GPS Positioning Fundamentals and Accuracy Factors

Modul-3 : GPS Positioning
Lecture Slides of GD. 3211 Satellite Surveying

Geodesy & Geomatics Engineering
Institute of Technology Bandung (ITB)
Hasanuddin Z. Abidin
Geodesy Research Division
Institute of Technology Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung, Indonesia
E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id
Version : February 2007
Positioning with GPS
Position is given in 3-D, i.e. (X,Y,Z) or (L,B,h).
Height (h) given by GPS is an ellipsoidal height.
Positioning datum is WGS (World Geodetic System) 1984
which uses reference ellipsoid : WGS84.
Point to be positioned could be stationary or moving.
Positioning could be done relative to the Earths center or
relative to the other known point.
Positioning could be done using several methods : absolute
positioning, differential positioning, static surveying, rapid
static, pseudo-kinematic and kinematic positioning.
Positioning accuracy : mm to several of m level.
Positioning accuracy would depend on several factors :
positioning method, satellite geometry, data quality, and
data processing strategy.
Hasanuddin Z. Abidin, 2006
Basic Principle of Positioning with GPS
However, with GPS we can only measure
the distances, not the position vectors.
GPS overcome this positioning problem by
simultaneously measuring distances
to several GPS satellites.
GPS
Observer
Earthscenter
r (known)
_
(required)
_
R (sought)
_
R = r -
_
_ _
Geocentric position of satellite ( r )
is known.
If the topocentric vector position of
satellite ( ) can be measured, then
the geocentric position vector of
the observer can be determined as :
_
_
d
1
d
2
d
3
d
4
d
5
The Principle is Not New !!
The basic principle of GPS positioning
is actually not a new one.
It is actually the same as
traditional terrestrial principle
of resection by distances
to the known control points.
d
1
d
2
d
3
(x,y)
3
(x,y)
2 (x,y)
1
measured
known
(x,y) = ?? sought
In case of GPS, the known
points are lift up to the sky
as the satellites,
the satellites can be seen
as the rotating 3D-known
control points
d
1
d
2
d
3
d
4
d
5
(X,Y,Z)
1
(X,Y,Z)
2
(X,Y,Z)
3
(X,Y,Z)
4
(X,Y,Z)
5
(X,Y,Z)
measured
known
sought
Satellites coordinates
are computed based
on Navigation Message
Pengukuran jarak secara simultan ke beberapa
satelit yang telah diketahui koordinatnya
metode reseksi dengan jarak.
Pada pengamatan posisi suatu titik dengan GPS
pada suatu epok, ada 4 parameter yang harus
ditentukan yaitu :
- 3 parameter koordinat (X,Y,Z atau L,B,h)
- 1 parameter kesalahan waktu yang disebabkan
oleh ketidaksinkronan antara jam (osilator) di
satelit dengan jam di receiver GPS.
Untuk itu diperlukan minimal pengamatan jarak ke 4 (empat) satelit.
Saat ini sudah dikenal beberapa metode penentuan posisi dengan GPS.
Prinsip Dasar Penentuan Posisi Absolut
dengan GPS menggunakan Pseudorange
http://www.nasm.si.edu/galleries/gps/
Visualisasi Penentuan
Posisi Absolut dengan GPS
(Tanpa Kesalahan Jam Receiver)
http://www.go.ednet.ns.ca/~larry/gps/trnglate.gif
Visualisasi Perpotongan 3 Buah Bola
http://www.math.tamu.edu/~dallen/physics/gps/gps.htm
http://www.montana.edu/places/gps/1Basic/slide19.html
Visualisasi Penentuan Posisi Absolut dengan GPS
(Dengan Kesalahan Jam Receiver)
WGS 1984 didefinisikan dan dijaga oleh Defence Mapping Agency
Amerika Serikat sebagai datum global geodetik.
WGS 1984 adalah sistem referensi untuk koordinat satelit GPS
(Broadcast Ephemeris).
WGS-1984 adalah Sistem Koordinat Kartesian Terikat-Bumi dengan
karakteristik :
. pusatnya berimpit dengan pusat massa bumi
. sumbu-Z nya berimpit dengan sumbu putar bumi yang melalui CTP
(Conventional Terrestrial Pole).
. sumbu-X nya terletak pada bidang meridian nol (Greenwich)
yang didefinisikan BIH.
. sumbu-Y nya tegak lurus sumbu-sumbu X dan Z, membentuk
sistem tangan-kanan.
Digunakan oleh GPS sejak tahun 1987.
Sebelumnya WGS-1972 yang digunakan.
Ellipsoid yang digunakan adalah WGS 84 yang sangat mirip
GRS (Geodetic Reference System) 1980.
World Geodetic System (WGS) - 1984
Sistem Koordinat WGS - 1984
Y
WGS 84
X
WGS 84
Z
WGS 84
IERS Reference Pole (IRP)
IERS
Reference
Meridian
(IRM)
Pusat massa bumi
Ellipsoid WGS84
Realisasi WGS 84 (1)
Datum WGS 84 direalisasikan dengan menggunakan koordinat dari
beberapa stasion penjejak (tracking stations) yang terdistribusi secara
global serta mempunyai ketelitian absolut sekitar 1-2 meter [Bock, 1996].
Sejak Januari 1987, Defense Mapping Agency (DMA) Amerika Serikat
mulai menggunakan WGS 84 dalam menghitung orbit teliti (precise
ephemeris) untuk satelit TRANSIT (Doppler).
Orbit teliti ini selanjutnya bersama-sama dengan pengamatan Doppler
digunakan untuk menentukan posisi dari 10 stasion penjejak GPS milik
DoD. Kesepuluh stasion ini selanjutnya digunakan untuk menjejak
satelit GPS untuk menentukan parameter orbit dari satelit GPS.
Untukmenyelaraskan sistem koordinat WGS 84 dengan sistem ITRF
yang lebih teliti serta banyak digunakan untuk aplikasi-aplikasi geodetik
pada saat ini, DoD telah menentukan kembali koordinat dari 10 stasion
penjejak tersebut pada epok 1994.0.
Realisasi WGS 84 (2)
Penentuan kembali koordinat ini dilakukan dengan menggunakan data
GPS yang diamati di kesepuluh stasion tersebut serta di beberapa stasion
penjejak IGS (Internation GPS Service for Geodynamics), yang dalam
perhitungan ini koordinatnya dalam sistem ITRF 91 dianggap tetap.
Kerangka koordinat WGS 84 yang telah ditingkatkan kualitasnya ini telah
dinamakan sebagai WGS 84 (G730). Huruf G menyatakan bahwa sistem ini
diturunkan menggunakan data GPS dan angka 730 menunjukkan nomor
minggu GPS (hari pertamanya adalah 2 Januari 1994) dimana sistem baru
ini digunakan oleh DMA dalam proses pengolahan orbit di kalangan mereka
[Bock, 1996].
Dalam kaitannya dengan GPS, Air Force Space Command dari DoD telah
mengimplementasikan koordinat WGS 84 (G730) ini sejak 29 Juni 1994.
Menurut [Swift, 1994] serta [Malys and Slater, 1994], tingkat kedekatan
antara ITRF (91 & 92) dengan WGS 84 pada saat ini adalah berada pada
orde sekitar 10 cm.
Datum
Lokal
Ellipsoid Referensi dan
Parameter Perbedaan
Parameter Transformasi
Nama Aa (m) Af x 10
4
AX (m) AY (m) AZ (m)
Batavia
(Sumatera)
Bessel 1841 739.845 0.10037483 - 377 3 681 3 - 50 3
Bukit Rimpah
(Bangka, Belitung)
Bessel 1841 739.845 0.10037483 - 384 664 -48
Gunung Segara
(Kalimantan)
Bessel 1841 739.845 0.10037483 - 403 684 41
Datum Indonesia
1974 (ID 74)
GRS 1967 -23 - 0.00114930 - 24 25 - 15 25 5 25
Parameter Transformasi dari
Beberapa Datum Lokal di Indonesia
ke Datum WGS 84 [DMA, 1991]
X
Y
Z
dX
dY
dZ
(1 ds).
1 RZ RY
RZ 1 RX
RY RX 1
.
X
Y
Z
WGS 84 ID74
(
(
(
=

(
(
(
+ +

(
(
(
(
(
(
dX = - 1.977 1.300 m
dY = -13.060 1.139 m
dZ = - 9.993 3.584 m
ds = - 1.037 0.177 ppm
RX = - 0.364 0.109
RY = - 0.254 0.060
RZ = - 0.689 0.042
Parameter Transformasi ID74 ke WGS84
Ditentukan dengan menggunakan 38 buah titik sekutu
[Subarya & Matindas, 1996] :
Factors Influencing
GPS Positioning Accuracy
Satellite
Geometry
Data Processing
Strategy
Data Quality
Positioning
Method
4
Faktor-Faktor yang Mempengaruhi
Ketelitian Posisi GPS
tipe data yang digunakan
kualitas receiver GPS
level dari kesalahan dan bias
jumlah satelit
lokasi dan distribusi satelit
lama pengamatan
absolute & differential positioning
static, rapid static, pseudo-kinematic, stop-and-go, kinematic
one & multi monitor stations
real-time & post processing
strategi eliminasi dan pengkoreksian kesalahan dan bias
metode estimasi yang digunakan
pemrosesan baseline & perataan jaringan
kontrol kualitas
Ketelitian Data
Geometri Satelit
Metode
Penentuan Posisi
Strategi
Pemrosesan Data
GPS Errors and Biases
?
Orbital errors
Satellite clock errors
Phase Ambiguity
Cycle Slips
Tropospheric bias
Ionospheric bias
Receiver clock errors
Antenna errors
Receiver noise
Multipath
Imaging
One-Way Pseudorange
P = pseudorange
= geometric range between the antenna and satellite
d = ephemeris (orbital) error
dtrop = tropospheric bias
dion = ionospheric bias
dt,dT = receiver and satellite clock errors
MP = pseudorange multipath
vP = pseudorange noise
Subscript i indicates a certain frequency of signal (i=1,2, or 5)
4
P
i
= + d + dtrop + dion
i
+ (dt - dT) + MP
i
+ uP
i
One-Way Phase Range
L = phase measurement in range unit
= geometric range between the antenna and satellite
d = ephemeris (orbital) error
dtrop = tropospheric bias
dion = ionospheric bias
dt,dT = receiver and satellite clock errors
= signal wavelength
N = phase ambiguity (integer)
MC = phase multipath
vC = phase noise
Subscript i indicates a certain frequency of signal (i=1,2, or 5)
4
L
i
= + d + dtrop - dion
i
+ (dt - dT)
i
.N
i
+ MC
i
+ uC
i
SPS = Standard Positioning Service (for civilian).
PPS = Precise Positioning Service (for military and authorized users).
PPP = Precise Point Positioning (using phases)
1 mm 1 cm 1 m 10 cm 10 m 100 m
DIFFERENTIAL
POSITIONING
ABSOLUTE
POSITIONING
3 mm
static survey (carrier phase)
5 cm
1 m
carrier-smoothed code
2 m
differential code
3 m
PPS with anti-spoofing
5 m
SPS without selective availability
50 m
SPS with selective availability
ambiguity-resolved carrier phase
Since
2 May
2000
PPP surveying
10 cm
Spectrum of GPS Positioning Accuracy
Metode-Metode
Penentuan Posisi dengan GPS
STATIK
(obyek diam, receiver diam)
KINEMATIK
(obyek bergerak, receiver bergerak)
RAPID STATIK
(obyek diam, receiver diam (singkat))
PSEUDO-KINEMATIK
(obyek diam, receiver diam & bergerak)
STOP AND GO
(obyek diam, receiver diam & bergerak)
ABSOLUTE
(satu receiver)
DIFFERENTIAL
(minimal 2 receiver)
Post-processing
Pseudo-kinematic
Real-Time
Static
Kinematic
Stop-and-Go
Rapid Static
Navigation
RTK DGPS
PPP
(Precise
Point
Poitioning)
Surveying
Positioning with GPS
Differential Absolute Differential Absolute
GPS Positioning Methods
Absolute Positioning
It is also called point positioning
Position is given in WGS-84 system, relative to mass center of the Earth.
Uses only one receiver.
Basic principle : simultaneous distance measurements to several satellites.
Usually based on pseudoranges
The phases could also be used if the initial phase ambiguities have been
previously determined or they are estimated together with the position.
Precise Point Positioning (PPP) is using phases in static mode.
Positioning accuracy
strongly dependent on
the data quality and
satellite geometry.
It is not intended for
accurate positioning.
Main applications :
navigation and
reconnaissance.
GPS Satellite
Kinematic
GPS Satellite
Static
Using a single epoch observations.
Usually based on pseudoranges.
Basic positioning mode used by
the navigation-type GPS receiver.
At each epoch, there are 4 parameters
that should be estimated :
- 3 parameters of coordinate (X,Y,Z or ,,h)
- 1 parameter of receiver clock errors
In order to estimate the parameters, observations to
minimal of 4 GPS satellites are required.
Real-Time Absolute Positioning (1)
http://www.math.tamu.edu/~dallen/physics/gps/gps.htm
A single epoch
observation equations
using psudoranges :
Position of GPS receiver
to be estimated : (x,y,z)
Coordinates of satellites
are known.
Psudoranges are measured.
Real-Time Absolute Positioning (2)
Before May 2000 : Before May 2000 :
25 25- -100 m 100 m
3 3 - - 5 m 5 m
USC-USDC (2002)
Real
Real
-
-
Time Absolute Positioning (3)
Todays typical accuracy of Todays typical accuracy of
horizontal position based on horizontal position based on
C/A Code on L1 C/A Code on L1
Modernization of GPS Signals
P(Y)
C/A
C/A
P(Y)
P(Y)
P(Y)
M
L2C
M
C/A
P(Y)
M
P(Y)
L2C
M
P(Y)
C/A
C/A
P(Y)
P(Y)
P(Y)
M
L2C
M
Current signals
(Block II/IIA/IIR)
C/A
P(Y)
M
P(Y)
L2C
M
1176 MHz 1227 MHz 1575 MHz 1176 MHz
(L5)
1227 MHz
(L2)
1575 MHz
(L1)
Full modernized
Signals (Block IIF)
Next Generation
Signals (Block IIR-M)
1 1- -3 m 3 m
Better resistance to Better resistance to
interference interference
Eliminates need for costly Eliminates need for costly
DGPS in many non DGPS in many non- -safety safety
applications applications
USC-USDC (2002)
Real
Real
-
-
Tomorrows typical accuracy of Tomorrows typical accuracy of
horizontal position based on horizontal position based on
C/A Code on L1 C/A Code on L1
L2C Code on L2 L2C Code on L2
New Code on L5 New Code on L5
Static Absolute Positioning
Using many epochs of observations (e.g. a few hours or more).
Requires the use of mapping or geodetic-type receiver.
Can based on pseudoranges, phases and phase-smoothed
pseudoranges.
Typical accuracy spectrum :
dm to a few meters
Accuracy will be mainly affected by :
- type of data being used
- data length
Can be used for establishing the initial
(temporary) control station.
DOP adalah bilangan yang digunakan untuk merefleksikan kekuatan
geometri dari konstelasi satelit.
Nilai DOP kecil geometri satelit kuat (baik)
Nilai DOP besar geometri satelit lemah (buruk)
Nilai DOP dihitung berdasarkan matrik ko-faktor dari parameter yang
diestimasi.
Nilai DOP akan tergantung pada jumlah, lokasi, dan distribusi dari
satelit serta lokasi dari pengamat sendiri.
Nilai DOP bervariasi secara spasial maupun temporal.
Beberapa jenis DOP :
. GDOP = Geometrical DOP (posisi-3D dan waktu)
. PDOP = Positional DOP (posisi-3D)
. HDOP = Horizontal DOP (posisi horisontal)
. VDOP = Vertical DOP (tinggi)
. TDOP = Time DOP (waktu)
Dilution of Precision (DOP)
ketelitian parameter = DOP . ketelitian data
Q A A
q
xx
q
xy
q
xh
q
xt
q
yy
q
yh
q
yt
q
hh
q
ht
simetri q
tt
X
T
= =
(
(
(
(
(
(
(
(
(
( )
1
GDOP q
xx
q
yy
q
hh
q
tt
PDOP q
xx
q
yy
q
hh
HDOP q
xx
q
yy
VDOP q
hh
TDOP q
tt
= + + +
= + +
= +
=
=
Perhitungan DOP untuk
absolute positioning
dan differential positioning
adalah tidak sama
A = Matrik Desain
Dilution of Precision (DOP)
Nilai DOP ditentukan dari matriks ko-faktor :
GDOP kecil
(Volume Tetrahedron besar)
GDOP besar
(Volume Tetrahedron kecil)
Variasi Nilai GDOP
Semakin banyak satelit yang diamati,
nilai GDOP akan semakin mengecil dan sebaliknya !
http://www.topconps.com/gpstutorial/
-100 -50 0 50 100
Easting (m)
0
100
50
-100
-50
N
o
r
t
h
i
n
g
(
m
)
Lintang : 42
0
27 34 U
Bujur : 71
0
15 54 B
Waktu : 2 April 1997
Sampel : setiap 1 menit
Receiver : Ashtech GG24
Jumlah satelit : 25
HDOP < 1 : 43%
1< HDOP< 2 : 51%
HDOP > 2 : 6%
Kesalahan horisontal :
50% : 20. 1 m
95% : 52.5 m
99% : 73.8 m
Contoh Hasil Penentuan Posisi
Absolut Dengan GPS
Penentuan
Posisi
Absolut
Dengan GPS
Setelah SA
Ditiadakan
(1 Mei 2000)
Ref. : SNAP, School of Geomatics Eng. UNSW
SA Off
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
Longitude (m)
L
a
t
i
t
u
d
e
(
m
)
-3
-2
-1
0
1
2
3
-3 -2 -1 0 1 2 3
SA Off
SA On
SA Off
Penentuan Posisi Absolut Dengan GPS
Setelah SA Ditiadakan (KOMPONEN HORISONTAL)
600
700
800
900
1000
1100
1200
1 101 201 301 401
E p o c h
M
e
t
e
r
SA On
SA Off
Penentuan Posisi Absolut Dengan GPS
Setelah SA Ditiadakan (KOMPONEN TINGGI)
Ref. Lab. Geodesi - ITB
Penentuan
Posisi Absolut
Dengan GPS
(1 Mei 2000,
Durasi : 30 menit)
http://www.mercat.com/QUEST/
SA On
Penentuan
Posisi Absolut
Dengan GPS
(2 Mei 2000,
Durasi : 3h 39m)
SA Off
Differential Positioning
It is also called
relative positioning.
Required at least 2
receivers, where one of them
is located on the point with
known coordinates
(reference station).
Position is determined
relative to the reference
station.
Basic concept: differencing process could eliminate and/or reduce the effects of
some errors and biases, and therefore enhancing the positioning accuracy.
Effectiveness of differencing process would strongly depend on the distance
between the monitor station and the point to be positioned (the shorter the more
effective, and vice versa).
Could use pseudoranges, phases, or phase-smoothed pseudoranges.
Positioning accuracy level ranges from medium to high.
Main applications: survey and mapping, geodetic surveys, and precise
navigation.
Observer
GPS Satellite
Monitor
station
Observer
STATIC
KINEMATIC
GPS Satellite
Reference
station
Effect of GPS Data Differencing
ERRORS AND BIASES
COULD BE
ELIMINATED
COULD BE
REDUCED
COULD NOT BE
ELIMINATED
OR REDUCED
Satellite clock
Receiver clock
\
\
Orbit (Ephemeris)
Ionosfir
Troposfir
\
\
\
Multipath
Noise
\
\
The effectiveness of error-and-bias reduction will mainly depend on
the distance between stations (baseline length)
the longer the baseline, reduction will be less effective, and vice-versa.
For high precision applications, the residual errors and biases should
be further modeled and/or estimated.
Receiver # 1 Receiver # 2
Satellite # 1,
epoch # 1
Satellite # 1,
epoch # 2
BETWEEN
EPOCHS
Satellite # 2,
epoch # 2
Data Differencing Modes
BETWEEN
RECEIVERS
BETWEEN
SATELLITES
Differencing Types
SD = OW - OW
DD = SD - SD
TD = DD - DD
between-receiver
between-satellite
between-epoch
OW = ONE-WAY data
SD = SINGLE-DIFFERENCE data
DD = DOUBLE-DIFFERENCE data
TD = TRIPLE-DIFFERENCE data
valid for
pseudoranges,
phase ranges,
or other
data combination
Data that are mainly used for
differential GPS positioning are :
Receiver-Satellite Double-Difference
Triple Difference
Contoh Hasil Penentuan Posisi
Relatif Dengan GPS
-10 -5 0 5 10
Easting (m)
0
10
5
-10
-5
N
o
r
t
h
i
n
g
(
m
)
Lintang : 42
0
27 34 U
Bujur : 71
0
15 54 B
Waktu : 2 April 1997
Sampel : setiap 1 menit
Receiver : Ashtech GG24
Jumlah satelit : 25
HDOP < 1 : 20 %
1< HDOP< 2 : 75 %
HDOP > 2 : 5 %
Kesalahan horisontal :
50% : 1.5 m
95% : 3.8 m
99% : 7.2 m
Jarak ke Stasion Referensi : 140 km
DGPS
Penentuan
Posisi Relatif
Dengan GPS
(1 Mei 2000,
Durasi : 52 menit)
SA On
Penentuan
Posisi Relatif
Dengan GPS
(2-3 Mei 2000,
Durasi : 13h 40m)
SA Off
DGPS System
DGPS (Differential GPS) system is a term
used to represent a real-time differential
positioning system using pseudorange data.
In order to establish a real time mode,
Reference Station has to send the differential
correction to the user in real-time by using
a certain data communication system.
Two types of differential correction :
- pseudorange correction (RTCM SC-104)
- position correction
Generally used : pseudorange correction
Typical positioning accuracy : 1 - 3 m
It is generally used to position
the moving objects.
Main applications: marine surveys
and medium accuracy navigation.
GPS
Reference
Station
Differential
Correction
Vessel
Sistem
DGPS
http://www.mercat.com/QUEST/DGPS.htm
Local & Wide Area DGPS
Tergantung wilayah cakupannya, sistem DGPS dapat dibedakan
atas Local Area DGPS (LADGPS) dan Wide Area DGPS (WADGPS)
Satu stasion
referensi
Skalar (koreksi
pseudorange)
Lokal (< 100 km)
Jumlah stasion
referensi
Koreksi untuk
setiap satelit
Validitas
koreksi
Beberapa
stasion referensi
Vektor (koreksi jam satelit,
tiga komponen kesalahan
ephemeris, parameter-
parameter model ionosfir)
Regional
LADGPS WADGPS
Sistem WADGPS
RTK System
RTK (Real-Time Kinematic) system is
a term used to represent a real-time
differential positioning system using
phase data.
Could be used to position the stationary
and moving objects.
In order to establish a real
time mode, Reference Station
has to send both phase
and pseudorange data
to the user in real-time
by using a certain data
communication system.
Typical positioning accuracy : 1 - 5 cm
Main applications : staking out, cadastral survey, mining survey, and
high precision navigation.
Phases and
Pseudoranges
Monitor
Station
Rover
GPS satellites
RTK Positioning: Today
RTK Positioning: Today
10 km 10 km
2 cm accuracy 2 cm accuracy
USC-USDC (2002)
Todays typical accuracy of positioning based on Todays typical accuracy of positioning based on
L1 Code and Carrier L1 Code and Carrier
L2 Carrier L2 Carrier
Data Link Data Link
100+ km 100+ km
Faster recovery Faster recovery
following signal following signal
interruptions interruptions
(ex., under bridges) (ex., under bridges)
2 cm accuracy 2 cm accuracy
Fewer reference Fewer reference
stations needed stations needed
USC-USDC (2002)
RTK Positioning: Tomorrow
RTK Positioning: Tomorrow
Tomorrows typical accuracy of positioning based on Tomorrows typical accuracy of positioning based on
Data Link Data Link
4
Pengguna
(Rover)
Stasion
Referensi
Repeater
Satelit GPS
Penggunaan Repeater
Memperluas cakupan sinyal
Untuk menangani adanya
obstruksi dari topografi
SR (Stasion Referensi) sebenarnya
SR maya
SR Utama
Pengguna
Pengguna
seolah-olah
menerima data
dari SR maya
SR utama
mengirimkan
data SR maya
ke pengguna
RTK Net (Sistem VRS)
Static Positioning
Titik (-titik) yang akan ditentukan
posisinya tidak bergerak.
Bisa berupa absolute ataupun
differential positioning.
Bisa menggunakan data pseudorange
dan/atau fase.
Ukuran lebih pada suatu epok
pengamatan biasanya banyak.
Keandalan dan ketelitian posisi yang
diperoleh umumnya tinggi (orde mm
sampai cm).
Aplikasi : penentuan titik-titik kontrol
untuk survai pemetaan maupun survai
geodetik.
Satelit GPS
Stasion
Referensi
vektor baseline
Satelit GPS
Stasion
Referensi
GPS Static Surveying
All points to be positioned
are stationary.
Observations are usually
performed to cover a certain
network of points.
The coordinates are determined relative to
the fixed points with known coordinates.
Observation is usually performed in baseline mode for a few hours or days.
Usually based on differential positioning using phase data.
Achievable positioning accuracy is usually high (mm to cm level).
Applications : control surveys, monitoring surveys, etc..
Other Methods : - RAPID STATIC - STOP AND GO
- PSEUDO-KINEMATIC - KINEMATIC
Fixed points
Points to be
positioned
observed baseline
vectors
KARAKTERISTIK SURVEI GPS
Metode penentuan posisi yang digunakan adalah metode
diferensial (metode relatif).
Minimal 2 receiver GPS diperlukan.
Penentuan posisi sifatnya statik (titik-titik survainya tidak
bergerak).
Data utama pengamatan yang digunakan untuk
penentuan posisi adalah data fase.
Tipe receiver yang digunakan adalah
tipe survai/geodetik bukan tipe navigasi.
Pengolahan data umumnya dilakukan
secara post-processing.
Antar titik tidak perlu bisa saling
melihat. Yang perlu adalah setiap
titik dapat melihat satelit.
GPS
Monitor
Station
Geometri Jaring Survei GPS
titik tetap
titik yang akan
ditentukan posisinya
baseline
yang diamati
Jaring survai GPS dibentuk oleh titik-titik yang diketahui koordinatnya
(titik tetap) dan titik-titik yang akan ditentukan posisinya.
Titik-titik tersebut dihubungkan dengan baseline-baseline yang
komponennya (dX,dY,dZ) diamati.
Contoh suatu bentuk jaring GPS :
Moda Jaring vs. Moda Radial
MODA JARINGAN
MODA RADIAL
(DARI 1 TITIK TETAP)
Ketelitian titik
Waktu Survei
Biaya Survei
Moda yang digunakan
akan berpengaruh pada:
Tahapan Pelaksanaan Survei GPS
pemrosesan awal
perhitungan baseline
perhitungan jaringan
transformasi koordinat
kontrol kualitas
PERENCANAAN
PERSIAPAN
PENGUMPULAN DATA
PENGOLAHAN DATA
PELAPORAN
revisi
revisi
revisi
perhitungan
tambahan
data GPS
data meteorologi
data pelengkap
pengenalan lapangan
(reconnaissance)
monumentasi
peralatan
geometri
strategi pengamatan
strategi pengolahan data
organisasi pelaksanaan
Pemrosesan data survei GPS biasanya
akan mencakup tiga tahapan utama
perhitungan, yaitu :
Pemrosesan data dapat dilakukan dengan menggunakan
perangkat lunak komersial ataupun ilmiah, tergantung
tingkat ketelitian koordinat yang diinginkan.
Pemrosesan Data Survei GPS
1. Pengolahan data baseline
2. Perataan jaringan
3. Transformasi datum dan
koordinat
Titik
tetap
GPS Data Processing Software
SKIPro
GPSurvey
Pinnacle
BERNESSE University of Berne, Swiss
DIPOP University of New Brunswick, Kanada
GAMIT Massachussets Institute of Technology, USA
GIPSY Jet Propulsion Laboratory, USA
TOPAS University of Federal Armed Forces, Jerman
Leica
Trimble
Topcon
Commercial Software Author
Scientific Software Author
On-line GPS Data Processing Software
AUSPOS : http://www.ga.gov.au/geodesy/sgc/wwwgps/
CSRS-PPP : http://www.geod.nrcan.gc.ca/ppp_e.php
SCOUT : http://sopac.ucsd.edu/cgi-bin/SCOUT.cgi
AUTO GIPSY : http://milhouse.jpl.nasa.gov/ag/
OPUS : http://www.ngs.noaa.gov/OPUS/
It provides users with the facility to submit dual frequency geodetic
quality GPS RINEX data observed in a 'static' mode, to website-based
GPS processing system and the user receive rapid turn-around ITRF
coordinates.
It is a FREE service.
This service takes advantage of both the IGS Stations Network and
the IGS product range, and works with data collected anywhere on Earth.
Examples :
Diagram Alir Pengolahan Baseline GPS
Solusi Baseline
Pemrosesan Awal
Penetapan/penentuan koordinat dari satu titik ujung baseline
untuk berfungsi sebagai titik tetap
Penentuan posisi secara deferensial
(menggunakan triple-difference fase)
Pendeteksian dan pengkoreksian cycle slips
Penentuan posisi secara diferensial
(menggunakan double-difference fase, ambiguity-float)
Penentuan posisi secara diferensial
(menggunakan double-difference fase, ambiguity-fixed)
Solusi final dari baseline
Penentuan ambiguitas fase
(searching dan fixing)
Solusi Baseline
Input untuk
Perataan Jaringan
Ref. : UNAVCO (1995)
1
10
100
1985 1986 1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993
m
i
l
i
m
e
t
e
r
Level Presisi
Komponen Horisontal
Perkembangan Ketelitian Survei GPS
Perkembangan Ketelitian Survei GPS
Ref. : UNAVCO (1995)
0
5
10
20
30
40
50
1985 1986 1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993
m
i
l
i
m
e
t
e
r
Level Presisi
Komponen Vertikal
Jaringan GPS untuk Contoh Perhitungan
0 5 10 15 20 25 30
1
1
0
4
0
N
o
m
o
r
b
a
s
e
l
i
n
e
5
0
6
0
Panjang baseline (km)
Titik-Titik Tetap
(N10237, N10239, N10240, N0006)
Panjang Baseline
02
03
04 05
06
07
08
09
10
N10237
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
N0006
21
22
23
24
25
N10239
N10240
01
Jaring GPS
Orde-II BPN
Jawa Timur 1994
N10240
N10239
N10237
N0006
Contoh Hasil
Perhitungan
Jaringan GPS
Ellips kesalahan titik
(95 % confidence level,
Skala ellips kesalahan
= 3 : 20)
0
5
10
15
20
1 10 20 30 40 50 60
Nomor Baseline
Ketelitian relatif (ppm)
Titik (-titik) yang akan
bergerak (kinematik).
Selain posisi GPS juga bisa digunakan untuk
menentukan kecepatan, percepatan & attitude.
Bisa berupa absolute ataupun differential positioning.
Bisa menggunakan data pseudorange dan/atau fase.
Hasil penentuan posisi bisa diperlukan saat
pengamatan (real-time) ataupun sesudah
pengamatan (post-processing)
Untuk real-time differentian positioning
diperlukan komunikasi data antara monitor station
dengan receiver yang bergerak.
Penentuan posisi kinematik secara teliti memerlukan penggunaan data fase.
Problem utamanya adalah penentuan ambiguitas fase secara on-the-fly.
Ukuran lebih pada suatu epok pengamatan biasanya tidak banyak.
Ketelitian posisi : rendah sampai tinggi.
Aplikasi : navigasi, pemantauan (surveillance), guidance, fotogrammetri,
airborne gravimetry, survai hidrografi, dll.
Kinematic Positioning
GPS
Monitor
Station
Penentuan posisi titik-titik yang
bergerak secara teliti (tingkat
ketelitian berorde centimeter).
Harus berbasiskan differential positioning
yang menggunakan data fase.
Problem utama : penentuan ambiguitas fase secara
on-the-fly, yaitu penentuan ambiguitas fase
pada saat receiver sedang bergerak
dalam waktu sesingkat mungkin.
Penentuan ambiguitas secara on-the-fly akan
meningkatkan ketelitian, keandalan, dan
fleksibilitas dari kinematic positioning.
Saat dikenal beberapa teknik penentuan
ambiguitas fase secara on-the-fly.
Hasil penentuan posisi bisa diperlukan saat pengamatan
(real-time) ataupun sesudah pengamatan (post-processing)
Untuk real-time differentian positioning diperlukan komunikasi data antara
monitor station dengan receiver yang bergerak.
Aplikasi : sistem pendaratan pesawat, kalibrasi altimeter satelit, studi oseanografi
(arus, gelombang, pasut), dll.
GPS
Monitor
Station
Precise Kinematic
Positioning
Survei Statik Singkat (Rapid Static)
Survei Statik dengan sesi pengamatan yang lebih
singkat (5-20 menit ketimbang 1-2 jam).
Prosedur pengumpulan data di lapangan seperti
pada survei statik.
Lama pengamatan tergantung pada panjang
baseline, jumlah satelit, serta geometri satelit.
Berbasiskan differential positioning dengan
menggunakan data fase.
Persyaratan mendasar : penentuan ambiguitas
fase secara cepat.
Menuntut penggunaan piranti lunak pemroses data GPS yang andal dan canggih.
Memerlukan satelit geometri yang baik, tingkat bias dan kesalahan data yang relatif
rendah, serta lingkungan yang relatif tidak menimbulkan multipath.
Data dua-frekuensi lebih diharapkan.
Untuk meningkatkan keandalan, satu baseline umumnya diamati dalam dua sesi
pengamatan.
Ketelitian (relatif) posisi titik yang diperoleh adalah dalam orde centimeter.
Aplikasi utama : survai pemetaan (orde tidak terlalu tinggi), densifikasi titik, survai
rekayasa, dll.
Titik Tetap
baseline
titik yang akan
Statik Singkat vs Statik
Statik singkat mempunyai tingkat produktivitas yang lebih tinggi dibandingkan
survei statik, karena waktu pengamatan satu sesi relatif lebih singkat.
Metode survei statik memberikan ketelitian posisi yang relatif lebih tinggi
dibandingkan metode statik singkat .
Metode statik singkat memerlukan receiver GPS serta piranti lunak
pemroses data yang lebih canggih dan lebih modern.
Karena harus memastikan penentuan ambiguitas fase secara benar dengan
data pengamatan yang relatif lebih sedikit, metode statik singkat relatif
kurang fleksibel dibandingkan metode statik.
Metode survei statik singkat relatif lebih rentan terhadap efek dari kesalahan dan bias.
Skenario yang paling baik adalah dengan menggabungkan kedua metode tersebut,
dimana setiap metode digunakan secara fungsional sesuai dengan karakteristiknya
masing-masing.
Survai statik
Survai statik singkat
Titik tetap (kontrol)
Titik yang ditentukan posisinya
dengan metode statik
Titik yang ditentukan posisinya
dengan metode statik singkat
Survei Pseudo-Kinematik (1)
Dinamakan juga metode intermittent static
atau metode reoccupation.
Dua survai statik singkat (lama pengamatan
beberapa menit) dengan selang waktu yang
cukup lama (lebih besar dari 1 jam) antara
keduanya.
Argumen mendasar : Pengamatan dalam dua
sesi yang berselang waktu relatif lama
dimaksudkan untuk mencakup perubahan
geometri yang cukup, untuk dapat
mensukseskan penentuan ambiguitas fase
dan juga untuk mendapatkan ketelitian posisi
yang lebih baik.
Memerlukan satelit geometri yang baik,
tingkat bias dan kesalahan data yang relatif
rendah, serta lingkungan yang relatif tidak
menimbulkan multipath.
Monitor
Station
pengamatan -1
pengamatan - 2
setelah > 1 jam
perubahan
geometri
Pengamat
GPS
p
e
n
g
a
m
a
t
a
n
k
e
d
u
a
p
e
n
g
a
m
a
t
a
n
p
e
r
t
a
m
a
Berbasiskan differential positioning dengan menggunakan data fase.
Data pengamatan di antara titik-titik diabaikan.
Receiver GPS dapat dimatikan selama pergerakan.
Penentuan posisi menggunakan data gabungan dari dua sesi pengamatan.
Tidak semua receiver GPS mempunyai moda operasional untuk
metode pseudo-kinematik ini.
Menuntut penggunaan piranti lunak pengolahan data GPS yang khusus.
Ketelitian (relatif) posisi titik yang diperoleh adalah dalam orde centimeter.
Metode yang ideal ketika kondisinya tidak sesuai untuk penerapan
metode statik singkat ataupun metode stop-and-go.
Survei Pseudo-Kinematik (2)
Statik
Statik Singkat
Pseudo-Kinematik
Survei Stop-and-Go (1)
Karakteristik : rover bergerak dan stop
(selama beberapa puluh detik) dari titik
ke titik.
Dinamakan juga survei semi kinematik.
Mirip seperti kinematic positioning,
hanya titik yang akan ditentukan
posisinya tidak bergerak dan receiver
diam beberapa saat di titik tersebut.
Ambiguitas fase pada titik awal harus
ditentukan sebelum receiver bergerak,
untuk mendapatkan tingkat ketelitian
berorde centimeter.
Selama pergerakan antara titik ke titik, receiver harus selalu mengamati
sinyal GPS (tidak boleh terputus).
Seandainya pada epok tertentu selama pergerakan terjadi cycle slip maka
receiver harus kembali ke titik sebelumnya untuk inisialisasi
dan kemudian bergerak kembali.
stop
stop
stop
stop
stop
stop
stop
stop
go
go
go
go
go
go
go
go
Rover
Pergerakan receiver
Titik
Tetap
Berbasiskan differential positioning
dengan menggunakan data fase.
Trayektori dari moving receiver di
antara titik-titik tidak diperlukan
meskipun teramati.
Menuntut penggunaan piranti lunak
pemroses data GPS yang khusus.
Untuk mendapatkan kualitas posisi
yang baik diperlukan satelit geometri
yang baik, tingkat bias dan kesalahan
data yang relatif rendah, serta lingkungan
yang relatif tidak menimbulkan multipath.
Penentuan posisi bisa dilakukan secara
real-time ataupun post-processing. Moda real-time menuntut strategi
operasional yang lebih ketat.
Metode ini cocok untuk penentuan posisi titik-titik yang jaraknya dekat
satu sama lainnya serta berada pada daerah yang terbuka, seperti di
daerah persawahan, perkebunan dan padang peternakan.
Perhitungan
koordinat relatif
Titik Tetap
Rover
Survei Stop-and-Go (2)
Titik Lama Pengamatan (menit)
A 24
1 7
2 s/d 18 1
A
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
A = Stasion referensi
1 s/d 18 = Titik-titik yang akan
Arah pergerakan
Rover
Utara
10 m
Contoh Survei Stop-and-Go
0
1
2
3
4
8:00 8:10 8:20 8:30 8:40 8:50 9:00
PDOP
GDOP
Jendela Waktu
Pengamatan
Contoh Survei Stop-and-Go
0
1
2
3
4
5
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Lintang
Bujur
Tinggi
Standar Deviasi Koordinat (mm)
Nomor Titik
Stop-and-Go vs Kinematik
Pada stop-and-go titik yang akan ditentukan posisinya diam, sedangkan pada
kinematic titik yang akan ditentukan posisinya bergerak.
Metode stop-and-go harus berbasiskan differential positiong dengan data fase,
sedangkan metode kinematic tidak perlu kecuali untuk precise kinematic.
Pada kedua metode, penentuan ambiguitas fase secara benar adalah suatu hal
yang esensial untuk memperoleh posisi yang relatif teliti. Pada metode
kinematik, kebutuhan terhadap metode on-the-fly lebih besar.
Jika penentuan ambiguitas fase dapat dilakukan secara on-the-fly,
maka pada kedua metode ini terjadinya cycle slip pada pengamatan
fase selama pergerakan receiver tidak menjadi masalah.
Metode kinematic positioning umumnya memerlukan interval data yang
lebih pendek.
Kedua metode memerlukan kondisi pengamatan (satelit geometri, tingkat
kesalahan dan bias) yang baik untuk mencapai ketelitian posisi yang relatif tinggi.
Kedua metode dapat diimplementasikan dalam moda real-time
maupun post-processing.
Kombinasi Metode
Karena kondisi topografi dan
lingkungan kadangkala diperlukan
kombinasi dari beberapa metode
untuk penentuan posisi titik-titik.
Receiver GPS tipe geodetik saat ini
umumnya dapat melaksanakan
metode-metode statik singkat,
pseudo-kinematik, ataupun stop-
and-go. Jadi penggabungan metode
memungkinkan.
pseudo-kinematik
stop-and-go
Titik
Tetap
Rover
PSEUDO-KINEMATIK
dan STOP-AND-GO
statik singkat
stop-and-go
jembatan
STATIK SINGKAT
dan STOP-AND-GO
Rover
Titik
Tetap
GPS dan Terestris
Karena obstruksi (pepohonan dan bangunan) atau pertimbangan
efisiensi dan efektivitas kerja, kombinasi antara pengamatan GPS dan
pengukuran terestris kadangkala diperlukan.
Problem : perbedaan datum antara kedua sistem pengukuran.
STATIK SINGKAT
dan POLIGON
STATIK
SINGKAT
dan RINCIKAN
pengukuran
poligon
statik
singkat
Titik
Kontrol
GPS
statik
singkat
Titik Kontrol
GPS
Pengukuran detil (rincikan)
dengan Total Station
statik
singkat statik
singkat
Pergerakan Receiver
kedua receiver
bergerak
bersamaan
pada saat
yang sama
kedua receiver
bergerak secara
bergiliran
Pergerakan dari moving receiver
harus diperhitungkan sedemikian
rupa sehingga menguntungkan
tidak hanya dari segi kemudahan
operasional, tapi juga dari segi
kekuatan geometri jaringan
yang dihasilkan
Monitor
station
Rover-1 1
2
3
4
Metode radial
satu rover
Monitor
station
Rover-1 1
2
3
4
Metode radial
dua rover
Rover-2
5
Monitor
station
Rover-1 1
2
3
4
Metode hybrid,
dua rover
Rover-2
5
Penggunaan Beberapa Monitor Station
Lebih banyak baseline yang
diukur. Meningkatkan keandalan
dan ketelitian dari posisi.
Langkah preventif terhadap
kemungkinan tidak berfungsinya
satu monitor station.
Penggunaan beberapa monitor
station juga dapat digunakan
untuk mengestimasi
parameter dari beberapa
kesalahan dan bias.
Berpotensi untuk meningkat
kan ketelitian dari posisi titik.
Monitor-1
Rover-1 1
2
3
4
Metode radial
satu rover,
dua monitor
Monitor-2
Monitor
station
Rover-1 1
2
3
4
Metode hybrid,
dua rover,
dua monitor
5
Rover-2
Tinggi yang Diberikan GPS
Ketinggian titik yang diberikan oleh
GPS adalah ketinggian titik di atas
permukaan ellipsoid WGS 1984.
Tinggi ellipsoid (h) tersebut tidak
sama dengan tinggi orthometrik (H)
yang umum digunakan untuk
keperluan praktis sehari-hari yang
biasanya diperoleh dari pengukuran
sipat datar (levelling).
Tinggi orthometrik suatu titik adalah tinggi titik tersebut di atas geoid
diukur sepanjang garis gaya berat yang melalui titik tersebut.
Tinggi ellipsoid suatu titik adalah tinggi titik tersebut di atas ellipsoid
dihitung sepanjang garis normal ellipsoid yang melalui titik tersebut.
Pusat Bumi
H
h
Permukaan Bumi
Geoid
Ellipsoid
c
Geoid dan Ellipsoid
Geoid adalah salah satu bidang
ekuipotensial medan gaya berat Bumi.
Untuk keperluan praktis umumnya geoid
dianggap berimpit dengan muka air laut
rata-rata (Mean Sea Level, MSL).
Secara matematis, geoid adalah suatu
permukaan yang sangat kompleks yang
memerlukan sangat banyak parameter
untuk merepresentasikannya.
Oleh karena itu untuk merepresentasikan
Bumi secara matematis digunakan suatu
ellipsoid referensi dan bukan geoid !
Perhitungan matematis umumnya dilakukan pada ellipsoid referensi.
Ketinggian geoid terhadap ellipsoid dinamakan undulasi geoid .
Geoid dapat diindera oleh alat ukur, sedangkan ellipsoid tidak dapat.
Geoid adalah bidang referensi untuk menyatakan tinggi orthometrik.
Pusat Bumi
H
h
Permukaan Bumi
Geoid
Ellipsoid
c
Tinggi Ellipsoid ke Tinggi Orthometrik
h = tinggi ellipsoid (bereferensi ke ellipsoid).
H = tinggi orthometrik (bereferensi ke geoid).
N = tinggi (undulasi) geoid di atas ellipsoid.
c = defleksi vertikal.
Rumus di atas adalah rumus pendekatan.
Cukup teliti untuk keperluan praktis.
Besarnya defleksi vertikal (c) umumnya
tidak melebihi 30.
H = h - N
Penentuan undulasi geoid secara teliti (orde ketelitian cm) bukanlah
suatu pekerjaan yang mudah. Disamping diperlukan data gaya berat
yang detil, juga diperlukan data ketinggian topografi permukaan Bumi
serta data densitas material di bawah permukaan Bumi
Pusat Bumi
H
h
Permukaan Bumi
Geoid
Ellipsoid
c
Ketelitian Tinggi GPS
Ketelitian komponen tinggi yang ditentukan dengan
GPS umumnya 2-3 kali lebih rendah dibandingkan
ketelitian komponen horisontalnya. Kadangkala
bahkan sampai 4-5 kali lebih rendah.
PENYEBABNYA :
Satelit-satelit yang bisa diamati hanya yang berada
di atas horison (one-sided geometry) :
- secara geometrik tidak optimal
- tidak ada effek pengeliminiran kesalahan.
Dalam kasus komponen horisontal, adanya
satelit di Timur-Barat ataupun Utara-Selatan
memungkinkan adanya pengeliminiran tsb.
Efek dari kesalahan dan bias umumnya adalah
memanjang-mendekkan jarak ukuran. Dalam hal ini
yang paling terpengaruh adalah komponen tinggi.
GPS
Bumi
GPS
Komponen
horisontal,
pengeliminiran
kesalahan
Penentuan Tinggi Dengan GPS
Untuk mendapatkan hasil yang relatif teliti
penentuan tinggi harus dilakukan secara
relatif :
dH = dh - dN
A
P
e
r
m
u
k
a
a
n
Geoid
Ellipsoid
A
B
h
A
h
B
H
A
H
B
N
N
B
B
u
m
i
GPS
dh dapat ditentukan lebih teliti
dibandingkan h
dN dapat ditentukan lebih teliti
dibandingkan N
Pemantauan perubahan beda tinggi antar titik (berguna untuk mempelajari
deformasi struktur, pergerakan lempeng, survai rekayasa, dll. nya)
Penentuan tinggi orthometrik (seandainya geoid yang teliti diketahui)
Penentuan geoid (seandainya tinggi orthometrik diketahui)
Transfer datum tinggi antar pulau
PERANAN PENENTUAN TINGGI DENGAN GPS
Ketelitian diturunkan umumnya berdasarkan hasil salah penutup
dari beda tinggi yang ditentukan dengan metode differential GPS.
Ketelitian yang Dilaporkan Peneliti
Sekitar 1.6 ppm Engelis & Rapp (1984)
3 ppm Schwarz & Sideris (1985)
Sampai 3.2 ppm Holloway (1988)
(0.5 mm + 1-2 ppm) Zilkoski & Hothem (1988)
1 - 3 ppm Kearsley (1988)
Sampai 3.5 ppm Leal (1989)
1 - 2.5 ppm Kleusberg (1990)
Ketelitian Beda Tinggi Ellipsoid dari GPS
GPS Levelling vs. Levelling
0
40
80
120
160
200
240
280
320
0 20 40 60 80 100
Levelling - Orde 1
Levelling - Orde 2
Levelling - Orde 3
GPS levelling - 1 ppm
GPS levelling - 3 ppm
Jarak (km)
K
e
t
e
l
i
t
i
a
n
(
m
m
)
Pada grafik ini untuk GPS levelling
diasumsikan kesalahan relatif undulasi
(dN) tidak ada (= nol).
Velocity and Acceleration
Determination using GPS
d
t
d
t
d
t
d
t
Phase Data
Frequency (Phase rate) Velocity
Acceleration
Position EP #1
Estimation process
Differential
operator
Frequency Rate
EP #2
EP #3
Estimation process
Estimation process
1. http://www.gmat.unsw.edu.au/snap/gps/about_gps.htm
2. http://www3.sympatico.ca/craymer/geodesy/gps.html
3. http://igscb.jpl.nasa.gov/
4. http://www.gpsy.com/gpsinfo/
5. http://www.ga.gov.au/geodesy/sgc/wwwgps/
6. http://www.geod.nrcan.gc.ca/ppp_e.php
7. http://sopac.ucsd.edu/cgi-bin/SCOUT.cgi
8. http://milhouse.jpl.nasa.gov/ag/
9. http://www.ngs.noaa.gov/OPUS/
10. http://sideshow.jpl.nasa.gov/mbh/series.html
11. http://www.ngs.noaa.gov/gps-toolbox/
12. http://www.navcen.uscg.gov/gps/modernization/default.htm
13. http://www.usace.army.mil/publications/eng-manuals/
em1110-1-1003/toc.htm
14. http://bowie.mit.edu/%7Esimon/gtgk/
15. http://facility.unavco.org/software/processing/gipsy/gipsy_info.html
16. http://www.gpsworld.com/gpsworld/
17. http://www.navtechgps.com/
More Learning Sites on GPS
TUGAS GPS - 3
1. Absolute positioning : 4 satelit, 1 epok, pseudorange
2. Absolute positioning : 5 satelit, 2 epok, pseudorange
3. Relative positioning : 5 satelit, 2 epok, 2 receiver, pseudorange
4. Relative positioning : 5 satelit, 2 epok, 2 receiver, jarak fase
5. Relative positioning : 5 satelit, 2 epok, 2 receiver, pseudorange dan
jarak fase
Tuliskan persamaan pengamatan akhir dalam bentuk matriks.
Waktu Penyelesaian = 1 minggu
Tuliskan persamaan pengamatan untuk kasus-kasus berikut
(kesalahan orbit, ionosfir, troposfir dan multipath diasumsikan telah
direduksi dengan mekanisme lainnya) :

GPS Positioning Fundamentals and Accuracy Factors

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

GPS Positioning Fundamentals and Accuracy Factors

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modul-3 : GPS Positioning

Lecture Slides of GD. 3211 Satellite Surveying

Anda mungkin juga menyukai