PUENTE H EN CIRCUITO INTEGRADO L293 PARA CONTROLAR GIROS DE

MOTOR CD.
LA ETAPA DE POTENCIA:
Ver trabajo y circuito completo en
http://www.eis.uva.es/amuva/cybertaller/electronica/electronica.htm
La primera pregunta es: qu es una etapa de potencia?
La respuesta inmediata es: Un motor NUNCA se puede conectar directamente a
un microcontrolador. Un motor absorbe mucha corriente (normalmente, los usados
en robots rastreadores, suelen consumir unos !!mA, "!!mA... depende mucho
del tama#o del motor$. Una patilla de un %&C puede dar en torno a los '"mA:
mucho menos que lo que pide un motor. As( que, el uC se quema))) (oh) :*o$.
%ara poder gobernar motores con un %&C, debemos crear una etapa intermedia,
entre la electr+nica de control, , los motores. A esta etapa se la llama -etapa de
potencia-.
.bser/emos la siguiente 0igura:
1e trata de un motor de corriente continua, 0lanqueado por cuatro interruptores,
que a su /e2 est3n conectados a "4 por un lado, , a tierra por el otro. 5u ocurre
si cerramos los interruptores 16 , 1, de7ando 1' , 18 abiertos???
%ues el lado i2quierdo, el motor estar3 conectado a "4, , el lado derecho a tierra
(!4$. La di0erencia de potencial entre los bornes del motor es de "4 ("*!9"$, con lo
que el motor se pone a girar en un sentido.
: si abrimos 16 , 1, cerrando 1' , 18?? %ues ahora al contrario: el lado
derecho est3 a "4 , el i2quierdo a !4. Ahora la di0erencia de potencial es *"4 (!*
"9*"$. ;sto quiere decir que el motor girar3 en el sentido contrario a como giraba
antes.
1i este motor estu/iera conectado a un microbot, ,a sabr(amos c+mo hacer que
ste andase hacia delate , hacia atr3s. %ero... tenemos que ir detr3s de l todo el
tiempo, para abrir , cerrar los interruptores??? No ser(a de gran utilidad este
mtodo, si lo que queremos es un robot aut+nomo.
<ien, lo que se hace entonces el colocar, en /e2 de interruptores, transistores.
%ensemos en un transistor como un elemento de tres patillas. =os de ellas
0uncionan e>actamente como un interruptor, si est3 cerrado pasa corriente, , si no,
no pasa. La tercera patilla es la que gobierna al interruptor: si en esa patilla ha, un
?6? l+gico, se cierra el interruptor que 0orman las otras dos. 1i se pone un ?!? l+gico,
se abre el interruptor. <ueno, en /erdad es algo m3s comple7o, pero ese es su
0uncionamiento si pasamos de semiconductores , de electrones que ganan la
su0iciente energ(a para saltar a la siguiente capa, etc, etc...
;ntonces, tendremos transistores 0lanqueando a un motor. Las patillas que
controlan cada uno de los transistores, ir3n conectadas a nuestro %&C, , as(
podremos controlar por so0t@are cu3ndo se abren , cierran. Controlamos por tanto
si giramos el motor en un sentido o en otro.
A esta estructura se le llama puente A. Como se puede /er en la 0igura anterior,
los interruptoresBtransistores, 0lanquean al motor 0ormando una A.
C+mo /amos a implementar un puente A nosotros en nuestra tar7eta
electr+nica? %ues tenemos dos opciones:
6$ .pci+n di0(cil: Crear el puente A, a partir de una serie de transistores, que
debemos elegir apropiadamente, dise#ar una serie de resistencias, 2ener , otros
elementos para la correcta e>citaci+n de los transistores, , re2ar para que eso
0uncione (, sin contar con la di0icultad de encontrar los transistores requeridos en
las tiendas de 4alladolid...$.
'$ .pci+n 03cil: Utili2ar un puente A que ,a se /enda hecho. Ce7e, qu 03cil... ,
qu barato, , qu c+modo. ;s la opci+n que /amos a emplear nosotros (que somos
principiantes en esto de la microb+tica$.
Los puentes A comerciales que usaremos /ienen en un circuito integrado, que se
llama L'D8.
;ste chip lle/a integrados dos puentes A (un para cada motor, Equ bueno)$.
1oporta 6A por cada puente A. ;sto es una cosa mu, importante: el consumo de
los motores, , lo que soporta el L'D8. Como hemos dicho, los motores peque#os de
los microbots, consumen unos "!!mA, con lo que el L'D8 /a genial porque soporta
hasta 6A por cada motor. 1in embargo, con motores m3s grandes (como por
e7emplo los de un microbot de sumo$, no se pueden emplear estos chips, porque se
queman.
4eamos c+mo es el patilla7e de estos chips, , para qu sir/e cada cosa:
Lo primero que debemos tener en cuenta es que el chip tiene dos partes
completamente independientes (en la 0igura, separadas por la l(nea ro7a punteada$.
Cada una de ellas, gobernar3 a un motor. %or lo tanto, e>plicada una parte, la otra,
pues es igual.
4eamos la parte de la i2quierda. ;n primer lugar, tenemos las patillas se#aladas
con 0lechas naran7as. La patilla 6A indicar3 el sentido de giro del motor. 1i 6A9!,
girar3 en un sentido (segFn como ha,amos conectado el motor$, , si 6A96, pues
en el sentido contrario. A la patilla 'A tiene que llegar 7usto la in/ersa de 6A. ;sto
se puede hacer por so0t@are, o por hard@are. ;s m3s seguro hacerlo por hard@are,
haciendo pasar a la se#al 6A por un in/ersor.
No lo haremos por so0t@are, porque, si se diese el error de poner el mismo /alor
en 6A que en 'A, se cortocircuita alimentaci+n , tierra, con lo que, en el me7or de
los casos, se nos gastan las pilas instant3neamente. Lo normal es que con un
cortocircuito se queme la electr+nica. 1i el cortocircuito dura mucho tiempo, se
puede quemar el robot entero)))) %or eso lo hacemos me7or por hard@are, que es
m3s seguro.
;l in/ersor que colocamos es un circuito integrado. ;n este caso, usaremos un
Gls6 (seis in/ersores, con trigger schmith$. La /erdad es que los 0abricantes
est3n de7ando de hacer este modelo, , sustitu,ndolo por uno nue/o sin plomo,
m3s ecol+gico. ;l G , el 6 perdurar3n siempre, lo que puede cambiar son el resto
de las letras. ;l integrado tiene el siguiente patilla7e:
;s mu, sencillo, si por la patilla 6 introdu2co un /alor (?!? + ?6?$, por la patilla '
sale el contrario. La patilla G es de alimentaci+n, , la 6 tierra.
4ol/amos a la 0igura del L'D8:
Las patillas a2ules, son las salidas hacia los motores. A esas patillas deben ir
conectados directamente los bornes del motor.
La patilla 6,';N es una entrada de habilitaci+n del chip. ;sto quiere decir que si
6,';N es un ?6?, el chip 0uncionar3 como se ha indicado hasta ahora. 1i 6,';N 0uese
?!?, el motor se para, independientemente del /alor que tengan las patillas 6A , 'A
(el chip est3 deshabilitado$.
1,2EN 1A 2A Motor
! ! 6 %arado
! 6 ! %arado
6 ! 6
Hira en un
sentido
6 6 !
Hira en el
otro
sentido
La otra parte 0unciona igual, teniendo en cuenta que ahora la se#al de
habilitaci+n est3 aba7o, en /e2 de arriba...
Ienemos que tener en cuenta un peque#o detalle con las alimentaciones del
L'D8. 4emos que ha, J patillas: 4cc6, 4cc' , cuatro de HN= (tierra$. Las de HN=,
es 03cil: /an todas unidas. 4cc6: ;s la alimentaci+n de la electr+nica, como en el
caso de los otros integrados. 1e conecta a "4, , ,a est3. 1in embargo, 4cc' es la
alimentaci+n de los motores. ;ste esquema induce a equ(/ocos, porque esta tensi+n
es tambin de "4. ;n otros casos, puede ser ma,or: J4, D4, 6'4... ;l cable que
lle/emos a esta patilla, /a a ir directamente desde el conector de las pilas, para
e/itar que circule mucha corriente por otros elementos de la placa.
Aasta ahora, hemos /isto como girar el motor hacia un lado, como girarlo hacia
el otro, , c+mo mantenerlo parado. %ero siempre con el motor 0uncionando al
6!!K. %ero nosotros queremos controlar la /elocidad)) 5ueremos que en una recta
/a,a m3s r3pido, , en un cur/a, m3s lento. C+mo conseguir esto?? Con la tcnica
denominada %LM (Modulaci+n del Ancho de %ulso$.
%ara hacernos a una idea de lo que es el %LM, /amos a pensar en una bombilla.
:o la puedo tener encendida, o apagada... no ha, medias luces. %ero qu pasa si
,o la apago , la enciendo mu, r3pido, mu, r3pido? %arece como si hubiera la mitad
de lu2. 1in embargo a bombilla est3 o encendida o apagada. Lo mismo ocurre con
los motores.
Ni7monos en la siguiente 0igura:
;n el primer caso, el de m3s arriba, se muestra el /alor de la patilla 6,';N.
Cuando 6,';N9?6?, el motor gira. 1i 6,';N9?!?, el motor est3 parado. ;n este
primer caso, est3 encendido poco tiempo, , parado m3s tiempo. 1i nos imaginamos
un coche que est3 encendido un poco, , parado m3s rato, pensaremos que el coche
/a -a tirones-. 1in embargo, si aumentamos la 0recuencia con la que cambiamos de
encendido a apagado... es decir, si cada /e2 hacemos ese cambio m3s r3pido...
Llega un momento en que el coche /a despacio, pero no se notan los tirones)))
Aemos conseguido controlar la /elocidad del coche))
;n la primera l(nea de la 0igura, el motor est3 encendido un 6!K del tiempo, con
lo que el motor girar3 al 6!K. ;n la segunda, el pulso acti/o del motor dura el
"!K, luego iremos a la mitad de /elocidad que el motor puede dar. ;n el tercer
caso, el motor /a al D!K. ;ntendido c+mo regulamos la /elocidad? <ien.