Algebra

Algebra
Vectorial
Vectorial
Unidad 1: Unidad 1:
Unidad 1: Unidad 1:
INDICE

1. INTRODUCCIN.......................................................................................................................................... 1
2. SISTEMAS DE REFERENCIA BIDIMENSIONALES.............................................................................. 1
2.1 Coordenadas rectangulares en el plano.............................................................................................. 2
2.2 Coordenadas polares en el plano......................................................................................................... 2
3. SISTEMAS DE REFERENCIA TRIDIMENSIONALES ........................................................................... 3
3.1 Sistema tridimensional rectangular.................................................................................................... 3
3.2 Distancia entre dos puntos en el espacio............................................................................................. 4
4. VECTORES EN EL ESPACIO Y SUS OPERACIONES ............................................................................ 4
5. PRODUCTOS ESCALAR, VECTORIAL Y TRIPLES .............................................................................. 10
5.1 PRODUCTO ESCALAR................................................................................................................... 10
5.2 PRODUCTO VECTORIAL.............................................................................................................. 11
5.3 PRODUCTOS TRIPLES................................................................................................................... 12
6. RECTAS Y PLANOS EN EL ESPACIO..................................................................................................... 13
6.1 RECTAS EN EL ESPACIO.............................................................................................................. 13
6.2 NOTAS SOBRE RECTAS EN EL ESPACIO................................................................................. 13
6.3 PLANOS EN EL ESPACIO.............................................................................................................. 14
6.4 NOTAS SOBRE PLANOS EN EL ESPACIO................................................................................. 16

Unidad 1: Algebra vectorial
- 1 -
1. INTRODUCCIN
En el primer curso de Clculo, se trataron muchos conceptos fundamentales del Anlisis Matemtico,
conceptos que fueron aplicados a la solucin de algunos problemas simples tanto geomtricos como fsicos. Para
aplicaciones ms profundas del Anlisis, se necesita un mejor conocimiento de la Geometra Analtica por lo que
en esta unidad nos proponemos profundizar ms en algunos conceptos geomtricos.
El desarrollo histrico del Anlisis estuvo siempre estrechamente ligado al de la Geometra Analtica. Cada
nuevo descubrimiento en uno de estos campos condujo a un progreso en el otro. El problema de trazar tangentes
a las curvas condujo al descubrimiento de la derivada; el problema del rea llev al concepto de integral; las
derivadas parciales se introdujeron para estudiar las superficies en el espacio. Junto a estos resultados se tuvieron
desarrollos paralelos en la mecnica y en la fsica matemtica.
En 1788 Lagrange public su obra maestra Mcanique Analytique (Mecnica Analtica), en donde mostraba
la gran flexibilidad y la extraordinaria potencia de los mtodos analticos en el estudio de la mecnica. Ms
tarde, en el siglo XIX, el matemtico irlands William Rowan Hamilton (1805-1865) introdujo su Theory of
Quaternions (Teora de los Quaterniones), un nuevo mtodo y un nuevo punto de vista que contribuyeron en
gran medida a la comprensin de la fsica y del lgebra.

De la fusin de las principales ideas del Anlisis y de los
quaterniones y de la geometra analtica naci en seguida,
especialmente por los trabajos de J. W. Gibbs (1839-1903) y de
O. Heaviside (1850-1929), un nuevo captulo de las matemticas:
el lgebra vectorial.
Inmediatamente surgi la certeza de que eran los vectores los
instrumentos ideales para exponer y simplificar muchos de los
conceptos importantes de la geometra y de la fsica.
En esta primera unidad repasaremos algunos elementos de
lgebra vectorial y veremos algunas de sus aplicaciones a la
geometra analtica.

O. Heaviside
(1850-1925)

J.W. Gibbs
(1839-1903)
En las otras unidades, usaremos el lgebra vectorial con los mtodos del Anlisis para estudiar algunas
aplicaciones en Geometra y en Fsica.
2. SISTEMAS DE REFERENCIA BIDIMENSIONALES
A estas alturas, ya tienes pleno dominio sobre un sistema de coordenadas rectangular bidimensional, que es
un sistema de referencia para el anlisis de figuras planas e incluso quiz has trabajado con coordenadas polares.
El estudio de figuras en el espacio (que son ms cercanas a nuestra experiencia fsica) requiere de una
generalizacin de los sistemas de referencia bidimensionales. Comenzamos por recordar el sistema de referencia
unidimensional y los dos principales sistemas de referencia planos.

Sobre una recta, podemos establecer un sistema de referencia al elegir un
punto O de la recta como origen y otro punto auxiliar que nos determine una
escala y un sentido. La referencia de un punto P de la recta con respecto al
origen est dada por la distancia dirigida del origen a P.
Figura 1: Punto en una recta
Curso: Angel Balderas Puga
- 2 -

2.1 Coordenadas rectangulares en el plano
En el caso del plano, se establece un sistema de
coordenadas rectangular al elegir un punto O como origen y dos
rectas perpendiculares (el eje X y el eje Y) que pasen por O (ve
el esquema de la izquierda en la Figura 2). En este caso la
referencia de un punto P del plano con respecto a los ejes est
dada por las distancias dirigidas de los ejes a P (ve el esquema
de la derecha en la Figura 2).
Figura 2: Punto en un plano

2.2 Coordenadas polares en el plano
Otra manera de representar puntos del plano, es
utilizando COORDENADAS POLARES. Se elige un
punto O del plano como origen (a este punto se le llama
polo) y una semirecta con origen en O (llamada eje polar)
(ve el esquema de la izquierda en la Figura 3). En este
caso la referencia de un punto P del plano con respecto al
polo y al eje polar est dada por el ngulo formado por
el segmento OP con el eje polar y por la distancia r entre
O y P (ve el esquema de la derecha en la Figura 3).

Figura 3: Coordenadas polares
Entonces las coordenadas de P seran (r, ) con r [0,+ ) y [0,2 ), aunque en algunas ocasiones (sobre
todo cuando se trata de graficar una curva en coordenadas polares se pueden utilizar valores negativos tanto de r
(en este caso el punto se construye en la prolongacin del segmento PO) como de .

Para transformar una ecuacin en coordenadas polares a una
ecuacin en coordenadas rectangulares se usan las siguientes
frmulas:
r =
2 2
y x + ++ + y = arctan
x
y
(1)
Para transformar una ecuacin en coordenadas rectangulares a una
ecuacin en coordenadas polares se usan las siguientes frmulas:
x = r cos y y = r sen (2)


Figura 4: Relacin entre coordenadas polares y
coordenadas rectangulares

La utilizacin de un sistema de coordenadas no rectangular est plenamente justificada por la simplicidad
con la que algunas curvas pueden ser descritas en otro tipo de coordenadas. Por ejemplo, en la siguiente tabla se
comparan las ecuaciones de algunas curvas usando coordenadas rectangulares y coordenadas polares:
Tabla 1
curva rectangulares polares
Recta por el origen y = mx = k
Circunferencia con centro en el origen x
2
+ y
2
= a
2
r = a
Cardioide (ve la Figura 5) (x
2
+ y
2
+ ax)
2
= a
2
(x
2
+ y
2
) r = a(1 cos )
Lemniscata (ve la Figura 6)
(x
2
+ y
2
)
2
= a(x
2
y
2
) r
2
= a cos2
Unidad 1: Algebra vectorial
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Figura 5: Cardioide r=1 cos Figura 6: Lemniscata r
2
= cos2
Otras curvas que se describen de manera sencilla usando coordenadas polares se muestran en la siguiente tabla:
Tabla 2
curva ecuacin
La circunferencia con centro en el punto (0, a/2) y radio a/2:
r = a sen
La circunferencia con centro en el punto (a/2,0) y radio a/2:
r = a cos
La concoide:
r = a csc b
El caracol de Pascal:
r = a b cos
La espiral de Arqumedes:
r = a
La espiral logartmica:
log r = a
La espiral hiperblica:
r = a
El liluus:
r
2
= a
2

La rosa de dos hojas:
r
2
= a
2
sen2
La rosa de tres hojas:
r = a sen3 r = a cos3
La rosa de cuatro hojas:
r = a sen2 r = a cos2
La rosa de ocho hojas:
r = a sen4
Las secciones cnicas (parbola, elipse e hiprbola)
r=
cos 1 e
ep
donde e es la excentricidad de la
cnica
3. SISTEMAS DE REFERENCIA TRIDIMENSIONALES
En esta unidad generalizaremos el primer sistema de coordenadas introducido en el tema anterior para poder
llevar a cabo anlisis de figuras tridimensionales. En la Unidad 4 introduciremos otros dos sistemas de referencia
NO rectangulares.
3.1 Sistema tridimensional rectangular
Se trata de una generalizacin del sistema cartesiano plano. Se elige un punto del espacio O como origen y
tres rectas perpendiculares dos a dos (el eje X, el eje Y y el eje Z) que pasen por O (ve el esquema de la
izquierda de la Figura 7), en este caso quedan determinados tres planos coordenados; el plano XY, el plano XZ
y el plano YZ y la referencia de un punto P del espacio est dada por las distancias dirigidas de los planos
coordenados a P (ve el esquema de la derecha de la Figura 7). Al establecer un sistema de este tipo, el espacio
queda dividido en ocho regiones llamadas octantes (ve la Figura 8).
Curso: Angel Balderas Puga
- 4 -

Figura 7: Punto en el espacio Figura 8: Planos coordenados y octantes
3.2 Distancia entre dos puntos en el espacio
Consideremos los puntos P(x
1
,y
1
,z
1
) y Q(x
2
,y
2
,z
2
) en el espacio.
Nos interesa determinar la longitud del segmento PQ.
Despus de nuestro anlisis, tenemos que
d(P,Q) =
2
1 2
2
1 2
2
1 2
) ( ) ( ) ( z z y y x x + ++ + + ++ + (3)
Como caso particular, la distancia de un punto P(x,y,z)
cualquiera al origen, est dada por
d(P,O) =
2 2 2
z y x + ++ + + ++ + (4)
Figura 9: Distancia entre dos puntos
La distancia tiene las siguientes propiedades:
1) d(P,Q) = 0 P=Q 2) d(P,Q) = d(Q,P) 3) d(P,Q) d(P,R) + d(R,Q) (desigualdad del tringulo)
Usando la frmula de la distancia podemos demostrar que la ecuacin de una esfera de centro C(x
0
,y
0
,z
0
) y
radio r est dada por
(x x
0
)
2
+(y y
0
)
2
+(z z
0
)
2
= r
2
(5)
4. VECTORES EN EL ESPACIO Y SUS OPERACIONES
Muchas cantidades fsicas y abstractas tienen nicamente magnitud y por lo tanto, pueden ser descritas por
nmeros. Ejemplos de este tipo de cantidades son: masa, costo, ganancia, rapidez, rea, longitud, volumen, etc..
Otras cantidades tienen adems de una magnitud, una direccin y un sentido. El ejemplo ms notable de este tipo
de cantidades es la velocidad (que incluye no solo a la rapidez de un objeto sino tambin a la direccin del
movimiento), pero tambin podemos mencionar la fuerza y la aceleracin.
Consideremos el movimiento de una partcula a lo largo de una
curva en el espacio (ve la Figura 10), la direccin del movimiento
queda determinada si consideramos en cada punto un segmento
tangente a la curva, de hecho esto es lo que sucede por ejemplo
cuando un automvil recorre una carretera, el automvil no se
curvea para seguir la forma de la carretera, sino que podemos
pensarlo como un segmento de longitud constante que va
cambiando continuamente de direccin lo que nos permite una
representacin geomtrica del fenmeno.

Figura 10

Representaciones anlogas pueden ser utilizadas para otro tipo de fenmenos, por ejemplo en aerodinmica
Unidad 1: Algebra vectorial
- 5 -
se puede representar la fuerza del viento alrededor de las alas de un avin (vanse las Figura 11 y Figura 12), en
hidrodinmica se puede representar la velocidad de un fluido (ve la Figura 13), en electricidad y magnetismo las
intensidades de cargas elctricas (ve la Figura 14).


Un fluido que corre por la angostura de un
tubo aumenta su velocidad, y se reduce la
presin en las paredes del tubo
Figura 11 Figura 12 Figura 13: Principio de Bernoulli



Figura 14 Figura 15 Figura 16

Las cantidades que tienen magnitud, direccin y sentido se describen matemticamente por medio de los
vectores. En esta unidad estudiaremos a los vectores y sus aplicaciones (incluyendo la descripcin de rectas y
planos en el espacio).

En los ejemplos anteriores hemos utilizados flechas para representar geomtricamente fuerzas o
velocidades, lo que sugiere la siguiente definicin.

DEFINICION 1 (vector) (definicin geomtrica)
Un VECTOR u es un segmento orientado del espacio.

Al vector u lo representaremos por u o por

u . Si el vector une al punto A
con el punto B, podemos escribir AB, AB

AB y en ese caso A se dice punto
inicial y B punto final vrtice (ve la Figura 17).

Figura 17

Si dos vectores tienen la misma longitud, la misma direccin y el mismo sentido, entonces se dicen vectores
equivalentes (o iguales) (vanse los vectores AB y a en la Figura 20).

Curso: Angel Balderas Puga
- 6 -
Si el punto inicial de un vector es
el origen, se dice que el vector est en
posicin ordinaria (ve la Figura 18).
Observa que cada vector tiene un
vector equivalente en posicin
ordinaria (ve la Figura 19) por lo que
en el estudio de los vectores podemos
pensar que todos estn en dicha
posicin lo que simplificar los
clculos.

Figura 18: Vectores en
posicin ordinaria

Figura 19

Figura 20
Una vez que tenemos la anterior definicin, surge de manera natural la siguiente pregunta: cmo se pueden
describir matemticamente esas flechas de tal manera que podamos operar con ellas?. Esto equivale a buscar una
forma que nos permita describir analticamente las magnitudes vectoriales.
Una manera obvia es la de situar un vector en un sistema de coordenadas tridimensional y determinar las
coordenadas de sus puntos inicial P(x
1
,y
1
,z
1
) y terminal Q(x
2
,y
2
,z
2
) y as podramos hablar del vector

PQ .

Pero fuerzas, velocidades y aceleraciones tienen ms que ver con la
longitud y la direccin del vector que con sus puntos extremos dado que la
ubicacin de un sistema de coordenadas es algo arbitrario.
En el caso del plano la informacin anterior estara dada por

PQ = Q P = (x
2
x
1
,y
2
y
1
)
y en el caso del espacio por

PQ = Q P = (x
2
x
1
,y
2
y
1
, z
2
z
1
)

Figura 21
En base a lo anterior, si el vector

a est en posicin ordinaria y el punto final es A=(a
1
,a
2
,a
3
) (ve la Figura 20)
entonces


a =

OA=(a
1
0,a
2
0,a
3
0) = (a
1
,a
2
,a
3
) (6)
Como resultado de la discusin anterior, es natural asociar los vectores del plano con parejas ordenadas y los
vectores del espacio con ternas ordenadas, lo que sugiere la siguiente definicin.
DEFINICION 2 (vector) (definicin analtica)
Un VECTOR A es un terna ordenada de nmeros reales.
Si el vector A est dado en forma analtica A=(a
1
,a
2
,a
3
), entonces a
1
, a
2
y a
3
se dicen componentes del vector.

En esta unidad usaremos el punto de vista analtico aunque usaremos los segmentos orientados para interpretar
geomtricamente muchos de los resultados. Cuando se trabaja con vectores, a los nmeros ordinarios se les
llama escalares.

Existe una clara asociacin entre los puntos del espacio tridimensional y
los vectores. En efecto, a cada punto del espacio le corresponde un vector y
viceversa: al punto P(x,y,z) le corresponde el vector OP

=(x,y,z). Por otro
lado, todo vector tiene un vector equivalente en posicin ordinaria
OP

=(x,y,z) y a ese vector le podemos hacer corresponder el punto P=(x,y,z)
lo que justifica la siguiente definicin.
Figura 22

Unidad 1: Algebra vectorial
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DEFINICION 3 (espacio vectorial tridimensional)
El ESPACIO VECTORIAL TRIDIMENSIONAL R
3
es el conjunto de todas las ternas ordenadas de nmeros
reales.
DEFINICION 4 (norma)
La NORMA ( LONGITUD) de un vector A=(a
1
, a
2
, a
3
), denotada por A se define como
A = a a a
1
2
2
2
3
2
+ ++ + + ++ +
observa que A es siempre un escalar.

DEFINICION 5 (vector unitario)
Un vector se dice UNITARIO si tiene norma 1.

En el plano son muy importantes los vectores
unitarios i=(1,0) y j=(0,1) (ve la Figura 23) y en el
espacio los vectores unitarios i=(1,0,0), j=(0,1,0) y
k=(0,0,1) (ve la Figura 24). Estos vectores se dicen
tambin versores unitarios.

Figura 23: Versores unitarios en
el plano

Figura 24: Versores unitarios
en el espacio

DEFINICION 6 (igualdad de vectores)
Dados dos vectores A y B en R
3
, se dicen IGUALES cuando sus respectivas componentes son iguales. Es decir,
si A=(a
1
,a
2
,a
3
) y B=(b
1
,b
2
,b
3
) entonces la ecuacin vectorial A=B tiene el mismo significado que las ecuaciones
a
1
= b
1
, a
2
= b
2
y a
3
= b
3

DEFINICION 7 (suma de vectores)
Dado los vectores A y B su SUMA se define como el vector obtenido sumando las componentes
correspondientes:
A + B = (a
1
+ b
1
, a
2
+ b
2
, a
3
+ b
3
)
La suma de vectores tiene una interpretacin geomtrica conocida como la ley del paralelogramo la que nos
permite trazar de una manera rpida el vector suma como una de las diagonales del paralelogramo determinado
por los dos vectores dados (ve la Figura 26). Alternativamente, se puede dibujar el vector suma colocando el
punto inicial de un vector equivalente a B en el punto final del vector A o viceversa.


Figura 25: Suma de vectores en el plano

Figura 26: Ley del paralelogramo
Figura 27: Suma de vectores en el
espacio

Curso: Angel Balderas Puga
- 8 -
DEFINICION 8 (producto por un escalar)
Dado el vector A el PRODUCTO POR UN ESCALAR c se define como el vector obtenido multiplicando cada
componente de A por el nmero c:
cA=(ca
1
,ca
2
,ca
3
)

Figura 28

Figura 29: Interpretacin geomtrica del producto por un escalar
La multiplicacin por un escalar tiene tambin una interpretacin geomtrica (ve la Figura 29): si el escalar
es mayor de 1, el vector "se alarga"; si el escalar es positivo y menor de 1, el vector "se acorta" y si el escalar es
negativo, entonces el vector cambia de sentido (acortndose o alargndose dependiendo del valor absoluto del
escalar).

Figura 30

Figura 31
Se puede dividir un vector A=(a
1
,a
2
,a
3
) por un escalar d, basta multiplicar A por 1/d, en ese caso tendramos:

A
d
a
d
a
d
a
d
= == =






1 2 3
, , (7)
Observa que cada vector se puede
escribir como "combinacin lineal" de los
versores unitarios, para el caso del plano
tenemos que
A = (a
1
,a
2
) = a
1
i + a
2
j (8)
y en el caso del espacio
A = (a
1
,a
2
,a
3
) = a
1
i + a
2
j + a
3
k (9)

Figura 32 Figura 33


Figura 34: Vectores paralelos
DEFINICION 9 (vectores paralelos)
Dos vectores A y B son PARALELOS si y slo si existe un nmero c tal que
A=cB (si c>0, A y B tienen el mismo sentido, en cambio, si c<0, A y B tienen
sentidos opuestos). En ese caso escribiremos A//B.
Unidad 1: Algebra vectorial
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TEOREMA 1 (propiedades de las operaciones)
En cada caso A, B y C son vectores y c y d escalares:
E.1 Cerradura respecto a la adicin:
A + B R RR R
3

E.2 Cerradura respecto al producto por un escalar:
cA R RR R
3

E.3 Conmutatividad de la suma: A + B = B + A
E.4 Asociatividad de la suma: (A + B) + C = A + (B + C)
E.5 Existencia del vector cero: 0 R RR R
3
tal que A + 0 = A
E.6 Existencia de los opuestos: A ( A) R RR R
3
tal que A + ( A) = 0
E.7 Asociatividad del producto por escalares: c(dA) = (cd)A
E.8 Distributividad (suma de vectores): c(A + B) = cA + cB
E.9 Distributividad (suma de nmeros): (c+d) A = cA + dA
E.10 A se tiene que 1 A = A
DEFINICION 10 (resta)
La RESTA A B se define como el vector: A B = A + ( B).
La resta de vectores tiene tambin una interpretacin geomtrica como
consecuencia de la ley del paralelogramo, el vector resta es la otra de las
diagonales del paralelogramo determinado por los dos vectores dados (ve la
Figura 35).
En base a la definicin anterior, si P(x
0
,y
0
,z
0
) y Q(x
1
,y
1
,z
1
) son los puntos inicial y
terminal del vector PQ

, respectivamente, entonces
PQ

= Q P = (x
1
x
0
,y
1
y
0
,z
1
z
0
) (10)

Figura 35: Resta de vectores

TEOREMA 2 (propiedades de la norma) ||A||
1) ||A|| > 0 si A 0 (positividad) 2) ||A|| = 0 A =0
3) ||cA|| = c ||A|| (homogeneidad) 4) ||A|| | a
i
| i=1,2,3

DEFINICION 11 (vector unitario)
Dado un vector A0, el VECTOR UNITARIO EN LA DIRECCIN DE A u
A

se define como el vector
u
A
=
A
A


(estos vectores sern particularmente importantes en la siguiente unidad).

Figura 36: Vector unitario en la
direccin del vector A

TEOREMA 3 (vector del plano en trminos de su ngulo de direccin)
Dado el vector AR
2
, entonces A= A (cos i + sen j), donde es el ngulo de direccin de A.

Curso: Angel Balderas Puga
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5. PRODUCTOS ESCALAR, VECTORIAL Y TRIPLES
Ahora que ya tenemos definida la suma y la diferencia de dos vectores, es natural el preguntarse como
podemos definir un producto que sea til. El modo ms evidente sera el de definir la multiplicacin haciendo el
producto componente a componente (tal como se hizo para la suma y para la resta) pero un producto definido de
esta manera tiene poco significado fsico y casi nunca aparece en las aplicaciones, por la misma razn, no
consideraremos ninguna divisin entre vectores. Sin embargo, otros dos tipos de producto, conocidos como
producto escalar y producto vectorial, tienen un profundo significado fsico. Consideremos el primero de estos
productos.
5.1 PRODUCTO ESCALAR
DEFINICION 12 (producto escalar)
Dados los vectores A=(a
1
,a
2
,a
3
) y B=(b
1
,b
2
,b
3
), el PRODUCTO ESCALAR (o PRODUCTO PUNTO o
PRODUCTO INTERIOR) de A y B es el nmero AB definido por:
AB = a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ a
3
b
3

TEOREMA 4 (propiedades del producto escalar)
Dados A, B y C vectores y c un escalar, valen las siguientes propiedades:
1) conmutatividad: AB = BA 2) distributividad: A (B+C) = (AB) + (AC)
3) homogeneidad: c (AB) = (cA) B = A (cB) 4) positividad:
AA > 0 si A 0
5) AA = 0 A = O


6) A
2
= AA
7) AO

= 0 A


TEOREMA 5 (ngulo entre vectores)
Dados los vectores A y B, el ngulo comprendido entre A y B est dado por:
cos =
A B
A B

(con 0 )
COROL 5.1 (vectores perpendiculares u ortogonales)
Los vectores A y B son perpendiculares si y slo si
AB = 0
en ese caso escribiremos A B.

Figura 37: Angulo entre vectores

DEFINICION 13 (ngulos de direccin y cosenos directores)
Dado el vector A, los NGULOS DE DIRECCIN de A se definen como
los ngulos , y (entre 0 y ) que A forma con los ejes coordenados.
Los cosenos de esos ngulos se dicen COSENOS DIRECTORES de A.

COROLARIO 5.2 (cosenos directores)
Los cosenos directores de A=(a
1
,a
2
,a
3
), estn dados por:
cos =
a
A
1
, cos =
a
A
2
y cos =
a
A
3

Figura 38: Angulos de direccin

Unidad 1: Algebra vectorial
- 11 -
COROLARIO 5.3 (vector en trminos de sus cosenos directores)
Dado el vector A, se tiene que A = A (cos i + cos j + cos k)
COROLARIO 5.4
Dado el vector A cuyos ngulos de direccin son , y , se tiene que: cos
2
+ cos
2
+ cos
2
= 1

DEFINICION 14 (proyeccin)
Dado el vector A 0, la PROYECCIN de un vector B
en A, es el vector denotado por pr
A
B y definido as:

pr
A
B =
A B
A

2
A


Figura 39: Proyeccin de B en A

como consecuencia de la definicin anterior, se tiene el siguiente teorema
TEOREMA 6 (propiedad de la norma de la proyeccin)
pr B
A
=
A B
A


Dados dos vectores perpendiculares A y C, un vector B cualquiera se puede
descomponer como la suma de dos vectores, uno paralelo a A y el otro a C:
B = pr
A
B + pr
C
B (11)

no es necesario hallar las dos proyecciones arriba mencionadas, basta hallar
pr
A
B y luego usar pr
C
B = B pr
A
B (12)

Figura 40
5.2 PRODUCTO VECTORIAL
DEFINICION 15 (producto vectorial)
Dados dos vectores A=(a
1
,a
2
,a
3
) y B=(b
1
,b
2
,b
3
), el PRODUCTO VECTORIAL (o PRODUCTO CRUZ) de A y B
es el vector A B definido por:
A B = (a
2
b
3
a
3
b
2
)i + (a
3
b
1
a
1
b
3
)j + (a
1
b
2
a
2
b
1
)k
Una forma sencilla de recordar esta frmula, es expresar la parte derecha como un determinante:
A B =
i j k
a a a
b b b
1 2 3
1 2 3
(13)
TEOREMA 7 (propiedades del producto vectorial)
Dados A, B y C vectores y c un escalar, valen las siguientes propiedades:
1) A A = O

2) c(A B) = (cA) B = A (cB) (homogeneidad)
3) A B = (B A) 4) A (B+C) = (A B) + (A C) (distributividad)
5) A O

= O


6) (A+B) C = (A C) + (B C) (distributividad)
Curso: Angel Balderas Puga
- 12 -
Observa que segn la propiedad 3 del teorema anterior, el producto vectorial no es conmutativo. Por otra
parte, tampoco es asociativo.

TEOREMA 8 (propiedades del producto vectorial)
Dados A y B vectores, valen las siguientes propiedades:
1) A (A B) = 0 y B (A B) = 0
(por lo que si AB es diferente de cero, entonces AB es perpendicular tanto a A
como a B, ve la Figura 41).
2) A B es perpendicular a rA + sB
(es decir, el producto cruz no solo es perpendicular a los vectores A y B sino
tambin a todas sus combinaciones lineales).

Figura 41: Regla de la mano
derecha
3) si es el ngulo entre A y B, entonces A B = A B sen (con 0 )
COROLARIO 7.1 Si A B, entonces A B = A B
COROLARIO 7.2 (vectores paralelos) Dados A y B vectores: A//B A B = 0
El producto escalar es un buen producto para hallar el ngulo entre vectores y
la proyeccin de un vector sobre otro, adems de que nos proporciona una
condicin de perpendicularidad. El producto vectorial es til porque nos
permite hallar en el espacio un vector perpendicular a dos vectores dados lo
que ser muy til para hallar ecuaciones de planos, adems, desde un punto de
vista geomtrico, A B representa el rea del paralelogramo con lados
adyacentes A y B y
1
2
A B representa el rea del tringulo cuyos lados son
A y B.

Figura 42
5.3 PRODUCTOS TRIPLES
Los siguientes productos aparecen ocasionalmente en las aplicaciones fsicas:
DEFINICION 16 (productos triples)
Los productos A(BC) y (AB)C se dicen TRIPLES PRODUCTOS ESCALARES y los productos A(BC) y
(AB)C se dicen TRIPLES PRODUCTOS VECTORIALES. El producto A(BC) lo representaremos por
[ABC].

TEOREMA 9 (propiedades de los productos triples)
Dados A, B y C vectores, valen las siguientes propiedades:

1) A (BC) = B (CA) = C (AB) (es decir [ABC] = [BCA] = [CAB]).
Dado que el producto escalar es conmutativo, se tiene que: [ABC] = A (BC) = (AB) C
2) El producto A(BC), lo podemos calcular mediante el siguiente determinante:
a a a
b b b
c c c
1 2 3
1 2 3
1 2 3

Unidad 1: Algebra vectorial
- 13 -
6. RECTAS Y PLANOS EN EL ESPACIO
El lgebra vectorial puede aplicarse al estudio de la geometra analtica, en esta parte del curso, nos
interesar sobre todo, la aplicacin de los mtodos del lgebra vectorial al estudio de las rectas y los planos en el
espacio. Desde el momento en que los vectores los hemos pensado como segmentos orientados, no es de
extraar que stos y las rectas estn ntimamente ligados: usaremos a los vectores para describir rectas.
6.1 RECTAS EN EL ESPACIO
DEFINICION 17 (paralelismo entre un vector y una recta)
Dada la recta L LL L en el espacio y el vector a, decimos que a es PARALELO a L LL L
si y slo si a es paralelo al vector PQ donde P y Q son dos puntos cualquiera de
la recta. En ese caso, escribimos a//L LL L.
DEFINICION 18 (ecuacin vectorial de la recta)
La RECTA L LL L que pasa por el punto P
0
y es paralela al vector a, est dada por:
L LL L = {P R RR R
3
/ P=P
0
+ta } donde t es un escalar.

Figura 43
notas sobre la ltima definicin:

1) podemos escribir en forma sinttica: L LL L: P=P
0
+ta

2) la ecuacin P=P
0
+ta se dice ECUACIN VECTORIAL de la recta.

3) el vector a se dice VECTOR DE DIRECCIN de L LL L.
TEOREMA 10 (ecuaciones paramtricas de la recta)
La recta L LL L que pasa por el punto P
0
=(x
0
,y
0
,z
0
) y es paralela al vector (a,b,c), est determinada por las ecuaciones:
x = x
0
+ at, y = y
0
+ bt y z = z
0
+ ct (14)
estas ecuaciones se dicen ECUACIONES PARAMETRICAS de la recta y t se dice PARMETRO.
DEFINICION 19 (ngulo entre rectas)
Dadas las rectas L LL L
1
: P=P
0
+ta y L LL L
2
: P=Q
0
+tb, el NGULO formado por L LL L
1
y L LL L
2
es el ngulo formado por sus
respectivos vectores de direccin a y b (la definicin se aplica an en el caso de que L LL L
1
y L LL L
2
no se corten).
DEFINICION 20 (rectas paralelas)
Se dice que las rectas L LL L
1
y L LL L
2
son PARALELAS si y slo si sus vectores de direccin son paralelos. En ese caso
escribimos: L LL L
1
//L LL L
2
.

6.2 NOTAS SOBRE RECTAS EN EL ESPACIO
1. Para hallar la ecuacin vectorial de una recta que pasa por dos puntos P
1
y P
2
, basta tomar como vector de
direccin al vector P P
1 2

y tomar como punto a cualquiera de los dos.
2. Si conoces las ecuaciones paramtricas de la recta, los coeficientes de t nos dan un vector paralelo a la recta
y los trminos constantes de la derecha nos dan un punto por donde pasa la recta.
3. Para obtener puntos de una recta de la que se tienen sus ecuaciones paramtricas, basta dar diferentes valores
al parmetro.
Curso: Angel Balderas Puga
- 14 -
4. Si necesitas la interseccin de dos rectas L LL L
1
: P=P
0
+ta y L LL L
2
: P=Q
0
+sb, basta hacer P
0
+ta=Q
0
+sb y resolver
esta ecuacin vectorial.
5. Si el vector de direccin (a,b,c) de una recta tiene dos componentes igual a cero, entonces la recta es
perpendicular a alguno de los planos coordenados.

6.3 PLANOS EN EL ESPACIO
DEFINICION 21 (ecuacin vectorial de un plano)
Dado un punto P
0
y dos vectores a y b no paralelos, el PLANO P PP P que pasa por P
0
y es generado por a y b, se
define de la siguiente manera:
P PP P = {P R RR R
3
/ P=P
0
+sa+tb} donde t y s son escalares.
observa que entonces podemos dar la siguiente condicin para que un punto pertenezca a un plano P PP P:
P P PP P PP
0

= s a + t b

Figura 44: Plano generado por dos vectores

Figura 45:

DEFINICION 22 (plano normal a un vector)
Dado un punto P
0
y un vector N, el PLANO P PP P que pasa por P
0
y es
perpendicular a N, se define como:

P PP P = {P R RR R
3
/ N (P P
0
)=0}

(esta definicin equivale a escribir P PP P: NP=NP
0
)

entonces tenemos otra condicin para que un punto pertenezca a un plano P PP P:
P P PP P PP
0

N

a este vector N se le llama NORMAL al plano. Figura 46: Normal a un plano

TEOREMA 11 (ecuacin cartesiana de un plano)
La ecuacin del plano P PP P que es normal al vector N=(a,b,c), est dada por
P PP P: ax+by+cz=d

Debes observar que el vector normal a un plano no es nico si no que
hay un nmero infinito de vectores perpendiculares a un plano dado y
cualquiera de ellos puede ser considerado como normal (ve la Figura 47).

Figura 47: Vectores normales a un plano

Unidad 1: Algebra vectorial
- 15 -

DEFINICION 23 (ngulo entre planos)
Dados los planos P PP P
1
y P PP P
2
, el NGULO
formado por ellos es el ngulo formado por
sus respectivas normales.
Figura 48: Angulo entre planos Figura 49

DEFINICION 24 (planos paralelos y planos perpendiculares)
1) Se dice que los planos P PP P
1
y P PP P
2
son PARALELOS si y slo si sus normales son
paralelas. En ese caso escribimos: P PP P
1
//P PP P
2
. Observa como en este caso podemos
pensar que todos los plano paralelos tienen la misma normal.

2) Se dice que los planos P PP P
1
y P PP P
2
son PERPENDICULARES si y slo si sus
normales son perpendiculares. En ese caso escribimos: P PP P
1
P PP P
2
.

Figura 50: Planos paralelos

TEOREMA 12 Dado P PP P
1
: ax+by+cz=d
1
, entonces P PP P
2
: ax+by+cz=d
2
es paralelo a P PP P
1

DEFINICION 25 (recta paralela a un plano)
Dada la recta L LL L y el plano P PP P de normal N, se dice que L LL L es paralela a P PP P si y slo
si L LL L es perpendicular a N. En ese caso escribimos L LL L//P PP P.
Figura 51
Distancia entre un punto y un plano.
TEOREMA 13 (distancia entre un punto y un plano)
Dado el punto P
1
y el plano P PP P, cuya normal es N, la distancia D entre P
1
y P PP P est dada por:
D =
N PP
N


1


donde P es cualquier punto de P PP P.
si se conoce la ecuacin cartesiana del plano ax+by+cz=d y
P
1
=(x
1
,y
1
,z
1
):
D =
ax by cz d
a b c
1 1 1
2 2 2
+ ++ + + ++ +
+ ++ + + ++ +


Figura 52: Distancia entre un punto y un plano

Para hallar la distancia entre planos paralelos, basta tomar un punto en cualquiera de ellos y calcular su distancia
al otro.

Curso: Angel Balderas Puga
- 16 -
6.4 NOTAS SOBRE PLANOS EN EL ESPACIO
1) La normal de un plano se obtiene con dos vectores no paralelos que pertenezcan al plano.
2) Para hallar la ecuacin de un plano que pasa por tres puntos P
0
,P
1
y P
2
, basta hallar dos vectores cualquiera
que los unan y luego tomar como normal al plano al producto cruz de esos vectores y tomar como punto a
cualquiera de los tres (ve la Figura 53).
3) Para hallar la ecuacin de un plano que pasa por un punto P y contiene a una recta L LL L, se hallan dos puntos Q
y R de la recta y se est en el caso anterior (ve la Figura 54).

Figura 53: Plano por 3 puntos

Figura 54: Plano con una recta Figura 55: Plano con dos rectas
4) Para hallar la ecuacin de un plano que contiene a dos rectas L LL L
1
y L LL L
2
que se cortan con vectores de
direccin a y b, la normal est dada por ab y luego tomas un punto sobre una de las rectas (ve la Figura 55).
5) Si se da la ecuacin cartesiana de un plano, los coeficientes de la ecuacin dan N.
6) Si nos dan una recta L LL L perpendicular a un plano, para hallar la ecuacin del plano
se toma como normal al vector de direccin de la recta (ve la Figura 56).
7) Si nos piden una recta L LL L perpendicular a un plano, se toma como vector de
direccin de la recta a la normal al plano (ve la Figura 56).
Figura 56
8) Si se da la ecuacin cartesiana de un plano, para hallar puntos de l, se dan valores cualquiera a dos de las
variables y se halla el valor respectivo de la tercera variable. Se sugiere por facilidad dar valores de cero (es
igualito a lo que hacas en la prepa con las rectas del plano).
9) Para hallar la distancia entre planos paralelos basta hallar la distancia entre un punto cualquiera del primer
plano y el segundo plano.
10) Dos planos P PP P
1
y P PP P
2
en el espacio, pueden tener las siguientes
posiciones relativas:
a) Que sean paralelos. En este caso P PP P
1
P PP P
2
= .
b) Que los planos coincidan. En este caso P PP P
1
P PP P
2
=P PP P
1
=P PP P
2
.
c) Que los planos se corten. En este caso P PP P
1
P PP P
2
es una recta.
Si necesitas la interseccin de dos planos dadas sus ecuaciones
cartesianas, basta resolver el sistema formado por sus ecuaciones en
trminos de z y luego parametrizar haciendo z=t. Obtenemos de esta
manera las ecuaciones paramtricas de la recta de interseccin.

Figura 57: Interseccin de dos planos
Unidad 1: Algebra vectorial
- 17 -
10) Tres planos P PP P
1
, P PP P
2
y P PP P
3
en el espacio, pueden tener las siguientes posiciones relativas:
a) Que los planos no tengan ningn punto en comn. (Puede ser que dos de ellos o los tres sean paralelos o que
no haya planos paralelos pero an as los tres no tengan ningn punto en comn). En este caso P PP P
1
P PP P
2
P PP P
3
= .
b) Que los planos coincidan. En este caso P PP P
1
P PP P
2
P PP P
3
= P PP P
1
= P PP P
2
= P PP P
3
.
c) Que los planos tengan toda una recta en comn.
d) Que los planos slo tengan un punto en comn.
Si necesitas la interseccin de tres planos dadas sus ecuaciones cartesianas, debes resolver un sistema de tres
ecuaciones con tres incgnitas. Si el sistema tiene solucin nica, ests en el caso d, si el sistema tiene un
nmero infinito de soluciones ests en el caso c o b y si el sistema no tiene solucin ests en el caso a.
Curso: Angel Balderas Puga
- 18 -
INDICE
1. INTRODUCCIN........................................................................................................................................... 1
2. SISTEMAS DE REFERENCIA BIDIMENSIONALES..................................................................................... 1
2.1 Coordenadas rectangulares en el plano .................................................................................................. 2
2.2 Coordenadas polares en el plano............................................................................................................ 2
3. SISTEMAS DE REFERENCIA TRIDIMENSIONALES .................................................................................. 3
3.1 Sistema tridimensional rectangular ........................................................................................................ 3
3.2 Distancia entre dos puntos en el espacio ................................................................................................ 4
4. VECTORES EN EL ESPACIO Y SUS OPERACIONES.................................................................................. 4
5. PRODUCTOS ESCALAR, VECTORIAL Y TRIPLES.................................................................................... 10
5.1 PRODUCTO ESCALAR ..................................................................................................................... 10
5.2 PRODUCTO VECTORIAL................................................................................................................. 11
5.3 PRODUCTOS TRIPLES...................................................................................................................... 12
6. RECTAS Y PLANOS EN EL ESPACIO......................................................................................................... 13
6.1 RECTAS EN EL ESPACIO................................................................................................................. 13
6.2 NOTAS SOBRE RECTAS EN EL ESPACIO..................................................................................... 13
6.3 PLANOS EN EL ESPACIO................................................................................................................. 14
6.4 NOTAS SOBRE PLANOS EN EL ESPACIO..................................................................................... 16