauh adalah low (logika0). Logika-logika biner ini kemudian
diteruskan ke rangkaian pengendali (mikrokontroler).
Gambar 2.5 Rangkaian Penerima Gelombang Ultrasonik
Prinsip kerja dari rangkaian pemancar gelombang ultrasonik tersebut adalah sebagai
berikut :
16
1. Sinyal yang diterima akan dikuatkan terlebih dahulu oleh rangkaian transistor
penguat Q2.
2. Sinyal tersebut akan di filter menggunakan High pass filter pada frekuensi >
40 kHz oleh rangkaian transistor Q1.
3. Setelah sinyal tersebut dikuatkan dan difilter, kemudian sinyal tersebut akan
disearahkan oleh rangkaian dioda D1 dan D2.
4. Kemudian sinyal tersebut melalui rangkaian filter low pass filter pada
frekuensi < 40kHz melalui rangkaian filter C4 dan R4.
5. Setelah itu sinyal akan melaju melalui komparator Op-Amp pada U3.
6. Jadi ketika ada sinyal ultrasonik yang masuk ke rangkaian, maka pada
komparator akan mengeluarkan logika rendah (0V) yang kemudian akan
diproses oleh mikrokontroler untuk menghitung jaraknya.
(atmelmikrokontroler. 2009)
2.5 Bahasa Pemrograman C
Bahasa C diciptakan oleh Dennis Ritchie tahun 1972 di Bell Labolatories.
Bahasa C memiliki beberapa kelebihan sebagai berikut:
Kode bahasa C bersifat portabel dan fleksibel untuk semua jenis komputer
Bahasa C hanya menyediakan sedikit kata kata kunci (32 kata kunci)
Proses eksekusi bahasa C lebih cepat bila dibandingkan dengan bahasa
pemrograman lainnya
C adalah bahasa yang terstruktur
Termasuk bahasa tingkat menengah
Sedangkan kekurangannya antara lain:
Banyaknya operator serta fleksibilitas penulisan program kadang kadang
membingungkan pemakai
Bagi pemula pada umumnya, mereka akan kesulitan menggunakan pointer.
(Melvar. 2011)
Struktur dari program C dapat diihat sebagai kumpulan dari sebuah atau lebih
fungsifungsi. Fungsi pertama yang harus ada di program C yang sudah ditentukan
17
namanya, yaitu fungsi main(). Artinya program C minimal memiliki satu fungsi
(fungsi main()). Fungsi-fungsi lain selain fungsi utama bisa dituliskan setelah atau
sebelum fungsi utama dengan deskripsi prototype fungsi pada bagian awal program.
Bisa juga dituliskan pada file lain yang apabila kita ingin memakai atau memanggil
fungsi dalam file lain tersebut, kita harus menuliskan header file-nya, dengan
preprocessor directive #include. (Suyanto.2009)
Sebuah program mengguakan bahasa C, dimulai dari tanda { hingga tanda }
disebut tubuh fungsi / blok. Tanda { menyatakan awal eksekusi program dan tanda }
menyatakan akhir eksekusi program. Tanda ( ) digunakan untuk mengapit argumen
fungsi, yaitu nilai yang dilewatkan ke fungsi. Pada fungsi main( ) tidak ada argumen
yang diberikan, maka tidak ada entri di dalam ( ). Kata void menyatakan bahwa
fungsi ini tidak memiliki nilai balik. Didalam tanda { } bisa tergantung sejumlah unit
yang disebut pernyataan (statemen). Umumnya pernyataan berupa instruksi untuk :
a) Memerintah komputer melakukan proses menampilkan string ke layar.
b) Menghitung operasi matematika.
c) Membaca data dari keyboard.
d) dll.
(Suyanto.2009)
2.6 Motor DC
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah
(Direct Current) pada kumparan magnet untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.
Untuk dapat berputar, motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama,
yaitu: Kutub medan, Current Elektromagnet dan Commutator.
Kutub Medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara
dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka
diantara kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau
lebih komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.
Current Elektromagnet atau Dinamo. Dinamo yang berbentuk silinder,
dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor
18
DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh
kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi.
Commutator. Kegunaannya adalah untuk transmisi arus antara dinamo dan
sumber daya.
Keuntungan utama motor DC adalah kecepatannya mudah dikendalikan dan
tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor DC dapat dikendalikan dengan
melakukan pengaturan pada Tegangan dinamo dan Arus medan. Kecepatan motor
DC akan meningkat jika tegangan dinamo diperbesar ataupun arus medannya
diperkecil. Hubungan antara kecepatan, flux medan dan tegangan dinamo
ditunjukkan dalam persamaan berikut:
= .................................................................................................. 2.10
= ....................................................................................................... 2.11
Dengan :
E = Gaya elektromagnetik yang dikembangkan dalam dinamo ( Volt)
K = Konstanta Persamaan
N = Kecepatan putar (RPM)
= Flux Medan (Weber)
Ia = Arus Medan( Ampere)
Ditinjau dar Sumber tegangan yang dimiliki, motor DC terdiri atas 2 tipe,
yaitu:
1. Motor DC Catu daya terpisah (Separately Excited)
Adalah motor DC yang tidak dapat memberikan daya listrik bagi dirinya
sendiri, karena itu membutuhkan cakupan daya dari catu daya lainnya (mis.
Bateray, dll)
2. Motor Dc Catu daya internal (Self Excited)
Adalah motor DC yang memiliki sumber daya sendiri. Motor DC tipe ini,
mempunyai 3 jenis yang beredar di pasaran, yaitu :
Motor Shunt
Pada motor shunt, gulungan medan (medan shunt) disambungkan secara
19
paralel dengan gulungan dinamo. Oleh karena itu total arus dalam jalur
merupakan penjumlahan arus medan dan arus dinamo.
Kecepatan dapat dikendalikan dengan cara memasang resistor dalam
susunan seri dengan dinamo (kecepatan berkurang) atau dengan memasang
resistor pada arus medan (kecepatan bertambah).
Motor Seri
Dalam motor seri, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara seri
dengan gulungan dinamo. Oleh karena itu, arus medan sama dengan arus
dinamo.
Motor Kompon
Ini merupakan gabungan dari motor shunt dan motor seri. Pada motor
kompon, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara paralel dan
seri dengan gulungan dinamo. Sehingga, motor kompon memiliki torsi
penyalaan awal yang bagus dan kecepatan yang stabil.
2.7 Driver Motor IC L293D
Pada dasarnya beberapa aplikasi yang menggunakan motor DC harus dapat
mengatur kecepatan dan arah putar dari motor DC itu sendiri. Untuk dapat melakukan
pengaturan kecepatan motor DC dapat menggunakan metode PWM (Pulse Width
Modulation) sedangkan untuk mengatur arah putarannya dapat menggunakan
rangkaian H-bridge yang tersusun dari 4 buah transistor. Tetapi dipasaran telah
disediakan IC L293D sebagai driver motor DC yang dapat mengatur arah putar dan
disediakan pin untuk input yang berasal dari PWM untuk mengatur kecepatan motor
DC. (Elektro-control.2011).
L293D Motor Driver IC adalah sebuah chip H-Bridge yang mempunyai 2
buah rangkaian H-bridge didalamnya sehingga bisa mengendalikan kecepatan dan
arah 2 buah motor. Mendukung operasi motor 4.5V 36V dengan arus 600 mA (arus
puncak 1,2A). IC ini bisa digunakan untuk mengendalikan relay, solenoid, motor DC
dan motor stepper bipolar. (Nasution.2012). Keuntungan lain IC l293D adalah IC ini
telah mempunyai proteksi arus balik dari beban berupa dioda didalam IC. Untuk
20
penggunaannya dianjurkan untuk melebarkan jalur ground pengganti heatsink untuk
proteksi over temperatur. (Nasution.2012).
L293D memiliki spesifikasi sebagai berikut :
a) Tegangan operasi 4.5V hingga 36V
b) Mampu mengendalikan motor stepper bipolar dan beban induktif lainnya
c) Mampu mengontrol arah motor DC dengan arus kontinu maks 600-mA setiap
h-bridge
d) Mampu mengendalikan motor DC 4 unit dengan memparalelkan kedua h-
bridge di dalam IC L293
e) Mendukung kontrol PWMdengan frekuensi mencapai 20 KHz
f) Mempunyai proteksi ESD internal
(Nasution.2012).
L293D memiliki 16 pin dan setiap pin pada IC memiliki fungsinya masing-
masing. Untuk lebih jelas mengenai fungsi dan konfigurasi pin, dapat dilihat pada
gambar 2.6.
Gambar 2.6 Konfigurasi pin dan tabel logika fungsi IC
Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver menerima
perintah untuk menggerakan motor DC. Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin
input sinyal kendali motor DC. Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output
masing-masing driver yang dihubungkan ke motor DC. Pin VCC (VCC1, VCC2)
adalah jalur input tegangan sumber driver motor DC, dimana VCC1 adalah jalur
21
input sumber tegangan rangkaian kontrol driver dan VCC2 adalah jalur input sumber
tegangan untuk motor DC yang dikendalikan. (Jojo.2012)
2.8 Liquid Cristal Display (LCD)
LCD merupakan salah satu komponen yang penting elektronika. LCD
mempunyai kemampuan untuk menampilkan tidak hanya angka, huruf abjad, kata-
kata tapi juga simbol-simbol. Hal inilah yang membuat LCD lebih unggul daripada 7-
segment ataupun dot matrik dalam fungsinya sebagai tampilan. LCD ada banyak jenis
dan ukuran, ada 16 kolom 2 baris, 20 kolom 2 baris, 40 kolom 2 baris, 20 kolom 1
baris, 16 kolom 4 baris dan banyak pula yang lain. LCD ada yang memiliki backlight
dan ada yang tidak, backlight sangat berguna sekali bila malam hari atau gelap.
LCD juga memiliki kemampuan untuk mempertajam tampilan atau yang sering
disebut contrast. LCD pada perkembangannya sudah sangat canggih seperti yang
dipakai pada layar laptop ataupun handphone. Dalam tugas akhir ini digunakan LCD
dengan 16 kolom 2 baris. Munculnya karakter pada LCD diatur oleh pin EN, RS dan
RW. Jalur EN dinamakan Enable. Jalur ini digunakan untuk memberitahu LCD
bahwa anda sedang mengirimkan sebuah data. Untuk mengirimkan data ke LCD,
maka melalui program EN harus dibuat logika low 0 dan set pada dua jalur kontrol
yang lain RS dan RW. Ketika dua jalur yang lain telah siap, set EN dengan logika 1
dan tunggu untuk sejumlah waktu tertentu (sesuai dengan datasheet dari LCD
tersebut ) dan berikutnya set EN ke logika low 0 lagi.
Gambar 2.7(a) Bentuk fisik LCD Gambar 2.7 (b) Konfigurasi pin
22
Tabel 2.1 Penjelasan konfigurasi pin LCD
Keterangan Tabel 2.1:
1. Vdd,Vss: Power supply.
2. Vo: pengatur kontras pixel.
3. Vdd, Vss, & Vo tidak perlu terhubung ke mikrokontroler.
4. R/W (1/0): Baca/Tulis, biasanya selalu tulis. Jadi pin ini biasanya ke 0.
5. DB0-7: jalur data, data dapat berupa karakter yang hendak ditampilkan, dapat
juga berupa pengaturan tampilan LCD.
6. E: Enable/Disable modul LCD, terkendali mikrokontroler.
7. RS (Registration Select):
a) Bila 0, Instruction Register menjadi tujuan data DB0-7 (diperlakukan
sebagai perintah: clear screen, pilih lokasi kursor, dll.).
b) Bila 1, Data Register menjadi tujuan data DB0-7 dan ditampilkan ke
LCD.
Urutan pin (1), umumnya, dimulai dari sebelah kiri (terletak di pojok kiri atas) dan
untuk LCD yang memiliki 16 pin, 2 pin terakhir (15 & 16) adalah anoda dan katoda
untuk back lighting. Jalur data dapat terdiri 4 atau 8 jalur (tergantung mode yang
23
dipilih pengguna), mereka dinamakan DB0, DB1, DB2, DB3, DB4, DB5, DB6 dan
DB7. Mengirim data secara paralel baik 4 atau 8 bit merupakan 2 mode operasi
primer. Untuk membuat sebuah aplikasi interface LCD, menentukan mode operasi
merupakan hal yang paling penting. Mode 8 bit sangat baik digunakan ketika
kecepatan menjadi keutamaan dalam sebuah aplikasi dan setidaknya minimal tersedia
11 pin I/O (3 pin untuk kontrol, 8 pin untuk data). Sedangkan mode 4 bit minimal
hanya membutuhkan 7 bit (3 pin untuk kontrol, 4 untuk data). (Irda. 2009).
24
BAB III
METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Lokasi dan Waktu Penelitian
3.1.1 Lokasi penelitian
Penelitian ini dilaksanakan di laboratorium fisika, Fakultas Sains dan Teknik,
Universitas Nusa Cendana, Kupang, NTT.
3.1.2. Waktu penelitian
Proses perancangan prototipe rem otomatis ini meliputi tahapan-tahapan
sebagai berikut :
1. Perancangan perangkat keras yaitu merangkai dan mensinkronkan sensor
ultrasonik SRF05-HY dengan mikrokontroler ATmega8535, LCD 2x16 karakter,
driver motor, motor DC dan catudaya.
2. Perancangan perangkat lunak yaitu pembuatan flowchart dan rancangan program
Bahasa Pemrograman C menggunakan software Code Vision AVR Evaluation
(CV AVRE) versi 3.03 untuk mengukur jarak halangan dengan sensor ultrasonik
SRF05-HY dan juga untuk mengendalikan putaran motor DC. Setelah itu,
dilakukan pengujian sistem hasil rancangan.
Proses perakitan perangkat keras dimulai dari bulan April 2013. Kemudian
pada bulan Juli- September 2013, dilakukan pengujian perangkat keras dan
perancangan serta pengujian program untuk menghitung jarak halangan
menggunakan sensor. Oktober 2013 dilakukan perancangan dan pengujian program
untuk mengendalikan motor DC. Dan akhirnya pada bulan Desember 2013 dilakukan
pengujian sistem secara keseluruhan
3.2 Alat dan Bahan
Alat dan bahan yang akan digunakan dalam penelitian ini adalah:
3.2.1 Perangkat Keras
1. 1 buah mobil model
25
2. 2 set catu daya (Catu daya 5 volt dan 12 volt)
3. 1 set komponen elektronika (resistor, kapasitor, dioda, transistor, kristal,
papan PCB, switch / saklar)
4. 1 buah IC L293D sebagai driver motor
5. 1 buah motor DC 6 V
6. 1 buah sensor ultrasonik SRF05-HY
7. 1 buah LCD 16 x 2 karakter
8. 1 set perlengkapan solder
9. 1 set Komputer dengan spesifikasi : Intel Pentium Dual Core 2.20 Ghz, RAM
2038MB
3.2.2 Perangkat Lunak
1. Microsoft Wndows XP Service Pack 3
2. Novarm Dip Trace
3. DT-HIQ Programmer Universal
4. Code Vision AVR Evaluation Version 3.03
3.3 Perancangan Penelitian
Penelitian ini dilakukan dengan tahaptahap sebagai berikut:
1. Penentuan alat dan bahan ; Pada tahapan ini, direncanakan tentang berbagai
macam alat dan bahan yang akan digunakan. Alat dan bahan tersebut akan
disesuaikan jumlahnya masing-masing sesuai kebutuhan.
2. Persiapan alat dan bahan ; Setelah diketahui alat dan bahan yang akan
digunakan, selanjutnya diikuti dengan tahap persiapan dan pengadaan alat dan
bahan tersebut.
3. Merangkai alat ; Semua alat dan bahan yang telah tersedia, dikumpulkan dan
dirangkai menjadi sebuah instrumen yang terintegrasi dalam prototipe sistem
pengereman otomatis pada kendaraan berbasis mikrokontroler ATmega8535
4. Pengambilan data ; Setelah selesai dirangkai, dilanjutkan dengan tahapan
pengambilan data penelitian. Data penelitian yang diambil adalah berupa data
kuantitatif yang didapatkan dari beberapa variabel fisis yang diamati melalui
sistem ini
26
5. Pengolahan dan analisis data ; Data yang telah didapatkan kemudian diolah
dan dianalisis
6. Interpretasi data; Tahapan ini bertujuan untuk didapatkan pemahaman yang
lebih mendalam mengenai data-data yang telah diambil, diolah dan dianalisis.
7. Kesimpulan; Setelah ke-6 tahapan tersebut dilewati, maka didapatkan suatu
kesimpulan untuk menjawab berbagai masalah dan tujuan yang ada.
Tahapantahapan penelitian tersebut jika digambarkan dalam bentuk diagram
blok, akan terlihat seperti pada gambar 3.1
Gambar 3.1 Diagram Blok Rancangan Penelitian
3.4. Pembuatan Prototipe
Secara umum, alat yang diibuat dibagi ke dalam dua bagian yaitu,
perancangan sistem mekanik dan perancangan sistem elektronik. Kedua sistem
tersebut saling terintegrasi satu sama lain, seperti yang terlihat pada gambar 3.2
Gambar 3.2 Diagram Blok Perangkat Keras
27
Prototipe ini terdiri dari sensor Ultrasonik SRF05-HY sebagai input,
Mikrokontroler ATmega8535 sebagai komponen pemroses data input dan LCD (16 x
2 karakter) sebagai alat untuk menampilkan data yang telah diproses oleh
Mikrokontroler. Sedangkan Driver motor berfungsi sebagai piranti penggerak motor
DC, motor DC untuk menggerakan gear dan roda yang sudah saling terhubung.
Kecepatan putaran motor DC tergantung pada data input pada sensor yang kemudian
diproses oleh mikrokontroler.
3.4.1 Sensor Ultrasonik SRF05-HY
Dalam perancangan sistem ini, Sensor Ultrasonik SRF05-HY adalah piranti
yang berfungsi sebagai input . Sensor mendeteksi adanya halangan yang menghambat
laju mobil dengan mengirimkan sinyal berupa gelombang ultrasonik (yang memiliki
kecepatan rambat diudara 340m/s) melalui modul transmitter dan ketika bertemu
penghalang, gelombang akan dipantulkan sehingga akan diterima kembali oleh modul
receiver.
Waktu yang diperlukan oleh gelombang ultrasonik ketika keluar dari
transmitter hingga kembali ke receiver disebut sebagai waktu tempuh gelombang.
Data kecepatan rambat gelombang ultrasonik di udara dan waktu tempuhnya, akan
djadikan sebagai data masukan yang akan diproses oleh mikrokontroler berdasarkan
persamaan 2.9 untuk mendapatkan berapa jarak sebenarnya antara mobil (yang
dirangkai dengan sensor) dan objek penghalang .
Bentuk fisik dari sensor SRF05-HY dapat dilihat pada gambar 3.3.
Gambar 3.3 Bentuk fisik Sensor SRF05-HY
1
2
3
4
5
28
Setiap pin pada gambar 3.3, ditandai dengan angka 15 yang masing-masing
mempunyai fungsi sendiri. Pin 1 sampai 5 berturut-turut adalah sebagai berikut : pin
VCC, pin Trigger, Pin Echo, Pin Out dan pin Ground.
Untuk penjelasan lebih lengkap mengenai pin-pin tersebut beserta fungsi dan
interface-nya dengan mikrokontroler dapat dilihat pada tabel 3.1.
Tabel 3.1 Fungsi dan konfigurasi pin SRF05-HY
No
Nama
Pin
Fungsi
Hubungan dengan
mikrokontroler
Keterangan
1 VCC Penyuplai arus untuk sensor - Dihubungkan
ke catudaya
2 Trigger Membangkitkan gelombang
ultrasonik
Port A.4 Output
3 Echo Memantau kondisi logika
untuk memastikan bahwa
gelombang ultrasonik telah
diterima kembali
Pin A.5 Input
4 Out - Tidak terkoneksi
5 Ground Grounding - Dihubungkan
ke catudaya
3.4.2 Mikrokontroler ATmega8535
Pada penelitian ini, digunakan modul mikrokontroler ATmega8535 yang
dapat dilihat pada gambar 3.4.
Gambar 3.4 Modul Mikrokontroler ATmega8535
Mikrokontroler adalah piranti pemroses yang memproses data masukan dari
sensor. Sensor memberikan inputan data berupa waktu tempuh gelombang ultrasonik
29
kemudian mikrokontrol mengubahnya menjadi jarak antara objek penghalang dan
mobil. Mikrokontrol juga berfungsi sebagai pengatur kecepatan motor DC . Dengan
memanfaatkan fitur timer and counter pada port mikrokontroler (dalam penelitian ini
diguunakan port B3), maka dapat membangkitkan pulsa PWM (Pulse Width
Modulation). Metode PWM itulah yang dapat mengatur secara akurat mengenai
kecepatan putaran motor DC. Jika jarak halangan semakin dekat, maka motor akan
berputar semakin lambat dan akhirnya berhenti. Sedangkan jika jarak halangan
semakin jauh, maka motor akan berputar semakin cepat menuju kecepatan
maksimum.
3.4.3 Driver Motor DC
Rangkaian driver motor DC berfungsi untuk menggerakan motor DC. Atau
dapat juga dikatakan bahwa rangkaian pengerak ini merupakan interface antara motor
DC dengan catu daya dan juga dengan mikrokontroler. Rangkaian driver inilah yang
memungkinkan kecepatan motor DC dapat berubah-ubah.
Ada beberapa rangkaian driver yang bisa digunakan, namun pada penelitian
ini, digunakan IC L293D karena selain lebih mudah dalam penggunaan, IC jenis ini
tergolong sangat stabil dan juga banyak beredar di pasaran. Namun tak bisa
dipungkiri juga bahwa L293D merupakan komponen yang sangat boros dalam hal
penggunaan tegangan operasi. IC tersebut memiliki 2 pin (Pin 8 dan 16) sebagai
power supply untuk mengaktifkan IC dan untuk menggerakan motor DC. Oleh karena
itulah, maka driver dengan L293D akan lebih cepat panas dibandingkan dengan IC
atau rangkaian driver lainya.
Cara menggunakannya adalah dengan menghubungkan port PWM pada
mikrokontroler, dalam hal ini dgunakan OCR 0 yang terdapat pada port B.3
dimikrokontroler dengan pin EN1 (pin 1) pada L293. Selanjutnya, dengan
memberikan input kombinasi logika biner terhadap IN1 (pin 2) dan IN2 (pin 7) pada
IC maka kita dapat menentukan arah putaran motor DC sesuai yang kita inginkan.
Denga kombinasi logika, kita bebas memilih apakah motor DC akan berputar searah
jarum jam (CW) atau berlawaan arah degan jarum jam (CCW). Namun, pin IN1 dan
IN2 harus terlebih dahulu terkoneksi degan mikro. Kombinasi logika tersebut juga
30
dapat diaplikasikan sebagai bentuk interupsi program untuk menghentikan laju
putaran motor DC yang telah dihubungkan dengan pin 3 (Out1) dan pin 6 (Out2)
pada IC. Sedangkan untuk pin EN2, IN3, IN4, Out3 dan Out4 dapat difungsikan
apabila sistem membutuhkan penggerak untuk 2 buah motor DC. Jika tidak, maka
pin-pin tersebut dapat diabaikan begitu saja.
Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada tabel 3.1, sedangkan skema rangkaian
dan bentuk fisiknya dapat dilihat pada gambar 3.5 dan 3.6.
Tabel 3.2 Kombinasi logika L293D
IN1 IN2 Keadaan Motor
0 0 Berhenti
0 1 CW
1 0 CCW
1 1 Berhenti
.
Gambar 3.5 Skema L293D
31
Gambar 3.6 Bentuk fisik Driver motor DC
3.4.4 Rangkaian Liquid Crystal Display (LCD)
LCD difungsikan untuk menampilkan hasil perhitungan untuk mendapatkan
jarak antara objek penghalang dan mobil. Atau dengan kata lain, LCD berfungsi
sebagai piranti keluaran dari sistem integrasi antara sensor dan mikro. Data yang
dhasiilkan oleh LCD itu berfungsi sebagai data acuan untuk mengendalikan
kecepatan motor DC yang juga dikontrol oleh motor mikrokontrol.
LCD dapat digunakan untuk menampilkan hasil perhitungan jarak apabila
dihubungkan dengan mikrokontroler sesuai dengan spesifikasi yang telah ditentukan.
Pada perancangan ini pin-pin kontrol LCD yaitu pin RS, RW, dan EN masing-masing
dihubungkan dengan port PC.0, PC.1 dan PC.2 dari mikrokontroler ATmega8535.
Untuk jalur data antara lcd yaitu pin 11 sampai pin 14 dihubungkan dengan
mikrokontroler port PC.4-PC.7. Pengaturan kontras LCD terdapat pada pin 3 yang
pada penelitian ini dihubungkan dengan potensiometer 10 kOhm. Pada pin 15 dan 16
dihubungkan dengan 2 buah dioda 1N4001 untuk menyalakan lampu backlight.
Untuk lebih jelas mengenai hubungan pin-pin LCD dengan mikrokontroler dan
instrumen pendukung lainnya, dapat dilihat pada tabel 3.3.
32
Tabel 3.3 Interface LCD dan Mikro
NO PIN LCD
KOMPONEN
PENDUKUNG
PIN MIKRO-
KONTROLER
1 Ground Potensiometer 10 K Ohm -
2 VCC (sumber tegangan) Potensiometer 10 K Ohm -
3 Contrast Potensiometer 10 K Ohm -
4 RS - PORT C0
5 RW - PORT C1
6 Enable - PORT C2
7 D0 - -
8 D1 - -
9 D2 - -
10 D3 - -
11 D4 - PORT C4
12 D5 - PORT C5
13 D6 - PORT C6
14 D7 - PORT C7
15 Anoda Dioda 1N4001 -
16 Katoda Dioda 1N4001 -
Untuk skematik dan bentuk fisik dari rangkaian LCD yang sudah jadi, dapat dilihat
pada gambar pada gambar 3.7 dan 3.8.
Gambar 3.7 Rangkaian LCD
33
Gambar 3.8. Bentuk fisik rangkaian LCD
3.4.5 Rangkaian Catu Daya
Secara umum, rangkaian catu daya berfungsi untuk mensuplai tegangan ke
masing-masing rangkaian yang telah dibuat. Dalam hal ini, untuk memberikan
tegangan masukan ke sensor, modul mikrokontroler, rangkaian driver motor DC dan
kepada motor DC. Pada penelitian ini, telah dirancang 2 buah catu daya, masing-
masing adalah 1 set catu daya 5 Volt untuk rangkaian mikrokontroler dan sensor
SRF05-HY dan juga catudaya 12 Volt untuk rangkaian driver dan motor DC.
3.4.5.1 Rangkaian Catu Daya 5 Volt
Rangkaian ini dibuat menggunakan regulator voltage LM7805 sehingga
mampu menghasilkan tegangan yang konstan sebesar 5 Volt DC, sesuai dengan
spesifikasi yang telah drancang untuk mikrokontrol dan sensor. Tegangan keluaran 5
Volt DC itulah yang akan menjadi tegangan masukan pada rangkaian mikrokontroler
dan sensor SRF05-HY. Rangkaian ini juga menggunakan LED sebagai indikator atau
sebagai penanda bahwa catu daya telah siap bekerja dan Bateray 9 Volt sebagai
penyuplai tegangan ke catu daya.
3.4.5.2 Rangkaian Catu Daya 12 Volt
Rangkaian ini mirip dengan rangkaian catu daya 5 Volt, bedanya ada pada
regulator voltage yang digunakan. Bila pada rangkaian sebelumnya menggunakan
34
LM7805 maka kali ini menggunakan LM7812 untuk menghasilkan tegangan 12 Volt
DC. Penelitian ini membutuhkan tegangan sumber 12 Volt DC untuk menyuplai
rangkaian driver motor dan motor DC.
3.5 DiagramAlir Program
Secara garis besar, program yang akan dikerjakan memiliki alur seperti pada
Gambar 3.9.
35
Gambar 3.9 Diagram Alir Program
36
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Hasil Perancangan Perangkat Keras
Perangkat keras dalam penelitian ini, terdiri dari sistem elektronika dan sistem
mekanik. Sistem elektronika terdiri dari gabungan beberapa komponen elektronika
yang diintegrasikan sedemikian rupa sesuai dengan fungsinya masing-masing.
Sedangkan sistem mekanik terdiri dari gear, rangka mobil, roda mobil dan motor
DC. Namun setelah perangkat keras berhasil dirancang, tidak hanya berhenti
sampai situ saja, kita perlu melakukan pengujian terhadap hasil kerja tersebut untuk
mengetahui apakah sistem tersebut telah bekerja dengan baik sesuai keinginan atau
tidak. Cara pengujian terhadap perangkat yang telah dibuat adalah dengan
melakukan perlakuan khusus terhadap setiap blok rangkaian. Blok-blok rangkaian
yang diuji adalah LCD, Catu daya 5 dan 12 V DC, Sensor, Motor Dc dan Driver
motor, dan Mikrokontroler ATmega8535.
4.1.1 Pengujian LCD dan Mikrokontroler ATmega8535
LCD dirangkai seperti pada gambar 3.7, kemudian dihubungkan dengan catu
daya 5 V dan diintegrasikan dengan mikrokontrol ATmega 8535. Setelah pin-pin
LCD terhubung dengan benar dan catu daya pun telah di-input-kan ke LCD, maka
akan muncul tampilan seperti gambar 4.2
Gambar 4.1 Hasil pengujian LCD
37
Karakter yang tertulis pada LCD adalah bukti bahwa LCD dan Mirokontroler telah
bekerja dengan baik.
4.1.2 Pengujian LCD, Mikrokontroler dan Sensor SRF05-HY
LCD dirangkai seperti pada gambar 3.7, kemudian dihubungkan dengan catu daya 5
V dan diintegrasikan dengan mikrokontrol ATmega 8535 serta sensor ultra sonik
SRF05-HY. Mikrokontroler dan LCD terhubung secara langsung seperti pada
gambar 3.7, sedangkan Sensor SRF05-HY dihubungkan dengan Mikrokontroler
ATmega8535 sesuai konfigurasi pin sensor yang tertera pada Tabel 3.1.
Hasil yang akan muncul adalah seperti pada gambar 4.3
Gambar 4.2 Hasil perancangan rangkaian sesnor ultrasonik SRF05-HY
Hasil yang tertera pada LCD, khususnya angka pada variabel jarak terlebih dahulu
dibandingkan dengan alat ukur yang sudah valid yaitu mistar ukur dengan ketelitian
alat 0,5 mm. Jika hasiil pada mistar sama dengan hasil yang ada di LCD maka
pengujian selesai, tapi bila hasiil pada mistar berbeda dengan apa yang ada pada
LCD maka perlu dilakukan kalibrasi terhadap sensor melalui program komputer,
dalam hal ini melalui CodeVisionAvr evaluation 3.03.
4.1.3 Pengujian Sistem Mekanik
Sistem mekanik terdiri dari gear, roda mobil, rangka mobil dan motor DC.
Pengujiannya dilakukan dengan memberi daya pada motor DC, kemudian diamati
38
apakah roda mobil, dan gear dapat berfungsi secara maksimal sehingga mobil
model dapat berjalan dengan baik tanpa ada halangan.
Gambaran sistem mekanik dapat dilihat pada gambar 4.3
Gambar 4.3 Sistem mekanik
4.1.4 Rangkaian Keseluruhan Sistem
Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya bahwa, rangkaian keseluruhan sistem ini
terdiri rangkaian LCD, sensor ultrasonik SRF05-HY, sistem minimum
Mikrokontroler ATmega8535, catudaya 5 dan 12 V, dan sistem mekanik mobil
model. Untuk lebih jelas dapat dilihat pada gambar 4.4 .
Gambar 4.4 Rangkaian keseluruhan sistem perangkat keras
39
4.2 Hasil Perancangan Perangkat Lunak
Penelitian ini menggunakan perangkat lunak (software) CodeVisionAVR
Evaluation 3.03 (CVAVRE 3.03) yang berbasis bahasa pemrograan C untuk
mengendalikan prototipe agar bekerja sesuai dengan kinerja dan spesifikasi yang
diinginkan. Perangkat lunak yang dibuat dapat bekerja secara baik dan maksimal
ketika dikombinasikan secara tepat dengan perangkat keras yang telah dibuat,
dalam hal ini dengan memperhatikan koneksi dari tiap pin yang ada pada setiap
piranti dalam sistem (Sensor, motor dan catudaya) terhadap mikrokontroler
ATmega8535. Perlu diperhatikan juga spesifikasi dari setiap hardware yang
digunakan, karena tiap piranti tersebut memiliki cara pengaturan yang berbeda-beda
ketika ingin dihubungkan dengan mikrokontroler.
4.2.1 Analisis Perangkat Lunak
Prototipe yang telah dibuat ini merupakan gabungan dari setiap blok sistem
yang saling terhubung satu sama lain dengan mikrokontroler ATmega8535 sebagai
pusat penggerak yang bekerja berdasarkan instruksi yang dberikan kepadanya
melalui bahasa pemrograman C dalam software CodeVisionAvr Evaluation 3.03.
Bahasa Pemrograman yang digunakan, dirancang sesuai dengan algoritma yang
ada pada diagram alur yang telah dibuat sebelumnya, seperti yang nampak pada
gambar 3.10.
Berikut adalah penjelasan blok-blok program yang telah dibuat.
a) Header Program
File header merupakan file yang terdapat dalam library program dan berkstensi .h
dimana didalamnya tersimpan fungsi-fungsi khusus untuk digunakan dalam
program.
Dalam penelitian ini, digunakan file header seperti ini
40
File header yang dimaksud adalah mega8535.h, stdlib.h, stdio.h, delay.h dan
alcd.h. sedangkan untuk mengaktifkan file header tersebut, digunakan perintah
#include didepannya dan tanda kurung siku (< >) yang mengapit nama file tesebut.
Maksud dari tiap file header yang tercantum pada gambar 4.1 adalah sebagai
berikut :
mega8535.h : untuk mengaktifkan fungsi mikrokontroler ATmega8535,
sekaligus mendeklarasikan jenis dan tipe mikrokontroler yang digunakan, yaitu
ATmega 8535
stdlib.h : untuk menampilkan bilangan desimal
stdio.h : untuk menampilkan karakter
delay.h : untuk mengatur waktu tunda
alcd.h : untuk mengaktifkan LCD
b) Deklarasi Pin
Pada bagian ini dicantumkan nama-nama pin pada mikrokontroler yang akan
digunakan untuk dihubungkan dengan sensor SRF05-HY.
Hal tersebut dapat dilihat listing program berikut.
Syntax #define merupakan sebuah pengarah compiler, memiliki fungsi sebagai
pengganti nama variabel, pin/port dan operator. Dengan menggunakan defenisi
41
seperti itu, akan mempercepat modifikasi program. Misalkan jika kita ingin
mengganti port A.6 ke B.6, cukup memodifikasinya di bagian deklarasi program
saja.
c) Deklarasi Variabel
Variabel harus dideklarasikan terlebih dahulu sebelum digunakan dalam program.
Deklarasi variabel harus juga melibatkan nama dan tipe variabel, seperti yang
tampak pada listing program berikut.
Variabel baris_1 dan baris_2 bertipe data unsigned char, itu berarti bahwa
variabel ini akan diisi dengan data-data yang bertipe karakter. Sedangkan data
waktu yang dilambangkan dengan variabel timer dan xTimer menggunakan tipe
data long yang mempunyai nilai hingga 214.748.647 dan berkapasitas memori
sebesar 4 byte. Kemudian untuk variabel pulsa (waktu yang dibutuhkan oleh
gelombang ultraonik ketika meninggalkan transmitter untuk mencapai penghalang
dan kembali ke receiver) dan jarak, digunakan tipe float yang bertujuan untuk
menampilkan data dalam bentuk desimal. Tipe data float mengandung arti bahwa
variabel tersebut akan diisi oleh angka-angka desimal yang memiliki range antara -
3.402 X 10
38
s/d 3.402 X 10
38
.
d) Program Penampil data pada LCD
Program Pendahuluan
Berisi data-data mengenai perkenalan sistem, dengan listing programnya adalah
sebagai berikut :
42
Program diatas dapat dijelaskan sebagai berikut :
lcd_gotoxy merupakan perintah untuk menempatkan karakter pada koordinat
yang telah ditentukan. lcd_putsf merupakan perintah untuk menampilkan karakter
ke LCD. Karakter yang akan ditampilkan adalah karakter yang tertera dalam tanda
kurung ( ( ) ) dan tanda petik ( ). Sintaks delay_ms adalah sebuah perintah
untuk menunda waktu eksekusi program dalam jangka waktu mili detik.
Penampil data Jarak dan waktu tempuh gelombang Ultrasonik.
Bagian ini untuk menampilkan data mengenai waktu tempuh gelombang ultrasonik
dan data jarak hambatan yang ditabrak oleh gelombang.
Listing programnya adalah sebagai berikut :
43
Dalam penelitian ini, digunakan timer 1 / TCNT 1 yang memiliki batas nilai 65535
(16 bit) untuk menghitung nilai variabel pulsa.
Pada program diatas, dimulai dengan memberikan logika 1 pada kaki
TRIGGER. Hal itu dimaksudkan agar TRIGGER dapat memicu pembangkitan
gelombang ultrasonik berupa sinyal High selama delay waktu 10 mikro sekon.
Setelah itu, TRIGGER dikembalikan pada posisi low sementara ECHO pun berada
pada logika yang sama. Logika 0 pada ECHO, menandakan bahwa sensor belum
menangkap kembali gelombang ultrasonik yang telah dipancarkan.Untuk baris
selanjutnya, mulai diaktifkan aplikasi Timer1 untuk meghitung pulsa dan jarak pada
saat ECHO berlogika 1 dan kemudian ditampilkan ke LCD.
Untuk menghitung jarak, dipakai persamaan ((pulsa / 29.034 / 2)*30) . Nilai
29,034 adalah waktu yang diperlukan oleh gelombang ultrasonik (dalam satuan s)
untuk menempuh jarak setiap centi meter (cm).
Itu berarti bahwa kecepatan gelombang ultrasonik yang dipakai oleh sensor SRF05-
HY adalah sebesar 344,4238 m/s. Sedangkan angka 2 pada persamaan tersebut
menunjukan bahwa gelombang ultrasonik merambat dari transmiter menuju
penghalang dan kembali ke receiver.
e) Program penggerak Motor DC
Untuk menggerakkan Motor DC yang telah dirakit bersama sistem mekanik
mobil, maka digunakan listing program seperti berikut :
Digunakan fasilitas PWM (Pulse Width Modulation) yang terdapat pada
ATmega8535 untuk mengatur putaran motor DC. Sesuai namanya, fasilitas PWM
adalah sebuah fungsi yang memungkinkan pengguna untuk mengatur nilai tegangan
44
keluaran pada kaki mikrokontroler berdasarkan pengaturan lebar pulsa. Dengan
kelebihan yang dimilikinya itu, maka PWM sangat cocok digunakan untuk
mengatur pergerakan motor DC. Fasilitas ini tergolong mudah untuk digunakan.
Kita tinggal memasukan nilai secara bebas dengan range antara 0-255 desimal
(8bit) dan kita akan mendapatkan kecepatan putaran yang berbeda-beda tergantung
pada besarnya nilai yang diinputkan.
Ada 2 fitur pengatur pulsa dalam sistem PWM yaitu ; Non-Inverting PWM dan
Inverting PWM. Kedua fitur ini sebenarnya memiliki fungsi yang sama namun
dengan metode kerja yang berbeda. Pada non- inverting PWM, pulsa dialirkan
tanpa ada pembalikan fase gelombang, sedangkan pada inverting PWM, pekerjaan
dilakukan melalui pembalikan fase gelombang. Pengaruhnya akan terlihat pada
proses pada pemrograman, dimana untuk Non-Inverting PWM program akan
berlogika high ketika diinputkan nilai 255 dan low ketika 0, sedangkan untuk
Inverting PWM, akan berlalu kebalikannya. Program akan berlogika high ketika
bernilai 0 dan low ketika 255.
Oleh karena itu berdasarkan pada program yang telah dipaparkan diatas, terlihat
bahwa digunakan fitur Inverting PWM yang memungkinkan motor DC akan
bergerak maksimum ketika bernilai 0 dan
Seperti yang sudah dijelaskan bahwa penelitian ini bertujuan untuk
menggerakan motor DC yang telah dirakit dengan sistem mekanik mobil untuk
memiliki kecepatan sesuai dengan jarak yang telah dideteksi terlebih dahulu oleh
sensor ultrasniik SRF050-HY. Semakin dekat dengan hambatan, mobil akan
semakin lambat hingga akhirnya berhenti. Untuk mengatur sehingga mobil dapat
bergerak seperti itu, digunakan listing program seperti ini :
45
Jika jarak hambatan yang ditangkap oleh sensor menunjukan nilai >75 cm,
maka program akan memanggil maju1 untuk dijalakan. Dalam hal ini, maju1
adalah sebuah program untuk menggerakan motor DC sebesar 0 PWM. Begitupun
dengan baris-baris program selanjutnya, memiliki pengertian yang sama dengan
yang sudah dijelaskan. Itu berarti bahwa kecepatan mobil berbanding lurus dengan
besarnya nilai PWM yang diberikan pada register OCR0.
f) Program Utama
Program utama adalah bagian yang pertama kali akan dieksekusi oleh program.
Di dalam program utama ini dilakukan deklarasi program dimulai dengan
melakukan inisialisasi timer/counter1, timer / counter 0, program interupsi,
pengaturan dan inisialisasi bit pada tiap port yang digunakan, inisialisasi untuk
jumlah karakter setiap baris yang sesuai dengan LCD yang digunakan dan program
tampilan pembuka.
Program tersebut seperti yang tampak pada bagian berikut :
46
i. Inisialisasi dan pengaturan port
Pada penelitian ini, digunakan port A5 untuk TRIGGER sebagai port output,
oleh karena itu diberi logika 1 pada DDA5, dan diberi logika 0 pada posisi output-
nya, sehingga pada PORTA5 diberi logika 0. Sedangkan untuk ECHO, digunakan
port A4 dan berfungsi sebagai input. Namun, posisi input yang digunakan adalah
posisi pull up sehinggga kita harus memberi logika 1 pada PORTA4 dan logika 0
pada DDA4. Sedangkan pada Port B, port B.0, B.1 dan B.3 diposisikan pada
sebagai port Output sehingga dalam pengaturannya diberikan logika 1 pada bagian
DDB0, DDB1 dan DDB3. Sedangkan untuk status bit-nya, port output B.0
diberikan logika 1, yang menandakan bahwa port output B.0 adalah port output
yang berlogika high.
ii. inisialisasi timer/counter 0
Program tersebut adalah untuk mengaktifkan TCCR 0 dengan faktor prescalar
adalah 1. Hal itu terlihat dari kombinasi CS02, CS01 dan CS00 dimana
kombinasinya berturut-turut adalah 0 0 1 . Jika diinginkan faktor presaclar
sebesar 8, maka harus dilakukan kombinasi angka 0-1-0. Namun jika
meginginkan nilainya mencapai 256 maka dikombiasikan menjadi 1-0-0, begitu
47
seterusnya. Nilai prescalar sendiri adalah suatu faktor untuk mendapatkan
periode pewaktuan yang lebih besar dalam sistem clock internal. OCR0 diberi
nilai sebesar 0xAA atau setara dengan 170 desimal. Nilai tersebut adalah untuk
menentukan lebar pulsa dari sistem PWM yang akan kita gunakan melalui
fasilitas timer/counter 0.
Seperti telah dijelaskan sebelumnya, bahwa nilai maksimum OCR0 adalah 255
(8 bit), maka nilai 170 adalah 66,67% dari total nilai PWM OCR0. Itu berarti
bahwa duty cycle yang digunakan adalah sebesar 66,67%. Dimana duty cycle ini
berguna untuk mengatur lebar pulsa dalam sistem PWM.
iii. Penggerak sistem secara keseluruhan
Ini adalah program penggerak sistem secara keseluruhan. Program tersebut akan
memanggil dan mengeksekusi setiap sub program yang ada di dalam syntax
while (1) secara berulang terus-menerus mengikuti siklus tersebut sampai
sistem tidak lagi mendapat suplai daya
4.2.2 Pengujian dan Analisis Data
Setelah diadakan pengamatan terhadap setiap blok rangkaian dalam sistem, baik
secara hardware dan secara software, maka perlu lagi dilakukan pengujian terhadap
kinerja kerja sistem secara keseluruhan. Pengujian sistem dilakukan dengan
mengamati perubahan kecepatan pada motor DC yang disesuaikan dengan perubahan
jarak hambatan yang dideteksi oleh prototipe.
Umumnya, kecepatan putar motor DC sangat dipengaruhi oleh tinggi rendahnya
tegangan yang menyuplai motor. Oleh karena itu, sangat cocok digunakan metode
48
PWM (Pulse Width Modulation) yang memungkinkan pengguna untuk mengatur
besarnya tegangan keluaran yang dikehendaki berdasarkan pengaturan duty cycle.
Pada sistem yang dibuat, perubahan kecepatan motor DC sangat bergantung
pada perubahan jarak hambatan yang dideteksi oleh sensor. Pada penelitian ini,
digunakan sistem PWM 4 fasa, yang berarti bahwa kecepatan motor DC akan diatur
pada 4 segmen yang berbeda, yaitu ketika hambatan berada pada jarak lebih dari 75
cm, prototipe akan melaju dengan kecepatan maksimum, 0 PWM.
Apabila jarak hambatannya 50<X<75 cm didepan sensor, maka prototipe akan
melaju dengan kecepatan yang sudah sedikit lebih lambat dari kecepatan sebelumnya,
yaitu pada 50 PWM. Lalu jika hambatan berada pada jarak 25<X<50 cm didepan
sensor, maka prototipe akan melaju dengan kecepatan 150 PWM dan akan berhenti
jika hambatan yang dideteksi berada pada jarak yang lebih kecil dari 25 cm.
Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya, pengujian sistem ini secara
keseluruhan adalah dengan mengamati kecepatan putaran motor DC yang disesuaikan
dengan perubahan jarak yang dialami oleh prototipe. Apabila hal tersebut sesuai
dengan apa yang telah diprogramkan, maka sistem bisa dinilai berhasil. Hasil
pengamatan tersebut dapat dilihat pada tabel 4.1 berikut ini.
Tabel 4.1 Data hasil Penelitian Kecepatan Rotasi
No Jarak Halangan
Dengan Mistar
(cm)
Jarak Halangan
Dengan Sensor
(cm)
Kecepatan
(Putaran/detik)
Keterangan
1 10 10.031 0
2 20 20.077 0
3 30 30.052 3,1
4 40 40.007 3,1
5 50 50.026 5,5
6 60 60.033 5,5
7 70 70.108 5,5
49
Data tersebut diambil menggunakan mobil model yang memiliki diameter roda
sebesar 5 cm. Sehingga, jarak yang dapat ditempuh setiap putaran adalah =
( ) = 6,5 = 20,429 . Itu berarti, data pada tabel 4.1 dapat
dimodifikasi menjadi tabel 4.2 dibawah ini.
Tabel 4.2 Data hasil Penelitian Kecepatan Rotasi dalam satuan m/s
8 80 80.055 8,2
9 90 90.011 8,2
10 100 100.042 8,2
11 >100 - 8,2 Tidak dilakukan
pengukuran jarak
dengan sensor
No Jarak Halangan
Dengan Mistar
(cm)
Jarak Halangan
Dengan Sensor
(cm)
Kecepatan
(m/s)
Keterangan
1 10 10.031 0
2 20 20.077 0
3 30 30.052 0,633
4 40 40.007 0,633
5 50 50.026 1,124
6 60 60.033 1,124
7 70 70.108 1,124
8 80 80.055 1,675
9 90 90.011 1,675
10 100 100.042 1,675
11 >100 - 1,675 Tidak dilakukan
pengukuran jarak
dengan sensor
50
Dapat dilihat bahwa sistem bekerja sesuai program yang dikerjakan. Dengan
melihat perubahan kecepatan yang dialami oleh prototipe, diindikasikan adanya
kerjasama sistem mekanik dan sistem elektronik yang bekerja dengan baik.
Berdasarkan pada program, prototipe akan mengalami perubahan kecepatan 4
fasa, yaitu apabila sensor berhasil mendeteksi halangan pada jarak 75 cm,
50X<75 cm, 25X<50 dan < 25 cm. Jika dilihat pada tabel 4.1 dan 4.2, maka
dapat dikatakan bahwa sistem ini telah bekerja dengan baik.
Untuk melihat tentang perubahan kecepatan yang dialami oleh prototipe,
dapat dilihat pada tabel 4.3 berikut ini
Tabel 4.3 Data Selisih Kecepatan
No Jarak Halangan
Dengan Mistar
(cm)
Jarak Halangan
Dengan Sensor
(cm)
Kecepatan
(m/s)
Selisih
Kecepatan
(m/s)
Keterangan
1 >100 - 1,675 0 Tidak dilakukan
pengukuran jarak
dengan sensor
2 100 100.042 1,675 0
3 90 90.011 1,675 0
4 80 80.055 1,675 0
5 70 70.108 1,124 0,551
6 60 60.033 1,124 0,551
7 50 50.026 1,124 0,551
8 40 40.007 0,633 0,491
9 30 30.052 0,633 0,491
10 20 20.077 0 0,633
11 10 10.031 0 0
Dari penelitian ini terlihat bahwa ada kesetaraan antara nilai PWM yang
diseting dengan nilai kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC. Jika nilai PWM
yang diseting semakin kecil, maka nilai kecepatan menjadi besar. Untuk lebih
jelasnya, dapat dilihat pada grafik 4.1.
51
Berdasarkan data pada grafik di atas, dapat dijelaskan bahwa pada fitur
inverting PWM, kecepatan motor DC akan berbanding terbalik dengan besarnya nilai
PWM yang diberikan. Jika nilai semakin mendekati 0, motor DC akan berputar
semakin cepat dan mempunyai kecepatan maksimum saat nilai PWM adalah 0.
Sedangkan jika nilai PWM yang diseting semakin lebih besar dari 0, maka motor DC
akan berputar semakin lambat dan akan berhenti ketika nilai PWM adalah 255. Data
kecepatan putar motor DC yang tertera pada tabel 4.1- tabel 4.3 adalah data
kecepatan yang diambil pada kondisi ideal, artinya bahwa data tersebut didapatkan
ketika mobil model tidak diletakan atau dijalankan pada lintasan. Hal itu dilakukan
agar dapat diketahui data kecepatan pada saat tidak ada gesekan antara roda dan
lintasan, kemudian data tersebut dibandingkan dengan kecepatan mobil saat melaju
diatas lintasan (kecepatan real). Lintasan yang digunakan disini adalah berupa lantai
yang cukup licin. Berikut adalah data yang didapatkan.
Tabel 4.4 Data kecepatan mobil di atas lintasan
No Jarak,
(dengan
mistar
(cm))
Jarak
(dengan
sensor
(cm))
Waktu
Tempuh
(Sekon)
Kecepatan
hasil
perhitungan 1
(m/s)
Kecepatan
hasil
perhitungan 2
(m/s)
Kecepatan
Rata
rata
(m/s)
1 100
(posisi
awal)
100,027 0 0 0 0
255; 0
150; 0.633
50; 1.124
0; 1.675
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
0 50 100 150 200 250 300
L
e
c
e
p
a
t
a
n

(
m
/
s
)
Inverting PWM
Grafik 4.1. Perbandingan nilai
kecepatan dan inverting PWM
52
2 75 76,112 0,47 0,532 0,522 0,527
3 50 50,103 0,81 0,309 0,321 0,315
4 25 25,054 1,12 0,223 0,236 0,230
5 13 13,342 1,65 0,073 0,071 0,072
Ket:
1. Hasil perhitungan 1 = (jarak sebelumnya - jarak (dengan mistar) ) / waktu
2. Hasil perhitungan 2 = (jarak sebelumnya - jarak (dengan Sensor)) / waktu
3. Kecepatan Rata-Rata= (Hasil Perhitungan 1 + Hasil Perhitungan 2) / 2
Jika data kecepatan pada tabel 4.3 dibandingkan degan data pada tabel 4.4, maka
terlihat bahwa ada perbedaan yang cukup signifikan.
Dengan tanpa adanya gesekan, mobil bergerak dengan kecepatan 1,675 m/s atau
setara dengan 0 inverting PWM . Namun ketika mobil diletakan pada lintasan,
kecepatan mobil berubah menjadi hanya 0,527 m/s untuk nilai PWM yang sama,
yaitu 0. Begitupun seterusnya, kecepatan sebesar 1,124 m/s pada 50 inverting PWM,
menurun menjadi 0,315 m/s ; 0,633 m/s pada 150 inverting PWM menjadi 0,230 m/s.
Untuk megetahui lebih jelas mengenai gambaran situasi tersebut, kita dapat
melihatnya pada grafik 4.2 berikut :
Terlihat bahwa ada perubahan nilai yang cukup drastis, terlebih pada nilai untuk 0
inverting PWM yang awalnya adalah 1,675 m/s menurun menjadi hanya 0,527 m/s.
0; 1.675
50; 1.124
150; 0.633
255; 0
0; 0.527
50; 0.315
150; 0.23
255; 0 0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
0 100 200 300
Grafik 4.2. Perbandingan nilai
kecepatan ideal dan real
Kecepatan Ideal
Kecepatan Real
53
Hal itu terjadi karena adanya faktor gesekan antara ban mobil dengan lintasan yang
digunakan. Gesekan yang terjadi menghambat putaran laju roda, sehingga
mengakibatkan mobil bergerak lebih lambat jika dibandingkan pada saat tidak terjadi
gesekan sama sekali.
Faktor lainnya yang juga berpengaruh pada perubahan nilai kecepatan tersebut
adalah faktor beban yang harus ditanggung oleh sistem mekanik mobil. Dalam sistem
mekanik mobil, diletakan semua hardware yang mendukung kinerja dari prototipe
ini, yaitu rangkaian catu daya 5V dan 12 V DC, rangkaian LCD, rangkaian
mikrokontroler ATmega8535, motor DC dan rangkaian driver motor. Hal itulah yang
membebani sistem mekaik mobil sehingga turut memberikan kontribusi terhadap
penurunan nilai kecepatan.
Selain kedua faktor utama tersebut, ada juga faktor suplai tenaga. Maksudnya
adalah, catu daya sebesar 12 V DC yang dibuat dan difungsikan untuk mensuplai arus
dan tegangan pada motor DC dan driver L293D, tergolong merupakan suplai yang
kecil mengingat motor DC yang digunakan adalah motor DC dengan tegangan
minimum 12 V . Faktor teknis lainnya adalah IC L293D yag dipakai, tidak dirangkai
dengan heatsink sehingga IC mudah mengalami over heat.
Pada program telah diatur, bahwa mobil akan berhenti ketika jarak dengan
halangan berkisar antara 3 s/d 25 cm. Jika mobil bergerak dari jarak 50 cm dan
semakin mendekati halangan, maka seharusnya mobil akan berheti tepat ketika jarak
degan halangan telah mencapai 25 cm. Pada kenyataannya, mobil tidak berhenti
ketika jaraknya 25 cm, tetapi mobil terus bergerak dengan kecepatan yang semakin
diperlambat hingga berhenti ketika berada pada jarak 13 cm di depan halangan. Hal
ini dikarenakan dalam prototipe, menggunakan motor DC sebagai penggerak utama
mobil. Salah satu kelemahan motor DC adalah motor tidak akan tepat berhenti
berputar ketika akan berhenti, tetapi masih mengalami sedikit osilasi tambahan.
Osilasi motor DC tersebut mengakibatkan motor masih tetap bergerak hingga 12 cm
setelah motor diinstruksikan untuk berhenti.
54
BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
1. Prototipe sistem pengereman otomatis yang telah dirancang dapat bekerja
berdasarkan hasil deteksi yang baik dari sensor ultrasonik SRF05-HY yang
berbasiskan mikrokontroler ATmega8535. Data deteksi sensor dibandingkan
dengan alat ukur jarak yang lain, yaitu mistar ukur. Ketika mistar ukur
menunjukan angka 10 cm, sensor mendeteksi nilainya sebesar 10,031 cm.
ketika 20 cm diukur dengan mistar, sensor menunjukan angka 20,077 cm.
2. Dari hasil penelitian ini, diketahui bahwa kinerja alat cukup baik. Hal ini
didasarkan pada hasil uji coba alat, dimana alat dapat memberikan respon
dengan menunjukan perubahan kecepatan setiap kali ada perubahan jarak.
Didapatkan bahwa mobil akan memberikan kecepatan maksimalnya secara real,
yaitu 0,532 m/s atau setara dengan 1,915 km/jam ketika berada pada jarak diatas
75 cm dan sampai pada jarak minimalnya yaitu < 25 cm, mobil akan bergerak
perlahan menjadi 0,073 m/s dan akhirnya berhenti.
3. Alat tersebut telah diintegrasikan menjadi suatu kesatuan prototipe yang utuh
untuk dapat digunakan sebagai sistem pengendali kecepatan. Berdasarkan data,
kecepatan real mobil berkisar dari 0,073 m/s - 0,532 m/s atau 0,268-1,915 km/
jam dan kecepatan idealnya berkisar antara 0,633 m/s 1,675 m/s atau setara
dengan 2,278 km/jam 6,030 km/jam
55
5.2 Saran
Meskipun penelitian ini telah memberikan hasil yang sangat baik, namun
ada beberapa kekurangan yang dimiliki, diantaranya adalah penggunaan motor DC
sebagai penggerak dirasa kurang maksimal untuk dipekerjakan sebagai piranti
pengendali kecepatan roda mobil. Hal ini dikarenakan, motor DC masih kurang
presisi dalam ketepatan waktu untuk melambat ataupun berhenti. Motor DC memiliki
redaman yang kurang, sehingga masih ada sedikit waktu yang terbuang untuk ber-
osilasi sebelum motor benar-benar berhenti (kecepatan=0). Oleh karena itu,
disarankan agar :
1. Dalam penelitian selanjutnya dapat digunakan Motor Stepper sebagai
pengganti motor DC.
2. Menggunakan sensor kecepatan untuk dapat mendeteksi kecepatan mobil.
3. Menggunakan sistem mekanik yang lebih mendukung kestabilan putaran
motor dan roda
56
DAFTAR PUSTAKA
Atkinson, T. 2007. Aspects of analog electronics. MSU, Michigan.
Atmelmikrokonreoler. 2010. Atmelmikrokontroler.wordpress.com. Diakses pada 17
Oktober 2012
Crowel, B. 2000. Newtonian Physics. Lightandmatter, Newyork
Devina, R. 2010. http:www.Mylifemyidea.com diakses pada 5 September 2012
Hidayah, N. 2010. http://nurulhidayah.blogspot.com /ATmega 8535. Diakses pada 5
September 2012
Irda.2009. http://irdaloves.blogspot.com/LCD. Diakses pada 21 September 2012
Kusuma, A. 2011. http://www.mitracitramandiri.com/ sistem rem dan roda brake
system. Diakses pada 25 September 2012
Melvar. 2011. http://buletin.melsa.net.id/bahasa- c. Diakses pada 1 September 2012
Murdaka, B. 2007. Fisika Dasar. Andi, Yogyakarta
Ngara, Z. 2011. Mekanika. Undana Press, Kupang.
Oklilas, A. 2007 . Bahan Ajar Elektronika Dasar. Universitas Sriwijaya, Palembang.
Pitowarno. 2006. Robotika : Disain, Kontrol, dan kecerdasan Buatan. ANDI,
Yogyakarta.
Ridwan. 2011. http://www.otomotif.web.id/sistem rem. Diakses pada 1 September
2012
Satriawan,M. 2007. Fisika Dasar. Fisikadasaruniversitas.pdf. Diakses pada 1 oktober
2012
Shego. 2008. http://www.bluefame.com//sistem otomasi kecepatan menggunakan
ultrasonik. diakses pada 15 Juli 2012
Suyanto.2009. Konsep Dasar Bahasa C. UKDW.
Tarigan, J, 2010. Bahan ajar Sensor dan Tranduser. Undana, Kupang.
Wikipedia.2012. http://id.wikipedia.org/. Diakses pada 5 September 2012
57
LAMPIRAN 1
LISTING PROGRAM
/*******************************************************
This program was created by the
CodeWizardAVR V3.03 Evaluation
Automatic Program Generator
Copyright 1998-2013 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com
Chip type : ATmega8535
Program type : Application
AVR Core Clock frequency: 4.000000 MHz
Memory model : Small
External RAM size : 0
Data Stack size : 198
*******************************************************/
#include <mega8535.h>
#include <delay.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
// Alphanumeric LCD functions
#include <alcd.h>
#define ECHO PINA.4
#define TRIGGER PORTA.5
unsigned char baris_1[16], baris_2[16];
58
long timer = 0, xTimer = 0;
float pulsa, jarak;
// Timer1 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void)
{xTimer++;}
void Pembuka1(void)
{ lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Initializing");
delay_us(100);
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_putsf("Completed");
delay_ms(100); }
void Pembuka2(void)
{ lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Autobreak System");
delay_us(100);
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_putsf("Using SRF05-HY");
delay_ms(100); }
void Pembuka3(void)
{ lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Designed By:");
delay_us(100);
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_putsf("Engly Heryanto");
59
delay_ms(100); }
void Pembuka4(void)
{ lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Dedicated To:");
delay_us(100);
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_putsf("REPHICS'08");
delay_ms(100); }
void Pembuka5(void)
{ lcd_gotoxy(5,0);
lcd_putsf("START");
delay_us(1000);
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_putsf("................");
delay_ms(100);
}void bacaJarak()
{
TRIGGER = 1;
delay_us(10);
TRIGGER = 0;
while(ECHO == 0);
TCNT1 = 0;
xTimer = 0;
while(ECHO == 1);
timer = TCNT1;
60
pulsa = (float)xTimer * 65535 * 0.5 + (float)timer * 0.5;
jarak = ((pulsa / 29.034 / 2)*30);
lcd_clear();
sprintf(baris_1, "wkt = %3.3f uS", pulsa);
sprintf(baris_2, "jrk = %3.3f cm", jarak);
lcd_gotoxy(0, 0);
lcd_puts(baris_1);
lcd_gotoxy(0, 1);
lcd_puts(baris_2);
delay_us(300);
lcd_clear(); }
void maju1()
{OCR0=0;
delay_ms (100);}
void maju2()
{OCR0=50;
delay_ms (100); }
void maju3()
{OCR0=150;
delay_ms (100); }
void berhenti()
{OCR0=255;
delay_ms (100); }
void eksekusi()
{if(jarak >75)
61
{maju1();
}else if(jarak>50)
{maju2();
}else if(jarak>25)
{maju3();
}else
{berhenti();}}
void main(void)
{// Declare your local variables here
// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=Out Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=In Bit0=In
DDRA=(0<<DDA7) | (0<<DDA6) | (1<<DDA5) | (0<<DDA4) | (0<<DDA3) |
(0<<DDA2) | (0<<DDA1) | (0<<DDA0);
// State: Bit7=T Bit6=T Bit5=0 Bit4=P Bit3=T Bit2=T Bit1=T Bit0=T
PORTA=(0<<PORTA7) | (0<<PORTA6) | (0<<PORTA5) | (1<<PORTA4) |
(0<<PORTA3) | (0<<PORTA2) | (0<<PORTA1) | (0<<PORTA0);
// Port B initialization
// Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=Out Bit2=In Bit1=Out
Bit0=Out
DDRB=(0<<DDB7) | (0<<DDB6) | (0<<DDB5) | (0<<DDB4) | (1<<DDB3) |
(0<<DDB2) | (1<<DDB1) | (1<<DDB0);
// State: Bit7=T Bit6=T Bit5=T Bit4=T Bit3=0 Bit2=T Bit1=0 Bit0=1
PORTB=(0<<PORTB7) | (0<<PORTB6) | (0<<PORTB5) | (0<<PORTB4) |
(0<<PORTB3) | (0<<PORTB2) | (0<<PORTB1) | (1<<PORTB0);
// Port C initialization
// Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=In Bit0=In
62
DDRC=(0<<DDC7) | (0<<DDC6) | (0<<DDC5) | (0<<DDC4) | (0<<DDC3) |
(0<<DDC2) | (0<<DDC1) | (0<<DDC0);
// State: Bit7=T Bit6=T Bit5=T Bit4=T Bit3=T Bit2=T Bit1=T Bit0=T
PORTC=(0<<PORTC7) | (0<<PORTC6) | (0<<PORTC5) | (0<<PORTC4) |
(0<<PORTC3) | (0<<PORTC2) | (0<<PORTC1) | (0<<PORTC0);
// Port D initialization
// Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=In Bit0=In
DDRD=(0<<DDD7) | (0<<DDD6) | (0<<DDD5) | (0<<DDD4) | (0<<DDD3) |
(0<<DDD2) | (0<<DDD1) | (0<<DDD0);
// State: Bit7=T Bit6=T Bit5=T Bit4=T Bit3=T Bit2=T Bit1=T Bit0=T
PORTD=(0<<PORTD7) | (0<<PORTD6) | (0<<PORTD5) | (0<<PORTD4) |
(0<<PORTD3) | (0<<PORTD2) | (0<<PORTD1) | (0<<PORTD0);
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 4000.000 kHz
// Mode: Fast PWM top=0xFF
// OC0 output: Inverted PWM
// Timer Period: 0.064 ms
// Output Pulse(s):
// OC0 Period: 0.064 ms Width: 0.021333 ms
TCCR0=(1<<WGM00) | (1<<COM01) | (1<<COM00) | (1<<WGM01) |
(0<<CS02) | (0<<CS01) | (1<<CS00);
TCNT0=0x00;
OCR0=0xAA;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 62.500 kHz
63
// Mode: Normal top=0xFFFF
// OC1A output: Disconnected
// OC1B output: Disconnected
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer Period: 1.0486 s
// Timer1 Overflow Interrupt: On
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=(0<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (0<<COM1B1) | (0<<COM1B0) |
(0<<WGM11) | (0<<WGM10);
TCCR1B=(0<<ICNC1) | (0<<ICES1) | (0<<WGM13) | (0<<WGM12) |
(0<<CS12) | (1<<CS11) | (1<<CS10);
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
64
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0<<AS2;
TCCR2=(0<<WGM20) | (0<<COM21) | (0<<COM20) | (0<<WGM21) |
(0<<CS22) | (0<<CS21) | (0<<CS20);
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=(0<<OCIE2) | (0<<TOIE2) | (0<<TICIE1) | (0<<OCIE1A) |
(0<<OCIE1B) | (1<<TOIE1) | (0<<OCIE0) | (0<<TOIE0);
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=(0<<ISC11) | (0<<ISC10) | (0<<ISC01) | (0<<ISC00);
MCUCSR=(0<<ISC2);
// USART initialization
// USART disabled
UCSRB=(0<<RXCIE) | (0<<TXCIE) | (0<<UDRIE) | (0<<RXEN) | (0<<TXEN) |
(0<<UCSZ2) | (0<<RXB8) | (0<<TXB8);
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// The Analog Comparator's positive input is
// connected to the AIN0 pin
// The Analog Comparator's negative input is
// connected to the AIN1 pin
65
ACSR=(1<<ACD) | (0<<ACBG) | (0<<ACO) | (0<<ACI) | (0<<ACIE) |
(0<<ACIC) | (0<<ACIS1) | (0<<ACIS0);
SFIOR=(0<<ACME);
// ADC initialization
// ADC disabled
ADCSRA=(0<<ADEN) | (0<<ADSC) | (0<<ADATE) | (0<<ADIF) | (0<<ADIE) |
(0<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (0<<ADPS0);
// SPI initialization
// SPI disabled
SPCR=(0<<SPIE) | (0<<SPE) | (0<<DORD) | (0<<MSTR) | (0<<CPOL) |
(0<<CPHA) | (0<<SPR1) | (0<<SPR0);
// TWI initialization
// TWI disabled
TWCR=(0<<TWEA) | (0<<TWSTA) | (0<<TWSTO) | (0<<TWEN) |
(0<<TWIE);
// Alphanumeric LCD initialization
// Connections are specified in the
// Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu:
// RS - PORTD Bit 0
// RD - PORTD Bit 1
// EN - PORTD Bit 2
// D4 - PORTD Bit 4
// D5 - PORTD Bit 5
// D6 - PORTD Bit 6
// D7 - PORTD Bit 7
// Characters/line: 16
66
lcd_init(16);
Pembuka1();delay_ms(1000);lcd_clear();
Pembuka2(); delay_ms(1000);lcd_clear();
Pembuka3(); delay_ms(1000);lcd_clear();
Pembuka4(); delay_ms(1000); lcd_clear();
Pembuka5(); delay_ms(1000); lcd_clear();
// Global enable interrupts
#asm("sei")
while (1)
{bacaJarak();
eksekusi();
delay_ms(100); }}
67
LAMPIRAN 2
DATASHEET
Data Sheet Mikrokontroler ATmega8535
68
69
70
71
72
Datasheet Sensor Ultrasonik SRF05-HY
73
74
75
76
LAMPIRAN 3
DOKUMENTASI PENELITIAN
Pengerjaan Sistem Mekanik dan Elektronik
Prototipe Hasil Pengerjaan
BIODATA PENULIS
Nama : Engly Heryanto Ndaomanu
TTL : Kupang, 07 Oktober 1990
E-mail : Engly.nd@gmail.com
Riwayat Pendidikan :
SD : SD GMIT Oebufu-Kupang, NTT
SMP : SMP N 13 Kupang NTT
SMA : SMK N 1 Kupang NTT
S1 : Universitas Nusa Cendana-
Kupang, NTT
Aku hanyalah orang biasa yang melakukan hal-hal biasa. Namun aku bangga karena
memiliki Tuhan yang luar biasa, yang telah melakukan perkara-perkara luar biasa,
di dalam diriku yang biasa-biasa ini
Ter imakasih banyak unt uk Tuhan Yesus Kr ist us.