I.E.A.

ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 1

LEGO MINDSTORMS KIT 9797

I. INTRODUCCION


1. Construir
Construya su robot. En esta gua del usuario se proporcionan instrucciones especficas para
construir un robot. Tambin hay instrucciones de construccin para el mismo robot en la
Gua de montaje del NXT en el equipo de base n. 9797 y en el Robot Educator, que es
parte del software LEGO MINDSTORMS Education NXT.

2. Programar
Programe su robot utilizando el software LEGO MINDSTORMS Education NXT. Se incluyen
muchos ejemplos en la parte Robot Educator del software. Descargue su programa al
ladrillo NXT con la conexin inalmbrica Bluetooth o con el cable USB.

3. Poner a prueba
Ejecute su programa. Qu ocurre? Su robot actu como lo esperaba? Si no lo hizo, ajuste
su robot o su programa e intntelo nuevamente.

II. LADRILLO NXT

El NXT, un ladrillo inteligente de LEGO controlado por ordenador,
es el cerebro del robot de LEGO MINDSTORMS Education. Es un
ladrillo microcontrolado que proporciona, mediante la toma de
decisiones, un comportamiento programable e inteligente.

1. Puerto USB. Mediante la conexin a este puerto, se pueden
descargar los programas desde el ordenador o actualizar los
datos desde el robot al PC.

2. Puertos de Salida. El NXT tiene tres puertos de salida,
etiquetados como A, B y C para usarlos con lmparas o motores.

3. Icono de Bluetooth. Muestra el estado actual de este tipo de
conexin inalmbrica.


I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 2

4. Icono del USB. Aparece en el caso de que el NXT est conectado al PC con un cable USB.

5. Conexin al adaptador de corriente. En el caso de que sea necesario recargar la batera, y no
se est utilizando pilas tipo AA, se puede conectar el robot a un adaptador de corriente.


Botones NXT

Naranja: Encender/Intro.
Flechas gris claro: Navegacin, izquierda y derecha
Gris oscuro: Borrar/Regresar.




Apagar el NXT

Presione el botn gris oscuro hasta que vea esta
pantalla.
Presione el botn naranja para apagar el NXT. Presione
el botn gris oscuro para volver al men principal del
NXT.

III. SENSORES

Los sensores son un componente crucial a cualquier mquina que se denomine un robot. Los
sensores entregan informacin sobre el robot y el ambiente en el cual est interactuando, al
computador (cerebro) del robot. El programa computacional del robot decide que hacer
basndose en esa informacin y en sus propias instrucciones de tareas de alto nivel. En el kit
MindStorms NXT encontrars hasta 4 tipos de sensores.

1. Sensor Tctil o de Contacto: Dispone de un interruptor que al ser presionado enva una
seal al NXT. Este sensor es til para detectar obstculos.
El sensor acstico detecta el nivel de decibeles: la suavidad o intensidad de un sonido. El
sensor acstico detecta dB y dBA.
dBA: sonidos que el odo humano es capaz de or.
dB: todos los sonidos existentes, incluyendo los sonidos demasiado altos o bajos para el
odo humano.



I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 3

2. Sensor Acstico o de Sonido: Se lo utiliza para reaccionar a sonidos del ambiente. Por
ejemplo para que accione sus motores cuando percibe un aplauso.



3. Sensor Fotosensible o de Luz: Se utiliza para sensar la luz ambiente o para medir el rebote
de su propia luz como por ejemplo contra el piso. Tambin se lo utiliza para sensar colores
en un piso ya que cada color emite un reflejo diferente.

El sensor fotosensible le permite al robot distinguir entre luminosidad y oscuridad, para
obtener la lectura de la intensidad de luminosidad en una habitacin y para medir la
intensidad de luminosidad sobre
superficies de colores.



4. Sensor Ultrasnico o de Ultrasonido: Al igual que los murcilagos, este sensor emite un
ultrasonido imperceptible para el oido humano, que hace rebotar en los objetos ms
proximos y con el cul calcula la proximidad de los mismos.

El sensor ultrasnico le permite al robot ver y reconocer objetos, evitar obstculos, medir
distancias y detectar movimiento. El sensor ultrasnico utiliza el mismo principio cientfico
que los murcilagos: mide la distancia calculando el tiempo que demora una onda de
sonido en golpear un objeto y volver, al igual que un eco.





I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 4


IV. CONEXIN DE LOS SENSORES

Los sensores pueden conectarse en cualquier puerto de entrada numerado del 1 al 4. Cualquier
cable excepto el cable conversor puede utilizarse para conectar los sensores.

La configuracin predeterminada utilizada para los programas de prueba en el NXT y para
muchos programas de muestra en el Robot Educator es la siguiente:



Puerto 1: Sensor tctil
Puerto 2: Sensor acstico
Puerto 3: Sensor fotosensible
Puerto 4: Sensor ultrasnico





I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 5


V. SERVOMOTORES

Los servomotores, le darn movimiento a nuestro robot. Los motores incluyen un sensor de
rotacin, con una precisin de +/- 1 grado, tambin podemos montar el motor en un eje y
utilizarlo como senor de rotacin.

Para el movimiento de un modelo motorizado el firmware (el sistema operativo interno del
NXT), dispone de un sofisticado algoritmo PID, el cual nos permite que nuestro modelo se
desplace con precisin.





Conexin de los motores

Los motores y las lmparas se pueden conectar en cualquier puerto A, B o C. La configuracin
predeterminada utilizada para los programas de prueba en el NXT y para muchos programas de
muestra en el Robot Educator es la siguiente:

I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 6



Puerto A: Motor o lmpara para una funcin extra
Puerto B: Motor para movimiento; para un chasis de doble motor, generalmente este es el lado
izquierdo.
Puerto C: Motor para movimiento; para un robot de dos motores, generalmente este es el lado
derecho.



VI. CARGA Y DESCARGA DE ARCHIVOS

El puerto USB y el Bluetooth inalmbrico se utilizan para cargar y descargar datos entre su
ordenador y el NXT.



I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 7

Si su ordenador dispone de Bluetooth, puede descargar los programas al NXT sin utilizar el
cable USB. Si su ordenador no dispone de Bluetooth, debe utilizar el cable USB o adquirir un
dispositivo Bluetooth externo para su ordenador.



Paso 1: Encienda el NXT

Paso 2: Conecte al ordenador el NXT con el cable USB


Paso3: Cuando el ordenador identifica el NXT completar automticamente la instalacin del
software.


I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 8


PROGRAMACION LEGO MINDSTORMS NXT

I. PROGRAMA

Es una secuencia de rdenes que debemos organizar lgicamente para que cumplan
determinado propsito. En nuestro caso, para que el Robot cumpla con la funcin que
queremos.

El propsito de la programacin es crear programas que exhiban un
comportamiento deseado. El proceso de escribir cdigo requiere
frecuentemente conocimientos en varias reas distintas, adems del
dominio del lenguaje a utilizar, algoritmos especializados y lgica
formal.

Un algoritmo es una secuencia no ambigua, finita y ordenada de instrucciones que han de
seguirse para resolver un problema. Un programa normalmente implementa (traduce a un
lenguaje de programacin concreto) uno o ms algoritmos.

II. INTERFAZ DE USUARIO





I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 9

1. Robot Educator
2. Mi Portal
3. Barra de herramientas
4. Zona de trabajo
5. Ventana Ayuda contextual
6. Mapa de zona de trabajo
7. Paleta de programacin
8. Panel de confguracin
9. Controlador
10. Ventana del NXT

III. PALETA DE PROGRAMACION

La paleta de programacin contiene todos los bloques de programacin que necesitar para
crear sus programas. Las fechas en el margen inferior de la paleta le permiten cambiar entre la
paleta comn [que contiene los bloques ms frecuentemente utilizados], la paleta completa
[que contiene todos los bloques] y la paleta personalizada [que contiene los bloques que puede
descargar o crear por su cuenta].

Cuando haya terminado de crear un programa, lo descarga hacia el NXT. Recuerde encender y
conectar su NXT antes de descargar un programa.



1. Paleta Comn

Para simplificar su uso, la paleta de programacin se ha dividido en tres grupos de paletas
diferentes: la paleta comn, la paleta completa y la paleta personalizada (que contiene
bloques que usted crea o descarga de Internet). La paleta comn se recomienda como un
punto de partida.





I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 10

A) Bloque desplazar

El bloque Desplazar hace que se desplacen los motores de su robot o que se enciendan
las lmparas.



B) Bloque Guardar/Leer

El bloque Guardar/Leer le permite programar el robot con movimientos fsicos, y luego
volver a reproducir el movimiento en cualquier parte del programa.



C) Bloque Sonido

El bloque Sonido le permite a su robot hacer sonidos, incluyendo palabras pregrabadas.



D) Bloque Visualizar

El bloque Visualizar le permite controlar la pantalla del NXT. Puede escribir, mostrar
iconos o hasta dibujar a travs de su programa.






I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 11

E) Bloque Esperar

El bloque Esperar hace que su robot espere los datos de entrada del sensor, como un
sonido o un intervalo de tiempo.


F) Bloque Bucle

Utilice el bloque Bucle si desea que su robot contine haciendo las mismas cosas una y
otra vez, como avanzar y retroceder hasta que se presione el sensor tctil.



G) Bloque Conmutacin

El bloque Conmutacin permite que el robot tome sus propias decisiones, como ir a la
izquierda cuando oye un sonido fuerte y girar a la derecha cuando oye un sonido suave.




2. Paleta Completa

A) Bloques comunes

Los bloques comunes son los mismos bloques que estn disponibles en la paleta
comn.




I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 12



B) Bloques de Accin

Los bloques de accin le permiten controlar tipos de comportamiento especfico
relacionados con varios dispositivos de salida: el servomotor interactivo, los sonidos del
NXT, la pantalla del NXT, el Bluetooth (enviar), los motores y las lmparas.


C) Bloque Sensores

Utiliza estos bloques en combinacin con los sensores de tu robot para controlar su
comportamiento. Los bloques corresponden a sensores de contacto, sonido, luz y
ultrasonidos; botones NXT, rotacin de los servomotores interactivos, temporizadores,
Bluetooth (receptor) y sensores de temperatura opcionales.



D) Bloques de Flujo

Estos bloques le permiten crear comportamientos ms complejos. Los bloques incluyen
el control para repetir, esperar y condiciones variables; los bloques para detener el
comportamiento o el flujo lgico en un programa; y los bloques de decisin para
programar respuestas a condiciones de los sensores especficas.







I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 13

E) Bloques de Datos

Permiten realizar operaciones booleanas, matemticas, de comparacin, de rango,
crear condiciones aleatorias y almacenar variables o constantes.



F) Bloque Avanzados

Utiliza estos bloques para convertir datos en texto, agregar texto, controlar la funcin
de suspensin del NXT, guardar archivos en el NXT, calibrar sensores, reiniciar motores,
iniciar y detener el registro de datos y conectarte a travs de Bluetooth.



3. Paleta Personalizada

A) Mis bloques

Utilizando Mis bloques, puede guardar un programa como
un bloque que luego puede volver a usar en otros
programas.



B) Descargas Web

Utilizando el bloque Descargas Web, puede guardar programas
que descarga del correo electrnico de sus amigos, desde el
portal o desde un sitio Web como
www.MINDSTORMSeducation.com






I.E.A. ALBORADA - CALLAO

COMPUTACION - ROBOTICA Pgina 14

IV. PANEL DE CONFIGURACION

Cada bloque de programacin cuenta con un panel de configuracin en el que puede ajustar la
configuracin del bloque seleccionado. Cuando se selecciona un bloque en la zona de trabajo,
su panel de configuracin se hace visible y activo en la parte inferior de la pantalla.
Al cambiar los parmetros en cada panel de configuracin, puede cambiar la forma en que se
comportar un bloque en particular. Por ejemplo, para hacer que su robot se desplace ms
rpido, puede cambiar la propiedad Potencia [Power] en el panel de configuracin del bloque
Desplazar.



1. El Controlador

Los cinco botones del controlador establecen una comunicacin desde su ordenador hacia
el ladrillo NXT: