AUTOMAO

33 MECATRNICA ATUAL N 5 - DEZEMBRO/2002

SOFTW SOFTW SOFTW SOFTW SOFTWARE ARE ARE ARE ARE
AUTOMAO
33 MECATRNICA ATUAL N 8 - FEVEREIRO/2003
ROBTICA ROBTICA ROBTICA ROBTICA ROBTICA
33 MECATRNICA ATUAL N 9 - ABRIL/2003
A AA AAUTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO
Inversores vetoriais:
Explorando
s inversores de freqncia
para acionamento de mo-
tores de induo trifsicos
so, sem sombra de dvi-
da, alguns dos equipamentos mais
utilizados hoje na indstria, devido
s grandes facilidades encontradas
nestes poderosos equipamentos,
quanto ao controle de velocidade e
torque, sentido de rotao, protees
internas contra faltas e erros de
processamento, falhas de sobrecar-
ga e sobretemperatura, possibilida-
de de conexes via redes industriais
com outros dispositivos, sistemas de
controles internos para aplicao em
sistemas de controle de vazo e flu-
xo e poderamos destacar outros
inmeros benefcios agregados a
este produto. No h produtos mais
confiveis e de melhor resposta di-
nmica (resposta rpida e de robus-
ta estabilidade) do que os inverso-
res de freqncia.
Se, contudo, nos concentrarmos
apenas no inversor puro, temos
basicamente trs pontos importan-
tes: a estrutura de potncia, o
controlador e a interface com o usu-
rio. Diversos timos artigos j foram
publicados a respeito de inversores,
inclusive na revista Saber Eletrni-
ca. Nossa inteno agregar algu-
ma informao j existente, contri-
buindo para o desenvolvimento
tecnolgico de todos. Na realidade,
o nosso objetivo tentar responder
Neste artigo, abordaremos o detalhamento do funcionamento
de um inversor acionado por controle vetorial. Em uma perspec-
tiva conceitual, para um assunto muito discutido e extremamente
complexo, verificaremos o que acontece com o motor eltrico no
ambiente do controlador e entender o significado dos eixos Q e D
aplicados no processo de controle vetorial.
a questo: como funciona o controle
de um Inversor Vetorial?
Vrios timos livros tm sido es-
critos, sempre na maior parte, seno
em todos os casos, apresentando a
abordagem matemtica do assunto,
que , por si s, extremamente com-
plexa. Tentaremos, com o mnimo de
abordagem matemtica possvel,
esclarecer os pontos de um modo
mais conceitual.
VETORES E VETORES...
Para entendermos o comporta-
mento do controle vetorial, inicial-
mente vamos tentar explorar o que
vem a ser um vetor. Os elementos
que definem uma situao fsica, ca-
racterizando-a de modo completo
denominado de grandeza, ou melhor,
grandeza fsica. Esta, basicamente
pode ser definida quanto ao aspecto
intensidade, isto , definida apenas
em base numrica. Por exemplo, o
tempo, rea, volume, temperatura
entre outros so exemplos de gran-
dezas que podem ser totalmente ca-
racterizadas apenas com um valor
numrico. J, outras grandezas ne-
cessitam, alm do valor de sua in-
tensidade, definies mais especfi-
cas quanto a direo (de onde vem
e para onde vai) e logicamente o sen-
tido (est vindo ou indo?). Estas
so ditas vetoriais. Lembrando da Ma-
temtica, um vetor um segmento
orientado que define intensidade, di-
reo e sentido. Entre as inmeras
aplicaes para vetores, temos as
que definem fora, velocidade e ace-
lerao. Veja na figura 1.
Alm disso, h todo um universo
matemtico para atuao de vetores:
adio de vetores, produto vetorial,
espao e sub-espao que ns omi-
tiremos aqui, apesar de que com esse
conhecimento tudo ficaria mais fcil.
Bom, s voltar aos livros de Geo-
metria Analtica
MAIS CONCEITOS
Ainda visando facilitar ao leitor, al-
gumas definies devem ser enunci-
adas. No podemos perder a oportu-
nidade de homenagear aqueles que
muito contriburam para o nvel do de-
senvolvimento tecnolgico que che-
gamos, desde Faraday, Maxwell,
Lenz, Henry, Ampre, Tesla, Gauss,
Volta, entre tantos outros. Alguns se-
ro diretamente citados, pois muitas
das leis enunciadas/descobertas por
tm, com todo o direito, seus nomes.
Lei de Lenz: O fsico russo
Heinrich Lenz estabeleceu a relao
Figura 1 - Vetor.
O
fundamentos
Alaor Mousa Saccomano
os
R
o
c
k
w
e
l
l
/
d
i
v
u
l
g
a

o
MECATRNICA ATUAL N 9 - ABRIL/2003 34
A AA AAUTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO
entre o sentido da corrente eltrica
induzida em um circuito e o campo
magntico varivel que a induziu. Ele
observou que, ao induzirmos uma
corrente em um condutor ou grupo
destes, ela criar um campo que se
opor variao do campo que a
produziu. Assim, em uma bobina,
quando sujeita ao de uma cor-
rente induzida, sempre aparecer um
campo que se opor a qualquer varia-
o de campo magntico sobre si.
Guardando as devidas propores,
podemos dizer que h uma certa
inrcia na bobina quando da forma-
o de campo magntico.
Tenso induzida ou induo
eletromagntica: Quando um m se
move sobre um condutor ou prximo
(melhor, no interior) de uma bobina
haver a induo de um campo mag-
ntico (tenso induzida) sobre a mes-
ma. Cessado o movimento, tambm
cessa o efeito.
Campo magntico: Quando um
condutor percorrido por uma cor-
rente eltrica, surge em torno deste
um campo magntico proporcional
corrente. O sentido das linhas do cam-
po magntico estabelecido pode ser
obtido pela famosa regra da mo
direita: segure o condutor com a sua
mo direita de maneira que o dedo
polegar aponte o sentido da corrente
(figura 2). Os seus dedos apontaro
no sentido das linhas de campo. J
quanto a uma espira (bobina), o cam-
po magntico gerado depender do
raio da espira e da intensidade da
corrente eltrica. Quanto maior a cor-
rente, maior o valor do campo. Quan-
to maior o raio da espira, menor o
valor do campo.
Intensidade de campo magn-
tico (H): a fora magntica dada
por unidade de plo magntico, co-
nhecida tambm como fora
magnetizante.
Fluxo magntico (): o nme-
ro total de linhas de fora, que for-
mam um campo magntico.
Densidade do fluxo magntico
(B): o nmero de linhas de fora
que atravessam perpendicularmente
certa rea.
Fora magnetomotriz (f.m.m ou
): a fora pontual ao longo do ca-
minho do fluxo.
Tenso induzida por movimen-
to relativo: Quando determinado con-
dutor atravessa ou se movimenta
(certamente com velocidade) sobre
um campo magntico, surge no mes-
mo certa f.e.m. (fora eletromotriz)
induzida devido ao movimento, que
pode ser dada por:
onde:
B: densidade do fluxo
q: cargas eltricas do condutor
v: velocidade do movimento.
O CONTROLE VETORIAL
Para entendermos o controle
vetorial de campo, devemos lembrar
que a idia controlar a velocidade
e o torque de modo independente,
como em uma MCC (mquina de
corrente contnua), s que aplicando
o conceito em uma MI (mquina de
induo, preferencialmente do tipo
motor assncrono trifsico). Na MCC,
temos sempre um eixo do campo,
que responsvel pelo fluxo, e no-
venta graus defasado deste, isto ,
em quadratura, o eixo de quadratura
que responde pelo torque.
Assumiremos, a partir daqui, a
figura 3 como nosso ponto de apoio.
Temos nesta uma MI, especificamen-
te, um motor gaiola de esquilo isto
, no estator esto os enrolamentos
trifsicos defasados 120
o
entre si e
no rotor apenas barras cur to-
circuitadas. Lembrando que utilizare-
mos como aproximao conven-
o do desacoplamento da MCC
(mquina de corrente contnua), ou
melhor dizendo, a idia demons-
trar de um modo simples como po-
demos modelar um motor polifsico
(no caso trifsico) em um sistema
de dois eixos, sendo um deles o de
campo de excitao e o outro de
quadratura ou enrolamento de com-
pensao. Consideraremos, com
muita aproximao, que o nmero de
espiras do enrolamento do estator
o mesmo do rotor. Isto se faz neces-
srio para simplificar os clculos.
Se a corrente i
qs
for repentinamen-
te injetada no enrolamento sQ, tere-
mos, pela lei de Lenz, que a corren-
te que ir fluir no rotor o far causan-
do um fluxo que se opor ao incre-
mento da corrente no enrolamento
sQ. As direes das correntes esto
marcadas na figura 3. O sentido de
i
r
oposto ao de i
qs
.
O efeito da injeo de corrente no
estator pode ser mais bem explica-
do atravs de um diagrama espacial
vetorial (figura 4). As adies das
correntes i
ds
e i
qs
geram a corrente
estatrica, de modo que logo aps a
injeo da corrente, teremos:
Ento, facilmente percebe-se que
a corrente que gera os plos magn-
ticos no enrolamento estatrico, dita
corrente magnetizante, a corrente
do eixo D.
Desse modo, temos que o rotor
ir se movimentar. Mas suponhamos
que o rotor seja mantido travado e,
no havendo movimente no rotor, no
h o aparecimento de f.e.m. de mo-
vimento, levando a corrente a se des-
vanecer, por causa da constante de
tempo L/R do circuito do rotor. Isto
notado pelo decrscimo do vetor i
r
.
Figura 2 - Regra da mo direita.
Figura 3 - Diagrama conceitual de uma MI
com o enrolamento estatrico em
quadratura..
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Nesta situao, o vetor corrente
magnetizante e fluxo no coincidem
com o eixo D.
Para que o eixo d permanea ali-
nhado com o vetor corrente de
magnetizao, h a necessidade de
que o estator se movimente de um
certo incremente (figura 5), que cha-
maremos de
m
, em direo a i
s
.
Porm como sabido que o estator
fixo, quem se movimenta, em sen-
tido oposto, o rotor. Havendo, en-
to, movimento relativo do rotor em
relao ao estator, melhor dizendo,
ao fluxo magntico do estator, ocor-
re que as barras do rotor cortam o
fluxo, tendo conseqentemente ten-
so induzida nas barras. Observe
que se tem tenso induzida de mo-
vimento relativo.
Na figura 6, temos que i
r
conti-
nuar ortogonal (isto , 90
o
defasa-
dos) do fluxo magnetizante.
Mantendo-se o fluxo constante,
isto , a parcela da corrente estatrica
que se responsabiliza pela
magnetizao da MI, isto , a corren-
te i
d
deve ser mantida constante, o
torque se controlar pela parcela da
corrente excedente exigida para ger-
lo. A corrente i
q
, que se pode dizer
que controlada independentemente
no sistema, gerar torque eltrico (T
E
)
proporcional ao seu valor:
Entre uma das muitas maneiras
de se calcular a constante k, pode-
ria ser:
Quando se aplicam esses proce-
dimentos em motores trifsicos, nor-
malmente escolhe-se um valor bsi-
co de torque para que o sistema de
controle vetorial tenha por base em
seu sistema de controle. Na prtica,
se ajusta o fluxo de modo que em re-
gime permanente tenha-se eficincia
mxima. A eficincia de torque ser
mxima sempre que i
d
for igual i
q
.
UM POUCO DE MATEMTICA
O conhecimento da posio do
ngulo do fluxo magntico entre o rotor
e o estator fundamental para a
implementao do controle vetorial.
Denominaremos, como na maioria dos
artigos acadmicos, de este ngu-
lo. Ele no pode ser medido diretamen-
te, mas sim estimado. Um modo se-
ria verificar a taxa de variao desse
ngulo com o passar do tempo em
funo da corrente e velocidade de
evoluo do rotor. Assim, temos:
sendo:
: a velocidade angular do eixo rotor
i
sq:
corrente estatrica referenciada ao
eixo q
i
mr
: corrente de magnetizao
t
r
: constante rotrica
A corrente de magnetizao
calculada a partir de:
Todas as variveis das duas ex-
presses anteriores podem ser cal-
culadas a partir da velocidade an-
gular do motor e da corrente do
estator, tendo j as informaes de
indutncia de magnetizao, cons-
tante rotri ca, resi stnci as de
estator e rotor e indutncia de rotor
e estator, potncia e velocidade no-
minal. Em sistemas com realimen-
tao via encoder, ter a medio
direta da velocidade angular do rotor.
Quanto aos si stemas em que a
mesma estimada, tem-se a forma-
o sensorless.
O processador do sistema deve-
r decompor a corrente resultante do
estator, que na realidade compos-
ta pelas correntes das fases R-S-T,
defasadas 120
o
eltricos e equilibra-
das em um sistema de dois eixos
ortogonais como nas MCC, mas ali-
nhadas com o enrolamento do
estator. Essa transformao de co-
ordenadas matematicamente pro-
cessada utilizando-se um sistema
matricial de transformao:
Com os valores calculados de
i
sa
e i
sb
, e armazenados, o sistema
possibilita o clculo do vetor fluxo.
A converso inversa, ou transfor-
mao 2 para 3, calcula as corren-
tes do estator a partir das coorde-
nadas d e q referenciadas ao pr-
prio estator:
Na real validao para se obter
as correntes i
d
e i
q
, com a posio
do ngulo do fluxo magntico. Para
tanto, o processador do controle
vetorial dever calcular as coordena-
das do fluxo rotrico. A escolha das
coordenadas do fluxo rotrico ou
transformao e
-j
, dado por:
Figura 4 - Vetores espaciais da MI em
quadratura, momentos aps a injeo
de corrente.
Figura 6 - Posio dos vetores da MI, aps
rotao do estator.
Figura 5 - Vetores da MI simulando o
movimento nos eixos Q e D.
MECATRNICA ATUAL N 9 - ABRIL/2003 36
A AA AAUTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO
E completando, a escolha das
coordenadas do fluxo estatrico, ou
transformao e
j
, ser:
APLICANDO EM
UM SISTEMA
DE CONTROLE
VETORIAL INDIRETO...
Apresentamos ao leitor que dese-
ja uma implementao um sistema
com Controle Indireto (figura 7). Nes-
te caso, o comando do torque ser
funo do sinal de erro de velocida-
de, que processado por um
controlador do tipo PI, impondo cer-
to atraso compensado pelo
processador (normalmente um DSP)
e evitando erros de ganho. Os valo-
res de fluxo tambm podem ser im-
postos como funo da velocidade
nominal (fluxograma ao lado).
Observa-se que os clculos de-
vem ser feitos em alta velocidade,
gerando grande trabalho de
processamento e necessidade de
grandes espaos de memria no
processador. Em muitos casos, o
processador j possui tabelas com-
pletas de , cos e sin , prontas
para uso. A aplicao de proces-
sadores digitais de sinais ou mi-
crocontroladores dedicado impres-
cindvel para aplicaes prticas e
industriais nos inversores.
CONCLUSO
Nossa inteno foi municiar o lei-
tor de informaes mais quentes
sem muito apelo matemtico do fun-
cionamento de um sistema de con-
trole vetorial. Em artigos futuros, se
possvel, abordaremos aspectos
mais prticos do uso de inversores
escalares e vetoriais.
Uma vasta bibliografia pode ser
utilizada por aqueles interessados em
se aprofundar mais no assunto, prin-
cipalmente os leitores que possuem
algum domnio matemtico e de pro-
gramao, e conhecimentos em ele-
trnica de potncia. Uma boa dica
olhar os applications notes do DSP
da Texas Instruments (famlia
TMS320). Em termos de literatura,
h uma excelente traduo do livro
de Muhammad H. Rashid, cujo ttulo
Eletrnica de Potncia. O livro do
Cyril Lander, segunda edio
traduzida em portugus, Eletrnica
Industrial, tambm serve como ma-
tria introdutria. Para os mais
Figura 7 - Diagrama de blocos do controle vetorial indireto do fluxo rotrico.
afoitos (e que dominam o ingls),
sugerimos procurar: Eletric Motor
Drivers Modeling, analysis and
control - do autor R. Krishnan e
Control of Eletric Drives, de W.
Leonhard. Por fim, para quem tem
acesso ao IEEE, possvel encon-
trar muitas informaes abrangentes
e completas.
Figura 6 - Algoritmo para implementao de
controle vetorial indireto.