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Laboratoire de Tribologie et Dynamique des Systmes
THSE
pour obtenir le grade de
DOCTEUR DE LCOLE CENTRALE DE LYON
Spcialit : Mcanique
prsente et soutenue par
Jean-Pierre Massat
le jeudi 25 octobre 2007
Modlisation du comportement dynamique du couple
pantographe-catnaire.
Application la dtection de dfauts dans la catnaire.
Jury
P
r
Claude-Henri Lamarque ENTPE Prsident du jury
P
r
Fabrice Thouverez ECL Directeur
M
r
Jean-Pierre Lain ECL Co-directeur
P
r
Noureddine Bouhaddi UFC Rapporteur
P
r
Andrea Collina Politecnico di Milano Rapporteur
P
r
tienne Balms ECP Examinateur
M
r
Adrien Bobillot SNCF Examinateur
Remerciements
Au moment o jachve ce travail, je pense nostalgiquement aux longues journes de re-
cherches que jai troques, pour un temps, contre de longues soires de rdaction. Mais, je
pense avant tout ceux qui mont soutenu et accompagn et je tiens les remercier...
Mes premiers remerciements sadressent Fabrice Thouverez et Jean-Pierre Lain pour
mavoir accueilli au sein de leur laboratoire et mavoir orient tout au long de mes recherches.
Mes longues discussions avec Jean-Pierre Lain, dont la patience, la clart et la comptence
sont inbranlables, gurent parmi mes trs bons souvenirs de thse. Jai galement apprci
la gentillesse de chacun des membres du laboratoire mon gard, notamment de Louis Je-
zequel et de Jean-Jacques Sinou qui mont pouss dans cette grande aventure, et je les en
remercie.
Ce travail sest droul, pour lessentiel, au sein de lquipe Physiques des Systmes Ferro-
viaires de la Direction de lInnovation et de la Recherche de la SNCF, dans une ambiance de
travail trs agrable grce la sympathie de chacun. Jadresse mes sincres remerciements
Louis-Marie Clon et Pierre-Etienne Gautier pour leur disponibilit et leurs conseils.
Je tiens remercier tout particulirement Adrien Bobillot pour mavoir guid vers un com-
promis runissant exigences industrielles et recherche universitaire. Par ailleurs, je suis recon-
naissant Adrien de mavoir fait proter de ses comptences avec une bienveillance infaillible.
Je remercie trs sincrement Noureddine Bouhaddi et Andra Collina davoir lu et examin
attentivement ce mmoire, davoir accept den tre les rapporteurs. La pertinence de leurs
remarques ma permis denrichir le contenu de ce travail. Ma reconnaissance va galement
Claude-Henri Lamarque qui ma fait lhonneur dtre le prsident du jury de thse, ainsi
qu Etienne Balms qui a accept dexaminer et de suivre frquemment mes recherches.
Ce travail, et bien au-del, je le dois lensemble de ma famille, tout spcialement ma
mre et ma sur, Martine et Caroline, qui mont fourni au quotidien un soutien et une
conance sans faille et de ce fait, je ne saurais exprimer ma gratitude seulement par des
mots. Je remercie particulirement mon oncle, Jacques, qui ma communiqu son got pour
la rigueur et les sciences.
Jadresse une pense particulire Elise qui ma support chaque jour, tout particulirement
dans les moments diciles. A chacun, je suis er aujourdhui de ddier ce travail.
Je ne pourrais terminer ces remerciements sans citer mes collgues et amis doctorants, par-
ticulirement Anne, Abderrahmane, Fredrico, Franois et Carolina. Cette dernire, pour
avoir partag son bureau avec moi durant ces trois annes et pour avoir corrig ce document
avec une rigueur toute germanique, a le droit ma profonde reconnaissance. Les nombreux
Remerciements
moments passs au sein de ce groupe soud ont largement contribu faire de cette thse
une tape russie de ma vie.
Je constate que la rdaction des remerciements est un exercice prilleux et je les conclue
donc par de sincres excuses toutes les personnes que jaurais maladroitement oublies...
II
Table des matires
Introduction 1
1 Contexte et tat de lart 5
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Contexte industriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 La ligne arienne de traction lectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1.1 Le principe de la catnaire souple . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1.2 Les supports de catnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1.3 Le dsaxement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.1.4 La tension mcanique et le canton de pose . . . . . . . . . . 10
1.1.1.5 Lquipement tendeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.1.6 La che . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.1.7 La procdure dinstallation de la catnaire . . . . . . . . . . 12
1.1.1.8 Les autres types de catnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.2 Le pantographe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.3 Le captage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.4 La dtection automatique de dfauts dans la catnaire . . . . . . . . 15
1.1.4.1 Les outils de dtection de dfauts . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.4.2 Les singularits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.4.3 Les dfauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2 Contexte scientique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.1 Propagation dondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.2 Charge mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2.2.1 Force constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.2.2 Structure lastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2.3 Systme priodique ou presque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.4 Contact unilatral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.5 Non-linarits gomtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2 Modle semi-analytique 35
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1 Description du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.1.1 Le cble porteur (CP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.1.2 Le l de contact (FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.1.3 Les pendules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.1.4 Les supports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.1.5 Les matrices globales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Table des matires
2.2 Calcul statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2.1 Force de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2.2 Dforme statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.3 Inuence des bras de rappel sur la catnaire . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3 Calcul dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3.1 Utilisation de la base modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3.2 Intgration temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.3 Stabilit du schma dirences nies centres . . . . . . . . . . . . . 55
2.3.4 Force mobile constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3.5 Amortissement dans la catnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.3.6 Gestion du contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.6.1 Mthode de pnalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.6.2 Gestion du contact par quation de contrainte . . . . . . . . 62
2.4 Gestion des non-linarits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.4.1 Dcollement du pantographe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.4.2 Unilatralit des pendules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.5 Exemples dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.5.1 Validation de lintgraion numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.5.2 Prise en compte de lunilatralit des pendules . . . . . . . . . . . . . 67
2.5.3 Inuence de la mthode de couplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.5.4 Multi-pantographe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.6 Introduction de dfauts dans le modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.6.1 La grie de jonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.6.2 Les pendules manquants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3 Modle Elements Finis 71
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1 Description du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.1.1 Construction du maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.1.2 Modlisation en trois dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.1.3 Modlisation des bras de rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.1.4 lments de type barre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.1.5 lments de poutre prcontrainte (Euler-Bernoulli) . . . . . . . . . . 78
3.2 Calcul statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.2.1 Dicults lies la simulation dune poulie avec avalement de l . . . 83
3.2.2 Dexion statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.2.3 Importance de la nesse du maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.2.4 Comportement autour du bras de rappel . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.2.5 Raideur statique locale de la catnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.3 Calcul dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3.1 Modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3.1.1 Plan vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3.1.2 Plan horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.3.2 Modle damortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.3.3 Modles de pantographes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3.4 Gestion du contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.3.5 Gestion des non-linarits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
IV
Table des matires
3.3.5.1 Unilatralit des pendules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3.5.2 Dcollement du pantographe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.3.5.3 Non-linarits du pantographe . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.4 Introduction de dfauts dans le modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.4.1 La grie de jonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.4.2 Les pendules manquants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.4.3 Les perturbations climatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4 Evolution de loutil de simulation et corrlation des rsultats 103
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.1 volution du code lments Finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.1.1 Modlisation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.1.2 Finesse du maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.1.4 Continuit gomtrique des lments . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.1.5 Modle damortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.1.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.2 Outils de comparaison de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.2.1 Quelques mesures simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.2.2 Recalage discret par landmarks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.2.3 Recalage continu : algorithmes DTW et COW . . . . . . . . . . . . . 115
4.2.4 Distance de Fourier locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.3 Validation numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.3.1 Validation de ltat statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.3.1.1 Validation de la dforme statique . . . . . . . . . . . . . . 123
4.3.1.2 Tension dans les pendules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.3.2 Validation des rsultats dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.3.2.1 Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.3.2.2 Amortissement de la catnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.3.2.3 Inuence de la raideur de contact . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.4 Corrlation calculs-mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.4.1 Les mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.4.1.1 Mesures dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.4.1.2 Stations PMCA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.4.2 Comparaison de la force de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.4.3 Comparaison du soulvement au bras de rappel . . . . . . . . . . . . 134
4.5 Record du monde : 574,8 km/h tudes prliminaires . . . . . . . . . . . . . 135
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5 Dtection des dfauts 139
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.1 Prsentation des dfauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.2 Dtection visuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.3 Mthodes automatiques de dtection de dfauts . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.3.1 Dicults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.3.1.1 Filtrages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
V
Table des matires
5.3.1.2 Manque de reproductibilit des mesures . . . . . . . . . . . 143
5.3.1.3 Mesures brutes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.3.2 Mthodes empiriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.3.2.1 Mthodes de dtection directe . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.3.2.2 Gabarits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.3.2.3 Critres empiriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.3.2.4 Ecacit des mthodes empiriques . . . . . . . . . . . . . . 147
5.3.3 Analyse temps-frquence ou temps-chelle . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.3.3.1 Tranforme de Fourier court terme . . . . . . . . . . . . . 149
5.3.3.2 Transforme continue en ondelettes . . . . . . . . . . . . . . 152
5.3.3.3 Transforme discrte en ondelettes . . . . . . . . . . . . . . 156
5.3.3.4 Ondelettes adaptes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.4 Utilisation de la simulation pour la construction dune bibliothque de dfauts 165
5.5 Mise en uvre industrielle : proposition dimplmentation . . . . . . . . . . 166
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Conclusion 169
A Changement de base 173
B Calcul de la che thorique du l de contact 175
C Pantographe 177
D Algorithme dintgration temporelle de type Newmark implicite 181
E lments C
2
183
Bibliographie 187
VI
Rsum
Aujourdhui, le captage du courant lectrique reste un des verrous technologiques majeurs
laugmentation de vitesse des trains. Par ailleurs, les incidents y arant sont lorigine de
plus dun million de minutes de retard chaque anne en Europe. La matrise de linteraction
pantographe-catnaire ncessite donc une tude approfondie tant pour la conception des fu-
turs composants que pour lvolution de la stratgie de maintenance.
Deux objectifs ont guid les recherches menes dans cette thse. Le premier tait de contri-
buer au dveloppement dun outil de simulation able, robuste et exible permettant de
mieux comprendre les phnomnes mcaniques en jeux et danalyser les eets des dfauts
prsents dans la catnaire sur le couplage pantographe-catnaire. Le deuxime objectif tait
de mettre au point des outils de traitement du signal capables danalyser les mesures en
ligne, enregistres 300 km/h par un pantographe instrument, dans le but de dtecter,
localiser et identier ces mmes dfauts.
La modlisation du comportement dynamique du systme pantographe-catnaire sappuie
gnralement sur la mthode des lments Finis. En eet, elle est la seule orir la exibi-
lit ncessaire pour la modlisation en trois dimensions des gomtries complexes et varies
des catnaires. La simulation temporelle du couplage dynamique entre le pantographe et la
catnaire runit par ailleurs des problmatiques complexes : propagation dondes, charges
mobiles, priodicit des structures, contact unilatral et non-linarits gomtriques fortes.
An de mieux mesurer limpact de ces dirents phnomnes et de spcier les hypothses
acceptables, un modle analytique simple a t dvelopp. Celui-ci orant un plan de contact
parfaitement continu, linverse du modle lments Finis, les eets numriques dus la
discrtisation ont pu tre mesurs et corrigs par des amliorations simples. La confrontation
des rsultats de ces deux modles complmentaires ainsi quune comparaison aux mesures a
permis de valider les codes et de dterminer certains paramtres tels que lamortissement.
Enn, lintroduction de dfauts dans la simulation autorise la gnration de signatures tem-
porelles propres chaque dfaut prsent dans la catnaire, en vue de leur dtection.
Des mthodes de traitement du signal spciques ont en eet t testes, an non seulement
de dtecter les dfauts, mais de les localiser et de les identier. tant donns lenvironnement
et les conditions dessais, ces traitements doivent tenir compte du manque de reproductibi-
lit et de laspect non-dterministe des mesures sur une catnaire soumise aux conditions
climatiques et lusure. Les ondelettes, dotes de qualits intrinsques pour la dtection,
ont donn des rsultats trs encourageants et les dernires avances de ces mthodes, les
ondelettes adaptes, rendent cet outil incontournable ds lors que lon souhaite discriminer
les dfauts tout en minimisant le nombre de fausses alertes. Enn, en crant une bibliothque
exhaustive de signatures de dfauts simuls, loutil de dtection acquerra la robustesse et la
abilit indispensable une volution de la stratgie de maintenance.
Rsum
VIII
Abstract
Nowadays, current collection is one of the blocking points for increasing the train speed.
Besides, statistics consolidated over Europe show an average number of one million mi-
nutes of delay each year in Europe related to the pantograph-catenary interface. Hence, the
pantograph-catenary interaction deserved a deep study in order to improve future compo-
nents design as well as maintenance evolution strategy.
Two objectives have been the guidelines of this work. The rst one was the simulation tool
development. It had to be reliable, robust and exible in order to allow a better understan-
ding of the mechanical phenomena and in order to analyse the eects of catenary defects on
the pantograph-catenary interaction. The second objective was the signal processing tools
design. These tools had to allow a real-time measurement analysis, recorded by an instru-
mented pantograph running at 300 kph, in order to detect, localize and identify these defects.
Usually, the pantograph-catenary systems dynamic behaviour is modelled thanks to the -
nite element method. Indeed, it is the only method that can help us modelling complex 3D
geometries as the catenary geometries. Time dependent simulation of dynamic interaction
between pantograph and catenary gather also complex problematics : Wave propagation, mo-
ving loads, structures periodicity, unilateral contact and strong geometrical non-linearities.
In order to get a better assessment of the impact of these dierent phenomena and to specify
acceptable hypothesis, a simple analytical model has been developed. As this model oers a
continuous contact plan, numerical eects induced by discretization have been assessed and
corrected by simple solutions. Results comparison of these two complementary models has
allowed the software validation and parameters identication such as damping. At last, from
the introduction of defects in the simulation has come out the temporal signature generations
of each defect type in the catenary.
Finally, specic signal processing methods have been tested in order to detect defects and
to localize and identify them. Regarding the environment and tests conditions, these ana-
lyses must take into account the lack of test reproducibility and non-deterministic aspect of
catenary measurements related to climatic conditions and wear. The use of wavelets gave
very interesting results for defect detection; especially the last development in this domain
called adapted wavelet that makes this tool a major tool as far as defect detection and low
false alert rate are concerned. Finally, with the building of a defects signatures library, this
detection tool will get the necessary robustness and reliability required for the evolution of
the maintenance strategy.
Abstract
X
Introduction
Contexte gnral :
Lalimentation lectrique des trains en France et ltranger seectue via linterface pantographe-
catnaire qui est lheure actuelle le seul systme permettant de capter le courant lectrique
des vitesses importantes et dans des conditions de abilit maximales. Malgr le soin ap-
port la conception de la catnaire et les trs nombreux travaux de maintenance eectus
priodiquement, elle constitue un point faible du transport ferroviaire et est lorigine de
nombreux retards. Lorsquelle rompt, du fait dusures lies aux sollicitations rptes ou du
fait dun pantographe engageant son gabarit, il est frquent que plusieurs kilomtres de ligne
de contact soient arrachs avant que le train ne sarrte ou que le pantographe ne cde.
Sensuivent de trs fortes perturbations du trac, que lon peut chirer en nombre de mi-
nutes perdues, chacune tant estime environ 600 e. Avec plus dun million de minutes
perdues sur la totalit de lEurope chaque anne, le cot global des incidents de captage est
considrable.
Une solution ce problme pourrait passer par la modication de la politique de mainte-
nance. Jusqu rcemment, elle reposait sur des cycles prprogramms dans le temps, au
cours desquels la catnaire tait inspecte visuellement. Cependant, cette technique est in-
compatible avec le niveau dexploitation actuel des lignes grande vitesse : aux heures de
pointe, sur le tronon Paris-Lyon, par exemple, un train circule toutes les trois minutes. Il
est donc dicile damliorer la abilit des lignes par des moyens classiques.
An de rpondre ces nouveaux besoins et de gagner en ractivit, la SNCF sest dote entre
autres dune rame TGV quipe de systmes de mesure dont le rle est de dtecter, identier
et localiser les dfauts prsents dans linfrastructure (voie, signalisation et catnaire). Cet
outil de diagnostic est insr dans le trac commercial sans le perturber et eectue les tches
qui ncessitaient habituellement son interruption. Pour optimiser lecacit de cet outil, la
frquence des campagnes doit tre leve, ce qui se traduit par une quantit trs importante
de donnes analyser. Elle impose dutiliser des mthodes avances de traitement du signal
ou de traitement dimage pour dtecter les dfauts automatiquement, si possible, en temps
rel.
Introduction
Concernant la mesure de ltat de la catnaire, le pantographe est instrument pour mesurer
les caractristiques mcaniques de leur interaction : forces, acclrations et dplacements.
Autrement dit, il sagit de trouver les dfauts dans la catnaire via ltude du comportement
dynamique du couple pantographe-catnaire. Au regard de la longueur totale dune ligne
(plusieurs centaines de kilomtres), la dtection dun dfaut (une dizaine de centimtres
quelques mtres) 83 m/s
1
peut paratre un peu hasardeuse. Il va sans dire quune trs
bonne comprhension des phnomnes physiques mis en jeu est indispensable.
Pourtant, bien que simple en apparence, le couplage de la catnaire et dun pantographe mo-
bile, possdant son propre comportement dynamique, implique des phnomnes complexes.
Les conditions de fonctionnement du systme sont en fait assez mal connues, ce qui explique
pourquoi cette interface constitue aujourdhui lun des principaux verrous technologiques
la trs trs grande vitesse .
Lorsque la vitesse du pantographe avoisine la vitesse de propagation des ondes dans la ca-
tnaire, une instabilit se produit, ce qui conduit une perte de contact et une rupture du
captage. A des vitesses plus faibles, des comportements complexes et dicilement matri-
sables apparaissent galement lors de circulations avec plusieurs pantographes simultanment
en contact. Dans le cas de deux pantographes levs, le premier engendre des vibrations dans
la catnaire qui sont transmises au suivant, lequel est alors fortement perturb (arcs lec-
triques dus aux pertes de contact, pics deort, etc.).
Les ondes qui sont gnres par ce contact mobile se propagent dans toute la structure c-
ble et se combinent pour donner des dplacements trs complexes. Autrement dit, il est trs
dicile de connatre la participation de chaque phnomne indpendamment. La simulation
est donc un outil danalyse incontournable pour tudier ce systme qui sollicite simultan-
ment plusieurs phnomnes physiques relativement complexes (contact glissant unilatral,
propagations dondes, etc.).
Pour ces raisons, la Direction de lInfrastructure de la SNCF a con la Direction de
lInnovation et de la Recherche la matrise duvre dun projet consistant caractriser
ce systme. Pour ce faire, il a t dcid de mener les tudes sur deux fronts : le premier
consiste dvelopper un outil de simulation de linteraction pantographe-catnaire exible,
permettant de modliser toutes les gomtries de catnaires, saines ou avec dfauts, et don-
nant une trs bonne corrlation calculs-mesures. Le deuxime consiste analyser les mesures
en lignes eectues en prsence de dfauts pour mettre au point des mthodes de dtection
automatiques, robustes et ables. videmment, ces deux aspects sont intimement lis : la
simulation ncessite des mesures pour tre valide et la recherche de dfauts suppose une
1
83 m/s 300 km/h
2
Introduction
trs bonne connaissance des phnomnes.
Cette thse sintgre dans ce projet et a contribu faire progresser les techniques mises en
uvre la SNCF dans ces deux domaines que sont la simulation mcanique et le traitement
du signal.
Contributions de la thse :
Le dveloppement du logiciel industriel de simulation de linteraction pantographe-catnaire
a pris place en dehors du cadre de cette thse. Bas sur la mthode des lments Finis
(EF), il permet de modliser la catnaire en trois dimensions avec plusieurs modlisations
du pantographe et constitue un livrable du projet.
Sur cette base, la premire contribution de cette thse a t de dvelopper, paralllement au
dveloppement du logiciel lments Finis (EF), un modle semi-analytique permettant de
tester plus rapidement et avec une plus grande matrise des conditions de calcul les hypo-
thses de ce logiciel. Ce modle a galement permis de raliser un premier jeu de validation
du logiciel EF en pralable aux confrontations calculs-essais, en saranchissant ce stade
du manque de reproductibilit des donnes mesures.
La deuxime contribution de cette thse a consist spcier les amliorations du logiciel
EF partir de la validation croise des deux modles et les valider en utilisant les donnes
exprimentales.
Enn, la troisime contribution a consist dvelopper des algorithmes de dtection de d-
fauts par analyse des mesures dynamiques, en utilisant parfois des mthodes issues dautres
domaines dapplication. Pour ce faire, les rsultats de simulation ont t amplement utiliss
an de comprendre la physique du phnomne mais aussi an de caractriser les dfauts par
une signature simule. Les algorithmes dvelopps ont t tests de manire extensive sur
des mesures relles, pour lesquelles les dfauts taient connus et localiss. Ainsi, il a t pos-
sible dassocier aux direntes mthodes testes des indicateurs de performance, en termes
de capacit dtecter un dfaut et en termes de fausses alertes gnres par les algorithmes.
3
Chapitre 1
Contexte et tat de lart
Introduction
Le systme pantographe-catnaire est simple en apparence mais il met en jeu des phno-
mnes complexes qui soulvent de nombreuses questions.
La catnaire est un assemblage de cbles acheminant le courant lectrique jusquaux trains.
Bien que les composants qui la constituent soient simples (cbles, poulies, etc.), le dimension-
nement de chacun requiert des calculs relativement complexes pour obtenir une gomtrie
trs prcise. Par ailleurs, les procdures de montage et de rglage dune catnaire sont le
rsultat de plusieurs dcennies dexprience.
Le pantographe, lui aussi, a subi de nombreuses volutions au l du temps. Bien que plus
simple que la catnaire dun point de vue conception, il sagit dune structure tubulaire ar-
ticule qui possde sa propre dynamique.
Par consquent, le couplage de ces deux sous-structures met en jeu de nombreux phnomnes
physiques qui se combinent pour donner des comportements inhabituels et complexes.
1.1 Contexte industriel
En France, llectrication des voies ferres a commenc au dbut du XXime sicle. Ce
nouveau moyen de traction remplaa rapidement et avantageusement les locomotives va-
peur en proposant un meilleur rendement, une augmentation de la vitesse et de la charge
remorque, une exibilit accrue, une rduction des nuisances, etc. Nanmoins, il ncessite
des infrastructures importantes.
Le train collecte le courant lectrique soit par un troisime rail, soit par une ligne arienne
de traction.
Le troisime rail est un rail parallle aux rails de roulement sur lequel un frotteur reli au
train collecte le courant. Plus dangereux, transportant moins dnergie et limitant la vitesse
de circulation 160 km/h, il est encore utilis dans les mtros urbains mais a progressivement
t abandonn sur les grandes lignes. La ligne arienne de traction consiste suspendre un l
lectri, le l de contact, au dessus du train. Le pantographe, x sur le toit dune motrice,
capte le courant en frottant sur ce l de contact.
Le courant lectrique alimente les moteurs de traction et revient aux sous-stations par lin-
termdiaire des rails de roulement (cf. gure 1.1). La qualit du captage du courant fait
lobjet dune attention particulire tant donn quelle conditionne la qualit de la traction.
sous-
station
Circuit de retour
M
Figure 1.1 Schma de circulation du courant lectrique.
Une bonne rgularit du plan de contact (absence de saillies, variation progressive de la
hauteur, continuit, etc.) est une condition ncessaire pour assurer la qualit de captage
indispensable lalimentation continue des moteurs [76].
La ligne arienne de traction lectrique et le pantographe sont les deux acteurs principaux
intervenant dans lalimentation lectrique dun train. Ils ont tous deux volu au cours des
gnrations successives et se dclinent sous de nombreuses formes. Dans ce chapitre, nous
nous attacherons rsumer les volutions et justier certains choix.
Pour estimer la qualit de captage, les experts ont dtermin des critres dtaills dans la
suite du chapitre.
1.1.1 La ligne arienne de traction lectrique
Une ligne arienne de traction lectrique doit assurer une continuit lectrique et mcanique
pour permettre une qualit de captage optimale. Dans ce travail, nous ne traiterons pas de
la partie lectrique.
Une ligne de contact est compose uniquement dun l de contact (FC) suspendu des po-
teaux. Cest un cble de faible section par rapport sa longueur qui est construit partir
6
Chapitre 1. Contexte et tat de lart
dun matriau alliant une bonne conduction lectrique et une bonne rsistance mcanique.
A lheure actuelle, la majorit des ls de contact est ralise en alliages de cuivre ou dtain
[26; 71].
Sous leet de la gravit, un l tendu entre deux supports dcrit une courbe appele chanette
dont la che varie en fonction de la masse linique et de la longueur sparant les deux
supports.
Pour rduire cette dernire, une tension mcanique est applique chacune des extrmits
du l. Nanmoins, les proprits du matriau ne permettent pas de compenser la che par
la seule application dune tension mcanique aux extrmits du l.
Lorsque la vitesse du train dpasse 100 km/h, pour assurer une bonne qualit de captage, le
l de contact doit tre presque horizontal an de minimiser les dplacements du pantographe
et ainsi rduire les perturbations dynamiques. Autrement dit, pour amliorer le comporte-
ment mcanique du couple pantographe-catnaire, le pantographe doit glisser le long dun
l de contact le plus rgulier possible.
Pour corriger la che excessive, le l doit tre suspendu rgulirement. Comme lillustre la
gure 1.2, le l de contact est rainur sur toute sa longueur pour pouvoir tre suspendu sans
que lattache ne soit en contact avec le pantographe.
Attache du Fil de
Contact
Fil de Contact
Bande frottement
du pantographe
Rainure du fil de
Contact
Figure 1.2 Coupe du l de contact et du pantographe.
Il existe deux solutions technologiques pour corriger la che du l de contact :
la catnaire rigide est un l de contact x sur un rail rigide [82]. Elle est utilise dans
les installations souterraines o le manque de gabarit rend limplantation de catnaires
conventionnelles dicile. Son installation est facile et rapide, elle demande un faible entre-
7
tien et propose une augmentation de la abilit. Nanmoins, son cot est nettement plus
lev par rapport une catnaire conventionnelle,
la catnaire souple est un assemblage de cbles qui maintient le l de contact en position
quasiment horizontale. Conue et dveloppe en mme temps que le troisime rail, la cat-
naire souple la rapidement supplant, voire mme remplac, pour des raisons de scurit
et de simplicit.
Pour eectuer la description de la catnaire ci-dessous, nous prendrons comme exemple la
catnaire de type 25 kV sans cble Y, utilises sur les lignes grande vitesse (sauf Paris-
Lyon).
1.1.1.1 Le principe de la catnaire souple
Larchitecture gnrale de la catnaire souple est construite autour des lments suivants :
le l de contact, le cble porteur, les pendules, les bras de rappel, les consoles et les poteaux.
Pour corriger la che du l de contact, un cble porteur soutient le poids du l de contact
par lintermdiaire de pendules. Les pendules sont des cbles tresss de faible section reliant
le l de contact et le cble porteur (cf. gure 1.3).
Poteau
Cble porteur
Fil de contact
Pendules
Antibalanant
Console
Bras de rappel
A
x
e

p
a
n
t
o
g
r
a
p
h
e
Figure 1.3 Reprsentation de la catnairede type 25 kV sans cble Y.
8
1.1.1.2 Les supports de catnaire
Les poteaux soutiennent la catnaire et ses xations. Une porte dnit la distance entre deux
poteaux. Sa longueur varie entre 27 m et 63 m, suivant la topologie et lexposition aux vents
de travers. En eet, pour les zones frquemment exposes des vents latraux violents,
la longueur des portes est rduite pour viter que le l de contact ne sorte du gabarit
du pantographe ce qui entranerait une destruction de la catnaire et un arrachement du
pantographe.
Console
Antibalanant
Bras de rappel
Fil de contact
Cble porteur
Figure 1.4 Schma dune ligne arienne de traction lectrique.
Pour que la catnaire soit la plus rgulire possible, la fois gomtriquement et mcanique-
ment (rigidit constante), le passage des poteaux ne doit pas constituer un point dur .
Pour cela, le systme de xation (console, antibalanant et bras de rappel) reliant la cat-
naire au poteau autorise un maximum de dplacements tout en permettant un rglage prcis
de la gomtrie.
La console regroupe lensemble des tubes et isolateurs reliant la catnaire au poteau. Cet
assemblage de tubes, souvent en aluminium, est libre en rotation par rapport au poteau, de
telle sorte quil puisse pivoter lorsque la longueur des conducteurs
1
change en fonction de la
temprature. Pour limiter le couplage dynamique entre le cble porteur et le l de contact
au poteau, console, antibalanant et bras de rappel (cf. gure 1.4) sont relis entre eux par
des liaisons rotules. Toujours dans le souci dassurer une rgularit maximum, le guidage
du l de contact est assur par une pice trs lgre (inertie faible), le bras de rappel, pour
limiter le choc reu par le pantographe.
1
conducteurs : cble porteur et l de contact.
9
1.1.1.3 Le dsaxement
Comme le montre la gure 1.3, le l de contact forme un zig-zag autour de laxe du panto-
graphe.
Le dsaxement du l de contact consiste positionner le l de contact alternativement de
part et dautre de laxe du pantographe. Lorsque le train avance, le point de contact balaie
ainsi toute la largeur des bandes de frottement, ce qui rpartit lusure sur une zone plus large
(cf. gure 1.5).
Point
de contact
c
o
m
p
r
e
s
s
i
o
n
t
e
n
s
i
o
n
c
o
m
p
r
e
s
s
i
o
n
t
e
n
s
i
o
n
t
e
n
s
i
o
n
Figure 1.5 Balayage du point de contact sur le pantographe.
Pour les catnaires rcentes, le cble porteur est galement dsax de telle sorte que la
catnaire reste dans un plan vertical. Le dsaxement du l de contact est appliqu par le
bras de rappel. Lantibalanant travaille alors soit en tension, soit en compression.
1.1.1.4 La tension mcanique et le canton de pose
Une tension mcanique est applique sur les conducteurs pour rduire la che du l de
contact et pour augmenter la vitesse de propagation des ondes dans le l de contact (cf.
1.2.2). Elle peut varier en fonction de la dilatation thermique des cbles, cest pourquoi,
sur les grandes lignes, un systme de poulie, appel appareil tendeur, rgule la tension pour
assurer une vitesse de propagation des ondes constante.
Figure 1.6 a. (gauche) Appareil tendeur moues ; b. (droite) Canton de pose.
10
Lappareil tendeur moue illustr sur la gure 1.6a, utilis sur certaines lignes grande
vitesse (LGV) assure une tension constante entre 20C et +50C en compensant la dilata-
tion denviron 700 m de conducteur. Au del de cette plage de temprature, les masses se
retrouvent en bute.
Par consquent, la catnaire est segmente en tronons appels cantons de pose (cf. -
gure 1.6b. Un appareil tendeur est plac chaque extrmit du canton. Autrement dit,
les cantons rguls en tension par un appareil tendeur moue ont une longueur maximum
de 1400 m pour garantir une tension constante.
1.1.1.5 Lquipement tendeur
Une ligne est compose dune succession de cantons. Le passage dun canton un autre, aussi
appel quipements Tendeur (ET), doit assurer la continuit lectrique et mcanique an de
garantir un guidage sans discontinuit du pantographe. Autrement dit, le pantographe doit
passer dun l de contact au suivant sans que la gomtrie ne varie trop.
Le l de contact du nouveau canton doit toucher le pantographe avant que celui de lancien
canton ne disparaisse. Le pantographe se retrouve alors en contact avec plusieurs ls de
contact sur une zone commune (cf. gure 1.7). Concrtement, les extrmits de canton
Z
o
n
e
c
o
m
m
u
n
e
Figure 1.7 quipement tendeur de type 25 kV.
comportent des portes de relvement avec des pendules dimensionns pour assurer une
11
arrive ou un dpart doux du l de contact dans le plan de contact. Notons que les premires
et dernires portes relies aux appareils tendeurs ne sont pas pendules.
1.1.1.6 La che
La che du l de contact dans une porte est calcule entre le premier pendule et le milieu
de la porte, comme le montre la gure 1.8. En France, la longueur des pendules est dnie
flche FC
Figure 1.8 Visualisation de la che articielle du l de contact
pour que les points dattache des pendules suivent la trajectoire articielle dune chanette
naturelle prsentant une che de 1/1000 (ou de 1/2000) de la longueur des portes. Par
exemple, pour une porte de 54 m et une che de 1/1000, la che du l de contact est de
5,4 cm. Cette trajectoire est une description industrielle purement arbitraire qui se justie
par un retour dexprience montrant lamlioration de la qualit du captage.
Notons que les catnaires allemandes sont construites avec une che nulle aux attaches
des pendules. Autrement dit, le plan de contact est parfaitement horizontal sauf entre les
pendules, o le l de contact forme une chanette.
1.1.1.7 La procdure dinstallation de la catnaire
La procdure de montage dun canton de catnaire est complexe. Dans la ralit, le l de
contact et le cble porteur sont drouls entre les deux supports situs aux extrmits du
canton. A chacun de ces supports, les conducteurs sont suspendus par lintermdiaire de
poulies. Aucun dsaxement nest impos cette tape. Le l de contact et le cble porteur
sont sur-tendus durant 72 heures pour amliorer leur rsistance mcanique (uage). Aprs
ce laps de temps, ils sont remis la tension nominale de fonctionnement.
Pour viter que lensemble du canton ne se droule dun ct ou de lautre du canton, la
console situe au milieu du canton est xe par un cble anti-cheminement qui interdit les
translations du cble suivant laxe de la voie (cf. gure 1.6).
12
Ensuite, le cble porteur est attach chaque console par une pince. Par consquent, les
positions des consoles et des bras de rappel varient selon la dilatation des conducteurs.
Ensuite, les pendules sont xs sur le cble porteur aux positions indiques par le plan de
pendulage. La dernire tape consiste attacher le l de contact aux bras de rappel, pour
imposer le dsaxement et xer les pendules sur le l de contact.
1.1.1.8 Les autres types de catnaire
La catnaire souple existe sous de nombreuses autres dclinaisons. Chaque pays a construit
des catnaires dlivrant dirents courants lectriques (1500 VCC
2
, 3000 VCC, 25 kVCA
3
50 Hz, 15000 VCA 16Hz 2/3, etc.) pour dirents types de matriel roulant. En France, les
catnaires des grandes lignes transportent soit du courant alternatif en 25 kV soit du courant
continu en 1500 Volts.
Une description exhaustive des types de catnaires existantes prsente peu dintrt pour
notre question. Cependant trois grandes variantes, en plus de la catnaire 25 kV sans cble
Y dcrite ci-dessus, mritent dtre prsentes pour complter la description des catnaires
usuelles.
La catnaire 1500 V fut la premire catnaire utilise pour lectrier le rseau du sud
de la France. Compte tenu de la puissance absorbe par les moteurs, une catnaire de
forte section (>480 mm
2
) est ncessaire pour limiter son chauement et pour assurer une
tension dlivre voisine de la tension nominale. Habituellement, ces catnaires comportent
deux ls de contact, deux cbles porteurs, et deux niveaux de pendules, comme le montre la
gure 1.9. Trop lourde, cette catnaire est utilise pour des vitesses moyennes (200 km/h).
Cble porteur principal
Cble porteur secondaire
Fils de contact
Pendule
Pendule trier
Figure 1.9 Schma dune catnaire de type 1500V
2
CC : Courant Continu.
3
CA : Courant Alternatif.
13
La catnaire 25kV avec cble Y a t dveloppe pour la grande vitesse. Un cble attach
au cble porteur de chaque ct dun poteau ore une rigidit plus rgulire en diminuant
leet des poteaux.
Trs dicile rgler et ncessitant de nombreuses oprations de maintenance pour une
amlioration relative du comportement dynamique du couple pantographe-catnaire, elle
est progressivement abandonne en France.
La catnaire Midi est une catnaire sans bras de rappel. Le dsaxement du l de contact
est impos par une dviation excessive et alterne du cble porteur. Peu rpandue, cette
catnaire est utilise dans le sud de la France.
1.1.2 Le pantographe
Le pantographe est un assemblage de tubes articuls ou non, x sur le toit dune locomo-
tive au moyen disolateurs. Il assure un contact permanent quelque soit la hauteur du l de
contact grce son dploiement variable.
Aujourdhui, il est compos dun grand cadre : un bras articul compos dun bras sup-
rieur et dun bras infrieur (cf. gure 1.10). Larchet est une pice horizontale assurant le
Archet
Bandes de frottement
Coussin pneumatique
Boites ressort
Figure 1.10 Pantographe de Faiveley Transport (type Cx).
contact avec la catnaire. Il est reli au grand cadre par des suspensions appeles botes
ressort. Elles permettent larchet de pivoter en fonction de la position du point de contact
qui change avec le dsaxement du l de contact. Les bandes de frottement, en carbone ou
en cuivre, sont des pices dusure places sur larchet. Elles frottent sur le l de contact et
permettent ainsi de capter lnergie.
14
Pour assurer un captage correct de lnergie, le pantographe exerce sur la catnaire une pres-
sion, appele eort statique , fournie par un mcanisme pneumatique.
Lorsque le train se dplace, leort augmente grce la composante arodynamique notam-
ment engendre par la prsence dailerons. Par consquent le tarage des pantographes est
eectu pour une plage dutilisation en vitesse relativement prcise. Dans le cas de pertur-
bations arodynamiques (train croiseur, pont route, tunnel, mto), cette force change et
perturbe le captage (cf. [5]).
1.1.3 Le captage
La qualit du captage du courant est gage de bon fonctionnement dune ligne commerciale
et dpend du couplage entre le pantographe et la catnaire : si le contact est rompu, lali-
mentation lectrique des moteurs est coupe. Or, quand il y a dcollement du pantographe,
un arc lectrique est trs souvent gnr. Cest pourquoi, le nombre darcs par seconde est
considr comme un critre objectif de qualit de captage.
La qualit du captage dpend galement de ltat et du rglage de la catnaire. Si la catnaire
4
ou le pantographe
5
comporte un dfaut, le captage du courant sera fortement dgrad.
Le captage du courant peut galement tre perturb par les conditions mtorologiques. Un
vent traversier fort entrane un dplacement latral du l de contact [10] qui perturbe la
dynamique du couple pantographe-catnaire.
1.1.4 La dtection automatique de dfauts dans la catnaire
La SNCF est un des leaders mondiaux en matire de transport ferroviaire grande vitesse.
Elle fut un des prcurseurs de la grande vitesse en dveloppant la premire gnration de
train grande vitesse (TGV) en 1972. Le choc ptrolier de 1973 acclra le dveloppement
du TGV aliment par lnergie lectrique. Aujourdhui tous les acteurs internationaux de la
grande vitesse ont logiquement suivi cette initiative.
Pour le transport des voyageurs grande vitesse, la SNCF sest dote dun des rseaux de
lignes grande vitesse le plus dense au monde. Laugmentation constante de lutilisation des
lignes conduit la SNCF amliorer sa stratgie de maintenance.
En 2005, les retards conscutifs un problme li la catnaire reprsentaient plus de 2500 h
pour un cot denviron 150 Me. Ces chires sexpliquent par des rparations ncessitant des
interventions lourdes qui paralysent le trac durant de nombreuses heures. Malgr des cam-
pagnes de maintenance priodiques, les techniques de maintenance actuelles ne permettent
4
Dfauts de catnaire : pendule trop court, erreur de tension, l de contact us, etc.
5
Dfauts de pantographe : eort statique trop important, bande de frottement avec encoche, etc.
15
pas de rduire signicativement le nombre de problmes. Les mthodes de maintenance condi-
tionnelle ont dj prouv leur ecacit lors des mesures de qualit de la voie. Aussi, la SNCF
a-t-elle dcid dinnover et dapporter de nouvelles solutions technologiques en dveloppant
un nouveau train de mesures nomm IRIS320.
1.1.4.1 Les outils de dtection de dfauts
La voiture Mlusine a t la premire voiture TGV ddie la mesure de ltat des lignes
ferroviaires franaises. Elle est remplace par IRIS320 (cf. gure 1.11), le TGV de mesure de
linfrastructure de la SNCF. Cet outil sera utilis sur les principales lignes lectries fran-
Figure 1.11 Photo de la rame IRIS320.
aises et tout particulirement sur le rseau grande vitesse. Insr dans le trac commercial,
il eectuera les mesures vitesse commerciale (300 km/h). Lensemble de linfrastructure
(voie, signalisation, catnaire, etc.) sera inspect en un seul passage.
Pour la premire fois, ltat de la catnaire sera enregistr priodiquement par analyse
dimages et par analyse des signaux dynamiques. Pour les mesures de la dynamique du
couple pantographe-catnaire, le pantographe servira la fois capter le courant et eec-
tuer les mesures pour dtecter les dfauts dans la catnaire. De cette manire, les mesures
correspondent la situation relle de captage. Des capteurs de forces, des acclromtres et
des capteurs de dplacement seront placs sur les dirents organes du pantographe.
Notons que le pantographe tant plac sur le toit de la motrice, les dfauts de voies appa-
raissent dans les mesures de la catnaire [89]. Autrement dit, si la dynamique de la motrice
est fortement perturbe par un dfaut de voie, le pantographe sera lui aussi perturb.
Lorsque le pantographe passera sous une zone o la catnaire est dgrade, les mesures de
la dynamique du couple pantographe-catnaire seront aectes. Ces zones peuvent tre s-
16
pares en deux groupes : les singularits et les dfauts.
1.1.4.2 Les singularits
Les singularits sont des zones de la catnaire ne correspondant pas la situation nominale
de captage cause dun changement de gomtrie et dlasticit de la catnaire :
le pont-route (PRO) (cf. gure 1.12) est un ouvrage dart permettant la circulation des
vhicules automobiles au dessus de la ligne. Il occasionne un changement de la gomtrie
et un changement des caractristiques du cble porteur qui est recouvert dune couche de
protection lectrique,
lquipement tendeur (ET) (cf. gure 1.7), en plus de la modication importante de la
gomtrie, contient une zone de recouvrement o le pantographe doit passer dun l de
contact un autre. Durant un laps de temps le pantographe est en contact simultanment
avec deux ls (ou plus),
laiguillage cumule les dicults de lET et une courbe correspondant au changement de
voie,
etc.
Cependant, elles sont ncessaires dans la construction dune catnaire et sont considres
comme saines dun point de vue maintenance.
Figure 1.12 Schma dun pont route (PR).
Pour les mesures dynamiques, singularits et dfauts ont un comportement analogue mais
ils ont des consquences direntes sur la maintenance. La position des singularits est
parfaitement connue et identie dans les plans de piquetages
6
, ce qui nest pas le cas des
dfauts. Par consquent, du point de vue de la stratgie de maintenance, il est important de
sparer et didentier les dfauts par rapport aux singularits.
6
Plans de piquetages : plans de construction de la catnaire reprsents en fonction de la position kilo-
mtrique (PK).
17
Il est possible que des dfauts soient prsents dans les singularits, mais dans cette tude, la
dtection de dfauts ne sera eectue que dans les zones de captage nominales en cartant
volontairement les singularits.
1.1.4.3 Les dfauts
Les dfauts sont le rsultat de lusure de la ligne due son exploitation (pendules casss,
pendules dtendus, coques sur le l de contact, etc.) et de son vieillissement (rupture ou
blocage dun bras de rappel d la corrosion). De plus, des gries de jonction sont utili-
ses pour rparer temporairement une rupture ou pour consolider un point faible du l de
contact. Elle a une inuence importante sur la qualit du captage et doit tre retire dans
un certain dlai. Elle sera donc considre comme un dfaut dans la suite du document.
Dans ce travail de thse nous nous concentrons sur deux types de dfauts : la grie de jonction
et le pendule manquant. Les gries de jonction (cf. gure 1.13) sont des pices utilises par
les quipes de maintenance pour connecter deux ls de contact lors dune rupture ou pour
renforcer un point dusure du l de contact. Cest une rparation temporaire en attente dune
intervention plus lourde. A cause de leur raideur, mais surtout cause de leur masse, elles
dgradent fortement le captage.

Figure 1.13 Photo dune grie de jonction (dimensions : 15 cm 3 cm 3 cm, masse : 1,2 kg).
Rappelons que sous leet de la gravit, la gomtrie du l de contact forme de petites
paraboles entre chaque pendule (cf. gure 1.14). Si un pendule est manquant la gomtrie
est modie et la qualit du captage diminue. Ces dfauts sont respectivement de type

Pendule cass
ou manquant
Figure 1.14 Photo dun pendule cass et schma dun pendule manquant.
point dur et dfaut de gomtrie. Ils sont reprsentatifs des deux classes de dfauts les
plus couramment rencontrs.
18
1.2 Contexte scientique
Dun point de vue mcanique, la simulation du couple pantographe-catnaire nest pas tri-
viale. Il sagit de traiter un problme de contact dune charge mobile sous une struc-
ture souple quasi priodique. Le couplage des deux systmes gnre des ondes qui se
propagent dans la structure de cble et qui se rchissent et se combinent pour donner des
dplacements trs complexes, notamment cause des fortes non-linarits prsentes
dans le systme.
La littrature contient deux articles de rfrence de Collina et Bruni [12] et Poetsch
et al. [65] dans lesquels ils prsentent les mthodes numriques et exprimentales les plus
couramment utilises pour la caractrisation de ce systme.
A. Collina [11; 13], T. Dahlberg [15; 16] et L. Drugge [21; 22] ont largement contribu
ltude et lanalyse du comportement du systme pantographe-catnaire. Il existe un certain
nombre dtudes (semi-)analytiques [9; 59; 86] et numriques [28; 34; 47; 72] qui permettent
de modliser la catnaire en une, deux ou trois dimensions ainsi que le pantographe par des
systmes linariss ou des systmes multicorps [49; 69; 87].
1.2.1 Propagation dondes
Les ondes sont le rsultat de la propagation dune vibration gnre par la perturbation de
lquilibre dun milieu matriel. Elles transportent de lnergie sans vhiculer de matire [36].
Il existe plusieurs types dondes. Une onde se dplaant perpendiculairement la direction
de propagation est dite transverse et celle dont le mouvement oscillatoire suit la direction de
propagation est dite longitudinale. Par exemple, les ondes acoustiques sont des ondes longi-
tudinales car les lments de lair vibrent dans la mme direction que la propagation donde.
En revanche, dans le cas de la corde vibrante, chaque point de la corde vibre normalement
la direction de propagation de londe, londe est transversale.
Dans ce paragraphe, nous considrerons uniquement le cas de la propagation dondes
dans les milieux unidimensionnels. La projection de lquation donde suivant la direc-
tion de propagation de londe, x, donne :
2
z
x
2
=
1
c
2
2
z
t
2
(1.1)
o z(x, t) reprsente les dplacements verticaux et c la vitesse de propagation des ondes.
19
Cette quation peut scrire :
_

2
x
2

1
c
2
2
t
2
_
z(x, t) = 0
_

x

1
c
t
__

z
+
1
c
t
_
z(x, t) = 0
et si on pose a = x ct et b = x +ct, on obtient
_

a
__

b
_
z(a, b) = 0
qui se rsout en z(a, b) = f(a) + g(b), on peut calculer les dplacements verticaux en tout
point de la corde chaque instant t :
z(x, t) = f(x ct) +g(x +ct), (1.2)
o f correspond des ondes cheminant vers les x positifs et g des ondes rtrogrades.
Lorsque la vitesse de propagation des ondes dpend de la frquence (ondes dis-
persives), elle est remplace par la vitesse de phase telle que c =

k
o k est le nombre
donde. Les dplacements z(x, t) de lquation 1.2 peuvent alors tre rcrits :
z(x, t) = f(kx t) +g(kx +t).
Ainsi, pour ltude dune corde prcontrainte, simplement appuye, on fait lhypothse dun
mouvement harmonique :
z(x, t) = sin(t +

c
x).
Pour une corde vibrante prcontrainte, inniment souple, lquation du mouvement
scrit [30] :
S
2
z(x, t)
t
2
T

2
z(x, t)
x
2
= 0,
o est la masse volumique de la corde, S sa section, et T leort de tension.
La vitesse des ondes est gale :
c =
T
S
(1.3)
Pour une poutre dEuler-Bernoulli prcontrainte pour laquelle la rigidit de exion
20
est prise en compte, lquation des mouvements scrit :
S
2
z(x, t)
t
2
T

2
z(x, t)
x
2
+EI
4
z(x, t)
x
4
= 0,
o E est le module dYoung de la poutre et I son moment dinertie.
La vitesse de propagation des ondes scrit alors
c =
_
T
2S
+
T
2
+ 4EI
2
4
2
S
2
. (1.4)
Avec ce modle de poutre, la vitesse de propagation des ondes dans la corde dpend de la
frquence . Elle peut ainsi dpasser la vitesse de propagation maximum dans le matriau
pour devenir innie, ce qui nest pas physiquement raliste. Pour une meilleure estimation de
la vitesse de propagation des ondes de exion pour les hautes frquences, les eets dinertie
de rotation et de cisaillement doivent tre pris en compte.
Pour une poutre de Timoshenko, on abandonne lhypothse dorthogonalit des sections
droites par rapport la bre neutre pour pouvoir introduire le cisaillement. Lquation du
mouvement scrit alors
S
2
z(x, t)
t
2
T

2
z(x, t)
x
2
+EI
4
z(x, t)
x
4
I
_
1 +
E
G
_

4
z
x
2
t
2
+

2
I
G
4
z
t
4
= 0,
o G est le module de cisaillement du matriau et est le coecient de correction du
cisaillement qui dpend de la forme de la poutre [30]. Les vitesses de propagation scrivent :
c =
_
T I
_
1 +
E
G
_
2
_
_
_
T I
_
1 +
E
G
_
2
_
2
4
_
I
G
2
S
_
EI
2
2
_
I
G
2
S
_ . (1.5)
La gure 1.15 compare lvolution des vitesses de propagation des ondes de exion en fonc-
tion de la frquence pour les direntes modlisations. Les rsultats correspondent un
l de contact en cuivre dune catnaire ( = 8900 kg/m
3
; S = 150.10
6
m
2
; E =
1, 2048.10
11
N/m
2
; T = 20 kN ; = 4/5 ; G = 63, 4.10
9
N/m
2
).
Pour les hautes frquences, pour la poutre dEuler-Bernoulli la vitesse tend vers linni ce
qui nest pas raliste alors que pour la poutre de Timoshenko, elle tend vers deux valeurs
limites, c
1
et c
2
, donnes par
c
1
= lim
c =
et c
2
= lim
c =
21
o c
2
est la vitesse des ondes de compression. Pour les basses frquences, les eets de pr-
contrainte sont prdominants.
10
0
10
2
10
4
10
6
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
[Hz]
c

[
m
/
s
]
Vitesse de propagation des ondes en fonction de la frquence

Corde vibrante
EulerBernoulli
Timoshenko c
1
Timoshenko c
2
Figure 1.15 volution de la vitesse de propagation dondes de exion en fonction de la frquence et de la
modlisation utilise.
Pour conclure, dans le cas dune catnaire, pour laquelle les premiers modes se situent en
dessous de 1 Hz, lquation de la corde vibrante 1.3 constitue donc une bonne approximation
de la vitesse de propagation des ondes de exion.
Lorsque les extrmits de la corde sont maintenues xes, lnergie transporte par londe
se rchit et si la dissipation est nglige, elle contient toute lnergie incidente. La gure 1.16
contient une squence dimages, prises dirents instants, dune corde tendue sollicite par
une force. On constate que lorsque londe arrive sur les points de xation (t=7 s), elle est
entirement rchie avec la mme amplitude, la mme vitesse mais de signe oppos et d-
phase de 180.
Or, les ondes se dplacent indpendamment les unes des autres et lorsque deux dentre elles,
cheminant en sens inverse, se rencontrent, le dplacement rsultant correspond la somme
algbrique des deux ondes. Par consquent, la somme innie dondes incidentes et dondes
rtrogrades de mme nature (frquence, amplitude, etc.), produit une onde stationnaire qui
se caractrise par une vitesse de phase nulle, par des positions xes ayant des dplacements
nuls (nuds) et des positions xes ayant des dplacements maxima (ventres). Ces dplace-
ments sont les modes propres de la structure.
Il est intressant de noter que les modes propres sont le rsultat de la combinaison
dondes progressives. Rciproquement, nous verrons dans la suite de ce document
quil est possible de modliser et de visualiser des phnomnes propagatifs avec
22
des mthodes modales.
0 20 40 60 80 100
2
0
2
t
=
1
s
Longueur [m]
0 20 40 60 80 100
2
0
2
t
=
6
s
Longueur [m]
0 20 40 60 80 100
2
0
2
t
=
2
s
Longueur [m]
0 20 40 60 80 100
2
0
2
t
=
7
s
Longueur [m]
0 20 40 60 80 100
2
0
2
t
=
3
s
Longueur [m]
0 20 40 60 80 100
2
0
2
t
=
8
s
Longueur [m]
0 20 40 60 80 100
2
0
2
t
=
4
s
Longueur [m]
0 20 40 60 80 100
2
0
2
t
=
9
s
Longueur [m]
1 2 3 4 6 7 8 9
10
0
10
Propagation des ondes dans un fil tendu sollicit par une force fixe
F
o
r
c
e

[
N
]
temps [s]
F
0
(t)
F
0
(t)
Figure 1.16 Illustration de la propagation dondes dans un l tendu.
Par exemple, les rsultats de la gure 1.16 ont t obtenus en utilisant une base modale de
50 modes dune corde tendue. De plus, cette gure montre quune base modale de petite
taille sut dcrire correctement la propagation dondes dans une structure laire simple.
1.2.2 Charge mobile
Le problme de charge mobile a t trait trs tt par S. Timoshenko [80] et C.E. Inglis
[38]. Il existe un grand nombre dtudes traitant de cette thmatique. Cest un axe de re-
cherche important notamment pour ltude de linteraction vhicule-sol que ce soit dans le
secteur automobile ou ferroviaire [83].
Dans son ouvrage, L. Fryba [25] rpertorie et analyse leet de dirents types de charges
mobiles sur des structures lastiques ou inlastiques. Il donne ainsi une description des
connaissances sur ce sujet entre le dbut du 19me sicle et le dbut des annes 1970. Dans
les annes 1990, K. Knothe [44] et T. Dahlberg [15] se penchrent eux aussi sur cette
problmatique.
Dans son travail, S.N. Veritchev[85] montre que des instabilits peuvent tre gnres
lorsquun vhicule en mouvement rattrape ou dpasse les ondes de propagation quil gnre.
23
La vitesse critique du vhicule est dnie par la vitesse des ondes dans le milieu :
v
critique
= c.
Pour illustrer la notion de vitesse critique, prenons le cas classique du passage du mur du son
pour un avion. Ce dernier gnre des ondes de pression qui se propagent la vitesse du son.
A vitesse critique, les ondes et leur source se dplaant la mme vitesse, une accumulation
dondes se cre pour former un front dondes contenant beaucoup dnergie.
Ce phnomne est galement prsent pour une force ou une structure lastique mobile sur
un l (ou sur une poutre) prcontraint : S.M. Kim [43] a tudi les eets de dirents pa-
ramtres, comme la vitesse, la frquence et lamortissement sur la dformation dune poutre
dEuler-Bernoulli soumise une force statique et une force mobile harmonique.
1.2.2.1 Force constante
Dans le cas dune force mobile sur un l prcontraint, les grandeurs de sortie tudies sont
la dforme du l et la trajectoire du point de contact. Nous avons calcul les dplace-
ments du l prcontraint avec les modles non-amortis de la corde vibrante et de la poutre
dEuler-Bernoulli. Les gures 1.18 1.20 reprsentent la dforme dun l sur lequel pro-
T
T
x=v t
F
0
Figure 1.17 Schma dune charge mobile.
gresse uniformment une force constante de F
0
=100 N direntes vitesses. Chacune delles
contient une srie de trois images prises dirents instants t.
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]

Corde vibrante
Poutre EB
point de contact
Trajectoire du point de contact
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]
v=0.1c
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]
Figure 1.18 Inuence dune force mobile se dplaant v = 0, 1c sur un l tendu.
Sur la gure 1.18, la vitesse de la force est infrieure la vitesse des ondes v < c. On constate
24
que la position du point de contact entre la force et le l correspond au maximum du dpla-
cement vertical du l.
La gure 1.19 illustre le cas pour lequel la vitesse de dplacement de la force est gale la
vitesse de propagation des ondes, v = c. Dans ce cas, la position de la force de contact se
situe au milieu du front donde. Le maximum de soulvement du l se situe au dessus du
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]

Corde vibrante
Poutre EB
point de contact
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]
v=1c
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]
Figure 1.19 Inuence dune force mobile se dplaant v = c sur un l tendu.
point de contact.
Enn, pour v > c (cf. gure 1.20), la force prcde les ondes quelle gnre. Dans ce cas, le l
nest pas perturb par les ondes de propagation lors du passage de la force. Le l de contact
ne se dplace quaprs le passage de cette dernire et la trajectoire du point de contact est
quasiment une droite et le maximum damplitude des dplacements du l se situe aprs le
passage de la force.
0 20 40 60 80 100
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]

Corde vibrante
Poutre EB
point de contact
0 20 40 60 80 100
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]
v=1.5c
0 20 40 60 80 100
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]
Figure 1.20 Inuence dune force mobile se dplaant v = 1, 5c sur un l tendu.
Avec de lamortissement dans un modle de l, L. Sun [77] met en vidence que le dplace-
ment maximum du l se produit derrire la charge mobile et il en conclut que le dplacement
25
dynamique atteint son maximum lors de la vitesse critique.
Cependant, si on considre que la vitesse critique est atteinte lorsque la force est applique
dans le front donde
7
, on peut alors parler de plage de vitesses critiques.
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]

Corde vibrante
Poutre EB
point de contact
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]
v=0.99c
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]

Corde vibrante
Poutre EB
point de contact
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]
v=1.01c
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
D
f
o
r
m
e

[
m
]
Longueur [m]
Figure 1.21 Illustration de la zone de vitesse critique (haut : v = 0, 99c ; bas : v = 1, 01c).
Comme on peut le voir sur la gure 1.21, reprsentant respectivement v = 0, 99c et v = 1, 01c,
le point de contact se dplace le long du front donde en fonction de la vitesse.
Notons que pour les dplacements du l de contact ou pour la trajectoire du point de contact,
le choix du modle de l intervient peu dans le cas dune force constante mobile.
Comme pour le cas du l prcontraint libre (cf. gure 1.16), les ondes propagatives se r-
chissent aux extrmits. Ces dernires reviennent vers la force de contact, ce qui modie
fortement le dplacement vertical du point de contact.
On constate sur la gure 1.22 (gauche) que les ondes rchies engendrent une trajectoire
du point de contact en dents de scie alors que pour une vitesse de la force suprieure la
vitesse critique (cf. gure 1.22(droite)), la trajectoire de la force de contact est quasiment
une ligne droite.
7
Le front donde est alors quasiment vertical
26
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
D
p
l
a
c
e
m
e
n
t

d
u
p
o
i
n
t

d
e

c
o
n
t
a
c
t

[
m
]
Longueur [m]
v=0.1c
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
Longueur [m]
v=1c
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
Longueur [m]
v=1.5c
Figure 1.22 Trajectoire du point de contact plusieurs vitesses.
Cependant la force constante mobile nest pas trs reprsentative des phnomnes reliant le
pantographe la catnaire. En eet, le pantographe est une structure lastique possdant sa
propre dynamique et, pour mettre en vidence les phnomnes de manire simplie, nous
allons le reprsenter par un systme masse-ressort.
1.2.2.2 Structure lastique
Dans ce paragraphe, nous reprenons la mme tude que prcdemment en remplaant la
force constante par une structure lastique. Le pantographe est reprsent par un systme
linaris de type masse ressort un tage dont leort moyen sur la catnaire est environ
100N. Par ailleurs, considrons un l prcontraint modlis soit comme une corde vibrante et
soit comme une poutre dEuler-Bernoulli. Ici, le contact est maintenu ce qui perturbe leort
T
T
x=v t
Figure 1.23 Schma dune charge mobile.
de contact prs des conditions aux limites. En eet, les ondes rchies par les extrmits
inuencent fortement le couplage des deux systmes lastiques.
La gure 1.24 reprsente la trajectoire du point de contact (haut) et la force de contact
(bas) pour trois vitesses de la structure lastique (gauche : v = 0, 1 c ; milieu : v = c ;
droite : v = 1, 5 c).
Pour v < c, la trajectoire du point de contact est identique pour les deux modlisations.
En revanche, soulignons que la force de contact est sensible aux reexions dondes et que le
modle de l change le rsultat.
Pour v = c, la trajectoire du point de contact nest plus la mme pour les deux modles et
on constate une instabilit de la force de contact de type ottement.
27
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
T
r
a
j
e
c
t
o
i
r
e

d
u
p
o
i
n
t

d
e

c
o
n
t
a
c
t

[
m
]
Longueur [m]

Corde vibrante
Poutre EB
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
Longueur [m]

Corde vibrante
Poutre EB
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
Longueur [m]

Poutre EB
Corde vibrante
0 20 40 60 80 100
1000
800
600
400
200
0
200
400
600
800
F
o
r
c
e

d
e

c
o
n
t
a
c
t

[
N
]
Longueur [m]
v=0.1c

Corde vibrante
Poutre EB
0 20 40 60 80 100
6000
4000
2000
0
2000
4000
6000
Longueur [m]
v=1c

Corde vibrante
Poutre EB
0 20 40 60 80 100
8000
6000
4000
2000
0
2000
4000
6000
8000
Longueur [m]
v=1.5c

Poutre EB
Corde vibrante
Figure 1.24 Reprsentation de la force de contact et du dplacement du point de contact pour plusieurs
vitesses de la charge mobile.
Pour v > c, les trajectoires du point de contact sont proches, mais linstabilit de otte-
ment persiste pour la poutre dEuler-Bernoulli uniquement. Le paragraphe 1.2.2 a permis de
montrer que la vitesse des ondes pour ce modle tend vers linni, ce qui pourrait expliquer
ce comportement. En eet, la charge mobile rencontre probablement des reexions dondes
plus rapides.
En conclusion, il est dicile dexpliquer tous les phnomnes mis en jeu dans ce couplage.
On peut nanmoins conclure que la rigidit de exion joue un rle important.
1.2.3 Systme priodique ou presque
L. Brillouin [7] propose dans son livre une tude complte de la propagation dondes dans
les structures priodiques, D.J. Mead [56; 57] a crit un grand nombre darticles sur lin-
uence de la priodicit sur le comportement dune structure et M.L. Elhabre Bou Obeid
[23] a consacr un chapitre de sa thse aux aspects thoriques de la propagation dondes dans
les rseaux priodiques. Dans le domaine ferroviaire, on retrouve des priodicits dans la ca-
tnaire ou dans la voie [63; 78; 85].
La catnaire est une structure de cble qui prsente une bi-priodicit : les pendules et les
28
poteaux. Contrairement la voie, la priodicit de la catnaire nest pas parfaite. Cest
dire que les pendules sont spars dune distance multiple de 2,25 m et les poteaux dune
distance qui oscille entre 25 m et 65 m en fonction de la topologie. Ces variations de dis-
tance, lchelle dune catnaire complte, peuvent cependant tre considres comme une
perturbation de la priodicit.
Bouzit et Pierre [6] ont tudi les eets dune petite perturbation de la priodicit sur
la dynamique dune poutre priodiquement supporte. Ils montrent que la lgre modica-
tion de la longueur dune porte de la poutre peut altrer le comportement dynamique en
localisant les vibrations et les ondes dans des zones gomtriques restreintes. La gure 1.25
illustre ce phnomne en reprsentant trois modes dun l priodiquement support avec
une perturbation de la priodicit. Pour un couplage dynamique faible entre les direntes
3.3 6.6 10 13.3 16.6 20 23.3 26.6 30 33.3 36.6 40 43.3 46.6 50 53.3 56.6 60 63.3 66.6 70 73.3 76.6 80 83.3 86.6 90 93.3 96.6
0.2
0.1
0
i
=40.2227Hz
Longueur [m]
A
m
p
lit
u
d
e
3.3 6.6 10 13.3 16.6 20 23.3 26.6 30 33.3 36.6 40 43.3 46.6 50 53.3 56.6 60 63.3 66.6 70 73.3 76.6 80 83.3 86.6 90 93.3 96.6
0.2
0.1
0
0.1
0.2
i
=396.7706Hz
Longueur [m]
A
m
p
lit
u
d
e
3.3 6.6 10 13.3 16.6 20 23.3 26.6 30 33.3 36.6 40 43.3 46.6 50 53.3 56.6 60 63.3 66.6 70 73.3 76.6 80 83.3 86.6 90 93.3 96.6
4
2
0
2
4
x 10
3
i
=15902.4889Hz
Longueur [m]
A
m
p
lit
u
d
e
Figure 1.25 Localisation des modes propres dun l support priodiquement avec une perturbation de la
priodicit.
portes de la poutre, les ondes et les vibrations qui se propagent librement dans la struc-
ture sont par la suite piges prs de la source dexcitation. R.S. Langley [48] ajoute que
lamortissement peut galement tre lorigine dune concentration des vibrations dans une
zone de la structure et dune attnuation du mme ordre de grandeur que la localisation due
aux irrgularits gomtriques. Autrement dit, bien quune augmentation de lamortissement
rduise la rponse dune structure priodique monodimensionnelle, leet est compens jus-
qu un certain point par une augmentation de la concentration des vibrations.
L. Jezequel [41] a propos une solution simple pour tudier linuence dune force mobile
29
sur une poutre innie, supporte priodiquement. A partir de ce modle il a tabli la prsence
dune vitesse critique de la force de contact. F. Labergri [47] a repris ce modle en utilisant
une charge mobile, plus proche du comportement dun pantographe et la utilis comme
rfrence pour la validation du code lments Finis PACAT3D.
K. Manabe [54] a construit un modle de poutre priodiquement supporte sur laquelle
se dplace uniformment une force constante. Il a tudi linuence de la priodicit sur la
stabilit du systme et a mis en vidence que la cause de la rsonance reste, comme pour le
cas sans priodicit, la concidence entre la vitesse de la force et la vitesse de propagation
de lnergie cintique.
La priodicit a t beaucoup tudie pour la voie qui est constitue dune superposition de
couches plus ou moins rgulires sur lesquelles est pose une structure priodique compose
de traverses qui assurent le maintien des rails. S.N. Veritchev [84] a tudi la stabilit
dune masse se dplaant uniformment le long dune poutre dEuler-Bernoulli supporte
par une fondation priodique non homogne et fait la dmonstration analytique que des
instabilits peuvent apparatre. La position de la zone dinstabilit varie en fonction de la
priode de non homognit et du poids de la masse mobile. Plus la priodicit est grande
et la masse lgre plus la vitesse laquelle se produit linstabilit est grande.
1.2.4 Contact unilatral
La problmatique du contact, omniprsente dans les problmes industriels, a fait lobjet de
nombreuses tudes autour de son inuence sur le comportement mcanique dune structure.
Raous et al. [68] proposent un tat de lart des mthodes propres aux problmes de contact.
Les phnomnes physiques propres aux problmes de contact sont fortement non-linaires
ce qui rend leur modlisation complexe. Bien quindissociable du contact, nous ne traiterons
pas ici du problme de frottement.
De manire gnrale, modliser le contact entre deux solides consiste dterminer les fron-
tires de contact (cf. gure 1.26). Un contact entre deux solides se caractrise donc par une
surface, une ligne ou un point de contact pour des solides 3D, par une ligne ou un point
de contact pour le cas 2D et par un point pour les modles laires (1D). Dans chacun des
cas, il est ncessaire de faire une description gomtrique du contact (nombre et position des
points de contact) pour dduire les eorts de contact qui sont orients suivant la normale
la frontire de contact n, dans le cas sans frottement. Ces forces de rpulsion, calcules
partir du principe daction-raction, correspondent leort ncessaire pour empcher lin-
terpntration des deux solides car ce phnomne nest pas reprsentatif de la ralit.
30
Corps dformable
Fondation rigide
F
n

t
u
: Dplacements imposs
F
: Forces imposes
C
: Zone de contact
C
: normale sortante au contact
C
: tangente au contact
n
t
Figure 1.26 Corps lastique en contact sur une fondation solide.
Le contact unilatral suppose quaucune force dattraction nexiste entre les deux solides.
A. Signorini [74] fut le premier proposer des conditions mathmatiques du contact unila-
tral qui formalisent la non pntration entre un corps linairement lastique et une fondation
rigide. Comme lillustre la gure 1.27, o dz est linterstice, elles supposent que la force de
dz
F
n
dz>0
dz<0
Figure 1.27 Conditions de Signorini.
contact est nulle lorsquil ny a pas de contact et que linterpntration (dz < 0) est impos-
sible.
Il existe direntes mthodes numriques qui permettent de grer le contact entre deux so-
lides [51] : mthode de pnalisation, mthode des multiplicateurs de Lagrange, mthodes
mixtes ou hybrides, etc.
La mthode de pnalisation est une technique de rgularisation qui permet de prendre
en compte la discontinuit de la loi de contact (Signorini). Elle permet de grer le
contact lastique-rigide ou le contact lastiquelastique. Cette mthode numrique
consiste placer une raideur articielle entre les deux solides en contact. La force de
contact correspond alors la raction du ressort :
F
n
= k
c
.dz
o F
n
est la raction normale, k
c
est la raideur de contact (ou coecient de pnalisation)
qui exerce un eort rpulsif sur les deux structures. Cette mthode correspond une
rgularisation de la courbe de la loi de contact comme lillustre la gure 1.28. En
31
dz
F
n
F
n
=k
c
. dz
Figure 1.28 Conditions de Signorini rgularise
tolrant une interpntration des deux solides, elle ne respecte pas les conditions de
Signorini mais elle peut tre justie par la prsence dasprits dans la surface des
objets en interaction susceptibles de se dformer sous laction du contact
Cette mthode est facile mettre en uvre quelque soit la mthode dintgration
temporelle choisie. En revanche, la valeur de la raideur de contact, qui a une inuence
directe sur les rsultats, est dicile choisir : trop faible, linterpntration sera grande,
ce qui nest pas physiquement acceptable et trop grande, elle rigidie articiellement
le systme ce qui nuit au conditionnement mathmatique du modle.
La mthode des multiplicateurs de Lagrange [20; 14] permet de respecter la condi-
tion de non-pntration avec lintroduction de variables supplmentaires (multiplica-
teurs de Lagrange). En interdisant toute interpntration, elle est souvent prfre la
mthode de pnalisation lorsque linterstice dz subit des variations trs faibles, comme
par exemple dans ltude du crissement des freins.
Cette mthode est plus complexe mettre en place que la mthode de pnalisation et
augmente considrablement la taille des modles rsoudre notamment pour la gestion
des surfaces de contact pour les solides en trois dimensions.
Cependant pour des modles laires (1D) comme le systme pantographe-catnaire,
un seul contact ponctuel existe entre les deux structures dont la position est parfaite-
ment connue. Autrement dit, un multiplicateur de Lagrange pour chaque pantographe,
reprsentant leort de contact, permet de grer la liaison entre les deux systmes las-
tiques.
1.2.5 Non-linarits gomtriques
Des non-linarits fortes sont prsentes dans le systme pantographe-catnaire. Lunilatralit
du contact entre ces deux sous-structures, ayant dj t aborde prcdemment, on peut
galement citer les eets non-linaires gomtriques engendrs par la forte prcontrainte
32
des cbles et par lunilatralit des pendules.
Le calcul de ltat statique de la catnaire est fortement non-linraire tant donn que la
raideur de la structure varie en fonction de la tension applique aux extrmits
des cbles et que cette structure laire, soumise la gravit, subit de grands dplace-
ments. De plus, en statique, les pendules sont en traction, mais en dynamique, lorsque le
pantographe soulve le l de contact, ils sont en compression. Ces cbles de petite section
se dforment alors sans transmettre deort. A. Collina propose une rgularisation de ces
eorts sur la gure 1.29.
Figure 1.29 Condition dunilatralit amliore (source : Polimi).
Trois niveaux de description peuvent tre choisis pour modliser la catnaire :
calcul statique et calcul dynamique non-linaires. Les matrices (masse et raideur) sont
recalcules pour chaque changement dtat. Cette mthode est particulirement lourde
et ncessite des temps de calcul trs importants,
calcul statique non-linaire et calcul dynamique linaire tangent. Autrement dit, on
considre que le problme dynamique peut tre linaris autour de sa position dqui-
libre,
calcul statique et calcul dynamique linaires. Les non-linarits gomtriques sont prises
en compte comme une approximation de type prcontrainte.
Dans le chapitre 2, nous verrons que le problme prcontraint sut pour obtenir une descrip-
tion prcise de ltat statique et dynamique de la catnaire. Cette approximation donnant
de bons rsultats pour des structures fortement prcontraintes en traction.
Le pantographe est un assemblage de tubes relis par des liaisons mcaniques (rotules, pi-
vots, etc.). Ces systmes comportent donc galement des non-linarits (butes, frottement,
amortissement, etc.). Pour la simulation, on peut utiliser soit des modles ns comme les
33
systmes multicorps, soit des modles linariss comme les systmes masses-ressorts peuvent
tre utiliss. De la mme manire que pour la catnaire, nous montrerons dans les chapitres
suivants que les modles linariss autour de la position dquilibre donnent des rsultats
satisfaisants.
Conclusion
La catnaire est une structure, quasi priodique, de cbles fortement prcontraints. Trs
souple, elle permet la propagation dondes de exion de grandes amplitudes qui se r-
chissent sur ses nombreux composants et se combinent pour donner des dplacements trs
complexes. De plus, par conception, elle contient des non-linarits qui rendent sa modlisa-
tion dicile.
Le pantographe est un systme articul, galement non-linaire, qui possde sa propre dy-
namique et peut tre modlis plus ou moins nement.
Le couplage de ces deux sous-structures indpendantes, mobiles lune par rapport lautre
concentre un grand nombre de dicults avec notamment un contact glissant unilatral. De
plus, la vitesse de dplacement du pantographe atteint une limite qui dpend des carac-
tristiques de la catnaire et de ses rglages (tension mcanique), elle reste aujourdhui le
principal facteur limitant de la grande vitesse.
Pour apporter des rponses sur le comportement dynamique du systme, deux modles ont
t conus en parallle. Le premier, SAM, prsent dans le chapitre suivant, est un modle
simple permettant de bien apprhender les phnomnes physiques mis en jeu. Le deuxime,
OSCAR, est un logiciel bas sur la technique standard des lments Finis pour rpondre
aux contraintes industrielles.
Pour rsoudre certains problmes numriques et pour palier le manque de reproductibilit
des mesures, une validation croise des deux logiciels est eectue dans les chapitres suivants.
34
Chapitre 2
Modle semi-analytique
Introduction
La simulation du comportement dynamique du couple pantographe-catnaire met en jeu des
phnomnes rarement abords dans les problmes de mcanique. En eet, le dplacement
grande vitesse dune structure lastique sur une structure souple prsente des dicults lies
lutilisation de la mthode classique des lments Finis. En eet, la discrtisation de la
catnaire soulve des dsavantages et perturbe numriquement les rsultats. [55].
Aussi, pour saranchir de ces problmes, une autre modlisation de la catnaire a t dve-
loppe. Cette mthode, prsente dans ce chapitre, projette les dplacements successivement
sur la base de Rayleigh-Ritz puis sur la base modale [90].
La premire dcompose les dplacements en une somme de fonctions sinusodales inniment
drivables, ce qui leur assure une continuit innie. La seconde est une base de fonctions
stationnaires, les modes, pour dcrire des phnomnes propagatoires. Le nombre important
de modes considrs permet dobtenir une description trs ne des dplacements.
Dans ce travail, des mthodes permettant de raliser le couplage temporel de la catnaire
avec un pantographe sont dtailles. Le modle de catnaire est un modle 1D o les dplace-
ments verticaux et la exion des cbles sont pris en compte. Lintroduction des non-linarits
et de dfauts dans la catnaire est galement possible et elle est expose dans ce chapitre.
Ce modle a t dvelopp pour mettre en vidence les limitations de la mthode lments
Finis dans le cas dune charge mobile, pour tester des hypothses avant de les implmenter
dans le modle industriel et pour eectuer une validation croise avec le logiciel lments
Finis.
2.1 Description du modle
Dans ce modle, seule la catnaire de type 25000 Volts sans cble Y est modlise. Elle
comporte un seul l de contact, un cble porteur et des pendules verticaux spars dune
longueur multiple de 2,25 m. Le l de contact et le cble porteur sont rguls en tension
(tension constante) avec une tension mcanique dirente pour le l de contact (20 kN) et le
cble porteur (14 kN). Ils sont tous les deux desaxs par rapport laxe du pantographe ce
qui entrane que tous les lments sont dans le plan vertical. Larchitecture de cette catnaire
est simple et lgre, cest pourquoi elle est utilise pour les lignes grande vitesse (sauf LN1
1
).
Les caractristiques (positions, masses, etc.) de chacun des composants proviennent des plans
de construction de la ligne grande vitesse entre Paris et Le Mans (LN2) an de pouvoir
vrier la corrlation calcul/mesure.
La catnaire est une structure de cble tridimensionnelle avec un dsaxement du l de contact
et du cble porteur. Par consquent, il existe des couplages entre les dplacements verticaux
et latraux que lon nglige dans ce modle. Cette hypothse peut tre justie par la prdo-
minance des mouvements verticaux sur les mouvements latraux et elle permet de simplier
le modle une modlisation 1D qui prend en compte les dplacements verticaux des di-
rents composants ainsi que la exion des conducteurs.
T
b
T
a
L
x
k
S1,
m
AS1
T
a
T
b
k
p1
m
BS1
m
BSW
Fil de Contact
Cble Porteur
Pendules
k
SW,
m
ASW
m
pb1
m
pa1
m
pa2
m
pb2
k
p2
k
pp
m
pap
m
pbp
Figure 2.1 Modle de catnaire
Le l de contact et le cble porteur sont modliss par des poutres dEuler-Bernoulli avec
un eort de prtention axial. Le cble porteur est soutenu par des ressorts modlisant len-
semble poteau-console qui est trs rigide par rapport la catnaire et dont la raideur est
choisie arbitrairement. Le bras de rappel est modlis par une simple masse ponctuelle, de
mme que les gries dattache des pendules sur le l de contact et sur le cble porteur.
Les pendules, reliant le l de contact au cble porteur, sont modliss par des ressorts dont
la raideur dpend de la longueur (k
pendule
= ES/L). Leur unilatralit est prise en compte
uniquement dans le calcul dynamique.
1
LN1 : tronon Paris-Lyon, cette catnaire comporte galement des cbles Y
36
Chapitre 2. Modle semi-analytique
Les dplacements verticaux du cble porteur et du l de contact sont nots respectivement
z
a
et z
b
. Les ls sont encastrs leurs extrmits sur des supports rigides reprsentant les
poteaux aux extrmits du canton. Pour rpondre aux conditions aux limites
z[
0
= z[
L
= 0 et

2
z
x
2
0
=

2
z
x
2
L
= 0 ,
les dplacements des ls sont exprims dans la base de Rayleigh-Ritz (cinmatiquement
admissible)
z
a
( x, t ) =
m
i
A
i
(t) sin
_
ix
L
_
,
z
b
( x, t ) =
m
i
B
i
(t) sin
_
ix
L
_
,
o x est labscisse le long de la catnaire, L est la longueur totale de la catnaire et [A
i
(t)
B
i
(t)] sont les coecients de Rayleigh-Ritz du cble porteur et du l de contact. Ils repr-
sentent lamplitude du i
me
terme.
Lquation gnrale du mouvement de la catnaire linstant t,
m z +kz = 0,
est projete dans la base de Rayleigh-Ritz :
N
T
mN
_

A
B
_
+N
T
kN
_
A
B
_
= [ M ]
_

A
B
_
+ [ K ]
_
A
B
_
= 0. (2.1)
Les matrices de masse et de raideur, [ M ] et [ K ], sont dtermines en calculant lner-
gie cintique T, lnergie de dformation pour tous les lments de la catnaire, puis en
appliquant les quations de Lagrange sous la forme [30] :
d
dt
_
T

A
i
_
T
A
i
+

A
i
= 0,
d
dt
_
T

B
i
_
T
B
i
+

B
i
= 0,
o 2m (i = 1 . . . 2m) est le nombre de degrs de libert et ( ) dsigne une drive par rapport
au temps.
Le calcul des modes propres de la catnaire seule, donne les modes propres et les vecteurs
37
propres :
i
et [ X ] =
_
A
k
i
B
k
i
_
.
La projection de lquation 2.1 dans la base modale
X
T
[ M ] X q
i
+X
T
[ K ] Xq
i
= m
i
q
i
+k
i
q
i
= 0
permet de dcoupler les quations du mouvement, cest dire que m
i
est diagonale, ce qui
facilite les calculs temporels. De plus la base modale peut tre tronque pour rduire les
cots de calcul.
Ce modle simpli de la catnaire utilise donc deux bases pour dcrire la dynamique de
la catnaire. Ces bases sont inniment continues ce qui confre au modle des proprits
intressantes dans lapplication dune charge mobile. Dailleurs, dans ce modle, la catnaire
est excite par le passage dun pantographe, sous la forme dune force mobile constante ou
dun systme masses-ressorts.
2.1.1 Le cble porteur (CP)
Le cble porteur est prcontraint la tension T
a
et sa rigidit de exion est note EI
a
. Sur
la gure(2.1) et dans la suite du document, nous lui attribuons la lettre ou lindice A/a.
Energie cintique [30] :
T =
1
2
_
L
0
a
_
dz
a
dt
_
2
dx =
1
2
A
T
[ M
a
]

A
Avec [ M
a
] =

a
L
2
_
_
1 0
.
.
.
0 1
_
_
Energie de dformation
1. Energie de prcontrainte
=
1
2
_
L
0
T
a
_
z
a
x
_
2
dx =
1
2
A
T
[ K
a
] A
Avec [ K
a
] =
T
a
2
2L
_
_
1 0
i
2
0 m
2
_
_
38
2. Energie de dformation lastique en exion
int
=
1
2
_
L
0
EI
a
_
2
z
a
x
2
_
2
dx =
1
2
A
T
[ K
a
int
] A
Avec [ K
a
int
] =
EI
a
4
2L
3
_
_
1 0
i
4
0 m
4
_
_
2.1.2 Le l de contact (FC)
Le l de contact est contraint la tension T
b
et sa rigidit de exion est note EI
b
. Sur la
gure (2.1) et dans la suite du document, nous lui attribuons la lettre ou lindice B/b.
Lnergie cintique et lnergie de dformation caractrisant le FC sont calcules de la mme
manire que pour le cble porteur.
Energie Cintique
[ M
b
] =

b
L
2
_
_
1 0
.
.
.
0 1
_
_
nergie de dformation
1. Energie de prcontrainte
[ K
b
] =
T
b
2
2L
_
_
1 0
i
2
0 m
2
_
_
2. Energie de dformation lastique en exion
[ K
b
int
] =
EI
b
4
2L
3
_
_
1 0
i
4
0 m
4
_
_
2.1.3 Les pendules
Pour matriser la che du l de contact, le cble porteur soutient ce dernier par linterm-
diaire de P pendules. Ils sont rpartis le long du canton aux position x
p
et sont spars dune
distance multiple de 2,25 m. Ils sont de longueur variable et, par consquent, de masse et de
raideur bidirectionnelle variable (cf. Tab 2.1). Les masses qui modlisent les gries dattache
39
reliant les pendules au FC et au CP ainsi que la moiti du poids du cble du pendule sont
respectivement notes m
pap
et m
pbp
.
A. Collina [12]
longueur [cm] 30 50 70 90
Raideur en tension [kN/m] 400 212 194 103
Raideur en compression [kN/m] 0.34 0.032 0.024 0.035
Tableau 2.1 Raideur axiale des pendules en fonction de leur longueur.
nergie cintique
T
p
a
=
1
2
P
p=1
m
d
p
z
a
2
=
1
2
P
p=1
m
d
p
m
i=1
_

A
i
sin
ix
p
L
_
2
=
1
2
A
T
[ M
p
a
]

A
T
p
b
=
1
2
P
p=1
m
d
p
z
b
2
=
1
2
P
p=1
m
d
p
m
i=1
_

B
i
sin
ix
p
L
_
2
=
1
2
B
T
[ M
p
b
]

B
Avec [ M
p
a
] = [ M
p
b
] =
P
p=1
m
d
p
_
_
sin
2
x
p
L
sin
ix
p
L
sin
jx
p
L
.
.
.
sym sin
2
mx
p
L
_
_
p
=
1
2
P
p=1
k
d
p
( z
b
z
a
)
2
=
1
2
A
T
[ K
p
a
] A +
1
2
B
T
[ K
p
b
] B
1
2
A
T
[ K
p
ab
] B
1
2
B
T
[ K
p
ab
] A
. .
termes de couplage
Avec [ K
p
a
] = [ K
p
b
] = [ K
p
ab
] =
P
p=1
k
d
p
_
_
sin
2
x
p
L
sin
ix
p
L
sin
jx
p
L
.
.
.
sym sin
2
mx
p
L
_
_
2.1.4 Les supports
Au nombre de T, les supports soutiennent toute la catnaire. Ils sont modliss par une rai-
deur et une masse importantes et jouent un rle important sur le comportement dynamique
du CP. En revanche, ils ninuencent le FC que par la prsence dune masse ponctuelle mo-
dlisant le bras de rappel. En eet, dans la ralit, ce dernier est reli par une rotule (ou
un pivot en 2D) au bras anti-balanant et najoute donc pas de raideur supplmentaire. On
40
notera x
t
la position de chaque support le long de la catnaire.
Energie cintique
T
t
a
=
1
2
T
t=1
m
t
a
z
a
2
=
1
2
T
t=1
m
t
a
m
i=1
_

A
i
sin
ix
t
L
_
2
=
1
2
A
T
[ M
t
a
]

A
Avec [ M
t
a
] =
T
t=1
m
t
a
_
_
sin
2 x
t
L
sin
ix
t
L
sin
jx
t
L
.
.
.
.
.
.
sym sin
2 mx
t
L
_
_
T
t
b
=
1
2
T
t=1
m
t
b
z
b
2
=
1
2
T
t=1
m
t
b
m
i=1
_

B
i
sin
ix
t
L
_
2
=
1
2
B
T
[ M
t
b
]

B
Avec [ M
t
b
] =
T
t=1
m
t
b
_
_
sin
2 x
t
L
sin
ix
t
L
sin
jx
t
L
.
.
.
.
.
.
sym sin
2 mx
t
L
_
_
t
=
1
2
T
t=1
k
t
b
z
2
b
=
1
2
B
T
[ K
t
b
] B
Avec [ K
t
b
] =
T
t=1
k
t
b
_
_
sin
2 x
t
L
sin
ix
t
L
sin
jx
t
L
sin
2 ix
t
L
.
.
.
sym sin
2 mx
t
L
_
_
2.1.5 Les matrices globales
Les quations du mouvement du systme libre sont crites en utilisant les quations de
Lagrange (2.2) avec les nergies cintiques et les nergies de dformation telles que :
[ M ]
2m2m
_

A
B
_
2m1
+ [ K ]
2m2m
_
A
B
_
2m1
= 0 (2.2)
O [ M ] est la matrice de masse et [ K ] est la matrice de raideur, m est le nombre de sinus
utiliss.
41
2.2 Calcul statique
[ M ]
2m2m
=
_
_
[ M
a
] + [ M
p
a
] + [ M
t
a
] 0
0 [ M
b
] + [ M
p
b
] + [ M
t
b
]
_
_
(2.3)
[ K ]
2m2m
=
_
_
[ K
a
] + [ K
a int
] + [ K
p
a
] + [ K
t
a
] [ K
p
ab
]
[ K
p
ab
] [ K
b
] + [ K
b int
] + [ K
p
b
]
_
_
(2.4)
2.2 Calcul statique
Le calcul de la dforme statique du l de contact joue un rle trs important dans les rsul-
tats de la dynamique du couple pantographe-catnaire car on considre que les dplacements
se font autour de la position dquilibre statique.
Le calcul statique ralis dans ce modle propose une des solutions du problme inverse.
Cest dire que lon part de la gomtrie nale pour dterminer la conguration de dpart.
Le calcul statique est ralis dans la base de Rayleigh-Ritz car, ce stade, le passage dans
la base modale ne prsente aucun intrt.
2.2.1 Force de pesanteur
Pour introduire les forces de pesanteur dans les quations, il est ncessaire de calculer leur
travail dans la base de Rayleigh-Ritz en reprenant les quations de Lagrange(cf. quation 2.2).
Pesanteur dun l
W
fil
=
_
L
0
fil
g z
b
dx =
fil
g
i
B
i
L
i
( cos(i) 1 )
Si i pair : W
fil
= 0
Si i impair : W
fil
= 2
fil
g
i
B
i
L
i
= B
T
i
F
gfil
La force de pesanteur dun l scrit :
F
gfil
=
_
_
_
0 si i pair
2
fil
g
L
i
si i impair (i = 1. . .m)
42
Les forces de pesanteur du CP et du FC sont respectivement notes F
gfilCP
et F
gfilFC
.
Pesanteur des masses ponctuelles
W
masse
=
i
m g z
b
(x
masse
)
= m g
i
_
B
i
sin
ix
masse
L
_
= B
T
i
F
g masse
La force de pesanteur des masses est :
F
g masse
= m g
i
sin
ix
masse
L
(i = 1. . .m)
Soient F
gAp
, F
gAs
et F
gBp
, F
gBs
les forces de pesanteur des masses ponctuelles des pendules
et des supports sur le CP et le FC.
Soit F
g sin
le vecteur force regroupant les forces de pesanteur sur le CP et sur le FC dans la
base de Rayleigh-Ritz :
F
g sin
=
_
F
gfilCP
+F
gAp
+F
gAs
F
gfilFC
+F
gBp
+F
gBs
_
2.2.2 Dforme statique
Lapplication des forces de pesanteur sur deux ls horizontaux relis par des pendules de
mme longueur permet dtablir la dforme statique de la catnaire dans la base de Rayleigh-
Ritz :
_
A
stat
B
stat
_
= [ K ]
1
.F
g sin
Dans la base physique la dforme statique scrit :
z
stat
=
i
_
A
stat
B
stat
_
sin
ix
L
.
On remarque sur la gure 2.2, que la che globale est suprieure 20 cm ce qui ne rete
pas la ralit. Lerreur sur la dforme statique est lie deux problmes :
les conducteurs ne sont pas horizontaux et les variations de tensions induites par les
dexions ne sont pas prises en compte,
43
2.2 Calcul statique
0 50 100 150 200 250 300 350
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Dforme statique
x [m]
f
l
c
h
e

[
m
]
Cable porteur
Fil de contact
Figure 2.2 Dforme statique. Cas dune catnaire bi-priodique de 5 portes.
dans le modle, les pendules sont de longueur constante ce qui ne rete pas la ralit.
Cest en jouant sur la longueur des pendules quil est possible dobtenir une che donne
du l de contact.
Pour calculer un tat statique correspondant la ralit, une stratgie de calcul corrigeant
la deuxime hypothse a t dveloppe. Elle sappuie sur lquilibre statique de la catnaire
(cf. gure 2.3).
g
FC
g
CP
-T
pend
T
FC
T
pend
T
FC
T
CP
T
CP
Figure 2.3 Bilan des forces sur la catnaire ltat statique
La tension T
pend
dans les pendules correspond au poids du l de contact quil soutient. Pour
la calculer en fonction dune che impose z
FCstat
du l de contact, il est ncessaire de
revenir dans la base physique
z =
i
_
A
i
B
i
_
sin
ix
L
= N
T
_
A
B
_
.
44
Soient [ K
FC
], [ M
FC
] et [ F
gFC
]
2
les matrices de masse, de raideur et le poids du l de
contact seul dans la base de Rayleigh-Ritz. La dforme du l de contact aux attaches des
pendules est dnie par
_
z
FCstat
pend
i
B
i
sin
ix
pend
L
= N
T
pend
B
stat
,
avec N
pend
= sin
ix
pend
L
la base de Rayleigh-Ritz associe aux pendules.
Ltat statique du l de contact seul tant donn par
[ K
FC
] B
stat
= F
gFC
+N
pend
T
pend
= B
stat
= [ K
FC
]
1
F
gFC
+ [ K
FC
]
1
N
pend
T
pend
,
on obtient par substitution
_
z
FCstat
pend
= N
T
pend
[ K
FC
]
1
F
gFC
+N
T
pend
[ K
FC
]
1
N
pend
T
pend
.
Do
T
pend
=
_
N
T
pend
[ K
FC
]
1
N
pend
1
.
_
[ z
b stat pend
] N
T
pend
[ K
FC
]
1
F
gFC
(2.5)
Lquation 2.5 permet de dterminer la tension dans les pendules menant lquilibre pour
une che impose.
526.5 580.5 634.5 688.5 742.5
50
100
150
200
tensions dans les pendules
Longueur [m]
t
e
n
s
i
o
n
s

[
N
]
fleche 1/2000
fleche 1/1000
Figure 2.4 Comparaison de la tension dans les pendules pour une che de 1/1000 et 1/2000.
Pour calculer la position du cble porteur, nous procdons de la mme manire que pour le
l de contact. Le cble porteur est tudi seul, la gravit et les tensions dans les pendules,
2
F
gFC
= (F
gfilCP
+ F
gAp
+ F
gAs
)
45
2.2 Calcul statique
calcules prcdemment dans lquation (2.5), sont appliques sur le cble pour dterminer
sa che. Soient [ K
CP
] la matrice de raideur et [ F
gCP
]
3
le poids du cble porteur dans la
base de Rayleigh-Ritz (cf. 2.2.1).
Dans les singularits, la hauteur de xation du CP sur les poteaux change. Le l de contact
reste lui la mme hauteur pour garantir la continuit gomtrique du plan de contact. Pour
dterminer la longueur des pendules dans ces zones particulires, il est ncessaire de tenir
compte de cette variation de lencombrement. Or dans le modle, le cble porteur est accro-
ch des ressorts modlisant le poteau et la console (cf. gure 2.1). Pour modier la hauteur
du cble porteur, il faut ajouter une force supplmentaire correspondant la dformation
du ressort permettant dobtenir la bonne hauteur de xation du cble porteur.
Posons N
supp
= sin
ix
supp
L
la base de Rayleigh-Ritz associe aux supports. Ltat sta-
tique du cble porteur dans la base de Rayleigh-Ritz scrit :
A
stat
= [ K
CP
]
1
_
_
F
gCP
N
pend
T
pend
+N
supp
( ( z
supp
z
supp
nominal
) k
supp
i
)
. .
hauteur de xation du CP
_
_
Le vecteur
_
A
stat
B
stat
_
contient une description complte de ltat statique de la catnaire
dans la base de Rayleigh-Ritz.
Cette mthode permet dimposer une che au l de contact et de retrouver leet chanette
caractristique du l de contact. Les rsultats des gures 2.5 et 2.6 correspondent une
che parabolique parfaite. Il important de noter que la che provenant du logiciel lment
Finis peut galement tre impose pour valider ltat statique de la catnaire (cf. 4.3.1).
0 49 98 148 203257311365419473527581635689743797851905959101310671121117512291283
0
50
100
150
200
250
Dforme statique
Longueur [m]
f
l
e
c
h
e

[
c
m
]
Figure 2.5 Dforme statique dun canton complet avec des variations de hauteur du cble porteur.
La che obtenue pour une porte de 54 m est de 5,48 cm au lieu de 5,4 cm ce qui correspond
bien une che de 1/1000, et, par consquent, valide la mthode (cf. gure 2.6).
3
F
gCP
= (F
gfilFC
+ F
gBp
+ F
gBs
)
46
581 635
5
4
3
2
1
0
Dforme statique
Longueur [m]
f
l
e
c
h
e

[
c
m
]
Figure 2.6 Zoom sur une porte de la dforme statique du l de contact de la gure 2.5.
Certaines approximations comme la raideur et la tension constante dans les conducteurs
paraissent tre ngligeables tant donn la qualit des rsultats. Nanmoins, la modlisation
1D nglige le couplage entre les dplacements latraux et verticaux. En eet, selon la tension
et le dsaxement du l de contact, les bras de rappel modient ltat statique du l de contact
autour des poteaux.
2.2.3 Inuence des bras de rappel sur la catnaire
La combinaison de linclinaison du bras de rappel, de la tension mcanique dans le l de
contact et du dsaxement gnre une force verticale qui modie la gomtrie statique du l
de contact autour des poteaux. La gure 2.7 illustre le montage du bras de rappel.
m
fil
.g
B
A
x
y
z
T
B
T
B
F
y
F
z
Cble porteur
Fil de contact
Bras de rappel
Console + Poteau
Figure 2.7 Inuence du bras de rappel sur la catnaire
47
2.2 Calcul statique
La tension mcanique T
B
dans le l de contact, projete sur laxe y, donne une force latrale
F
y
(cf. gure 2.8) :
F
y
= T
B
sin
1
+T
B
sin
2
avec = arctan
_
Dsaxement
Longueur de la porte
_
.
A
B
F
r
F
y
mg
F
z T
B
T
B
F
y
y
z
x
y
Figure 2.8 Eorts exercs sur le bras de appel
La force verticale F
z
qui en rsulte dpend de langle dinclinaison du bras de rappel :
F
z
= F
y
sin , (2.6)
et lquilibre, elle est gale au poids du l de contact (cf. gure 2.8) :
F
z
z = mg z F
y
sin = mg cos .
O m = m
BR
+m
FC
4
.
Or, le poids du l de contact soutenu par le bras de rappel dpend de son angle dinclinaison
(cf. gure 2.9).
F
1
F
2
>F
1
a) b) c)
Figure 2.9 Illustration de la variation de la masse du l de contact en fonction de la hauteur.
La matrice de raideur du tronon de l de contact, de longueur L
tronon
, entre les deux
pendules entourant le bras de rappel est donne par
[K
fil
] = T
b
2
2L
tronon
_
_
1 0
.
.
.
0 m
2
_
_
+EI
b
4
2L
3
tronon
_
_
1 0
.
.
.
0 m
4
_
_
4
m
BR
est la masse du bras de rappel et m
FC
est la masse du l de contact
48
Les eorts de gravit sont donns par
F
gBR
= m
BR
g sin
_
ix
BR
L
_
+ 2
FC
g
L
tronon
i
impair
,
o N
BR
5
est la base de sinus associe aux bras de rappel.
Pour une hauteur z
BR
donne, on obtient
m
FC
g =
[ z
BR
] N
T
BR
[ K
fil
]
1
F
gBR
N
T
BR
[ K
fil
]
1
N
BR
. (2.7)
En faisant voluer z
BR
, on obtient lquilibre donn dans lquation (2.6).
Dans la base de Rayleigh-Ritz ces forces scrivent :
F
zBR
= m
FC
g
i
sin
ix
BR
L
(i = 1. . .m)
Les forces qui en rsultent sont ensuite introduites dans le calcul statique prcdent :
F
g sin
=
_
F
gfilCP
+F
gAp
+F
gAs
F
gfilFC
+F
gBp
+F
gBs
+F
zBR
_
Ces corrections des forces de bras de rappel sont dtermines uniquement dans le calcul
statique. Par consquent, dans le calcul dynamique elles restent constantes. Seule une mod-
lisation entirement tridimensionnelle permet de calculer temporellement lvolution de ces
eorts.
580.5 634.5 688.5
50
100
150
200
250
Longueur [m]
t
e
n
s
i
o
n
s

[
N
]
Sans correction des bras de rappel
Avec correction des bras de rappel
Figure 2.10 Tensions dans les pendules pour une che de 1/1000 avec ou sans correction des forces dans
les bras de rappel
Lapplication des forces de correction dans les bras de rappel a pour consquence une di-
minution de la tension dans les pendules entourant le bras de rappel (cf. gure 2.10) et la
5
N
BR
= sin
_
ix
BR
L
_
(i = 1. . .50)
49
2.3 Calcul dynamique
gomtrie du l de contact au niveau du bras de rappel est modie (cf. gure 2.11).
580.5 634.5 688.5
5
4
3
2
1
0
Dforme statique
Longueur [m]
f
l
e
c
h
e

[
c
m
]
Sans correction du bras de rappel
Avec correction du bras de rappel
Figure 2.11 Dforme statique avec et sans correction des forces dans les bras de rappel
Le calcul dynamique consiste crer un couplage entre la catnaire et une charge mobile
modlisant le pantographe. Dans cette partie sont prsentes les direntes tapes qui ont
permis de raliser une intgration temporelle donnant des temps de calcul raisonnables.
2.3.1 Utilisation de la base modale
Plusieurs raisons justient le passage dans la base modale pour eectuer le calcul dyna-
mique : lintgration numrique est mieux conditionne avec une matrice de masse identit
m
i
et une matrice de raideur k
i
diagonale, les temps de calcul sont largement diminus et
enn, lamortissement dans la catnaire est facile introduire.
Lquation aux valeurs propres est dduite de lquation (2.2)
det
_
[ K ]
2
[ M ]
_
= 0.
Elle permet de calculer les frquences propres de la catnaire
1
, . . . ,
2m
,
et les vecteurs propres :
[ X ]
2m2m
=
_
_
a
1,1
a
1,2
. . . a
1,i
. . . a
1,2m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
m,1
a
m,2
. . . a
m,i
. . . a
m,2m
b
1,1
b
1,2
. . . b
1,i
. . . b
1,2m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
b
m,1
b
m,2
. . . b
m,i
. . . b
m,2m
_
_
2m2m
(2.8)
50
Notons que la dforme modale du i
eme
mode respectivement pour le CP et pour le FC est
donne par :
Ai
=
m
j=1
a
ji
sin
jx
L
Bi
=
m
j=1
b
ji
sin
jx
L
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 0.903 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 0.919 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 0.944 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 0.975 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 1.007 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 1.032 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 1.169 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 1.169 [Hz]
Figure 2.12 Dformes modales du FC pour les 8 premiers modes (catnaire de Vaires).
Considrons les modes de la catnaire comme variables gnralises q
i
. Les quations de
mouvement gnralises de la catnaire scrivent sous la forme :
m
i
q
i
+k
i
q
i
= m
i
_
q
i
+
2
i
q
i
_
= Q
i
(t) avec
i
=
_
k
i
m
i
(i = 1,2,. . .,2m) (2.9)
O m
i
est la matrice de masse gnralise, k
i
la matrice de raideur gnralise et Q
i
(t) le
51
vecteur de force gnralis :
m
i
= X
T
[ M ] X
k
i
= X
T
[ K ] X
m
i
est normalise telle quelle soit la matrice identit. Par consquent, k
i
=
2
i
.
Ltat statique sert dinitialisation au calcul dynamique. Il est donc ncessaire de calculer la
dforme statique q
stat
dans la base modale. Or dans les trois bases utilises, les dplacements
scrivent :
z
stat
= N
T
_
A
stat
B
stat
_
= N
T
X q
stat
,
et comme avec X
T
[ M ] X = I
q
stat
= X
T
[ M ]
_
A
stat
B
stat
_
.
Les forces de pesanteur dans la base modale sont donnes par :
F
pes
= X
T
_
[ K ]
_
A
stat
B
stat
__
. (2.10)
Ces forces seront ensuite insres dans le calcul de la force de contact comme un chargement
constant dans la boucle temporelle.
Il est galement possible de reconstituer la dforme statique (cf. gure 2.5) telle que :
z
a stat
=
i
A
stat i
sin
ix
L
= N
T
A
stat
= N
T
Xq
stat
= q
stat
A
z
b stat
=
i
B
stat i
sin
ix
L
= N
T
B
stat
= q
stat
B
2.3.2 Intgration temporelle
Le pantographe est une structure lastique linarise autour de la position dquilibre. Cest
un systme masse-ressort dun ou de trois tages (cf. gure 2.13) dont les caractristiques
proviennent dune linarisation du modle multicorps ou dune analyse modale des mesures.
52
8 Kg
4,63 Kg
4,8 Kg
x
x
x
x
x
x
x N/m
x N/m
x N/m
32 Ns/m
5 Ns/m 5400 N/m
1 N/m
6045 N/m
F
s
= 70 N
F
a
= 0,002 V
2
F
a
= 0,019 V
2
F
a
= 0
CX
10 Ns/m
8 Kg
9,1 Kg
23 Kg
0
-40
5
-145
195
-1000
10
6
N/m
10
6
N/m
10
6
N/m
140 Ns/m (descene!
5 Ns/m (m"n#e!
60 Ns/m 1200 N/m
1 N/m
9000 N/m
F
s
= 70 N
F
a
= 0,002 V
2
F
a
= 0,019 V
2
F
a
= 0
$%&
Figure 2.13 Modle masse/ressort trois tages du pantographe. gauche : CX 25kV; droite : GPU 25kV.
La force de contact F(t) entre le pantographe et la catnaire est fonction du temps. Pour
raliser le couplage des deux systmes, une intgration temporelle est ncessaire.
La mthode des dirences nies centres a t choisie. Lensemble des dveloppements
suivants (non-linarits, gestion du contact, etc.) est bas sur ce choix. Ce schma explicite
utilise un pas de temps constant dt, et avec les dveloppements de Taylor au temps t
U(t +dt) = U(t) +dt
U
t
t
+ ( dt )
2

2
U
t
2
t
+O(( dt )
2
) ,
U(t dt) = U(t) dt
U
t
t
+ ( dt )
2

2
U
t
2
t
+O(( dt )
2
) ,
limits lordre 1, on peut exprimer la drive premire de deux faons
U
t
t
=
U(t +dt) U(t)
dt
+O(dt) ,
U
t
t
=
U(t) U(t dt)
dt
+O(dt) .
En eectuant la moyenne des deux, on obtient
U(t) =
U(t +dt) U(t dt)
2dt
U(t) =
U(t +dt/2)

U(t dt/2)
dt
=
U(t +dt) 2U(t) +U(t dt)
( dt )
2
. (2.11)
53
En premire approximation, considrons le pantographe comme le systme masse-ressort
un tage de la gure 2.14.
m
p
k
p
C
p
F
0
F(t)
v
stat
v
Figure 2.14 Modlisation du pantographe comme un systme masse/ressort un tage
Lquation du mouvement du systme masse-ressort dans la base physique scrit :
m
p
v +C
p
v +k
p
( v v
stat
) = F(t) avec k
p
v
stat
= F
0
F
0
: force statique
Le schma dirences nies centres permet dcrire
v(t +dt) = a
p
v(t) +b
p
v(t dt) c
p
F(t) +c
p
F
0
(2.12)
o les coecients a
p
, b
p
et c
p
sont donns par
a
p
=
_
4m
p
2 ( dt )
2
k
p
C
p
dt + 2m
p
_
; b
p
=
_
C
p
dt 2m
p
C
p
dt + 2m
p
_
; c
p
=
_
2 ( dt )
2
C
p
dt + 2m
p
_
Daprs le principe daction-raction, lquation du mouvement de la catnaire au point de
contact dans la base modale scrit :
m
i
q
i
+ 2
i
i
q
i
+k
i
q
i
= F(t)
i
(v0t) +F
pes
. (2.13)
Lapplication du schma dirences nies centres pour la catnaire donne :
q
i
(t +dt) = a
i
q
i
(t) +b
i
q
i
(t dt) +c
i
F(t)
i
(v
0
t) +c
i
F
pes
(2.14)
o les coecients a
i
, b
i
et c
i
sont donns par
a
i
=
_
2
2
i
( dt )
2
1 +
i
i
dt
_
; b
i
=
_
1 +
i
i
dt
1 +
i
i
dt
_
; c
i
=
_
( dt )
2
m
i
( 1 +
i
i
dt )
_
54
Linitialisation du calcul temporel se fait avec q
i
(0) = q
stat
pour que le systme soit lqui-
libre au pas de temps initial.
2.3.3 Stabilit du schma dirences nies centres
An dtudier la stabilit du schma dirences nies centres, prenons lquation diren-
tielle
m q +c q +kq = 0 ,
et appliquons lui
q =
q(t +dt) q(t dt)
2dt
q =
q(t +dt) 2q(t) +q(t dt)
( dt )
2
nous obtenons lquation discrtise
_
1
( dt )
2
m+
1
2dt
c
_
q(t +dt) +
_
k
2
( dt )
2
m
_
q(t) +
_
1
( dt )
2
m
1
2dt
c
_
q(t dt) = 0 .
Soit q
n
=
n
q
0
solution particulire, qui applique lquation prcdente donne
__
m+
dt
2
c
_
2
+
_
k ( dt )
2
2m
+
_
m+
dt
2
c
_ _
q
0
= 0 .
Avec =
_
k
m
et
c
m
= 2 , on peut galement crire
[ 1 +dt ]
2
+
_
2 +
2
( dt )
2
+ [ 1 dt ] = 0
La condition de stabilit de la solution particulire est simple : (dt) doit tre infrieur ou
gal 1, sinon la solution particulire diverge.
1 Stabilit
1 Instabilit
Pour dterminer , il est ncessaire de calculer le dterminant
=
2
( dt )
2
_
2
( dt )
2
4 + 4
2
_
,
et son signe dnit la stabilit du schma
55
< 0 2 racines complexes conjugues de module 1 STABLE
> 0 2 racines relles dont une suprieure 1 INSTABLE
Dans notre cas, la condition de stabilit du schma dirences nies centres est
dt <
2
m
_
1
2
avec
m
= max(
i
)
Le nombre de sinus choisi pour dcomposer les dplacements de la catnaire est li au nombre
de modes du systme. Autrement dit, plus la prcision du modle augmente, plus la frquence
m
est grande et plus le pas de temps dt doit tre petit. On remarque galement que le taux
damortissement est dstabilisant.
2.3.4 Force mobile constante
Ltude dune force mobile constante applique sur la catnaire est ralise analytiquement.
Lintrt de cette tude est de vrier que lintgration numrique ninuence pas les rsul-
tats.
Le pantographe est modlis comme une force mobile constante F
0
se dplaant la vitesse
v
0
. Le point de contact se situe labscisse x = v
0
t.
Dans la base physique lquation du mouvement scrit :
m u +ku = F
0
.
Dans la base sinuodale :
N
T
mN
_

A
B
_
+ N
T
kN
_
A
B
_
= N
T
F
0
[ M ]
_

A
B
_
+ [ K ]
_
A
B
_
= F
sin
Avec
F
sin
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
.
.
.
0
F
0
sin
v
0
t
L
.
.
.
F
0
sin
mv
0
t
L
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
2m2m
56
et enn, dans la base modale
X
T
MX q
i
+ X
T
KX q
i
= X
T
F
sin
m
i
q
i
+ k
i
q
i
= F
0
_
0
B
(v
0
t)
_
2m1
(2.15)
Q
i
(t) est la force gnralise exerce sur la catnaire correspondant au i
eme
mode.
Lajout de la gravit dans lquation 2.15 donne :
m
i
q
i
+k
i
q
i
= F
0
_
0
B
(v
0
t)
_
+F
pes
,
o F
pes
est la force de gravit sur la catnaire dans la base modale donne dans lquation 2.10.
Soit la solution particulire :
m
i
q
i
+k
i
q
i
= F
0
m
k=1
b
k,i
sin t +F
pes
avec =
kv
0
L
(k = 1,. . .,m) (2.16)
La transforme de Laplace permet dcrire
m
i
_
S
2
QSq
i
(0) q
i
(0)
_
+k
i
Qk
i
q
i
(0) = F
0
m
k=1
b
k,i
S
2
+
2
+
F
pes
S
.
Avec les conditions aux limites (q
i
(0) = q
stat
; q
i
(0) = 0), on peut crire
m
i
( S
2
QSq
stat
) +k
i
Qk
i
q
stat
= F
0
m
k=1
b
k,i
S
2
+
2
+
F
pes
S
,
Q( S
2
+
2
i
) q
stat
( S +
2
i
) =
F
0
m
i
m
k=1
b
k,i
S
2
+
2
+
F
pes
Sm
i
,
Q =
F
0
m
i
m
k=1
b
k,i
( S
2
+
2
) ( S
2
+
2
i
)
+
F
pes
m
i
1
S ( S
2
+
2
i
)
+q
stat
S +
2
i
S
2
+
2
i
.
La transforme inverse de Laplace permet de dterminer lquation analytique des dplace-
57
ments dans la base modale q
i
(t)
q
i
(t) =
m
k=1
b
k,i
F
0
m
i
_

2
i

2
__
1
sin t
1
i
sin
i
t
_
+
F
pes
m
i
2
i
( 1 cos (
i
t ) )
+q
stat
(
i
sin (
i
t ) + cos (
i
t ) ) .
(2.17)
Aprs avoir projet la force dans la base de Rayleigh-Ritz puis dans la base modale, la
dernire tape consiste reconstituer les dplacements de la catnaire z
a
et z
b
dans la base
physique :
z
a
(x, t) =
m
i=1
q
i
(t)
m
j=1
a
ji
sin
_
jx
L
_
z
b
(x, t) =
m
i=1
q
i
(t)
m
j=1
b
ji
sin
_
jx
L
_
La comparaison des rsultats ci-dessus et de lintgration numrique (cf. 2.3.2) est donne
dans le paragraphe 2.5.1.
2.3.5 Amortissement dans la catnaire
La catnaire est un systme amorti. Aussi, le modle doit galement inclure de lamortis-
sement. Lquation du mouvement dans la base de Rayleigh-Ritz donne par lquation 2.2
scrit alors :
[ M ]
2m2m
_

A
B
_
2m1
+ [ C ]
2m2m
_

A
B
_
2m1
+ [ K ]
2m2m
_
A
B
_
2m1
= 0.
Cette formulation du problme nest pas avantageuse pour deux raisons. La premire est que
les matrices [ M ], [ C ] et [ K ] sont de taille (2m2m), et, pour un nombre lev de modes
(m sinus = 2m modes), le calcul ncessite beaucoup de ressources matrielles. La deuxime
est que nous ne disposons pas des valeurs exprimentales pour caractriser lamortissement
rel des lments de catnaire.
Le passage dans la base modale propose une solution simple pour introduire de lamortisse-
58
ment dans le modle :
X
T
MX q
i
+ X
T
CX q
i
+ X
T
KX q
i
= 0
m
i
q
i
+ c
i
q
i
+ k
i
q
i
= 0
q
i
+ 2
i
i
q
i
+
2
i
q
i
= 0 avec
i
=
c
i
2
i
m
i
et
i
=
_
k
i
m
i
o
i
est lamortissement visqueux modal de la catnaire.
Habituellement pris constant, il donne une bonne corrlation avec les essais. Cependant,
cela sous-entendrait que la catnaire est un systme homogne prsentant les mmes carac-
tristiques damortissement en tout point, ce qui nest pas trs raliste. Il est en eet peu
probable que la dissipation soit la mme pour tous les composants de la catnaire.
Chaque composant de la catnaire possde un amortissement dirent qui dpend de sa
gomtrie (longueur, section, etc.) et de sa construction (cbles tresss, poutres, matriaux,
etc.).
Dans ce modle damortissement, les composants sont regroups par type (pendules, l de
contact, cble porteur, supports) et un facteur de perte dirent est attribu chacun pour
dnir un amortissement hystrtique. Pour cela, nous multiplions les direntes matrices
de raideur des sous-structures par un coecient (1 + i ) o est le facteur de perte de
chaque sous-structure. Nous notons [ K ] la matrice de raideur de la catnaire dans la base
de Rayleigh-Ritz, [ K
FC
], [ K
CP
], [ K
pend
] et [ K
supp
] les matrices de raideur propres au l
de contact, au cble porteur, aux pendules, et aux supports :
[ K
FC
]
= [ K
FC
] (1 +i
FC
) ,
[ K
CP
]
= [ K
CP
] (1 +i
CP
) ,
[ K
pend
]
= [ K
pend
] (1 +i
pend
) ,
[ K
supp
]
= [ K
supp
] (1 +i
supp
) ,
ce qui donne pour la raideur globale
[ K ]
2m2m
=
_
_
[ K
CP
]
+ [ K
pend
]
+ [ K
supp
]
[ K
pend
]
[ K
pend
]
[ K
FC
]
+ [ K
pend
]
_
_
.
o [ K ]
2m2m
est la matrice de rigidit complexe.
La matrice de raideur dans la base modale est galement complexe. Daprs lhypothse de
59
Basille, on peut ngliger les termes de couplages :
k = diag
_
X
T
[ K ]
2m2m
X
_
,
on peut donc crire

k sous la forme
k
i
= k
i
(1 +i
i
) ,
o k
i
= '(
k) =
2
i
i
= (
k)/'(
k)
o
i
est lamortissement structural modal (aect chaque mode). Pour revenir lamor-
tissement modal visqueux, on utilise
i
=
i
/2 ,
pour un mode i, la frquence
i
, donn. Dsormais,
i
est un amortissement modal visqueux
variable, dpendant des taux de pertes aects chaque sous-structure de la catnaire.
634.5 688.5
0
200
400
F
o
r
c
e

[
N
]
Pas damortissement

Mesure
Simulation
634.5 688.5
0
200
400
i
=1%
F
o
r
c
e

[
N
]
634.5 688.5
0
200
400
i
=1% 3Hz
F
o
r
c
e

[
N
]
634.5 688.5
0
200
400
Amortissement structural
F
o
r
c
e

[
N
]
Longueur [m]
200 400
1
0
1
i

[
%
]
200 400
0
0.02
0.04
i

[
%
]
200 400
0
0.5
1
i

[
%
]
200 400
0.01
0.02
0.03
0.04
i
[Hz]
i

[
%
]
Figure 2.15 Illustration de linuence du modle damortissement sur la force de contact ltre 50Hz.
60
Les rsultats obtenus avec de lamortissement sont en eet plus proches de ceux obtenus
lors des essais. La gure 2.15 illustre limportance du modle damortissement utilis sur
les rsultats de force de contact. An de bien comprendre la dirence entre les dirents
modles, la gure 2.15 prsente lamortissement modal visqueux
i
en fonction de la frquence
i
.
2.3.6 Gestion du contact
Ltat du pantographe et de la catnaire est dsormais connu au pas de temps (t + dt). Il
reste donc formaliser le contact qui lie les deux systmes. Deux mthodes direntes ont
t testes avec ce modle :
la mthode de couplage par raideur de contact (ou contact pnalis),
la mthode de couplage par quation de contrainte (ou multiplicateurs de Lagrange).
La deuxime mthode consiste introduire une quation supplmentaire de couplage. Elle a
t dveloppe pour tudier linuence de la valeur de la raideur de pnalit sur les rsultats
dynamiques.
2.3.6.1 Mthode de pnalisation
Avec la mthode de pnalisation, grer le contact consiste xer une raideur de contact
arbitraire K
couplage
susamment importante pour empcher les deux systmes de sinter-
pntrer. Dans cette mthode, la force de contact F(t +dt) est dduite des dplacements :
q
i
(t +dt) = a
i
q
i
(t) +b
i
q
i
(t dt) +c
i
F(t)
i
(v
0
t) +c
i
F
pes
Dpl. du FC dans la base modale
z
b
(t +dt) =
i
q
i
(t +dt)
Bi
(v
0
(t +dt)) Dpl. du FC dans la base physique
v(t +dt) = a
p
v(t) +b
p
v(t dt) c
p
F(t) +c
p
F
0
Dpl. du pantographe dans la base physique
F(t +dt) = K
couplage
( z
b
(t +dt) v(t +dt) ) C
couplage
( z
b
(t +dt) v
3
(t +dt) )
Lintroduction dune raideur arbitraire prsente deux dfauts. En eet, nayant pas dexis-
tence physique, et bien quelle joue un rle important sur les rsultats (cf. 4.3.2.3), elle est
dicilement quantiable. Dautre part, lutilisation dune raideur de grand module conduit
une frquence maximum
max
leve ce qui nuit la stabilit du schma dintgration (cf.
2.3.3). Un amortisseur peut tre mis en parallle de la raideur de contact pour ventuelle-
61
ment limiter la surestimation de ces oscillations.
2.3.6.2 Gestion du contact par quation de contrainte
Cette mthode utilise une quation de contrainte pour assurer le couplage des deux systmes
(cf. gure 2.16) :
z
b
(x = v
0
.t, t) v(t) = 0. (2.18)
En remplaant lexpression de q
i
(t +dt) et v(t +dt), par leur expression en dirences nies
(eq. 2.14) et (eq. 2.12),
[ z
b
v ]
t+dt
=
i
q
i
(t +dt)
Bi
(v0 (t +dt)) v(t +dt)
=
i
[ a
i
q
i
(t) +b
i
q
i
(t dt) +c
i
( F(t)
Bi
(v
0
t) +F
pes
) ]
Bi
(v0 (t +dt))
a
p
v(t) +b
p
v(t dt) c
p
F(t) +c
p
F
0
,
= 0
ce qui nous permet de dduire leort de contact au temps t
F(t) =
( a
p
v(t) + b
p
v(t dt) + c
p
F
0
)
i
[ a
i
q
i
(t) + b
i
q
i
(t dt)
Bi
(v
0
(t + dt)) + c
i
F
pes
]
c
p
+
i
[ c
i
Bi
(v
0
t)
Bi
(v
0
(t + dt)) ]
. (2.19)
On peut alors calculer les dplacements linstant (t +dt) avec
q
i
(t +dt) = a
i
q
i
(t) +b
i
q
i
(t dt) +c
i
F(t)
i
(v
0
t) +c
i
F
pes
,
z(t +dt) =
i
q
i
(t +dt)
Bi
(v
0
(t +dt)),
v(t +dt) = a
p
v(t) +b
p
v(t dt) c
p
F(t) +c
p
F
0
.
Pour un systme masse-ressort trois tages, le vecteur v(t) contient les dplacements
v
1
(t), v
2
(t) et v
3
(t) au temps t des trois masses comme illustr sur la gure 2.16 :
v(t) =
_
_
v
1
(t)
v
2
(t)
v
3
(t)
_
_
.
62
K
1
C
1
F
1
X
1
v
1
K
2
C
2
F
2
X
2
v
2
K
3
C
3
F
3
X
3
v
3
M
1
M
2
M
3
F(t)
Figure 2.16 Illustration du couplage par la mthode de pnalisation pour un systme masse-ressort 3
tages
Lquation du mouvement dun systme masses-ressorts trois tages scrit :
_
_
M
1
0 0
0 M
2
0
0 0 M
3
_
_
_
_
v
1
(t)
v
2
(t)
v
3
(t)
_
_
+
_
_
C
1
+ C
2
C
2
0
C
2
C
2
+ C
3
C
3
0 C
3
C
3
_
_
_
_
v
1
(t)
v
2
(t)
v
3
(t)
_
_
+
_
_
K
1
+ K
2
K
2
0
K
2
K
2
+ K
3
K
3
0 K
3
K
3
_
_
_
_
v
1
(t)
v
2
(t)
v
3
(t)
_
_
=
_
_
F
1
F
2
F
3
F(t) ,
_
_
Si on applique le schma des dirences nies centres, on trouve :
[ A]
_
_
v
1
(t +dt)
v
2
(t +dt)
v
3
(t +dt)
_
_
+ [ B]
_
_
v
1
(t)
v
2
(t)
v
3
(t)
_
_
+ [ C ]
_
_
v
1
(t dt)
v
2
(t dt)
v
3
(t dt)
_
_
= 2 ( dt )
2
_
_
F
1
F
2
F
3
F(t)
_
_
. .
F
p
o les matrices [ A], [ B] et [ C ] sont donnes dans lannexe C.
Les dplacements des trois masses du pantographe dans la base physique au temps (t + dt)
sont donns par :
v(t +dt) = a
p
v(t) +b
p
v(t dt) +c
p
_
_
F
1
F
2
F
3
_
_
. .
=
V
1
V
2
V
3
c
p
_
_
0
0
F(t)
_
_
, (2.20)
63
avec
ap = [ A]
1
[ B] ,
bp = [ A]
1
[ C ]
cp = [ A]
1
2 ( dt )
2
.
Contrairement la mthode de pnalisation, lquation 2.20 nest pas susante pour dter-
miner le contact linstant (t+dt) par quation de contrainte. Rcrite sous la forme
_
_
v
1
(t +dt)
v
2
(t +dt)
v
3
(t +dt)
_
_
+F(t)
_
_
0
0
A
1
2 ( dt )
2
_
_
=
_
_
V
1
V
2
V
3
_
_
(2.21)
lquation (2.20) donne trois quations et quatre inconnues v
1
(t +dt), v
2
(t +dt), v
3
(t +dt) et
F(t). Lquation manquante est fournie par la condition de couplage (2.18) du pantographe
avec la catnaire qui scrit
[ z
b
v
3
]
t+dt
=
i
q
i
(t +dt)
Bi
(v0 (t +dt)) v
3
(t +dt) = 0 .
En remplaant q
i
(t + dt) par lquation 2.14 et en isolant les inconnues F(t) et v
3
(t + dt)
dans le membre de gauche on obtient
F(t)b
ii
v
3
(t +dt) =
i
a
ii
Bi
(v0 (t +dt)) . (2.22)
o
a
ii
= a
i
q
i
(t) +b
i
q
i
(t dt) et b
ii
=
i
c
i
Bi
(v0 (t))
Bi
(v0 (t +dt))
Les quations (2.21) et (2.22) peuvent tre crites sous forme matricielle. Les inconnues
v
1
(t +dt), v
2
(t +dt), v
3
(t +dt) et F(t) sont obtenues par inversion de matrice :
_
_
v
1
(t +dt)
v
2
(t +dt)
v
3
(t +dt)
F(t)
_
_
=
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 A
1
2 ( dt )
2
0 0 1 b
ii
_
_
1
_
_
V
1
V
2
V
3
i
a
ii
Bi
(v0 (t +dt))
_
_
64
2.4 Gestion des non-linarits
An de pouvoir comparer le modle aux rsultats exprimentaux, les non-linarits du
contact et des pendules sont incluses dans le modle.
2.4.1 Dcollement du pantographe
Le pantographe ntant pas x au l de contact, il peut exercer uniquement un eort de
pression sur ce dernier. Etant donn que la catnaire comporte des singularits et des dfauts,
il est frquent que le pantographe dcolle de la catnaire. Pour modliser ce phnomne, il
sut dannuler la force de contact F(t) lorsquelle devient ngative :
F(t) = 0 si F(t) < 0
2.4.2 Unilatralit des pendules
Les dplacements du CP et du FC sont calculs partir des modes du canton complet. Or,
les pendules sont modliss par des ressorts bidirectionnels, cest dire que la raideur de
compression est la mme que la raideur de traction. Cependant, pour des cbles de faible
section, lexprience montre que la raideur de compression est ngligeable devant la raideur
de traction. Il est donc important de prendre en compte lunilatralit des pendules dans le
modle.
Pour saranchir des eets induits par la compression des pendules, des forces compensatrices
aux noeuds de chaque pendule sont ajoutes (cf. gure 2.17).
Fg
FC
Fg
CP
-T
pend
T
FC
T
pend
T
FC
T
CP
T
CP
Fg
FC
Fg
CP
T
FC
T
FC
T
CP
T
CP
F(t)
-F
comp
F
comp
Figure 2.17 Illustration des forces de compensation. Gauche : tat statique ; Droite : Couplage dynamique
La condition dunilatralit des pendules est lie ltat statique de la catnaire et elle scrit
((z
a
z
as
) (z
b
z
bs
)) < ou > allong,
o z
as
et z
bs
sont les positions statiques du cble porteur et du l de contact aux noeuds des
pendules et allong correspond lallongement de chaque pendule d leort T
pend
.
65
2.5 Exemples dapplication
Le pantographe applique une force verticale qui soulve le l de contact ce qui relche la
tension T
pend
dans les pendules. Dans un premier temps, nayant plus supporter le poids du
l de contact remonte, ce qui maintient les pendules en tension. Dans un deuxime temps,
les pendules sont compltement en compression. Les eorts de compensation F
comp
doivent
donc compenser T
pend
et leet bilatral du ressort :
((z
a
z
as
) (z
b
z
bs
)) > allong F
comp
= 0
((z
a
z
as
) (z
b
z
bs
)) < allong F
comp
= k
comp
((z
a
z
as
) (z
b
z
bs
)) +T
pend
Avec k
comp
= k
p traction
k
p compression
. La raideur en traction k
p traction
et la raideur en com-
pression k
p compression
des pendules sont donnes par :
k
p traction
=
E
pend
S
pend
L
pend
,
k
p compression
= 0 .
Lquation de mouvement dans la base modale scrit alors :
m
i
q
i
+C
i
q
i
+k
i
q
i
= F(t)
i
(v
0
t) +F
pes
+
Ap
(x
p
)F
comp
. .
F
Ap
Bp
(x
p
)F
comp
. .
F
Bp
Avec
Ap
et
Bp
les dformes modales aux noeuds des pendules et x
p
la position de chaque
pendule. Reprenons lquation (2.18) en introduisant :
q
i
(t +dt) = a
i
q
i
(t) +b
i
q
i
(t dt) +c
i
F(t)
i
(v
0
t) +F
pes
+F
Ap
+F
Bp
Il en dcoule :
F(t) =
( a
p
v(t) + b
p
v(t dt) + c
p
F
0
)
i
[ a
i
q
i
(t) + b
i
q
i
(t dt) + c
i
(F
pes
+ F
Ap
+ F
Bp
)
Bi
(v
0
(t + dt)) ]
c
p
+
i
[ c
i
Bi
(v
0
t)
Bi
(v
0
(t + dt)) ]
2.5 Exemples dapplication
2.5.1 Validation de lintgraion numrique
Dans le paragraphe 2.3.4, nous montrons quil est possible dtudier une force constante
analytiquement. Pour vrier que lintgration numrique ninuence pas les rsultats, nous
comparons sur la gure 2.18 la trajectoire du point de contact avec les deux mthodes.
Les trajectoires sont trs proches ce qui montre que lintgration numrique ne perturbe pas
66
117.1 180.1 243.1 306.1 369.1 432.1
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
Longueur [m]
D
p
l
a
c
e
m
e
n
t
s

[
m
]
Figure 2.18 Trajectoire du point de contact pour une force constante.
les rsultats.
2.5.2 Prise en compte de lunilatralit des pendules
La force de contact est trs sensible lunilatralit des pendules comme le montre la -
gure 2.19
634.5 688.5
0
100
200
300
400
500
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
Force de contact (filtre 50Hz) avec et sans correction de lunilatralit des pendules

Avec Correction
Sans Correction
Figure 2.19 Force de contact ltre 50 Hz avec et sans la correction des pendules.
A chaque passage de pendule, un pic de force apparat suite au choc d la variation de la
rigidit de la catnaire.
2.5.3 Inuence de la mthode de couplage
La force de contact est directement lie au modle de couplage utilis. Comme illustr dans la
gure 2.20, les deux solutions proposes dans ce chapitre donnent des rsultats trs proches.
Pour une force de contact ltre 50 Hz, la dirence entre les signaux est ngligeable. Par
consquent, lutilisation dune raideur de pnalit ne dtriore pas la qualit des rsultats. La
mthode de couplage par quation de contrainte servira dterminer la valeur de la raideur
de pnalit utiliser (cf. 4.3.2.3).
67
2.6 Introduction de dfauts dans le modle
634.5 688.5
0
50
100
150
200
250
300
350
400
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
Force de contact (filtre 50Hz) calcule avec les deux modles de gestion du contact

Equation de contrainte
Raideur de pnalit
Figure 2.20 Comparaison de la force de contact calcule avec les deux mthodes de couplage.
2.5.4 Multi-pantographe
Le code permet deectuer une simulation avec plusieurs pantographes (plusieurs points de
contact). Le deuxime pantographe arrive sur une catnaire dj perturbe, ce qui explique
634.5 688.5
0
50
100
150
200
250
300
350
400
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
Force de contact (filtre 50Hz) en unit multiple

Pantographe avant
Pantographe arrire
Figure 2.21 Force de contact dans le pantographe avant et arrire dune unit multiple.
que les uctuations de la force de contact sont plus importantes.
Pour valider les signatures de dfauts fournies par le modle Elments nis, des dfauts ont
t introduits dans le modle semi-analytique. La grie de jonction et le pendule manquant
ont t modliss.
2.6.1 La grie de jonction
La grie de jonction est modlise par une masse ponctuelle supplmentaire la position
x
griffe
. Elle est introduite dans le calcul statique. La force de pesanteur des gries dans la
68
base de Rayleigh-Ritz est :
F
g griffe
= m g
i
sin
ix
griffe
L
(i = 1. . .m)
Les eorts statiques F
pes
, utiliss chaque pas de temps dans le calcul dynamique, incluent
la prsence de la grie :
F
pes
= X
T
_
F
gfilCP
+F
gAp
+F
gAs
F
gfilFC
+F
gBp
+F
gBs
+F
g griffe
_
2.6.2 Les pendules manquants
La dirence existant entre un pendule manquant et un pendule cass rside dans la prsence
de la masse ponctuelle modlisant la grie dattache du l de contact.
Dans ce modle, les deux modlisations sont possibles. Pour ce faire, la gomtrie est
construite avec le ressort modlisant le pendule, puis il est supprim virtuellement en donnant
une valeur nulle la raideur de ce pendule. Comme le montre la gure 2.22, les consquences
dun pendule manquant sont importantes sur la che statique et sur la force de contact.
796.5 850.5 904.5
6
5
4
3
2
1
0
1
Dforme statique
x [m]
f
l
e
c
h
e

[
c
m
]

796.5 850.5 904.5
50
100
150
200
250
300
350
Force de contact filtre 50Hz
x [m]
F
o
r
c
e

[
N
]

Mesures
SAM
Fil de contact
Figure 2.22 Inuence dun pendule manquant sur la dforme statique du l de contact et sur la force de
contact.
Conclusion
Ce modle utilise une gomtrie mono-dimensionnelle de la catnaire construite partir
de donnes relles. Les dplacements de chaque composant sont dcrits dans la base de
69
Rayleigh-Ritz. Ils sont ainsi inniment drivables ce qui fournit la rgularit ncessaire
ltude de linteraction avec une structure lastique mobile. Cette dernire est un modle
linaris dun pantographe sous forme dun systme masse-ressort trois tages. Les calculs
statiques et dynamiques sont linariss autour de la position dquilibre statique, ce qui signi-
e que la tension mcanique est prise en compte sous forme de prcontraintes dans les cbles.
Un calcul inverse permet dobtenir une description statique prcise de la catnaire complte
en imposant la position de certains points du l de contact. De plus, les couplages tridimen-
sionnels au niveau des bras de rappel sont corrigs.
Pour simplier le calcul dynamique et pour allger son cot, les dplacements sont projets
sur la base modale de la catnaire calcule laide des quations de Lagrange. Il est impor-
tant de souligner qu condition dutiliser un nombre de modes susant, lutilisation dune
base de fonctions stationnaires permet de dcrire des phnomnes propagatifs complexes
comportant de nombreuses rexions et combinaisons dondes. Dailleurs, les rsultats sont
au del de toute attente, notamment pour la corrlation calculs-essais.
En proposant une trs bonne rgularit, cette mthode a permis de tester de nombreuses
hypothses, didentier facilement les phnomnes physiques mis en jeu et elle servira de
rfrence pour la validation des rsultats. Deux modles de contact ont t compars, la
pnalisation et les multiplicateurs de Lagrange, un modle damortissement structural a t
dvelopp pour dnir un amortissement dirent chaque groupe de composant de la ca-
tnaire.
Nanmoins, cette mthode est dicilement adaptable des gomtries plus complexes ou
une modlisation en trois dimensions de la catnaire. Pour cela, la mthode lments Finis,
plus exible, rpond mieux aux exigences industrielles bien que F. Labergri [47] ait mis
en vidence que la discrtisation du l de contact cre des perturbations numriques dans le
cas dune charge mobile sur une structure souple.
70
Chapitre 3
Modle Elements Finis
Introduction
Au premier abord la modlisation dune catnaire ne semble pas particulirement complexe.
En eet, elle est compose dlments simples (cbles, ls, tubes, etc.) pour lesquels les
phnomnes vibratoires sont connus.
Mais la catnaire est en fait un assemblage complexe, et non-linaire, qui utilise la tension
et la longueur des cbles pour atteindre une gomtrie prcise en trois dimensions. En eet,
le dsaxement du l de contact, en couplant les mouvements verticaux et latraux, rend la
modlisation dynamique de la catnaire plus complexe.
Un modle dirent est ncessaire pour chaque type de catnaire : lajout dun cble suppl-
mentaire, comme le cble Y par exemple, peut compltement modier les caractristiques
de la catnaire en terme de rgularit, de poids et de raideur statique locale.
La mthode des lments Finis ore la exibilit ncessaire pour la construction de maillages
tridimensionnels. Le logiciel OSCAR
1
utilise la mthode des lments Finis pour modliser
le comportement dynamique de la catnaire.
Dans un premier temps, dans ce chapitre, nous prsenterons la construction des modles, le
calcul statique et le calcul dynamique.
1
OSCAR : Outil de Simulation du CAptage pour la Reconnaissance des dfauts.
Lobjectif est de dvelopper un logiciel capable de simuler le comportement dynamique de
toutes les catnaires existantes et venir. Il sera utilis pour dvelopper de nouvelles cat-
naires mais galement pour mieux connatre le fonctionnement des catnaires actuellement
en service.
Pour reproduire les conditions relles dexploitation, la catnaire doit contenir des lignes
droites, des courbes, des singularits (ponts routes, quipements tendeurs, etc.), des dfauts
(grie, pendule manquant, etc.) et des conditions mtorologiques variables. Le logiciel four-
nira des signatures de dfauts correspondant une identit mcanique de chaque dfaut.
Le modle comporte tous les lments de la catnaire intervenant signicativement dans le
comportement dynamique : le(s) l(s) de contact, le(s) cble(s) porteur, les pendules, les
bras de rappel (cf. gure 3.1). Suivant la conguration de la catnaire, les antibalanants et
les cbles Y sont reprsents.
En revanche, on fait lhypothse que les poteaux et la console, trs rigides, interviennent peu
dans linteraction avec le pantographe. Aussi, pour ne pas alourdir le modle inutilement, ils
ne sont pas pris en compte dans la dynamique du systme.
Figure 3.1 Maillages 3D dans le modle lments Finis.
Deux types dlment sont utiliss dans les maillages, les lments de barre (cf. 3.1.4) et les
lments de cble (cf. 3.1.5).
Les lments de barre ne transmettent que les eorts de traction-compression. Ces lments
sont utiliss pour modliser les pendules, les bras de rappel et les anti-balanants pour
lesquels les moments transmis sont nuls cause de leur systme dattache par rotule.
Les lments de cble sont utiliss pour modliser le(s) l(s) de contact, le(s) cble(s) por-
teur, les cbles Y ou tout autre cble sous tension mcanique (prcontraint) dans lequel se
propagent les ondes de exion gnres par le passage du train.
Le couplage avec une force mobile est assur par une raideur de pnalit. Cest un contact
72
Chapitre 3. Modle Elements Finis
unilatral qui autorise des dcollements entre le l de contact et larchet du pantographe.
Plusieurs niveaux de prcision existent pour le modle pantographe, le modle le plus simple
tant le masse-ressort trois tages et le plus complexe le modle multicorps. Pour repro-
duire les conditions de mesure, les mouvements de la base du pantographe peuvent suivre
des mouvements de caisse mesurs ou simuls par des outils de dynamique ferroviaire. De
mme, pour simuler les passages en courbes, la trajectoire du pantographe suit la voie et son
inclinaison respecte le dvers.
3.1.1 Construction du maillage
La construction du maillage lments Finis dune catnaire utilise les caractristiques de
chaque composant (masse, longueur, section, position, etc.). Laxe x du maillage tridimen-
sionnel est plac selon laxe de la voie, laxe y correspond la direction latrale, et laxe
z reprsente les dplacements verticaux. Autrement dit, en ligne droite, le train se dplace
suivant x, le dsaxement de la catnaire est suivant y et le soulvement du l de contact
suivant z.
Une hirarchie prcise doit tre respecte pour construire un maillage. Prenons lexemple
dune catnaire 25 kV sans Y :
1. Bras de rappel. Les deux nuds du bras de rappel sont crs et relis par un l-
ment barre. Le dsaxement du l de contact est impos par les nuds et ces derniers
respectent lalternance suivant y :
x
z
y
Figure 3.2 Construction des bras de rappel
NB : les chelles y et z sont amplies pour une meilleur visualisation.
2. Fil de contact. Un nud est cr chaque liaison entre le l de contact et un
composant (pendules, bras de rappel, etc.). Le l de contact est horizontal sauf dans
les zones de changement de canton (portes de relvement) o la hauteur des nuds
est interpole linairement. Un lment de cble relie tous les nuds,
73
Vue 3D
Vue de cot
x
z
x
z
y
Porte de relvement
Figure 3.3 Construction du l de contact
3. Pendules. Les pendules sont ajouts sur le l de contact en crant les noeuds corres-
pondant aux attaches sur le cble porteur,
x
z
y
Pont route
Figure 3.4 Construction des pendules
4. Cbles porteur. Les noeuds correspondant aux attaches des consoles sont crs et un
lment les relie aux nuds des pendules pour former le cble porteur.
x
z
y
Figure 3.5 Construction du cble porteur.
3.1.2 Modlisation en trois dimensions
Les composants de la catnaire sont simples (cbles, poutres ou tubes) et sont modliss par
des lments Finis 1D. En revanche, la gomtrie de la catnaire est entirement tridimen-
74
sionnelle. La dirence entre le modle lments Finis (EF) et les codes prcdents est la
modlisation du dsaxement comme on peut le voir sur la gure 3.6.
x
y
Figure 3.6 Reprsentation du dsaxement de la catnaire dans le modle EF (vue de dessus).
Bien que les dplacements verticaux jouent un rle prpondrant dans linteraction avec le
pantographe, il est ncessaire de modliser la catnaire en trois dimensions pour pouvoir tu-
dier des phnomnes tels que le couplage des mouvements verticaux et latraux, linuence
des vents traversiers sur la dynamique de la catnaire, ou encore linuence des variations
de la temprature ambiante sur la gomtrie statique de la catnaire.
3.1.3 Modlisation des bras de rappel
La modlisation en 3D de la catnaire est particulirement utile pour ltude des couplages
entre mouvements verticaux et mouvements transversaux. Ce couplage est accentu par les
bras de rappel qui, cause de leur inclinaison et sous leet combin du dsaxement et de
la tension du l de contact (cf. gure 2.7), gnrent des forces verticales F
z
et transversales
F
y
sur le l de contact tel que dcrit dans le paragraphe 2.2.3.
Dans un modle EF entirement tridimensionnel, il nest plus ncessaire dutiliser des forces
corrigeant leet de la tension sur la gomtrie de la catnaire. Les bras de rappel sont soumis
des eorts de tension imposs par le dsaxement du l de contact. La position dquilibre
statique entre la composante verticale de la force de tension et les eorts de gravit des ls
de contact et des gries est calcule dans le code.
On peut constater sur la gure 3.7 que les eets de couplage en milieu de porte sont impor-
tants. En eet, mis part le passage du pantographe occasionnant de grands dplacements,
lamplitude des dplacements est du mme ordre de grandeur pour les deux directions.
La modlisation 3D permet de modliser une catnaire dle la ralit. Avec un modle de
pantographe comportant un lment modlisant le basculement de larchet du pantographe,
on peut modliser sparment les forces gauche et droite, dues au dsaxement, dans les
petits plongeurs.
La formulation des lments utiliss dans le modle EF tient compte de la prcontrainte des
lments. Lnergie de dformation associe la tension est calcule en considrant le travail
75
Y
Z
-0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Trajectoire dun point dans le plan YZ
Y [m]
Z

[
m
]
Figure 3.7 Trajectoire dun point du l de contact dans le plan YZ.
de traction dun lment dx qui se dforme en ds cause du dplacement selon z :
dW = T ( ds dx ) ,
avec
ds
2
= dx
2
+dz
2
soit ds = dx
1 +
_
z
x
_
2
dx
_
1 +
1
2
_
z
x
_
2
_
,
do
dW = T
1
2
_
z
x
_
2
dx,
et donc
E
e
T
=
1
2
_
L
0
T
_
z
x
_
2
dx.
3.1.4 lments de type barre
Pour les lments utiliss pour modliser les pendules, le bras de rappel et les anti-balanants,
les termes de exion sont ngligs. Comme le montre la gure 3.8, ce sont des lments 6 de-
grs de libert (3 par nud) : les dplacements longitudinaux u, verticaux w et transversaux
76
v. On interpole linairement le champ des dplacements sur un lment par :
_
_
u(x, t)
w(x, t)
v(x, t)
_
_
= N
e
(x)q
e
(t).
o la matrice des degrs de libert de llment e est donne par
q
T
e
(t) =
_
u
1
(t) w
1
(t) v
1
(t) u
2
(t) w
2
(t) v
2
(t)
_
,
et la matrice des fonctions de forme de llment e par :
N
e
(r) =
_
_
N
u
(r)
N
w
(r)
N
v
(r)
_
_
=
_
_
1 r 0 0 r 0 0
0 1 r 0 0 r 0
0 0 1 r 0 0 r
_
_
.
pour r =
x
L
et o L est la longueur de llment.
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
0 1
r=x/L
Figure 3.8 Connecteurs de llment de l.
Lnergie cintique T et lnergie de dformation
int
scrivent alors :
T =
1
2
_
L
0
S
_
w
t
_
2
=
1
2
q
T
e
M
e
q
e
,
int
=
1
2
_
L
0
ES
_
u
x
_
2
dx =
1
2
q
T
e
K
e
q
e
,
o
w
x
=
1
L
N
i
r
q
i
.
77
On peut galement crire la matrice de masse lmentaire M
e
associe llment e
M
e
=
_
L
0
SN
T
e
N
e
dx
=
SL
6
_
_
2 0 0 1 0 0
2 0 0 1 0
2 0 0 1
2 0 0
sym 2 0
2
_
_
.
La matrice de raideur lmentaire K
e
scrit :
K
e
=
_
L
0
ES
dN
u
dx
T
dN
u
dx
dx
=
ES
L
_
_
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0
sym 0 0
0
_
_
.
3.1.5 lments de poutre prcontrainte (Euler-Bernoulli)
Les lments de type poutre sont des lments utiliss pour modliser le(s) l(s) de contact,
le(s) cble(s) porteur(s) et les cbles Y. Ils ont 12 degrs de libert : 3 degrs de libert de
translation et 3 degr de libert de rotation par nud comme le montre la gure 3.9. La
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
0 1
r=x/L
1

2
T T
Figure 3.9 Degrs de libert des connecteurs de llment de cble prcontraint.
matrice des degrs de libert dintrt de llments e est donne par
q
T
e
=
_
u
1
w
1

1
v
1
u
2
w
2

2
v
2
_
.
Pour assurer la continuit de la che w et de la rotation de section droite =
w
x
, les
78
fonctions de formes doivent tre de degr trois. La matrice des fonctions de forme scrit :
N
e
(r) =
_
_
N
u
(r)
N
w
(r)
N
v
(r)
_
_
=
_
_
1 r 0 0 0 r 0 0 0
0 N
w
1
N
w
2
0 0 N
w
3
N
w
4
0
0 0 0 1 r 0 0 0 r
_
_
.
Les fonctions de forme N
w
i
sont dnies par le polynmes dHermites de degr 3 tels que
N
w
1
= 1 3r
2
+ 2r
3
N
w
2
= L(r 2r
2
+r
3
) (3.1)
N
w
3
= 3r
2
2r
3
N
w
4
= L(r
2
+r
3
) avec r =
x
L
. (3.2)
Linterpolation des dplacements suivant laxe z scrit alors :
w(r) = N
w
1
(r).w
1
+N
w
2
(r).
1
+N
w
3
(r).w
2
+N
w
4
(r).
2
. (3.3)
Lnergie cintique T et lnergie de dformation
int
peuvent scrire :
T =
1
2
_
L
0
S
_
w
t
_
2
,
int
=
1
2
_
L
0
ES
_
u
x
_
2
+T
_
_
w
x
_
2
+
_
v
x
_
2
_
+EI
_
2
w
x
2
_
2
dx,
o la matrice de masse lmentaire M
e
associe llment e scrit :
M
e
=
_
1
0
SN
T
e
N
e
Ldr
=
SL
420
_
_
140 0 0 0 70 0 0 0
156 22 L 0 0 54 13 L 0
4 L
2
0 0 13 L 3 L
2
0
140 0 0 0 70
140 0 0 0
156 22 L 0
sym 4 L
2
0
140
_
_
79
3.2 Calcul statique
et o la matrice de raideur lmentaire K
e
scrit :
K
e
=
_
L
0
ES
L
dN
u
dr
T
dN
u
dr
dr +
_
L
0
T
L
_
dN
w
dr
T
dN
w
dr
+
dN
v
dr
T
dN
v
dr
_
dr
+
_
L
0
EI
L
3
d
2
N
w
dr
2
T
d
2
N
w
dr
2
dr
=
ES
L
_
_
1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0
sym 0 0
0
_
_
+
T
30 L
_
_
0 0 0 0 0 0 0 0
36 3 L 0 0 36 3 L 0
4 L
2
0 0 3 L L
2
0
30 0 0 0 30
0 0 0 0
36 3 L 0
sym 4 L
2
0
30
_
_
+
2 EI
L
_
_
0 0 0 0 0 0 0 0
6 3 L 0 0 6 3 L 0
2 L
2
0 0 3 L L
2
0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
6 3 L 0
sym 2 L
2
0
0
_
_
(3.4)
3.2 Calcul statique
Le calcul de la gomtrie statique de la catnaire est une tape trs importante de la simu-
lation. En eet, le calcul statique conditionne directement la corrlation calculs-essais.
Le calcul de la dforme statique dpend fortement de la procdure de montage suivie dans
la ralit.
Dans le modle EF, la procdure statique calcule une gomtrie correspondant lapplication
des tensions et de la gravit sur le maillage. Contrairement au modle semi-analytique du
chapitre 2 o la che du l de contact est impose pour dterminer les longueurs des pen-
dules, le modle EF utilise toutes les donnes gomtriques de la catnaire (encombrement,
dsaxement, pendulage, etc.) pour vrier que dans les conditions de charge relle (tension
et gravit), on retrouve la che vise.
80
Lutilisation des lments Finis pour le calcul de la gomtrie statique de la catnaire et sa
prise en compte dans le calcul dynamique prsente trois dicults essentielles :
1. le remaillage du modle pour suivre la dforme statique [47], rend le plan de contact
discontinue (factis) ce qui induit des perturbations importantes dans le calcul dyna-
mique,
2. la raideur de la catnaire volue en fonction des dplacements. Par consquent, le calcul
statique est non-linaire,
3. la procdure de montage fait intervenir des oprations manuelles de changement de
conditions aux limites.
Examinons chacune dentre elles et voyons comment les surmonter :
1. Sous leet de la gravit et de la tension combines, un cble tendu entre deux supports
rigides dcrit une che. Son maillage EF est alors reprsent comme une suite factise
de poutres droites, constituant ainsi des discontinuits de pente dans le maillage. La si-
mulation dune force mobile sous le l de contact entrane des perturbations engendres
par ces discontinuits.
Pour viter ces problmes numriques, le modle EF ne subit pas de remmaillage sui-
vant la gomtrie statique. Autrement dit, le maillage du l de contact reste droit.
Le maillage ne comporte ainsi aucune discontinuit gomtrique qui pourrait crer des
perturbations articielles lies aux passages dun lment un autre.
Cependant, pour que la gomtrie statique soit prise en compte dans les calculs dyna-
miques, les dplacements tiennent compte de la dforme statique tels que
q(t) = q
Statique
+q
Dynamique
. (3.5)
Le terme q
Statique
est la dforme statique de la catnaire. Lutilisation dlments de
type poutre prcontraintes donne des dplacements statiques exacts aux nuds et les
dplacements inter-nuds, calculs avec les fonctions dinterpolation dHermite, sont
de continuit C
1
(cf. paragraphe 3.1.5).
Avec lhypothse des petits dplacements, le calcul dynamique se fait autour de la
position dquilibre statique. De mme que les dplacements statiques, les dplacements
dynamiques q
Dynamique
sont calculs avec les fonctions dinterpolation dHermite et
sont par consquent de continuit C
1
.
Donc les dplacements q(t) sont de continuit C
1
ce qui, en assurant la continuit de
la pente entre les lments, rduit fortement linuence de la discrtisation sur les r-
81
3.2 Calcul statique
sultats dynamiques.
2. La raideur des lments cbles volue avec la tension applique. Autrement dit, la mise
sous tension du maillage rend le calcul statique fortement non-linaire. Pour rduire
les variations de gomtrie, lapplication des eorts de gravit et de tension se fait
progressivement en n tapes.
A chaque cas de chargement, la matrice de raideur est calcule en fonction de la go-
mtrie. Ensuite, les dplacements sont recalculs partir de cette nouvelle matrice de
raideur. Ces tapes sont reproduites jusquau chargement nal de la catnaire, donnant
ainsi la matrice de raideur
_
K
Statique
. A chaque tape de chargement, la convergence

du calcul est vrie telle que
si q
Statique
=
_
K
Statique
1
F alors
[[q
Statique
n+1
q
Statique
n
[[
[[q
Statique
n+1
[[
< 10
9
.
(3.6)
3. Enn, dans le modle EF, le dplacement statique q
Statique
est calcul en prenant en
compte les conditions aux limites suivantes :
glissement horizontal possible du cble porteur au niveau des poteaux,
rotule pour les extrmits externes des bras de rappel,
blocage horizontal du cble porteur au niveau du point danticheminement (cf. -
gure 1.6),
application dune tension sur le cble porteur (forces ponctuelles appliques sur les
nuds extrmes du l),
application dune tension sur le l de contact (forces ponctuelles appliques sur les
nuds extrmes du l),
gravit : le chargement de gravit est calcul avec une matrice de masse consistante
de faon obtenir une bonne courbure des lments de poutre cubique.
Aprs avoir vri la convergence du calcul, les conditions aux limites voluent
blocage du cble porteur au niveau des poteaux selon laxe de la voie,
blocage des nuds de n de cble porteur,
le l de contact est maintenu par une pnalisation globale de dcalage horizontal des deux
extrmits.
La matrice de raideur
_
K
Dynamique
, correspondant ces nouvelles conditions aux limites,

est utilise pour le calcul dynamique.
82
Le chargement statique F0
stat
est calcul tel que
F0
stat
=
_
K
Dynamique
_
q
Statique
_
, (3.7)
puis est appliqu dans le calcul dynamique un changement constant pour maintenir la cat-
naire autour de sa position dquilibre statique.
3.2.1 Dicults lies la simulation dune poulie avec avalement
de l
Dans la ralit, la procdure dinstallation de la catnaire inclut une reprise de llongation
des cbles par des poulies. Or, il est trs dicile de modliser le passage dun cble discrtis
en lments Finis sur une poulie : lors de lavalement du cble, les lments ou les nuds
en contact avec la poulie changent (cf. gure 3.10).
Dans ce modle EF, seule la partie entre les deux poulies est modlise. Par consquent, avec
lavalement du l, le nombre dlment du modle varie ce qui ncessiterait un remaillage
des conducteurs.
a) b)
T
Figure 3.10 Illustration des dicults de simulation dune poulie avec avalement de cble en EF. a)
situation relle ; b) FC discrtis.
Etant donn que dans ce modle EF, les portes non-pendules, de dbut et de n de canton,
ne sont pas modlises, lapplication de la tension est ralise sur un lment ctif horizontal.
Le nud entre cet lment et le premier lment de conducteur est contraint suivre une
trajectoire tangente la poulie (cf. gure 3.11).
T
T
a) b)
Figure 3.11 Illustration de la mthode utilise dans le modle EF pour simuler la poulie de n de canton.
83
3.2 Calcul statique
En eet, dans le modle EF, le calcul statique utilise des conducteurs de longueur constante
pour simplier la procdure, cest dire sans reprise de llongation des cbles. De ce fait,
lapplication de la tension sur les conducteurs provoque une dilatation globale suivant x des
portes de part et dautre du point danticheminement (cf. gure 3.12).
Figure 3.12 Illustration de la dilatation de la catnaire suivant x dans le calcul statique.
Pour que chaque composant (poteaux, pendules, etc.) ait la bonne position dans le calcul
dynamique, il est ncessaire dignorer cette dilatation en annulant les dplacements suivant
laxe x :
q
Statique
(ddls
x
) = 0.
Le maillage ainsi obtenu donne le rsultat montr sur la gure 3.13.
Figure 3.13 Reprsentation de la dforme statique sur le maillage avec correction de la dilatation de la
catnaire suivant x.
3.2.2 Dexion statique
La che statique du l de contact des lignes grande vitesse est de 1/1000 ou de 1/2000
suivant les gnrations. Pour une porte (cf. gure 1.8) de 54 m, la che entre le premier
pendule et le milieu de la porte doit tre, respectivement, de 5,4 cm ou de 2,7 cm. Nous
ne disposons pas de mesures susamment prcises pour vrier exprimentalement la che
relle. Le modle EF, en respectant la procdure relle de mise en place, permet dobtenir
ces ches.
84
La gure 3.14 montre la dforme statique du l de contact pour un canton complet avec un
lment entre chaque pendule dans le maillage du l de contact.
107.2 161.5 211.5 261 310.5 360 409.5 459513567621675729783837 886.5 940.5 994.5 1048.5 1098 1148 1197.8
480
500
520
540
560
580
Longueur [m]
D
e
f
l
e
c
t
i
o
n

[
c
m
]
Figure 3.14 Reprsentation de la gomtrie statique de la catnaire sur le canton complet.
Cette reprsentation permet dtudier le comportement statique global du canton et de v-
rier quil ny a pas danomalie. Soulignons que dans cette reprsentation, la dforme du l
de contact est une interpolation linaire des dplacements entre les pendules.
Pour tudier plus prcisment le comportement du l de contact, il est ncessaire de regarder
ce qui se passe sur une porte. La gure 3.15 reprsente la dforme statique du l de contact
dune porte de 54 m avec les interpolations linaires entre les pendules en vert (o les
croix vertes reprsentent les positions des attaches des pendules sur le l de contact) et
linterpolation utilisant les fonctions de formes du modle en bleu.
560 570 580 590 600 610 620 630
6
5
4
3
2
1
0
1
Porte 12, Longueur [m]
D
e
f
l
e
c
t
i
o
n

[
c
m
]
Figure 3.15 Reprsentation de la gomtrie statique de la catnaire sur une porte avec un lment entre
chaque pendule.
La dforme est parabolique et la che calcule est de 5,05 cm au lieu de 5,4 cm. Cette sous-
estimation est due aux proprits intrinsques de la mthode lments Finis qui a tendance
rigidier articiellement les structures.
Les tensions dans les pendules correspondant ltat statique prcdent sont traces dans
la gure 3.16. Elles seront utiles pour comparer les rsultats des deux modles dans le para-
85
3.2 Calcul statique
161.5211.5261310.5360409.5459 513 567 621 675 729 783 837886.5940.5994.5 1048.5 10981148
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Position [m]
T
e
n
s
i
o
n

[
N
]
409.5 459 513
60
80
100
120
140
160
Position [m]
T
e
n
s
i
o
n

[
N
]
Figure 3.16 Tensions dans les pendules correspondant aux calcul statique prcdent.
graphe 4.3.1.2.
3.2.3 Importance de la nesse du maillage
Lors de la construction du maillage, les conducteurs sont discrtiss avec un seul lment
entre chaque pendule. La gure 3.17 met en vidence que cette discrtisation est trop grossire
pour dcrire une dforme statique correcte. La nesse de discrtisation fait varier la rigidit
apparente des conducteurs.
Autrement dit, une poutre, sous son poids propre, discrtise avec un grand nombre dl-
ments donnera une che plus importante quune poutre discrtise avec un petit nombre
dlments. La modlisation lments Finis donne un rsultat exact aux nuds, mais lin-
terpolation inter-nuds nest pas forcment reprsentative de la ralit. Comme le montre
la gure 3.17 (qui est un zoom de la gure 3.15), le l de contact entre les deux pendules
centraux remonte malgr la gravit.
586 588 590 592 594 596 598 600 602
5
4.9
4.8
4.7
4.6
4.5
4.4
4.3
D
e
f
l
e
c
t
i
o
n

[
c
m
]
560 570 580 590 600 610 620 630
6
5
4
3
2
1
0
1
D
e
f
l
e
c
t
i
o
n

[
c
m
]
Figure 3.17 Zoom sur la dforme statique du l de contact entre les deux pendules centraux avec un
maillage contenant un lment entre chaque pendule.
Une solution pour rduire ces erreurs est de diminuer la distance entre les nuds, cest dire
augmenter le nombre dlments : le l sera plus souple et lerreur dinterpolation rduite.
On constate sur la gure 3.18 que lerreur sur la che diminue (5,29 cm au lieu des 5,4 cm
thoriques, soit une rduction de prs de 70% de lerreur) et que leet chanette entre chaque
pendule apparat. tant donn quil est dicile deectuer une validation exprimentale
des rsultats, les valeurs obtenues pour la che sont considres comme satisfaisantes. En
revanche, il est intressant de remarquer que la nesse du maillage est un paramtre jouant
signicativement sur la dforme statique.
86
560 570 580 590 600 610 620 630
6
5
4
3
2
1
0
1
D
e
f
l
e
c
t
i
o
n

[
c
m
]
Figure 3.18 Dforme statique de la mme porte que sur la gure 3.15 mais avec 6 lments entre chaque
pendules.
Pour conclure, il est ncessaire de travailler avec un maillage susamment n pour obtenir
une description raliste des dplacements.
3.2.4 Comportement autour du bras de rappel
Dans le modle EF, la modlisation entirement 3D de la catnaire permet de modliser les
bras de rappel sans faire appel des forces compensatrices. De ce fait, lorientation des bras
de rappel tient compte du dsaxement et de la tension dans le l de contact.
Rappelons que les bras de rappel sont rotuls et que par consquent, lessentiel du poids du
l de contact est soutenu par les pendules de chaque cot du poteau. Nanmoins, comme
expliqu dans le paragraphe 2.2.3, la combinaison de linclinaison du bras de rappel, de la
tension, de la gravit et du dsaxement gnre une force verticale qui explique que le l
de contact relve au niveau du poteau. Sur la gure 3.19, on note que le l de contact est
544.5 598.5 652.5
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
Longueur [m]
D
e
f
l
e
c
t
i
o
n

[
c
m
]
Figure 3.19 Relvement du l de contact au bras de rappel (Les positions des bras de rappel sont indiques
par des traits verticaux).
soulev par le bras de rappel la position 598,5 m.
87
3.2 Calcul statique
3.2.5 Raideur statique locale de la catnaire
Pour garantir une bonne qualit de captage, la force de contact entre larchet du panto-
graphe et le l de contact doit tre la plus rgulire possible. Un des paramtres inuenant
directement la force de contact est la raideur statique locale.
Cest un critre de conception des catnaires ; par exemple, lajout dun cble Y est une des
techniques utilises pour diminuer les variations de raideur statique locale an de proposer
au pantographe un environnement le plus rgulier possible.
Elle est calcule en balayant la catnaire avec un pantographe se dplaant trs faible
allure. Le dplacement relatif du point de contact par rapport la position dquilibre
statique permet dobtenir la raideur statique locale apparente de la catnaire en calculant
Raideur statique locale =
z
F
contact
.
La gure 3.20 met en vidence les points durs de la catnaire et comme on pouvait le supposer
les parties les plus souples du canton sont les milieux de porte (loin des poteaux) et, plus
particulirement, les zones entre les pendules.
566.9 620.9
0
1
2
3
4
5
x 10
4
Position [m]
S
o
u
p
l
e
s
s
e

[
m
/
N
]

Sans cbles Y
Avec cbles Y
Figure 3.20 Souplesse dune catnaire avec et sans cble Y.
La raideur statique locale de deux catnaires direntes est reprsente en gure 3.20 : une
catnaire avec cble Y et lautre sans. Les composants des deux catnaires sont strictement
les mmes, seules les gomtries (position et nombre de pendules) changent. Notons que si la
raideur statique locale moyenne de la catnaire est plus grande pour la catnaire avec cble
Y, cette raideur statique locale est plus constante.
Le rsultats de la gure 3.21 montre la raideur statique locale dune catnaire sans Y dans
une zone de changement de canton. Cette singularit comporte une zone de changement de
l de contact dans laquelle le pantographe peut tre en contact avec deux ls. Connues pour
88
1157 1210 1211 1264 1319
100
200
300
Length [m]
C
o
n
t
a
c
t

f
o
r
c
e

[
N
]
1157 1210 1211 1264 1319
0
0.2
0.4
Length [m]
E
l
a
s
t
i
c
i
t
y

[
m
m
/
N
]
Figure 3.21 Maillage dun changement de canton ; Force de contact dans le changement de canton ; Raideur
statique locale du changement de canton.
tre critiques, ces zones reprsentent une forte augmentation de la raideur apparente de la
catnaire. Le pantographe doit franchir une zone beaucoup plus rigide gnrant ainsi des
perturbations importantes du comportement dynamique du couple pantographe-catnaire.
3.3.1 Modes propres
Il est possible de calculer les modes propres de la catnaire partir des matrices de masse
et de raideur du modle.
Figure 3.22 Reprsentation dun mode en trois dimensions.
3.3.1.1 Plan vertical
Si lon considre les modes uniquement dans le plan vertical, on retrouve pour chaque porte
les premiers modes de poutre.
89
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 0.871 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 0.892 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 0.917 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 0.980 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 1.005 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 1.032 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 1.172 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Longueur [m]
= 1.172 [Hz]
Figure 3.23 Huits premiers modes dans le plan vertical de la catnaire de Vaires calculs avec le modle
EF.
Les modes dordre suprieur sont composs des deuximes modes de poutre, etc. Notons que
dans le calcul des modes, les non-linarits dues la compression des pendules ne sont pas
prises en compte.
3.3.1.2 Plan horizontal
La densit modale est trs importante basse frquence. En eet, des modes horizontaux
sintercalent entre les modes verticaux. Il existe mme un couplage entre modes verticaux et
modes horizontaux. Cest dire que les modes verticaux comportent galement des compo-
santes horizontales (cf. gure 3.22).
Comme pour les modes verticaux, on retrouve les premiers modes de poutre, puis les
deuximes, etc. (cf. gure 3.24).
90
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.05
0
0.05
Longueur [m]
= 0.941 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.05
0
0.05
Longueur [m]
= 0.950 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.05
0
0.05
Longueur [m]
= 0.955 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.05
0
0.05
Longueur [m]
= 0.955 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.05
0
0.05
Longueur [m]
= 0.967 [Hz]
0.1 54.1 117.1180.1243.1306.1369.1432.1
0.05
0
0.05
Longueur [m]
= 0.969 [Hz]
Figure 3.24 Six premiers modes dans le plan horizontal de la catnaire de Vaires calculs avec le modle
EF.
3.3.2 Modle damortissement
Dans le modle EF, le modle damortissement de type Rayleigh a t adopt. Il est bas sur
la dnition dune matrice damortissement C, combinaison linaire de la matrice de raideur
statique locale K et de la matrice de masse M.
C = M +K (3.8)
Pour identier et , on utilise une mesure de soulvement dun bras de rappel, illustre sur
la gure 3.25. Cest une mesure ralise poste xe qui mesure les mouvements verticaux
des bras de rappel ainsi que les conditions mtorologiques. Elle peut tre divise en deux
parties dlimites par le passage du pantographe qui gnre un pic important.
0 5 1 0 1 5 2 0 2 5
- 0 . 0 2
0
0 . 0 2
0 . 0 4
0 . 0 6
0 . 0 8
t [ s ]
s
o
u
l
e
v
e
m
e
n
t

[
m
]
Passage du pantographe
Figure 3.25 Mesure de soulvement dun bras de rappel 300 km/h sur la ligne LN2.
91
La premire partie met en vidence les ondes qui prcdent larrive du pantographe. La
deuxime contient les oscillations libres de la catnaire dont la dcroissance est dtermine
par son amortissement.
Daprs Poetsch et al. [65], il est de 1% sur le premier mode (environ 1 Hz). Pour
dterminer les coecients et correspondants, projetons lquation du mouvement
M

X +C

X +KX = F,
sur la bases des modes propres pour obtenir
X
T
i
MX
i

X+ X
T
i
CX
i

X +X
T
i
KX
i
X = X
T
i
F
q
i
+ 2
i
i
q
i
+
2
i
X = X
T
i
F,
o
i
est lamortissement modal de la catnaire. Par identication, et avec lquation (3.8),
on peut crire
X
T
i
CX
i
= X
T
i
MX
i
+X
T
i
KX
i
= 2
i
i
,
ce qui quivaut un amortissement modal
i
=

2
i
+

2
i
En premire approximation, on considre = 0 ou encore
=
2
i
i
.
Ainsi pour obtenir un amortissement de 1% 1Hz, vaut 0, 0033.
La grande densit modale autour de 1Hz est probablement lorigine du phnomne de batte-
ment : une rponse sur deux frquences trs proches est souvent lorigine dune modulation
par phnomne de battement.
Ce phnomne nest pas pris en compte pour dterminer lamortissement du signal qui est
assimil un signal mono-frquentiel dont la rponse est donne par :
A(t) = A
0
e
2f
0
0
t
cos(2f
0
t +
0
).
Pour suivre cette rponse, la frquence principale est donne par le nombre doscillations
entre deux maxima de la modulation, spars de t = t
2
t
1
(cf. gure 3.26),
f
0
=
N
oscillations
t
,
92
0 5 10 15 20 25 30 35
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
Temps [s]
S
o
u
l
v
e
m
e
n
t

[
m
]

signal monofrquentiel
soulvement
t
1
t
2
A(t
1
)
A(t
2
)
Figure 3.26 Illustration du calcul de lamortissement de la catnaire avec les soulvements aux bras de
rappel.
et lamortissement est dtermin par
=
ln ( A( t
2
) /A( t
1
) )
2f
0
t
.
En imposant en entre = 0.0033 dans le code EF, on obtient en sortie, avec cette mthode
= 0, 0036, ce qui valide la mthode.
Lapplication de cette mthode aux donnes exprimentales montre que = 0, 0033 nest
pas raliste. En eet, une moyenne sur quatre mesures de soulvement donne un facteur
damortissement de = 0, 001755 qui correspond un 0,55% damortissement 1 Hz.
Notons enn que cette mthode est dicilement automatisable car les mesures sont brui-
tes et il est parfois dicile de dtecter automatiquement (sans intervention humaine) les
maxima de modulation. De plus, choisir un amortissement proportionnel la raideur a pour
consquence de rapidement sur-amortir les hautes frquences car lamortissement croit li-
nairement avec la frquence.
Le modle de Rayleigh complet permet de mieux paramtrer lamortissement dans les basses
frquences et propose une plage frquentielle o lamortissement modal est presque constant
(cf. gure 3.27) pour amliorer la corrlation calculs/essais. Pour dterminer et , les soul-
vements ne sont plus considrs comme des signaux mono-frquentiels. A laide dune Trans-
forme de Fourier Court Terme (cf.5.3.3.1) [3], on dnit une srie de points reprsentant
lamortissement en fonction de la frquence. Les coecients de Rayleigh
= 9, 26.10
2
et = 0, 0738,
93
semblent donner une bonne corrlation calcul/essais. Cependant, cette mthode donne des r-
10
1
10
0
10
1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
[Hz]

[
%
]

=9,26.10
2
[M] + 0,0738 [K]
=0,0738 [K]
amortisssement constant
Figure 3.27 Amliorations du modle de Rayleigh complet
sultats variables et propose seulement un ordre de grandeur pour les coecients de Rayleigh.
Pour conclure, la catnaire est un systme dans lequel lamortissement joue un rle essentiel
dans les rsultats du couplage avec le pantographe. Le modle de Rayleigh est une solution
classique qui, dans ce cas de gure, ne propose pas une solution optimale.
En eet, lamortissement est surestim pour les hautes frquences, cest pourquoi un modle
de Rayleigh amlior est propos dans le paragraphe 4.1.5.
3.3.3 Modles de pantographes
Le modle le plus simple est un systme masses-ressorts deux tages qui est uniquement
utilis pour la vrication de la norme EN50318.
Le modle le plus utilis dans le modle EF est le modle masses-ressorts trois tages. La
gure 3.28 montre les modles de pantographe de type Cx et GPU.
8 Kg
4,63 Kg
4,8 Kg
x
x
x
x
x
x
x N/m
x N/m
x N/m
32 Ns/m
5 Ns/m 5400 N/m
1 N/m
6045 N/m
F
s
= 70 N
F
a
= 0,002 V
2
F
a
= 0,019 V
2
F
a
= 0
CX
10 Ns/m
8 Kg
9,1 Kg
23 Kg
0
-40
5
-145
195
-1000
10
6
N/m
10
6
N/m
10
6
N/m
140 Ns/m (descene!
5 Ns/m (m"n#e!
60 Ns/m 1200 N/m
1 N/m
9000 N/m
F
s
= 70 N
F
a
= 0,002 V
2
F
a
= 0,019 V
2
F
a
= 0
$%&
Figure 3.28 Modle 3 masses/ressorts des pantographes de type Cx et GPU.
La modlisation du pantographe en multicorps exible reprsente la description la plus ne
94
du pantographe. Elle permettra notamment dtudier la exion des barres composant le cadre
du pantographe et sera, terme, utilise pour dvelopper un pantographe asservi. Ltude,
mene par F. Rauter [69], consiste interfacer le modle EF (pour la modlisation EF de
la catnaire) avec DAP
2
(pour la modlisation multicorps du pantographe). Le pantographe
multicorps na pas t utilis dans le cadre de cette thse.
Une modlisation intermdiaire de pantographe consiste en un modle masses-ressorts avec
une bande de frottement, prsent dans la gure 3.29 qui permet galement de modliser
les non-linarits de liaison. Les deux premiers tages sont les mmes que pour le systme
4Kg
9,1Kg
23Kg
1200N/m
1N/m
5Ns/m (monte)
140Ns/m (descente) 140Ns/m (descente)
60Ns/m
F
s
=70N ; F
aro
=0,002
2
F
aro
=0,019
2
F
aro
=0
4Kg
4500N/m 4500N/m
Figure 3.29 Modle masses-ressorts dun pantographe avec bande de frottement.
masses-ressorts classique. En revanche, la partie suprieure modlise plus nement la bande
de frottement ce qui permet de simuler le dplacement alternatif du point de contact de
gauche droite, d au dsaxement de la catnaire. Ce modle prsente plusieurs avantages.
Le premier est quil reste simple modliser et ncessite peu de changement dans le code. Le
deuxime avantage est quil permet dexploiter pleinement la modlisation 3D de la catnaire
en calculant indpendamment les forces dans les petits plongeurs gauches et droites.
Pour obtenir une reprsentation raliste du pantographe, le modle EF applique sur chaque
masses des forces ctives, dont la somme est gale leort statique F
0
.
3.3.4 Gestion du contact
Pour assurer le couplage entre le l de contact et le pantographe, on vrie que la force issue
du principe daction-raction est applique sur les deux systmes. A chaque instant t, pour
dterminer cette force, plusieurs tapes sont ncessaires :
1. Calcul de la position x
Contact
du point de contact sur le canton en fonction de la
vitesse du train,
2
DAP : Logiciel multicorps dvelopp par Luniversit de Lisbonne (IST)
95
2. Dtermination du nombre de point de contact entre le pantographe et la catnaire,
3. Identication de llment du l de contact sur lequel se trouve le point de contact,
calcul de la position x du point de contact sur llment courant,
calcul du soulvement exact de la catnaire au point de contact laide des fonction
dinterpolation dHermites,
4. Calcul de la distance dinterpntration dz
Contact
entre les deux systmes :
dz
Contact
= z
Catnaire au point de Contact
Rayon
Catnaire
z
Panto
o les variables sont dcrites sur la gure 3.30.
Panto
Rayon
Catnaire
K
Contact
C
Contact
z
Catnaire au point de contact
z
Panto
v
0
Fil de contact
Figure 3.30 Illustration du calcul de la force dans le modle EF.
5. Calcul de la force de contact par une mthode de pnalit. La raideur de pnalit
empche linterpntration du pantographe et du l de contact. La force de contact est
calcule par
_
F
Contact
= K
Contact
.dz
Contact
+C
Contact
.

dz
Contact
si dz < 0
F
Contact
= 0 si dz 0
o K
Contact
= 50000N/m est la raideur de contact (cf. 4.3.2.3). Un amortisseur
C
Contact
est ajout pour rduire la surestimation des oscillations engendres par la
raideur de contact.
6. Rpartition de la force sur les deux nuds de l de contact entourant le point de
contact :
F
lment
= b F
Contact
o b est une matrice de passage
96
7. Distribution de cette force sur lensemble du maillage :
F
Maillage
= F
Maillage
+F
lment
T
o T est une matrice de passage
Ces calculs sont raliss chaque pas de temps dans lintgrateur temporel. Pour optimiser
le temps de calcul, cette routine a t dveloppe en langage C et introduite dans le modle
EF.
3.3.5 Gestion des non-linarits
La catnaire est une structure souple se dformant lors du passage du pantographe. Trois
types de non-linarits sont prsentes dans le systme pantographe-catnaire : lunilatralit
des pendules, lunilatralit du contact, et les butes dans le pantographe. Il est ncessaire
dintroduire ces non-linarits dans le modle numrique pour obtenir un comportement
reproduisant au mieux la ralit.
3.3.5.1 Unilatralit des pendules
Le cble porteur soutient le poids du l de contact par lintermdiaire des pendules pour
rduire la che de ce dernier. Par consquent, les pendules travaillent la majorit du temps
en traction. Nanmoins, lors du passage du pantographe ils se retrouvent en compression
entre le l de contact et le cble porteur. Ces cbles de petite section se dforment alors
facilement et ne transmettent quun eort trs faible, voire nul. Cette unilatralit doit tre
prise en compte. Pour cela, des forces compensatrices sont ajoutes ds que les pendules sont
comprims.
Les matrices dobservation c
pendules
et de commandabilit b
pendules
sont utilises pour la
gestion des pendules. A chaque pas de temps, ltat des pendules est recalcul :
1. Les forces dans tous les pendules sont donnes par
F
pendules
=
EA
L
z
pendules
= c
pendules
.u
pendules
. .
criture matricielle
,
Le vecteur F
pendules
est compos de forces de compression ou de traction selon le
signe de z
pendules
.
2. On considre que les pendules ne transmettent pas de forces de compression, cest
dire que le pantographe ne voit que le poids du l de contact et de ses gries. La
97
condition dunilatralit des pendules scrit :
si z
pendules
> 0 alors F
pendules
= 0. (3.9)
3. Le vecteur des forces compensatrices, appliques aux degrs de libert concerns, est
donn par
F
compensatrices
= b
pendules
.F
pendules
En revanche les eorts ds lamortissement dans les pendules ne sont pas compenss. Autre-
ment dit, lunilatralit des pendules nest pas parfaite. De plus, la condition dunilatralit
donne dans lquation 3.9 ne rete pas exactement la ralit. En eet, le relchement de
pendule est progressif (cf. gure 1.29). Le modle EF intgre cette amlioration du compor-
tement des pendules mais les rsultats prsents dans cette thse ne lutilisent pas.
3.3.5.2 Dcollement du pantographe
Lorsquil rencontre des points particulirement rigides ou un dfaut de la gomtrie, le pan-
tographe peut dcoller cest dire quun dcouplage des deux systmes se produit. Cette
perte de contact se traduit par un eort de contact nul :
Si dz
Contact
> 0 alors F
Contact
= 0
3.3.5.3 Non-linarits du pantographe
Des non-linarits sont galement incluses dans les modles de pantographe, comme des bu-
tes en translation et des valeurs damortissement direntes lorsque le pantographe monte
ou lorsquil descend par exemple (cf. gure 3.28).
Lutilisation de la mthode lments Finis pour lanalyse dynamique de systmes non-
linaires, tel que le systme pantographe-catnaire, ncessite lutilisation dalgorithmes din-
tgration pas pas pour rsoudre lquation dquilibre
M u +C u +Ku = F. (3.10)
Il existe deux types dintgrateurs temporels : les intgrateurs explicites et les intgrateurs
implicites.
98
Le code lments Finis utilise la mthode explicite des dirences nis. Les intgrateurs
explicites sont faciles implmenter car le rsultat de lquation 3.10 au pas de temps t +t
est calcul en fonction des quantits connues linstant t. De plus, grer les non-linarits
ne constitue pas de dicults particulires par rapport la situation linaire.
Les acclrations u
n+1
, linstant t + t, sont calcules sans itration sur la non linarit
[30], partir des prdictions explicites des dplacements u
n+1
et des vitesses u
n+1
:
u
n+1
= M
1
(C u
n+1
+Ku
n+1
F
n+1
) (3.11)
Pour rsoudre ce systme, la matrice de masse est inverse chaque pas de temps. Il est
donc judicieux de travailler avec une matrice de masse diagonale (facilement inversible) en
utilisant une formulation en masse concentre.
La limite de stabilit du schma dintgration explicite, pour un systme non-amorti, est
donne par la plus grande valeur propre du systme :
t <
2
max
.
Par consquent, linconvnient des schmas explicites est la ncessit dutiliser des pas de
temps susamment petits pour satisfaire la stabilit du schma dintgration temporelle.
Notons que la nesse du maillage conditionne le pas de temps maximum. Or, dans le cas
de la catnaire, la nesse du maillage joue un rle important sur les rsultats (cf. para-
graphe 4.1.2). Les pas de temps mis en jeu sont donc ncessairement trs faibles ce qui nuit
aux temps de calcul.
Des dfauts sont inclus dans les modles de catnaire utiliss dans le modle EF. La simula-
tion des situations perturbes servira la fabrication de signatures de dfauts utilises pour
la dtection de dfauts en service oprationnel.
Deux types de dfauts et deux types de singularits ont t implments dans ce modle :
respectivement, la grie de jonction et le pendule manquant ainsi que le changement de
canton et le pont route. Pour le changement de canton, le modle EF gre le changement de
l de contact avec une dtection du nombre de ls en contact avec la partie suprieure de
larchet.
99
3.4.1 La grie de jonction
Rappelons quune grie de jonction est un lment de faible longueur (15 cm) (par rapport
la vitesse de passage dun train (80 m/s)) et trs rigide par rapport au l de contact.
La masse relativement importante de ce composant gnre un choc sur le pantographe. Par
consquent, une grie est toujours monte prs dun pendule (moins dune dizaine de centi-
mtres) pour limiter son inuence sur le captage.
Deux modlisations de la grie de contact ont t testes. La premire suppose que seule la
masse dune grie inuence le comportement dynamique de la catnaire et que la rigidit
supplmentaire apporte par la grie est ngligeable. Une masse ponctuelle est ajoute sur un
noeud dj existant dans le maillage et proche de lattache des pendules ou du bras de rappel.
La deuxime modlisation consiste ajouter un nouvel lment correspondant aux proprits
de la grie de jonction (masse, inertie, raideur, etc.) et de contraindre ses nuds suivre
ceux du l de contact. Pour cela, la discrtisation du l de contact doit tenir compte de la
position et de la taille de la grie.
La gure 3.31 compare les forces de contact obtenues pour une modlisation de la grie par
une masse ponctuelle et par un lment spcique.
544.5 598.5 652.5
50
100
150
200
250
300
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]

Pas de dfaut
Elment spcifique
Masse ponctuelle
Figure 3.31 Inuence du modle de grie sur la force de contact.
On constate que la dirence entre les rsultats des deux modlisations de la grie ne jus-
tie pas lajout dun lment spcique pour la grie. Dailleurs, on peut constater sur la
gure 3.32 quune grie de jonction modie trs peu la raideur statique locale de la catnaire,
ce qui justie une modlisation de la grie de jonction par une simple masse ponctuelle.
3.4.2 Les pendules manquants
Pour modliser le pendule manquant, on enlve llment le modlisant du maillage. On
modlise le pendule dcroch en conservant les masses ponctuelles correspondant aux gries
100
544.5 598.5 652.5
0
1
2
3
4
5
x 10
4
Longueur [m]
E
l
a
s
t
i
c
i
t

[
m
/
N
]

Pas de dfaut
Elment spcifique
Masse ponctuelle
Griffe
598.5
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
x 10
4
Longueur [m]
E
l
a
s
t
i
c
i
t

[
m
/
N
]

Pas de dfaut
Elment spcifique
Masse ponctuelle
Griffe
Figure 3.32 Inuence du modle de grie sur la raideur statique locale.
dattache des pendules.
Le pendule manquant modie la che statique du l de contact et la raideur statique locale
de la catnaire (cf. gure 3.33).
495 544.5 598.5 652.5 706.5
504
505
506
507
508
509
510
Position [m]
D
e
f
le
c
t
io
n

[
c
m
]
Dforme statique
pendule manquant
598.5 652.5
120
140
160
180
200
220
240
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]

Pas de dfaut
Pendule cass
pendule manquant
495 544.5 598.5 652.5 706.5
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Position (m)
T
e
n
s
io
n

(
N
)
Tensions dans les pendules
pendule manquant
544.5 598.5 652.5
0
1
2
3
4
5
x 10
4
Longueur [m]
E
la
s
t
ic
it

[
m
/
N
]
Elasticit

Pas de dfaut
Pendule cass
pendule manquant
Figure 3.33 Consquences dun pendule manquant sur la statique et la dynamique de la catnaire.
Notons que le maillage est dabord construit avec llment, puis ce dernier est supprim
pour conserver une nesse de maillage constante. En eet, pour comparer une situation avec
et sans dfaut, il est important que le maillage reste le mme.
3.4.3 Les perturbations climatiques
Il est possible dinclure des variations de conditions climatiques dans le modle EF. En eet,
linuence de la temprature et du vent est encore mal connue mais les consquences sont
parfois critiques :
les tempratures leves entranent une dilatation du l de contact et les poids utiliss
pour rguler la tension du l de contact, en touchant le sol, ne jouent plus leur rle,
101
sous leet dune forte rafale de vent, le l de contact peut sortir du gabarit de larchet et
entraner ainsi un arrachement du pantographe ou du l de contact.
Ces phnomnes modient la gomtrie statique de la catnaire ainsi que son comportement
dynamique.
Conclusion
Ce modle utilise la mthode lments Finis pour simuler le comportement dynamique du
couple pantographe-catnaire. La exibilit de cette mthode permet de gnrer un maillage
en trois dimensions de la catnaire pour rpondre aux exigences industrielles. Il est construit
partir de la position, des dimensions et des caractristiques du matriau de chaque lment
qui la compose.
tant donn les fortes contraintes de tension dans la catnaire, la formulation de chaque
lment de cble tient compte de la prcontrainte. Le calcul statique applique le chargement
de manire itrative sur le maillage en recalculant la matrice de raideur chaque tape pour
prendre en compte les non-linarits gomtriques de la catnaire.
Le pantographe est modlis soit par un modle masses-ressorts soit par un modle multi-
corps et peut intgrer des non-linarits. Le contact unilatral entre ce dernier et le l de
contact est assur par une pnalisation et lunilatralit des pendules est gre par lajout de
forces compensatrices qui annulent leur bilatralit. Le calcul dynamique est ralis par un
intgrateur explicite qui utilise une matrice de raideur linaire tangente et un pas de temps
constant. Ce choix sera modi par la suite au bnce dun intgrateur implicite.
En donnant la possibilit dintroduire des dfauts dans dirents types de catnaire, ce
modle rpond aux besoins industriels. Cependant, lutilisation des EF pour modliser le
couplage dune structure souple sur laquelle se dplace une charge mobile ncessite quelques
prcautions tant donn que les rsultats sont fortement lis la rgularit du modle.
Par consquent, il reste valider les rsultats obtenus, dune part avec le logiciel semi-
analytique et dautre part avec les mesures.
102
Chapitre 4
Evolution de loutil de simulation et
corrlation des rsultats
Introduction
Deux outils de simulation du comportement dynamique de la catnaire, construits sur des
mthodes direntes, sont disponibles. Le premier propose une description parfaitement
continue des dplacements du l de contact mais il est dicilement adaptable toutes
les gomtries des catnaires. Le deuxime, construit sur la mthode des lments Finis, est
beaucoup plus exible et rpond mieux aux exigences industrielles. Cependant, F. Laber-
gri [47] a montr que la discrtisation du l de contact en lments Finis est lorigine
de perturbations numriques qui interagissent fortement avec le comportement dynamique
naturel du couple pantographe-catnaire. Cest pourquoi des volutions, spciques au pro-
blme dune structure lastique mobile sur une structure souple discrtise, ont t apportes
au code lments Finis.
Dans un premier temps, on utilise le l tendu comme cas test. Ce cas dcole est le seul pour
lequel les deux codes sont strictement comparables. Ainsi, les problmes peuvent tre mis en
vidence et des propositions dvolution qui les minimisent sont proposes.
Dans un deuxime temps, les rsultats en statique et en dynamique des deux codes sont
compars en utilisant les modles complets de catnaire. Cette validation croise permet de
saranchir des problmes lis aux mesures en ligne (manque de reproductibilit, bruit, etc.).
Pour le calcul dynamique, des outils de comparaison de signaux ont t emprunts dautres
secteurs ou dvelopps spciquement pour cette application dans le but de quantier la res-
semblance ou la dissemblance de deux rsultats temporels complexes. En eet, omniprsente
dans certains domaines, comme la reconnaissance de la parole par exemple, cette probl-
matique est peu habituelle en mcanique o ltude des rsultats frquentiels est souvent
prfre.
4.1 volution du code lments Finis
Enn, la dernire tape de validation des codes tudie la corrlation calculs-essais. Bien que
peu nombreuses, les mesures ont t utilises pour conrmer les ordres de grandeur et le
comportement gnral des rsultats.
La discrtisation de la catnaire sur laquelle se dplace le pantographe, perturbe les rsultats
dynamiques. Dans ce paragraphe, des solutions sont proposes pour minimiser ces perturba-
tions.
Ce problme de discontinuit nexiste pas dans le modle semi-analytique. En eet, les d-
placements, dcrits par une somme de sinusodes, sont inniment drivables ce qui assure
une continuit des dplacements, de la pente, de la courbure, etc. A ce titre, cette solution
servira dailleurs de rfrence pour constater les amliorations.
Les deux modles ne disposant pas du mme niveau de description de la catnaire (3D pour
le modle lments Finis (EF) et 1D pour le modle analytique), un cas test de poutre
prtendue sur appuis simples est utilis pour pouvoir eectuer une comparaison des rsul-
tats. De plus, les modles de catnaire complets sont trop complexes pour tester facilement
linuence de chaque phnomne. En eet, les non-linarits, les rexions dondes sur les
dirents composants, le nombre important de composants, le couplage transversal-vertical
(pour le modle EF), sont autant de phnomnes diciles isoler.
Ce modle utilise un l simple dune longueur de 100 m sur lequel une tension mcanique
de 20 kN est applique aux extrmits. Les eets de la gravit sont ngligs. Le pantographe
utilis est un pantographe masses-ressorts trois tages se dplaant 80 m/s (288 km/h)
dont leort statique f
0
est de 200 N. Le couplage est unidirectionnel et autorise les dcol-
lements. Nanmoins les conditions de fonctionnement ne font pas apparatre de dcollement
et ne sollicitent donc pas cette non-linarit.
Un code lments Finis simpli [3] a t dvelopp spciquement pour cette tude dans le
but de lever les incertitudes sur les dveloppements complexes du modle EF complet (calcul
statique complexe, criture optimise pour rduire les temps de calcul, etc.).
Le modle simpli est construit daprs les hypothses suivantes :
seuls les dplacements verticaux z et les rotations suivant y sont autoriss. La exion et
la tension du l sont prises en compte,
104
Chapitre 4. Evolution de loutil de simulation et corrlation des rsultats
linterpolation des dplacements suivant z utilise le polynme dHermite de degr 3 (cf.
quation 3.3),
gestion du contact par une raideur de pnalisation unilatrale de module K
Contact
=50000 N/m,
intgration temporelle par un schma de Newmark implicite identique celui du modle
complet.
4.1.1 Modlisation de la masse
Il est courant de concentrer la masse des lments sur les nuds des maillages EF. Autre-
ment dit, la masse de llment nest pas rpartie par les fonctions de forme sur toute sa
longueur mais elle est applique sur les degrs de libert. Par une approximation qui nglige
les couplages entre les degrs de libert, cette solution rend la matrice de masse diagonale.
Cette opration permet, dans le cas dun algorithme temporel ncessitant linversion de la
matrice de masse chaque pas de temps (ce qui est le cas des algorithmes explicites), de
rduire considrablement le temps de calcul.
Dans le cas dune charge mobile se dplaant sur un l discrtis, les discontinuits dues au
passage dun lment un autre sont importantes comme le montre la gure 4.1.
10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]

Concentre
Consistante
Figure 4.1 Comparaison des eets dune modlisation en masse concentre ou en masse consistante sur
leort de contact pour un l simple tendu.
Lutilisation de la masse concentre dgrade fortement leort de contact par rapport
la masse consistante avec laquelle les niveaux des oscillations dues aux discontinuits sont
rduits.
Cette solution a t compltement abandonne au prot de la formulation en masse consis-
tante et dun algorithme de Newmark implicite (cf. 2.3.2).
105
4.1.2 Finesse du maillage
Lorsque le pantographe se situe entre deux nuds du l de contact, le dplacement de ce
dernier est interpol par les fonctions de forme de llment poutre. Ces lments assurent
une continuit C
1
aux nuds.
Pour un maillage grossier
1
, linterpolation des dplacements peut tre assez loigne de la
physique et gnrer des erreurs importantes. En rduisant la distance entre les nuds, lerreur
sur les dplacements est rduite. La gure 4.2 illustre limportance de la nesse du maillage
sur les rsultats de la force, un maillage grossier induisant des perturbations parasites.
10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]

40 lments
400 lments
Figure 4.2 Comparaison de la force de contact pour un maillage n et un maillage grossier.
En conclusion, avec un maillage susamment n, le modle EF converge et les perturbations
dues au passage dlments sont attnues. Cette solution est trs simple mettre en oeuvre
dans le logiciel complet en divisant n fois la longueur des lments du FC entre chaque pen-
dule. Nanmoins, elle devient rapidement coteuse en temps de calcul et en espace mmoire
car le nombre de degrs de libert augmente trs vite.
Il est noter que le niveau de discrtisation ncessaire dpend de la frquence dtude : ltre
20 Hz, la force de contact converge avec seulement 3 lments entre chaque pendule mais
pour des frquences plus leves, un modle plus n peut savrer ncessaire. Cette remarque
sapplique tout particulirement lors de la simulation de dfauts dans la catnaire.
Le modle EF utilisait dans un premier temps un schma explicite pour simplier la prise
en compte des non-linarits. Nanmoins, pour le systme pantographe-catnaire, ce choix
nest pas le plus adapt.
Tout dabord, comme prsent dans le paragraphe 4.1.1, lutilisation dune formulation
concentre de la masse est proscrire dans les applications de charge mobile. Autrement dit,
1
maillage grossier : 40 lments pour dcrire un l tendu de 100m
106
il conviendrait dutiliser une matrice de masse non diagonale ce qui augmenterait considra-
blement le temps de rsolution du systme donn par lquation 3.11.
De plus, la nesse du maillage amliore visiblement les rsultats. Or la stabilit du schma
explicite est limite au domaine de frquence tel que (
max
t 2 ) [30] o
max
est la
frquence la plus haute du modle. En lments Finis, elle est associe la plus grande
frquence dun lment isol. Une approximation de la limite de stabilit consiste valuer
le temps mis par une onde de pression pour parcourir la longueur du plus petit lment du
maillage [51]. Par consquent, plus la longueur des lments est petite plus le pas de temps
doit tre n.
En conclusion, le nombre important de pas de temps et linversion dune matrice pleine
chaque pas de temps, se traduirait par des temps de calculs trs importants. Aussi, le choix
dun intgrateur implicite semble tre judicieux. En eet, ce schma, inconditionnellement
stable permet de travailler avec des pas de temps importants.
Dans le cas dune rsolution implicite dun systme linaire, lintgrateur temporel eectue
une prdiction et une correction des dplacements. Pour un systme non-linaire, dpla-
cement, vitesse et acclration ne sont pas indpendants. Lquation dquilibre peut tre
rcrite sous la forme
r(u) = M u +C u +Ku F = 0
o r est le vecteur des rsidus. Il sagit alors de rsoudre le systme non-linaire
r(u
n+1
) = 0
en utilisant la prdiction
u
n+1 prediction
= u
n
+ t u
n
+
1
2
t
2
(1 2) u
n
u
n+1 prediction
= u
n
+ (1 )t u
n
u
n+1 prediction
= 0 ,
puis, de manire itrative, les corrections des dplacements, solutions de lquation linarise
Su
k
= r(u
k
n+1
)
o S matrice ditration scrit
S(u) = K
T
+

t
C
T
+
1
t
2
M
T
,
Dans le cas dun pas de temps constant, celle-ci peut tre calcule une fois pour toutes. On
107
considre que la solution est converge lorsque la norme du rsidu passe en dessous dun
certain seuil.
La procdure de calcul associe la mthode implicite dintgration temporelle de Newmark
est rsume par lorganigramme de lannexe D.
Le schma implicite remplace avantageusement le schma explicite choisi initialement. En
eet, dans le cas de matrice de masse consistante, il permet de travailler avec des pas de
temps plus grands (de lordre de 10
3
s) tout en vriant la convergence du rsultat. Les
temps de calcul sont nettement diminus par rapport un schma explicite qui inversait la
matrice de masse chaque pas de temps et qui ncessitait un pas de temps trs petit (de
lordre de 10
6
s) pour obtenir la convergence.
4.1.4 Continuit gomtrique des lments
Considrons un pantographe se dplaant sur une catnaire inniment rigide. Lacclration
verticale de ce dernier est fortement lie la courbure du l dans le plan vertical par :
a
panto
=
2
z
Catnaire
t
2
= v
2
2
z
Catnaire
x
2
= v
2
Courbure.
Par consquent, une discontinuit de courbure peut induire un choc numrique sur le pan-
tographe. Bien quen ralit la catnaire soit souple, une discontinuit de courbure perturbe
malgr tout leort de contact.
Le modle semi-analytique est utilis pour vrier cette hypothse. En eet, les dplacements
y tant dcrits par une somme de sinusodes, la continuit de la courbure est assure :
Si z ( x, t ) =
m
i
B
i
(t) sin
_
ix
L
_
alors

2
z ( x, t )
x
2
=
m
i
B
i
(t)
_
i
L
_
2
sin
_
ix
L
_
Dans le cas du l simple, les formes de la courbure et de la force de contact sont fortement
lies. La gure 4.3 illustre ce rsultat.
Dans le modle EF, les dplacements verticaux z sont interpols par les polynmes dHermite
cubiques (cf. quations 3.2) et la condition de continuit C
i
, donne par
z
(i)
el1
(1) = z
(i)
el2
(0),
108
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
2000
4000
F
o
r
c
e

d
e

c
o
n
t
a
c
t

[
N
/
m
]
Longueur [m]
Force de contact vs. Courbure
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.4
0.2
0
C
o
u
r
b
u
r
e

[
N
/
m
/
s
2
]
Figure 4.3 Illustration de linuence de la courbure sur la force de contact.
peut scrire
N
(i)
w
1
(r).z
1
+N
(i)
w
2
(r).
1
+N
(i)
w
3
(r).z
2
+N
(i)
w
4
(r).
2
=
N
(i)
w
1
(r).z
2
+N
(i)
w
2
(r).
2
+N
(i)
w
3
(r).z
3
+N
(i)
w
4
(r).
3
,
Ce qui donne par identication
_
_
N
(i)
w
1
(1) = 0
N
(i)
w
2
(1) = 0
N
(i)
w
3
(1) = N
(i)
w
1
(0)
N
(i)
w
4
(1) = N
(i)
w
2
(0)
N
(i)
w
3
(0) = 0
N
(i)
w
4
(0) = 0
Ces polynmes assurent seulement une continuit C
1
, autrement dit la continuit de la pente
au passage des lments, et non pas la continuit C
2
ncessaire pour assurer la continuit de
la courbure. La gure 4.4 illustre les discontinuits de courbure dans le modle EF.
Il est possible dobtenir une continuit C
2
en ajoutant, en plus des translations et des ro-
tations, un degr de libert de courbure chaque nud. Dans le modle EF simpli, de
nouvelles fonctions de formes ont ainsi t calcules pour inclure ce degr de libert [3].
Avec 6 degrs de libert par lment, les fonctions dinterpolation doivent tre construites
109
1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839
0.05
0.1
0.15
0.2
Dplacement
1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839
1
0.5
0
0.5
1
x 10
3
Pente
1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839
5
0
5
x 10
5
Courbure
nde lelement
Figure 4.4 Courbure obtenue avec le modle EF un temps t donn.
avec des polynmes dordre 5 et sont dnies par (cf. annexe E) :
N
C
2
= C
1
T
=
_
6 x
5
l
5
+
15 x
4
l
4

10 x
3
l
3
+ 1
3 x
5
l
4
+
8 x
4
l
3
6 x
3
l
2
+
x
x
5
2 l
3
+
3 x
4
2 l
2

3 x
3
2 l
+
x
2
2
6 x
5
l
5

15 x
4
l
4
+
10 x
3
l
3
3 x
5
l
4
+
7 x
4
l
3

4 x
3
l
2
x
5
2 l
3

x
4
l
2
+
x
3
2 l
_
_
.
Elles sont testes dans le code lments Finis simplis. La gure 4.5 illustre les amliorations
apportes par lutilisation dlments C
2
. Le l est discrtis en 40 lments. Avec lutilisation
des lments C
2
, les uctuations sont rduites par rapport aux lments assurant seulement
une continuit C
1
. Pour obtenir des uctuations quivalentes avec la formulation classique
des lments, le maillage doit tre ran par deux. Nanmoins, inclure un degr de libert
supplmentaire de courbure dans larchitecture du modle EF demande des modications
lourdes et le gain ne justie pas de tels dveloppements.
110
02.557.51012.51517.52022.52527.53032.53537.54042.54547.55052.55557.56062.56567.57072.57577.58082.58587.59092.59597.5 100
0
200
400
600
800
1000
Distance [m]
F
c

[
N
]
Effort de contact, 40 lments, vitesse de 80 m/s
Continuit C
1
Continuit C
2
Continuit C
1
nombre dlments 2
15 17.5 20 22.5
100
120
140
160
180
200
220
240
260
Distance [m]
F
c

[
N
]
Effort de contact, 40 lments, vitesse de 80 m/s
Figure 4.5 Comparaison de la force de contact obtenue avec des lments C
1
et C
2
. Gauche : zoom sur la
force de contact.
4.1.5 Modle damortissement
Dans le paragraphe 3.3.2, on a vu que lamortissement tait surestim dans les hautes fr-
quences. On propose ici dintroduire un amortissement dirent en fonction de chaque com-
posant, comme dans le modle semi-analytique prsent dans le paragraphe 2.3.5, car a priori
lamortissement dans un pendule est dirent de celui du l de contact. Toujours construit
sur la base du modle de Rayleigh, un coecient dirent est attribu chaque type de
composant (l de contact, cble porteur, pendules, bras de rappel, cbles Y) :
C =
i
M
i
+
i
K
i
(4.1)
o i correspond lindice du composant de la catnaire.
Pour construire la matrice damortissement C, les matrices de masse M
i
et de raideur K
i
de
chaque groupe sont construites indpendamment et pondres par un coecient damortis-
sement, respectivement
i
et
i
.
Ensuite, elles sont r-assembles pour donner la matrice damortissement du systme global.
Ce modle prsente lavantage de direncier le comportement de chaque lment ce qui per-
met de dterminer un amortissement numrique de la catnaire plus prcis et donnant une
bonne corrlation calculs-essais. Par exemple, les ondes prcdant larrive du pantographe,
visibles dans les mesures de soulvement des bras de rappel, sont alors mieux dcrites.
Cependant, dterminer la valeur des coecients nest pas une tche facile. Dans le cas de
la catnaire de type 25 kV sans cble Y, une optimisation sur 8 paramtres (quatre
i
et
quatre
i
) a t eectue [32]. La fonction cot utilise pour cette optimisation reprsentant
la distance entre les rsultats calculs et mesurs est compose de la force de contact (cf.
4.2.4) et de lcart sur le soulvement maximum au bras de rappel
D = DFL(Force de contact) +
_
100
Soul
max,mes
Soul
max,calc
Soul
max,mes
_
111
4.2 Outils de comparaison de signaux

Fil de contact 0 1,0091E-04
Cble porteur 0 8,1600E-04
Pendules 0 1,3156E-06
Bras de rappel 0 0
Tableau 4.1 Coecients de Rayleigh utiliss dans le modle EF, obtenus par une procdure doptimisation.
Il est important de noter que lamortissement dans le modle analytique, pour lequel une
valeur dirente damortissement modal est attribue chaque mode (cf. gure4.23a), est
trs dirent de lamortissement utilis dans le modle EF. En eet, bien que plus prcis que
le modle de Rayleigh classique, ce modle ne supprime pas la surestimation de lamortisse-
ment pour les hautes frquences (cf. gure 4.23b).
Notons que lamortissement dans la catnaire est particulirement important dans les simu-
lations o deux pantographes circulent simultanment sur la mme catnaire. En eet, le
deuxime pantographe arrive sur la catnaire dj mise en mouvement par le premier panto-
graphe. Dans ce cas, lamortissement dans la catnaire conditionne directement le compor-
tement dynamique du couple pantographe-catnaire.
Pour conclure, le modle damortissement utilis dans le modle EF est un modle de Ray-
leigh amlior pour lequel des coecients damortissement dirents sont attribus chaque
groupe de composants. Plus gnral, ce modle est galement plus complexe paramtrer et
les valeurs sont dicilement justiables physiquement mme si les tendances sont prvisibles
(peu damortissement dans le l de contact par exemple).
4.1.6 Conclusion
Les modications apportes au code EF ont sensiblement amlior les rsultats de simulation.
Par consquent le code lments Finis OSCAR, dvelopp la SNCF les intgre toutes sauf
la continuit gomtrique des lments qui ncessitait une refonte complte du code.
La validation des rsultats de simulation soulve le problme de lvaluation de la ressem-
blance de deux signaux temporels. En eet, ltude de linuence dun paramtre (amortis-
sement, raideur de pnalit, etc.), lvaluation de la corrlation calculs-essais ncessite des
grandeurs physiques facilement interprtables.
Cependant, les observations qui permettent darmer facilement que deux signaux se res-
semblent , ou quils sont bien corrls , sont souvent diciles quantier par des critres.
112
4.2.1 Quelques mesures simples
Dans certaines applications, une mesure simple sut valuer la distance entre deux signaux
temporels. Les plus couramment utilises ont t rassembles par F. Porikli [66]. Soient
deux signaux de dimension N :
rfrence
Nn
= [r
1
, r
2
, . . . , r
n
] et signal
Nm
= [s
1
, s
2
, . . . , s
m
].
La distance la plus connue est la distance Euclidienne. Entre deux points r
i
et s
j
, elle est
dnie gnralement par
d(r
i
, s
j
) =
_
N
k=1
_
r
k
i
s
k
j
_
2
, (4.2)
o k reprsente x et y dans le cas dun signal 2D (N = 2).
La distance Euclidienne cumule entre deux signaux consiste eectuer la somme des di-
rences terme terme (i = j et k = y car r
x
i
s
x
j
= 0) :
d(r
i
, s
i
) =
_
( r
i
s
i
)
2
.
Cette estimation tend vers zro pour deux signaux similaires.
Comme lillustre la gure 4.6, si deux signaux de forme relativement proche sont dphass,
cest dire dcals suivant laxe X, cette distance ne rete pas la ressemblance. On constate
0 10 20 30 40 50 60
0.5
0
0.5

Rfrence
Signal
Diffrence terme terme
Figure 4.6 Illustration de la notion de distance Euclidienne.
que la distance Euclidienne cumule nest pas nulle bien que la rfrence et le signal soient
trs proches.
Une autre mesure de la ressemblance de deux signaux est la corrlation qui scrit :
corrlation =
rfrence, signal)
[[rfrence[[ [[signal[[
(4.3)
o la notation
1
,
2
) dsigne de faon formelle le produit scalaire de deux signaux
1
(t) et
113
2
(t) :
1
,
2
) =
_

1
(t)
2
(t)dt
2
est le complexe conjugu de
2
. La corrlation vaut 1 lorsque les deux signaux sont les
mmes.
Dans ce cas encore, un simple dphasage entre la rfrence et le signal induit une erreur
importante.
Partant de ce constat, une synchronisation temporelle des signaux est indispensable avant de
calculer la distance euclidienne ou la corrlation de deux signaux temporels. Ceci implique
lalignement des signaux sur certains points, les extrema par exemples, par une dilatation ou
une compression dun ou des deux signaux. An de quantier ces dformations horizontales,
une distance horizontale est dnie.
Seul un critre combinant la distance horizontale et la distance verticale (la somme ou le
produit) reprsente un bon estimateur de la ressemblance de deux signaux temporels.
Dans la littrature, on retrouve frquemment cette notion dalignement temporel des si-
gnaux, sous le terme de time-warping , tout particulirement dans les problmatiques de
reconnaissance de la parole. Les mesures de distances et la problmatique dalignement sont
galement tudies pour la reconnaissance de formes ou de visages [1; 2; 8; 33; 70]. Dautres
rfrences sont recenses dans L. Younes [88], Glasbey et Mardia [31] et Lester et
Arridge [50].
Il existe deux grandes classes de mthodes permettant le recalage de signaux :
le recalage discret ou alignement par landmarks
le recalage continu ou alignement global
4.2.2 Recalage discret par landmarks
Les landmarks sont des points caractristiques dun signal. Il peut sagir des extrema, des
inexions, etc. Le recalage par landmarks consiste dterminer des transformations qui
permettent de dformer les signaux an de superposer les landmarks. Comme lexplique
Bigot [4] dans sa thse, lalignement des signaux par les landmarks suit les tapes suivantes :
1. dnition des points caractristiques qui serviront de landmarks,
2. choix des landmarks en vitant de choisir des points fortement lis au bruit,
3. dtermination des paires de landmarks se correspondant (en supprimant les landmarks
en trop),
114
4. calcul des transformations qui alignent les landmarks,
5. dformation des signaux.
Dicilement automatisable, le choix des landmarks reprsente la premire dicult. Ils sont
souvent dtermins manuellement ce qui rend ce recalage non-universel. De plus, la qualit
des rsultats est lie aux transformations utilises pour dformer les signaux. Un recalage
linaire donne souvent de moins bons rsultats quun recalage non-linaire particulirement
dans le cas de signaux complexes.
J.P. Bianchi [3] a montr que pour un signal simple les rsultats sont relativement bons bien
quils soient fortement lis aux choix des landmarks. Aussi, dans notre cas, pour le recalage
des simulations sur les mesures, il est ncessaire de ltrer les hautes frquences pour enlever
le bruit, les phnomnes transitoires, etc.
J. Bigot [4] propose, pour le domaine bio-mdical, une mthode qui permet de dterminer
automatiquement les landmarks dune image. Cette mthode est base sur la dtection des
contours de limage par une dcomposition en ondelettes ce qui la rend robuste au bruit.
De plus la mise en correspondance des landmarks est ralise par un algorithme complexe
(Thin Plate Spline - Robust Point Matching) donnant de meilleurs rsultats quune simple
superposition des landmarks les plus proches. Cette mthode donne dexcellents rsultats
pour une image.
Une adaptation de ces techniques aux signaux 1D que nous tudions donnerait sans aucun
doute des rsultats galement trs bons. Nanmoins, trs lourdes dvelopper, ces mthodes
ont t laisses de cot au bnce de mthodes continues.
4.2.3 Recalage continu : algorithmes DTW et COW
Le recalage continu neectue pas un recalage des signaux partir dune transformation
tablie sur quelques points particuliers. Le recalage du signal se fait par dilatation ou com-
pression de portions du signal considres dans leur globalit.
Parmi les nombreuses mthodes disponibles dans la littrature, dans ce travail, les mthodes
DTW
2
et COW
3
ont t retenues pour leur ecacit.
Initialement dveloppe pour la reconnaissance de la parole [39] et ensuite reprise dans
diverses applications (le Data mining [45], la reconnaissance de mouvements [29], etc.) la
mthode DTW est utilise pour le recalage de signaux.
2
DTW : Dynamic Time Warping
3
COW : Correlation Optimized Warping
115
Lorsquun locuteur prononce deux fois un mme mot, lenregistrement nest jamais exacte-
ment le mme cause des dirences non-linaires dans le temps (rythme). Pour identier
le mot prononc parmi une bibliothque de rfrences, il est ncessaire daligner les axes
temporels du signal enregistr et de la rfrence.
La mthode DTW consiste dformer globalement et non-linairement le signal enregistr,
selon laxe temporel, an de minimiser la distance euclidienne (cf. quation 4.2) entre le
signal et la rfrence.
Techniquement, la distance euclidienne d(r
i
, s
j
), donne dans lquation (4.2), entre les va-
leurs de chacun des points des deux signaux est place dans une matrice comme lillustre la
gure 4.7. La transformation non-linaire de recalage est dduite du chemin minimisant la
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
0
1
2
3
4
Signal
0 2 4
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Rfrence
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
matrice DTW
Figure 4.7 Algorithme DTW - Matrice de calcul.
distance cumule. Le chemin
W = [ w
1
, w
2
, . . . , w
k
, . . . , w
K
] avec max(m, n) K < m+n 1,
est calcul en respectant les proprits de monotonie, de continuit et de non dformation
des extrmits, cest dire que le chemin passe ncessairement par les points opposs de la
diagonale de la matrice. La mthode de comparaison dynamique consiste choisir, parmi
tous les chemins physiquement possibles, celui pour lequel la distance totale [42] :
DTW(Rfrence, Signal) = min
_
_
_
_
K
k=1
w
k
K
_
_
_
,
est la plus faible et reprsente le chemin le plus court. La ressemblance idale se traduit donc
par une diagonale.
116
Lalgorithme quantie les variations entre les deux signaux selon laxe Y par un dcalage ou
une dformation du signal selon laxe x (ou t). Par consquent, cette mthode est sensible
aux variations de hauteur des pics.
N.P.V. Nielsen [62] et V. Pravdova [67] utilisent la mthode COW, ne prsentant pas
ce dfaut, pour analyser des chromatogrammes. Si la mthode reste globalement la mme
que pour DTW, le critre doptimisation nest plus la distance mais la corrlation. Les si-
gnaux comparer sont fragments en un nombre N de tronons. Les tronons du signal
recaler sont alors dilats ou contracts par une interpolation linaire (dans une plage xe)
an de maximiser la corrlation avec le tronon correspondant dans le signal de rfrence.
Une procdure itrative, partant de lextrmit droite du signal, permet de dterminer la
dformation linaire par morceau qui maximise la corrlation cumule.
Lalgorithme COW prsente des avantages par rapport lalgorithme DTW, notamment en
saranchissant des problmes lis lamplitude des extrema. De plus, bien que les dfor-
mations linaires peuvent parfois poser quelques problmes, les rsultats obtenus avec COW
sont globalement meilleurs pour les applications considres.
La facult des sciences de la vie de Copenhague met disposition des donnes et des algo-
rithmes dvelopps par G. Tomasi [81] et T. Skov [75] permettant de facilement tester les
deux mthodes.
La gure 4.8 utilise ces donnes pour comparer les performances des deux mthodes sur des
chromatogrammes. Sur la gure 4.8, on retrouve de haut en bas :
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
0
10
20
30
F
I
D
Donnes Brutes

Rfrence
Signal
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
0
10
20
30

Rfrence
sgn. DTW #1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
0
10
20
30

Rfrence
sgn. DTW #2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
0
10
20
30
temps [s]

Rfrence
sgn. COW
Figure 4.8 Recalage temporel de chromatogrammes avec les mthodes DTW et COW.
117
1. les signaux bruts recaler,
2. un recalage par DTW avec un jeu de paramtres o apparaissent des aberrations
(notamment t=325 s) provenant de la dirence entre les maxima,
3. un recalage par DTW avec un jeu de paramtres ne donnant pas daberration,
4. un recalage par COW.
Les rsultats obtenus par la mthode COW sont bons. En revanche, ceux obtenus par la m-
thode DTW sont sensibles au choix des paramtres. Cette mthode est donc moins robuste.
Lapplication de la mthode COW des signaux plus complexes, comme la force de contact
par exemple, donne de bons rsultats dans le cas o les signaux recaler sont relativement
proches (cf. gure 4.9).
8 2 0 8 4 0 8 6 0 8 8 0 9 0 0 9 2 0 9 4 0 9 6 0 9 8 0 1 0 0 0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
C O W R f r e n c e e n b l e u , s i g n a l r e c a l e r e n v e r t
8 2 0 8 4 0 8 6 0 8 8 0 9 0 0 9 2 0 9 4 0 9 6 0 9 8 0 1 0 0 0 1 0 2 0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
S i g n a l r e c a l

Figure 4.9 Recalage des rsultats du modle analytique sur les mesures par la mthode COW.
En revanche lorsque les deux signaux sont relativement loigns, comme sur la gure 4.10
par exemple, les rsultats ne sont pas satisfaisants. En eet, lalignement des maxima est
5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 3 5 0 4 0 0 4 5 0 5 0 0
1 0 0
1 5 0
2 0 0
2 5 0
C O W R f r e n c e e n b l e u , s i g n a l r e c a l e r e n v e r t
5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 3 5 0 4 0 0 4 5 0 5 0 0
1 0 0
1 5 0
2 0 0
2 5 0
S i g n a l r e c a l

Figure 4.10 Recalage des rsultats dOSCAR (premire version) sur les mesures par la mthode COW.
amlior mais certaines correspondances ne sont pas celles que lon pourrait eectuer ma-
118
nuellement. Cest dire que certain recalages ne sont pas eectus dans le bon sens.
Pour conclure, ces mthodes, drives dautres domaines et utilises en ltat, donnent des
rsultats trs intressants, compte tenu de la spcicit de nos signaux.
4.2.4 Distance de Fourier locale
Les mthodes DTW et COW sont des mthodes gnriques qui eectuent un recalage tem-
porel sans tenir compte des caractristiques des signaux recaler.
Dans notre cas, il sagit de recaler les signaux temporels simuls (force de contact, acclration
dans les petits plongeurs, etc.) sur les mesures. Or, comme le montre la gure 4.11, le
contenu frquentiel de ces signaux est trs proche mais avec des dphasages qui peuvent tre
importants.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
10
20
30
40
50
Frquence [Hz]
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Spectre

Mesure
Simulation
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
10
20
30
40
50
Frquence [Hz]
P
h
a
s
e
Daigramme de phase

Mesure
Simulation
Figure 4.11 Comparaison du spectre de la mesure et de la simulation et de la phase de la mesure et de la
simulation.
Une mthode qui utilise cette caractristique a t mise au point [3] pour eectuer un reca-
lage temporel et valuer la distance horizontale sparant les deux signaux spciques.
Le principe de cette mthode est dutiliser la transforme de Fourier pour passer dans le
domaine frquentiel. Le signal est alors dcompos en frquences pures (le spectre) et en
dphasages (le diagramme de phase). Autrement dit, le signal est assimil une somme de
sinus de frquences pures plus ou moins dphass.
119
Rappelons que la transforme de Fourier peut tre inverse et que dans le domaine frquentiel,
linformation temporelle du signal est exclusivement contenue dans la phase. Par consquent
pour aligner temporellement deux signaux, il sut de remplacer la phase du signal par
la phase de la rfrence et deectuer une transforme de Fourier inverse. Le signal ainsi
obtenu est dform mais pas de manire lastique comme dans les mthodes prcdentes.
Cette mthode est trs performante lorsque les spectres sont trs proches.
688.5 742.5 796.5 850.5
150
200
250
300
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
SIgnal original

688.5 742.5 796.5 850.5
150
200
250
300
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
Signal Recal

Mesure
Simulation
Mesure
Simulation Recale
Figure 4.12 Recalage de la simulation sur la mesure par remplacement des phases dans leur globalit.
En revanche, lorsque les spectres sont moins bien corrls, le recalage global ne donne pas
satisfaction. En eet, tant donn que les dphasages ne sont pas constants (certains extrema
sont en avance sur la rfrence et dautres en retard) le choix dun recalage global nest pas
forcment judicieux.
Une mthode plus ne consiste dcouper spatialement les signaux laide dune fentre de
Hanning an de rduire la zone dtude. Comme pour la mthode globale, la transforme de
Fourier est calcule pour chaque fentre et les phases sont ajustes fentre par fentre (cf.
gure 4.13).
Comme pour la Transforme de Fourier Court Terme (cf. 5.3.3.1), les fentres balaient
lensemble du signal. Il est ainsi possible de reprsenter le dphasage dans le plan temps
frquences. La gure 4.14 reprsente un phasogramme associ la distance horizontale.
Cod en dgrad de couleur, le dphasage entre le signal et la rfrence peut tre positif
(rouge : en avance) ou ngatif (bleu : en retard). Le spectre global reprsent sur la gauche
120
1 8 0 0 2 0 0 0 2 2 0 0 2 4 0 0 2 6 0 0 2 8 0 0 3 0 0 0 3 2 0 0 3 4 0 0 3 6 0 0
1 0 0
1 5 0
2 0 0
2 5 0
3 0 0
3 5 0
n p o i n t
F
o
r
c
e

[
N
]
R f r e n c e

1 8 0 0 2 0 0 0 2 2 0 0 2 4 0 0 2 6 0 0 2 8 0 0 3 0 0 0 3 2 0 0 3 4 0 0 3 6 0 0
1 0 0
1 5 0
2 0 0
2 5 0
3 0 0
3 5 0
n p o i n t
F
o
r
c
e

[
N
]
S i g n a l a v a n t r e c a l a g e

M e s u r e
A v a n t r e c a l a g e
1 8 0 0 2 0 0 0 2 2 0 0 2 4 0 0 2 6 0 0 2 8 0 0 3 0 0 0 3 2 0 0 3 4 0 0 3 6 0 0
1 0 0
1 5 0
2 0 0
2 5 0
3 0 0
3 5 0
n p o i n t
F
o
r
c
e

[
N
]
S i g n a l a p r s r e c a l a g e

A p r s r e c a l a g e
X e
2i f
ref
dec
Figure 4.13 Principe de base du recalage par DFL.

S
p
e
c
t
r
e

g
l
o
b
a
l
0.500.5
0
5
10
15
20
Longueur [m]
F
r
q
u
e
n
c
e

[
H
z
]
Dphasage [rad] entre signal (simulation) et rfrence (mesure)

300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
0
5
10
15
20
3
2
1
0
1
2
3
Figure 4.14 Phasogramme associ la distance horizontale.
du phasogramme permet de mettre en vidence les bandes de frquences de grande nergie
(jaune-rouge) donc pertinentes tudier.
En additionnant correctement les portions de signal recal, on obtient le signal global recal
donn dans la gure 4.15.
La distance horizontale associe la dformation du signal est calcule en moyennant, sur
la totalit de lespace temps-frquences, les valeurs absolues des dphasages (en radians) par
lamplitude du spectre local du signal de rfrence. On accorde ainsi plus dimportance aux
dphasages des frquences de plus haute nergie. De plus, prendre la moyenne permet de
rendre la distance indpendante de la frquence dchantillonnage du signal.
Le signal est dsormais recal temporellement sur la rfrence. La distance Euclidienne est
alors pertinente pour quantier la distance verticale sparant le signal de la rfrence. Cette
mthode prsente nanmoins un dsavantage : en recalant les phases du signal sur celles
121
4.3 Validation numrique
688.5 742.5 796.5 850.5
100
150
200
250
300
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
Signal original

Mesure
Simulation
688.5 742.5 796.5 850.5
100
150
200
250
300
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
Signal recal

Mesure
Simulation Recale
Figure 4.15 Recalage de leort de contact simul sur la mesure par la mthode DFL.
de la rfrence, en plus de la dformation temporelle, le signal subit une dformation des
amplitudes. Autrement dit la dirence Euclidienne, calcule aprs recalage, inclut les eets
du recalage. Ceci dit, en dnissant la DFL comme le produit de la distance horizontale par
la distance verticale, cette distance devient une mesure robuste et objective permettant de
quantier la ressemblance de deux signaux temporels.
Donnant de meilleurs rsultats que les mthodes gnrales tout en tant moins sensible
la ressemblance des signaux que la mthode globale, la mthode de recalage par Distance
de Fourier Locale donne de trs bons rsultats mme pour des signaux loigns. De plus
la distance permet de quantier facilement la ressemblance de deux signaux temporels. Par
consquent, elle est utilise pour la comparaison des simulations et des mesures. En eet,
au dbut du dveloppement dOSCAR, lorsque la corrlation entre simulations et mesures
ntait pas bonne, cette mthode avait t trs utile pour quantier leet des dirents pa-
ramtres tels que la raideur de pnalit, lamortissement, etc.
Au dbut de cette thse trs peu de mesures dynamiques taient disponibles et aucune
ntaient rellement exploitables pour valider les rsultats obtenus par loutil de simulation
OSCAR. Dautre part, les mesures tant ralises en situation relle, certains paramtres
perturbent les mesures (mtorologie, usures de la catnaire, modication de la gomtrie
122
de la catnaire par les oprations de maintenance, etc).
Par consquent, bien quinitialement dvelopp pour tester des hypothses en vue dam-
liorer la modlisation par lments Finis, le modle semi-analytique (SAM) a t complt
pour obtenir un modle comparable celui dOSCAR an de pouvoir raliser une validation
croise. En eet, ces deux logiciels sont bass sur des mthodes direntes (dcomposition
des dplacements en srie de sinus pour SAM et mthode EF pour OSCAR), mais avec des
niveaux de description de la catnaire assez proches.
Une validation croise des rsultats est donc possible en amont dune validation exprimen-
tale. Cette tude permet de saranchir des phnomnes extrieurs non matriss.
4.3.1 Validation de ltat statique
La premire tape de validation est le calcul statique. tant donn le peu de mesures dispo-
nibles, la validation croise des logiciels sest rvle tre un outil prcieux.
SAM et OSCAR nutilisent pas la mme mthode pour le calcul statique (cf. 2.2 et 3.2).
OSCAR calcule une dforme statique partir de la gomtrie connue de la catnaire. Cest
dire quil utilise les donnes gomtriques de chaque composant pour reconstituer ltat
statique de la catnaire. SAM calcule les donnes gomtriques des composants (la longueur
des pendules en particulier) pour obtenir un tat statique impos. Autrement dit, il est pos-
sible dimposer au l de contact une gomtrie du l de contact en un certain nombre de
points.
Par consquent, deux validations du calcul statique peuvent tre eectues. La premire
compare les rsultats obtenus par les codes de simulation pour le calcul de la dexion du l
de contact pour une che thorique. La deuxime consiste imposer la che calcule par
OSCAR dans SAM et de comparer les rsultats obtenus.
4.3.1.1 Validation de la dforme statique
Dans cette tape de validation, une che de 1/1000 est impose aux deux codes. Dans OS-
CAR, le pendulage (issu des tableaux de pendulage de la SNCF) correspond une che de
1/1000 et dans SAM la che est calcule pour que les points dattache des pendules soient
sur une parabole (cf. annexe B).
La gure 4.16 illustre les rsultats du calcul statique obtenus par les deux codes de simulation.
On remarque que la che calcule est trs proche de la che thorique. Cette gure est
un zoom sur une porte de 54 m o la che thorique devrait tre de 5,4 cm (reprsente
123
par un trait discontinu). La tension dans les pendules, tout en tant trs proche, nest pas
parfaitement identique dans les deux logiciels.
580.5 634.5
6
5
4
3
2
1
0
1
Dforme statique
Longueur [m]
D
f
le
c
t
io
n

[
c
m
]

SAM
OSCAR
flche thorique
580.5 634.5
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Longueur [m]
T
e
n
s
io
n

[
N
]

SAM
OSCAR
Figure 4.16 Comparaison de la dection du l de contact calcule par OSCAR et SAM pour une che
de 1/1000.
Notons que pour SAM la che obtenue est lgrement suprieure la che thorique. Deux
explications peuvent justier ce phnomne. Le premier est que la che analytique dun l
tendu nest pas dcrite par une parabole mais par un cosinus hyperbolique comme le montre
lannexe B. Cependant, lerreur dapproximation est trop faible pour justier lerreur sur la
che.
La deuxime explication est que la dnition de la che thorique est ambigu. En eet, la
che thorique correspond la dirence de hauteur (distance verticale) entre lattache du
premier pendule aprs le poteau et le milieu de la porte. Or, dans le cas dune porte de
54 m, il nexiste pas de un pendule au milieu de la porte. Autrement dit, le l de contact
forme une che entre les deux pendules mdians. Cette petite dection justie que la che
statique calcule dans SAM soit trop importante.
4.3.1.2 Tension dans les pendules
Pour comparer les deux codes, les donnes dentre doivent tre les mmes. En imposant
dans SAM la position des attaches des pendules calcules par OSCAR, il est possible de
vrier que les deux codes donnent les mmes rsultats. On constate que la dforme ob-
580.5 634.5
6
5
4
3
2
1
0
1
Dforme statique
Position (m)
T
e
n
s
io
n

(
N
)

SAM
OSCAR
flche thorique
580.5 634.5
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Longueur [m]
T
e
n
s
io
n

[
N
]

SAM
OSCAR
Figure 4.17 Comparaison de la dection du l de contact calcule par OSCAR et SAM pour une che
de 1/1000.
124
tenue avec SAM est la mme que celle dOSCAR. Or, si les deux codes donnent la mme
dforme du l de contact, les tensions dans les pendules doivent galement tre les mmes.
La gure 4.17 montre que pour une dforme identique les tensions dans les pendules sont
galement identiques. Par consquent on considre que le calcul statique est correct grce
la validation croise des deux mthodes.
Notons quautour du bras de rappel la tension dans les pendules varie lgrement. Cette
variation sexplique par la dirence de modlisation sparant OSCAR (3D) et le modle
analytique (1D avec une correction du modle de bras de rappel).
4.3.2 Validation des rsultats dynamiques
Aprs avoir vri que les deux codes donnent le mme rsultat statique, il est ncessaire de
vrier la corrlation des rsultats dynamiques.
4.3.2.1 Modes
Pour comparer les modes du code lments Finis
EF
et ceux du modle semi-analytique
SAM
, on utilise le critre de MAC (Modal Assurance Criterion). Introduit par D.J. Ewins
[24], il est bas sur les notions de colinarit et dorthogonalit qui constituent un critre
naturel de corrlation, il est dni par
MAC
i,j
=
_
T
EF,i

SAM,j
_
2
_
T
EF,i

SAM,i
_ _
T
EF,j

SAM,j
_.
Pour pouvoir comparer les modes des deux modles, on dnit les modes pour quils soient
sur la mme base (mme chantillonnage).
Dans le cas de structure prsentant des modes proches, comme la catnaire, lordre des modes
calcul dans un modle dire de celui calcul dans lautre. Il est alors ncessaire de faire
un appariement des modes dun modle avec ceux de lautre. Cette procdure est base sur
ltude des MAC et des carts de frquence. Aprs avoir calcul le critre de MAC
i,j
, pour
chaque couple de modes (i, j), lappariement est ralis en slectionnant le mode du modle
semi-analytique et celui du modle EF qui donne le MAC maximal et lcart en frquence
minimal. Le mode EF i est considr appari au mode semi-analytique j lorsque MAC
i,j
est
suprieur 0,6 et que la dirence en frquence
f
EF,i
f
SA,j
f
SA,j
est infrieure 20%.
La gure 4.18 montre le rsultat de la corrlation EF-semi-analytique relatif au modle de la
catnaire de Vaires. A gauche est reprsent le critre MAC pour les 35 premiers modes du
modle semi-analytique. Aprs lappariement, on trace (gure de droite) la valeur du MAC
pour chaque couple appari ainsi que lerreur relative en frquence. Dans ce cas prcis, la
125
Figure 4.18 MAC entre les modes du modle Elments Finis (OSCAR) et du modle analytique (SAM).
corrlation est bonne avec moins de 5% derreur relative en frquence et des MAC suprieurs
0,8.
Notons que la richesse modale du modle EF est suprieure celle du modle semi-analytique
puisque le mode 35 de SAM est appari au mode 107 du modle EF. Ceci peut sexpliquer
par la modlisation 3D du modle EF qui permet dobtenir des modes latraux contraire-
ment au modle semi-analytique.
0 5 10 15 20 25 30 35
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Ndu mode vertical
F
r
q
u
e
n
c
e

[
H
z
]

Sam
Oscar
Figure 4.19 Comparaison de lvolution frquentielle des modes verticaux des deux modles.
La gure 4.19 reprsente lvolution des frquences des modes verticaux (aprs appariement).
126
4.3.2.2 Amortissement de la catnaire
Il existe plusieurs reprsentations possibles des mouvements de la catnaire. Les reprsen-
tations temporelles permettent de connatre lhistorique des dplacements dun point de la
catnaire au cours du temps. Cest le cas par exemple du soulvement dun bras de rappel
reprsent sur la gure 4.20.
0 5 1 0 1 5 2 0 2 5
- 0 . 0 2
0
0 . 0 2
0 . 0 4
0 . 0 6
0 . 0 8
t [ s ]
s
o
u
l
e
v
e
m
e
n
t

[
m
]
Passage du pantographe
Figure 4.20 Mesure de soulvement dun bras de rappel 300 km/h sur la ligne LN2.
Les reprsentations spatiales rendent compte de ltat de toute la catnaire un instant t. Il
est possible den dduire des phnomnes lis au comportement dynamique de la catnaire
comme par exemple le nombre de pendules en compression.
Le Waterfall est une visualisation intressante permettant de visualiser les propagations
dondes. Cest une reprsentation des dplacements verticaux du l de contact en tout point
de la catnaire et chaque pas de temps. Les lignes horizontales correspondent au soulve-
ment dun point du l de contact en fonction du temps t, comme le soulvement aux bras
de rappel par exemple. Sur un waterfall, le front donde reprsent par la ligne droite ayant
T e m p s [ s ]
D
i
s
t
a
n
c
e

[
m
]
W a t e r f a l l - P M C A e s s a i n 2 0
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 1 6
1 0 2 . 7
1 5 7
2 1 1 . 5
2 6 5 . 5
3 1 9 . 5
3 7 3 . 5
4 2 7 . 5
4 8 1 . 5
5 3 5 . 5
5 8 9 . 5
6 4 3 . 5
6 9 7 . 5
7 4 7 . 5
7 9 7 . 3
- 0 . 1
- 0 . 0 5
0
0 . 0 5
0 . 1
0 . 1 5

T e m p s [ s ]
D
i
s
t
a
n
c
e

[
m
]
W a t e r f a l l - P M C A e s s a i n 2 0
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 1 6
1 0 2 . 7
1 5 7
2 1 1 . 5
2 6 5 . 5
3 1 9 . 5
3 7 3 . 5
4 2 7 . 5
4 8 1 . 5
5 3 5 . 5
5 8 9 . 5
6 4 3 . 5
6 9 7 . 5
7 4 7 . 5
7 9 7 . 3
- 0 . 1
- 0 . 0 5
0
0 . 0 5
0 . 1
0 . 1 5

a) b)
Figure 4.21 Waterfall : a) amortissement important, b) amortissement faible.
les plus hauts niveaux correspond au passage du pantographe. A gauche de cette ligne, ce
sont les ondes prcdant le passage du train et droite celles larrire du train. Les pre-
mires sont des ondes qui sont gnres par le contact mobile entre le pantographe et le l de
127
contact. A droite, ce sont des ondes rsultant dune combinaison des ondes de propagation
et des mouvements amortis du l de contact.
Naturellement prsent dans tout systme mcanique, lamortissement est trs important dans
la simulation numrique. Les rsultats obtenus par la simulation sont troitement lis aux
taux damortissement utiliss.
La gure 4.21 compare deux waterfalls pour deux valeurs damortissement direntes. No-
tons que dans le cas dun amortissement fort, les ondes prcdant le train nexistent pas, ce
qui nest pas raliste.
Lamortissement joue donc un rle important dans les modles de catnaire. Cependant,
la valeur damortissement dune structure comme la catnaire est un critre trs dicile
valuer. L. Heller [35] et F.L. Huang [37] proposent des mthodes permettant destimer
automatiquement les coecients damortissement dune structure assemble.
Dans notre cas, plusieurs modles damortissement existent pour les deux codes de calcul.
Pour comparer les modles damortissement des deux codes, il faut se placer dans la base
modale. Seul un modle, commun aux deux codes, permet de comparer les rsultats :
[ C ] =
i
.
La gure 4.22 compare la force de contact ltre 20 Hz, calcule dans les deux codes pour
obtenir un amortissement 2% 1 Hz. On constate que sans tre parfaitement identiques, les
688.5 742.5 796.5
100
150
200
250
300
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]

SAM
OSCAR
1 1.5 2
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
x 10
3
i
[Hz]
i

[
%
]

SAM
OSCAR
Figure 4.22 Corrlation de la force de contact calcule (ltre 20Hz) pour un modle damortissement
identique.
rsultats sont relativement proches.
SAM et OSCAR utilisent des modles damortissement plus complets prsents respective-
ment dans les paragraphes 2.3.5 et 4.1.5. Reprsents dans la base modale, ils ne sont pas
128
tout fait quivalents comme le montre la gure 4.23
0 5 10 15 20
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
SAM
i

[
%
]
i
[Hz]
0 5 10 15 20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
OSCAR
i

[
%
]
i
[Hz]
Figure 4.23 Comparaison de lamortissement modal dans le modle semi-analytique (gauche) et dans le
modle EF (droite).
En eet, la modlisation en
C =
i
M
i
+
i
K
i
(4.4)
de OSCAR ne sut pas limiter le sur-amortissement des hautes frquences. En revanche, le
modle propos dans SAM est un amortissement modal ; cest dire quune valeur damortis-
sement est attribue chaque mode, sans surestimation de lamortissement dans les hautes
frquences.
En conclusion, les deux codes utilisent des modles damortissement dirents mais dans le
domaine de frquence actuellement tudi ([0,20]Hz),les rsultats obtenus sont trs proches
(cf. gures 4.27 et 4.29). En revanche pour ltude des phnomnes hautes frquences, il sera
important de tenir compte de la surestimation de lamortissement dans OSCAR.
Pour assurer une bonne corrlation calculs-essais, nous disposons de mesures pour recaler le
modle damortissement. En premire approximation, nous avons repris les essais de lchs
raliss sur la catnaire de Vaires
4
[3; 47]. Ensuite, pour dterminer prcisment les valeurs
i
et
i
damortissement dans OSCAR, une procdure doptimisation a t ralise [32]
partir des mesures dynamiques (cf. 4.1.5).
4.3.2.3 Inuence de la raideur de contact
Nayant pas de ralit physique, la valeur de la raideur de pnalit est dicile justi-
er. Dans SAM, une solution nutilisant pas de raideur de pnalit est propose dans le
4
catnaire dessai hors tension lectrique et hauteur dhomme
129
4.4 Corrlation calculs-mesures
paragraphe 2.3.6.2. Elle sert dtalon pour dterminer la raideur utilise dans le modle
analytique.
La gure 4.24 montre les rsultats de force de contact ltre 50 Hz pour la mthode de
couplage par quation de contrainte et pour la pnalisation pour trois valeurs de raideur de
contact.
688.5 742.5 796.5
0
200
400
E
q
u
a
t
i
o
n
d
e

c
o
n
t
r
a
i
n
t
e
Influence de la raideur de contact
688.5 742.5 796.5
0
200
400
k
c
=
1
0
k
N
688.5 742.5 796.5
0
200
400
k
c
=
5
0
k
N
688.5 742.5 796.5
0
200
400
k
c
=
1
5
0
k
N
Influence de la raideur de contact
Longueur [m]
Figure 4.24 Inuence de la valeur de la raideur de contact sur la force de contact (de haut en bas : quation
de contrainte, k
c
= 10 kN, k
c
= 50 kN, k
c
= 150 kN).
Un ltrage 20 Hz ne permet pas de comparer ecacement linuence de la raideur de
contact sur la corrlation calculs-mesures. Une raideur faible (k
c
= 10 kN), agit comme un
ltre passe bas et ne rete donc pas la ralit. En revanche une raideur de contact trop
grande (k
c
= 150 kN) amplie les variations de forces notamment au points durs (poteaux,
pendules, dfauts, etc.).
En conclusion, la raideur de contact qui donne la meilleure corrlation avec le couplage par
quation de contrainte vaut k
c
= 50 kN, ce qui correspond aux valeurs utilises dans la
norme EN50318.
La validation croise des logiciels est une premire tape dans la validation des logiciels mais
elle ne peut en aucun cas se substituer entirement la validation par les mesures.
130
Plusieurs mesures ont t ralises en ligne sur les catnaires. Dans ce paragraphe, une
description dtaille de chaque type de mesure est faite avant de les comparer aux simulations.
4.4.1 Les mesures
Les mesures dont nous disposons sont des mesures de la dynamique du couple pantographe-
catnaire embarques (force, acclration, etc.) et des mesures poste xes (soulvement,
Vaires, etc.).
4.4.1.1 Mesures dynamiques
Les mesures dynamiques consistent mesurer le comportement dynamique de la catnaire
dans les conditions relles dexploitation. Dans cette thse les mesures dynamiques prsen-
tes ont t ralises en 2002 par la SNCF, sur une ligne grande vitesse entre Paris et Le
Mans.
Pour cela, un pantographe a t spciquement instrument. Le schma de la gure 4.25,
montre lemplacement des dirents capteurs. Pour la mesure de la dynamique du couple
pantographe-catnaire, des acclromtres et des jauges de contrainte (pour la mesure de la
force) taient placs sous larchet, dans les petits plongeurs
5
du pantographe de type CX
(cf. 1.1.2).
La dynamique de la voiture sur laquelle est x le pantographe intervenant dans les mesures
[89], cette dernire a t enregistre pour connatre lerreur de mesure due aux dfauts de la
voie et non pas au captage lui-mme.
Au cours de la mesure, le pantographe cumule deux fonctions : capter le courant lectrique
ncessaire lalimentation de la locomotive et raliser les mesures. An dviter une inter-
action de ces deux fonctions qui conduirait la destruction du matriel dacquisition et une
mise en danger des oprateurs de mesure, toutes les mesures eectues en toiture du train
sont transmises la chane dacquisition par lintermdiaire dune bre optique qui assure
une bonne isolation lectrique. La numrisation des donnes et le passage par le multiplexeur
de la bre optique chantillonne et ltre le signal environ 140 Hz.
Notons que les mesures dynamiques ne prsentant pas de risque lectrique li la proximit
de la catnaire (dtection des poteaux, mesures de la dynamique de la voiture, etc.) ont t
enregistres 2000 Hz. Pour assurer une homognit et un calage temporel des acquisitions,
les mesures dynamiques du pantographe ont t rchantillonnes 2000 Hz.
5
Les Petits plongeurs sont des boites ressort indpendantes permettant larchet dosciller sous leet
du dsaxement du l de contact
131
A,D A,D
A,D
D
t
e
c
t
i
o
n

d
'a
r
c
A : Acclration
D : Dplacement
D t e c t i o n d e p o t e a u x
A,D A,D
A,D
D
t
e
c
t
i
o
n

d
'a
r
c
A : Acclration
D : Dplacement
D t e c t i o n d e p o t e a u x
Capteurs
Figure 4.25 Chaine de Mesures.
Un recalage spatial des mesures a t opr pour corriger les erreurs lies la localisation
des dfauts. Un capteur optique permet de dtecter la position de chaque poteau. Ensuite,
un recalage non-linaire des mesures dynamiques par rapport aux plans de construction est
eectu.
Dans cette tude, la grandeur tudie est la force de contact entre larchet du pantographe
et le l de contact de la catnaire.
F
Contact
= (F
Droite
+F
Gauche
)
1
2
m
archet
(A
Droite
+A
Gauche
) +F
aerodynamique
. (4.5)
Cette force est la somme des forces mesures dans les suspensions droites F
Droite
et gauches
F
Gauche
corrige par les eets dinertie de larchet m
archet
A
archet
o A est lacclration et m
la masse de larchet.
Larodynamique du train peut gnrer des eorts sur le pantographe
6
F
aerodynamique
. Si le
pantographe dploy est sur la locomotive de tte
7
alors F
aerodynamique
=-13,2 N 300 km/h
et si il est sur la locomotive de queue
8
alors F
aerodynamique
=-22,2 N 300 km/h.
La force de contact calcule par lquation 4.5 prsente lavantage de saranchir du dsaxe-
ment du l de contact. Cependant, les phnomnes ponctuels, comme les dfauts, peuvent
tre occults par le moyennage des donnes brutes.
6
Le pantographe est situ sur la toiture des locomotives dans la baignoire . Cette zone est la source
de fortes perturbations arodynamiques.
7
lavant du train
8
larrire du train
132
4.4.1.2 Stations PMCA
Les stations PMCA ou Poste de Mesures CAtnaire sont des postes de mesure xes placs sur
la catnaire dans le but de caractriser le comportement dynamique du couple pantographe-
catnaire. Il sagit de quatre poteaux successifs instruments par des capteurs de soulvement
du bras de rappel (cf. gure 4.26) et des capteurs mtorologique.

Figure 4.26 Photo dun Poste de Mesures CAtnaire.
Les rsultats sont des courbes de soulvement comme celle prsente sur la gure 4.20.
4.4.2 Comparaison de la force de contact
La force de contact est un critre de captage trs important. En plus de qualier la qualit
du captage, elle est aussi un critre dusure de la catnaire [11; 27; 46] : une force importante
augmente lusure.
Les codes de simulation SAM et OSCAR ont t dvelopps pour simuler la force de contact
ltre 20 Hz. La gure 4.27 illustre la corrlation calculs-mesures.
526.5 580.5 634.5 688.5 742.5 796.5
100
150
200
250
300
Longueur [m]
F
o
r
c
e

d
e

c
o
n
t
a
c
t

[
N
]

Mesures
SAM
OSCAR
Figure 4.27 Corrlation calculs-mesures de la force de contact ltre 20Hz.
133
Les calculs sont proches des mesures. La DFL
9
vaut 15,8 pour OSCAR, et 7,1 pour SAM
pour un canton complet, ce qui traduit une bonne ressemblance des signaux.
La gure 4.28 illustre la rpartition des eorts de contact. On peut constater que leort
mesur a la forme dune gaussienne ce qui rete la ralit tant donn le caractre ala-
toire des mesures. En eet, lusure et les dfauts de rglage de la catnaire participent la
rpartition de leort de contact suivant une gaussienne.
70 90 110 130 150 170 190 210 230 250 270 290 310
0
0.05
0.1
Mesures
Force [N]
F
r
q
u
e
n
c
e

r
e
l
a
t
i
v
e

[
%
]
70 90 110 130 150 170 190 210 230 250 270 290 310
0
0.05
0.1
0.15
SAM
Force [N]
F
r
q
u
e
n
c
e

r
e
l
a
t
i
v
e

[
%
]
70 90 110 130 150 170 190 210 230 250 270 290 310
0
0.05
0.1
0.15
OSCAR
Force [N]
F
r
q
u
e
n
c
e

r
e
l
a
t
i
v
e

[
%
]
Figure 4.28 Rpartition des eorts de contact.
4.4.3 Comparaison du soulvement au bras de rappel
Le soulvement du bras de rappel ne doit pas dpasser un maximum pour des raisons de
scurit. En eet, au del dun certain seuil, des arcs lectriques ou mme des chocs avec
lantibalanant peuvent se produire.
9
DFL : Distance de Fourier Locale (cf. 4.2.4)
134
Dans la simulation les soulvements maxima sont de 7,76 cm pour OSCAR et de 8,82 cm
pour SAM contre 9,73 cm pour les mesures. Les soulvements sont donc sous estims. Nan-
moins, tous les paramtres de la mesure ntant pas connus (force de contact), une estimation
de la force de contact moyenne a d tre choisie ce qui peut fausser les valeurs. En revanche,
4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Temps [s]
S
o
u
l
v
e
m
e
n
t

[
m
]

Mesures
OSCAR
SAM
Figure 4.29 Corrlation calculs/Mesures du soulvement dun bras de rappel.
les oscillations du bras de rappel suivant la passage du pantographe sont bien corrls, ce
qui traduit un bon choix des paramtres damortissement de la catnaire.
Notons que OSCAR a t utilis pour estimer le soulvement des bras de rappel lors du
record du monde de 2007 (cf. 4.5).
4.5 Record du monde : 574,8 km/h tudes prliminaires
Avant de tenter le record du monde de vitesse sur rail, les soulvements des bras de rappel
ont t calculs avec OSCAR pour vrier si les tensions dans le l de contact taient su-
santes pour que la vitesse du train natteigne pas la vitesse critique.
Ainsi, la courbe trace sur la gure 4.30 est le rsultat de la simulation du passage du train
dans un PMCA. Sur cette gure, quatre courbes de soulvement du bras de rappel et une
du soulvement du pantographe sont traces.
On constate que la vitesse critique correspond au soulvement maximum du l de contact.
Cependant, en perdant le contact entre le pantographe et la catnaire, le captage devient
impossible bien avant la vitesse critique.
De plus, les experts staient xs un seuil de 25 cm de soulvement maximum au bras de
rappel et une vitesse du train 50 km/h infrieure la vitesse critique, ce qui correspond
une vitesse du train avoisinant les 570 km/h...
135
300 350 400 450 500 550 600 650 700
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
vitesse du train [km/h]
S
o
u
l
v
e
m
e
n
t

[
c
m
]
Soulvement aux supports du PMCA en fonction de la vitesse

Pantographe
PMCA n1
PMCA n2
PMCA n3
PMCA n4
Vitesse critique thorique
Figure 4.30 volution du soulvement du bras de rappel en fonction de la vitesse (Source : Direction de
lingnierie SNCF).
Conclusion
Aprs avoir mis en vidence les dicults lies la simulation du comportement dynamique
dune charge mobile sur une structure souple modlise en lments Finis laide du mo-
dle semi-analytique, nous proposons des solutions pour amliorer les rsultats. Dabord
dveloppes sur un modle simple de l tendu, ces amliorations ont t adaptes au mo-
dle complet OSCAR ce qui a dailleurs entran des changements importants dans le code.
Lamortissement de la catnaire et le changement dintgrateur temporel sont deux solutions
qui ont considrablement amlior les rsultats. En revanche, lamlioration de la continuit
des lments Finis na pas t introduite dans le code car elle ncessitait des modications
importantes dans larchitecture gnrale du code EF.
Lensemble des solutions proposes a permis dobtenir un code able ainsi quune trs bonne
corrlation calculs-mesures. Dailleurs, OSCAR a t rcemment utilis pour tester les condi-
tions de captage pour le record du monde.
Il a t valu vis vis de la norme europenne [EN50318] [3; 32] qui dnit un processus de
validation pour certier les logiciels de simulation de linteraction pantographe-catnaire en
spciant notamment les donnes dentre minimales, les rsultats devant tre accessibles,
une confrontation un cas test numrique et une confrontation avec des mesures.
La dtection de dfauts dans la catnaire laide des mesures dynamiques est un challenge
que souhaite relever la SNCF. Pour cela, elle dispose dun outil de simulation performant.
136
Cependant, il reste vrier que la corrlation calculs-essais est susamment bonne pour
caractriser chaque dfaut et fournir sa signature.
137
138
Chapitre 5
Dtection des dfauts
Introduction
Lusure et les oprations de maintenance crent des dfauts dans la catnaire qui dgradent la
qualit du captage lectrique et perturbent le comportement mcanique du couple pantographe-
catnaire. Par consquent, les mesures du comportement dynamique du systme contiennent
a priori les informations ncessaires pour la dtection de dfauts.
Dans ce chapitre, nous tudions la possibilit de dtecter, localiser et identier automa-
tiquement les dfauts, en minimisant les interventions humaines, par lanalyse des mesures
du comportement dynamique du couple pantographe-catnaire.
Le dveloppement de ces applications sappuie sur une premire campagne de mesures dans
laquelle des dfauts non critiques ont t installs volontairement. Dans ce chapitre, lhypo-
thse de dpart est que chaque dfaut peut tre identi dans les mesures par une signature
caractristique dans les mesures. En eet, il est possible de trouver visuellement les d-
fauts en regardant lallure des signaux. Cependant, les conditions de mesures (mtorologie,
trains croiseurs, etc.) ne facilitent pas la reproductibilit des mesures et rendent lidenti-
cation automatique dicile. En eet, de simples critres empiriques ne susent pas une
identication robuste de dfauts. On utilise donc les ondelettes pour lesquelles des avances
rcentes, les ondelettes adaptes, montrent des qualits intressantes pour la dtection de
dfauts. On verra dans les paragraphes suivants que, coupl la simulation, cet outil rpond
nos attentes.
5.1 Prsentation des dfauts
Pour dvelopper des mthodes de dtection automatique de dfauts, nous utilisons dans
ce travail des mesures en ligne, ralises avec des dfauts volontairement installs dans la
5.1 Prsentation des dfauts
catnaire.
Ils sont tous de type grie de jonction ou pendule manquant. Plusieurs congurations
de dfauts ont t testes en les plaant direntes positions dans la porte. Elle sont re-
prsentes sur la gure 5.1. Les dfauts n1 n6 correspondent des dfauts sur des gries
Dfaut n1
Dfaut n4
Dfaut n7
Dfaut n2
Dfaut n5
Dfaut n8
Dfaut n3
Dfaut n6
Dfaut n9
Sens de circulation
Figure 5.1 Reprsentation des conguration de dfauts prsents dans les mesures.
de jonctions. Notons que le dfaut n4 (deux gries xes autour du bras de rappel) nexiste
pas dans la ralit. Le but est de simuler un dfaut de rglage ou de liaison du bras de rappel.
Les dfauts n7 n9 correspondent des pendules manquants. Pour tester la rptabilit
des mesures, chaque dfaut a t plac deux ou trois fois sur la ligne.
Dans la suite du document, les rsultats des mthodes seront illustrs sur le canton n1.
La gure 5.2 facilite la comprhension des graphiques qui suivront dans ce travail. Dune
4 9 . 5 9 9 1 4 8 . 5 2 0 2 . 5 2 5 6 . 5 3 1 0 . 5 3 6 4 . 5 4 1 8 . 5 4 7 2 . 5 5 2 6 . 5 5 8 0 . 5 6 3 4 . 5 6 8 8 . 5 7 4 2 . 5 7 9 6 . 5 8 5 0 . 5 9 0 4 . 5 9 5 8 . 5 1 0 1 2 . 5 1 0 6 6 . 5 1 1 2 0 . 5 1 1 7 4 . 5 1 2 2 8 . 5
- 4 0 0
- 2 0 0
0
2 0 0
4 0 0
6 0 0
8 0 0
( P K , F c o m p ) 2 0 0 0 H z
Dfaut n1 Dfaut n7
Longueur [m]
Changement
de
canton
Changement
de
canton
Figure 5.2 Reprsentation du plan de piquetage du canton 1.
longueur totale denviron 1300 m, il contient le dfaut n1 plac 418,5 m, 580,5 m et
742,5 m et le dfaut n7 plac 855 m, 963 m et 1071 m. Les quatre premires portes, x
[0 m , 202,5 m], et les quatre dernires, x [1066,5 m , 1282 m], correspondent aux zones
140
Chapitre 5. Dtection des dfauts
de changement de canton et seront donc cartes des analyses. La grille verticale utilise
correspond la position des poteaux.
5.2 Dtection visuelle
Il est parfois dicile de formaliser informatiquement une analyse qui parait facile pour notre
cerveau. Par exemple, la gure 5.3 montre que le cerveau humain est capable de reconnatre
des dirences ou des analogies dans un signal. Elle reprsente un signal de force de contact
mesur et ltr 20 Hz, correspondant une portion de catnaire contenant deux pendules
manquants respectivement situs 855 m et 963 m (ligne verticale jaune). La grille verticale
correspond la position des poteaux de la catnaire. Au voisinage des poteaux on peut noter
un changement de comportement du signal.
796.5 850.5 904.5 958.5 1012.5 1066.5
100
150
200
250
300
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
Pendules manquants
Figure 5.3 Illustration de lanalyse visuelle dun signal ltr 20Hz.
Les trois graphiques de la gure 5.4 mettent en vidence les dirences entre la situation saine
et la situation avec dfauts et permettent dobserver quune signature de dfaut peut tre
utilise pour la dtection de dfauts. Une signature de dfaut, centre sur le poteau 850,5 m,
est extraite du premier dfaut (gure de gauche) puis translate sur une zone sans dfaut
(gure du centre). On remarque que les deux signaux ne se superposent pas. Translatons la
signature sur le poteau suivant, contenant le mme dfaut que dans la signature (gure de
droite). Dans ce cas elle ressemble fortement au signal.
796.5 850.5 904.5 958.5 1012.5 1066.5
100
150
200
250
300
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
796.5 850.5 904.5 958.5 1012.5 1066.5
100
150
200
250
300
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
796.5 850.5 904.5 958.5 1012.5 1066.5
100
150
200
250
300
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
Figure 5.4 Mise en vidence des dirences entre une portion de signal avec dfaut et une portion saine.
141
5.3 Mthodes automatiques de dtection de dfauts
Nanmoins, malgr une allure similaire, il est dicile de dnir des critres simples tels que
le nombre de maxima/minima, leur position, etc...
Dans ce paragraphe, plusieurs approches de dtection automatique de dfauts dans la cat-
naire sont prsentes. Une premire analyse vise dterminer des critres empiriques pour
discriminer les dfauts et dans une deuxime analyse, des mthodes mathmatiques (on-
delettes) seront appliques aux signaux an den extraire plus facilement des informations
discriminantes.
Le but de cette tude est de dtecter et de localiser un dfaut. Lidentication est plus
dicile et demande des mthodes danalyse spciques.
5.3.1 Dicults
Il est dicile dtablir des rgles permettant disoler un dfaut dans une mesure temporelle.
Dans ce paragraphe, on value les dicults souleves par la dtection automatique de
dfauts.
5.3.1.1 Filtrages
Lors des mesures, les acquisitions ont t rchantillonnes de 135 Hz 2000 Hz pour syn-
chroniser les dirents capteurs (cf. 4.4.1). La gure 5.5 montre dailleurs que le contenu
frquentiel des mesures de force se situe bien dans la fourchette [0-140 Hz]. Il est inutile
dtudier les signaux avec lchantillonnage maximum.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
0
50
100
150
200
250
300
Frquence [Hz]
A
m
p
l
i
t
u
d
e

[
N
2
.
H
z
]
Densit Spectrale de Puissance dune mesure temporelle de force de contact

Figure 5.5 Densit spectrale de puissance dune mesure de force de contact.
Le contenu frquentiel de la force de contact est relativement basse frquence et la gomtrie
de la catnaire rend linterprtation des pics dicile. Les composants de la catnaire (po-
teaux, pendules, etc.) ne respectent pas une priodicit parfaite : on trouve des cartements
142
entre 4,75 m et 6,75 m pour les pendules et entre 49,5 m et 63 m pour les poteaux. Par
consquent, si on suppose que la vitesse du train est constante, 300 km/h, les pendules et
les poteaux gnrent des frquences respectivement comprises entre 12 Hz et 19 Hz, et 1 Hz
et 2 Hz.
Sous une grie de jonction, larchet reoit un choc cause de linertie de la grie. Or comme
le contenu frquentiel dune impulsion contient toutes les frquences, elle doit tre visible
hautes frquences. Sous le pendule manquant, la dforme statique de la catnaire ainsi
que sa raideur statique locale changent sur plusieurs mtres. Les consquences sont assez
basses frquences. Pour vrier ces hypothses, ltrons la force de contact des frquences
qui paraissent pertinentes. Prenons un ltre passe-bas avec une frquence de coupure de
135 Hz pour les gries de jonction et une frquence de coupure 20 Hz pour dtecter les
pendules manquants.
frquence de coupure : 135Hz frquence de coupure : 20Hz
Grie
364 418 472
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
F
o
rc
e
[N
]
Longueur [m]
364 418 472
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
F
o
rc
e
[N
]
Longueur [m]
Pendule manquant
796 850 904
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
F
o
rc
e
[N
]
Longueur [m]
796 850 904
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
F
o
rc
e
[N
]
Longueur [m]
Figure 5.6 Inuence du ltrage sur la dtection de dfauts.
La gure 5.6 montre que les eets dun pendule manquant sont plus visibles dans le signal
ltr 20 Hz. En revanche, les eets de la grie disparaissent compltement cette frquence.
Il est donc important de noter que les critres empiriques seront fortement lis au ltrage.
En eet, le nombre de maxima locaux par porte, les niveaux maxima, etc. dpendent de la
frquence de coupure.
5.3.1.2 Manque de reproductibilit des mesures
Le manque de reproductibilit des mesures est dicile corriger car les sources de perturba-
tions sont nombreuses (mto, tat de la voie, train croiseur, etc.). La gure 5.7 reprsente
143
634.5 688.5
100
150
200
250
300
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
Force de contact
Mesure N1
Mesure N2
Mesure N3
Mesure N4
Figure 5.7 Illustration du manque de reproductibilit des mesures.
quatre mesures de force eectues dans des conditions trs proches (mme vitesse, mme
position, etc.), nanmoins des dirences notables sparent les mesures.
5.3.1.3 Mesures brutes
La force de contact est la mesure utilise par les experts pour dterminer la qualit du cap-
tage. Elle est calcule avec les eorts et les acclrations dans les petits plongeurs et rend
compte de la dynamique globale de larchet.
Le dsaxement implique que la position du point de contact, en balayant larchet du panto-
graphe, varie par rapport la position des capteurs. Aussi, les informations collectes par les
capteurs gauche peuvent tre plus prcises que celles des capteurs droite en fonction du
dsaxement (cf. gure 5.8). Par exemple, les pendules manquants (850 m, 963 m et 1071 m)
49.5 99 148.5202.5256.5310.5364.5418.5472.5526.5580.5634.5688.5742.5796.5850.5904.5958.5 1012.5 1066.5 1120.5 1174.5 1228.5
100
0
100
200
300
400
Forces dans les petits plongeurs
F
o
r
c
e

[
N
]
49.5 99 148.5202.5256.5310.5364.5418.5472.5526.5580.5634.5688.5742.5796.5850.5904.5958.5 1012.5 1066.5 1120.5 1174.5 1228.5
60
40
20
0
20
40
60
Acclrations dans les petits plongeurs
Longueur [m]
A
c
c
r
a
t
i
o
n

[
m
.
s
2
]
APP Droite
APP Gauche
FPP Droite
FPP Gauche
Figure 5.8 Reprsentation des Forces dans les Petits Plongeurs Droits et Gauches (haut) et des Acclra-
tions dans les Petits Plongeurs Droits et Gauches (bas).
sont plus facilement dtectables dans les signaux des capteurs droits.
144
5.3.2 Mthodes empiriques
La description des mthodes empiriques montre les dicults quelles soulvent. Seules les
mthodes construites partir de raisonnements fonds sur la physique du phnomne, in-
tgrant les donnes gomtriques et utilisant un pr-traitement judicieux peuvent aboutir
de bons rsultats.
5.3.2.1 Mthodes de dtection directe
Cette mthode consiste dnir des plages de validit et dalerte sur le niveau pour analyser
les signaux (cf. gure 5.9). Elle expose le manque decacit des mthodes globales traitant
lensemble des mesures avec les mmes critres. Les singularits ayant le mme comportement
4 9 . 5 9 9 1 4 8 . 5 2 0 2 . 5 2 5 6 . 5 3 1 0 . 5 3 6 4 . 5 4 1 8 . 5 4 7 2 . 5 5 2 6 . 5 5 8 0 . 5 6 3 4 . 5 6 8 8 . 5 7 4 2 . 5 7 9 6 . 5 8 5 0 . 5 9 0 4 . 5 9 5 8 . 5 1 0 1 2 . 51 0 6 6 . 51 1 2 0 . 51 1 7 4 . 51 2 2 8 . 5
- 4 0 0
- 2 0 0
0
2 0 0
4 0 0
6 0 0
8 0 0
( P K , F c o m p ) 2 0 0 0 H z
Zone d'avertissement
Zone d'alerte
Zone normale
Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
Figure 5.9 Plages de validit et dalerte pour lanalyse directe des signaux.
que les dfauts en termes damplitude, cette mthode fait ressortir un grand nombre de
fausses alertes.
NB : Dans la suite de ce chapitre, les zones contenant des singularits sont
systmatiquement cartes de ltude.
Nanmoins, une dtection des maxima (ou minima) est conserve comme un des critres
empiriques.
5.3.2.2 Gabarits
Un gabarit peut servir de seuil de dtection. Lintervalle de validit est dni partir de
la moyenne et de lcart type dun chantillon de N portes de mme type (mme longueur
et mme pendulage). Un signal est considr dfectueux lorsquil sort du gabarit. La gure
5.10 montre un gabarit entourant deux mesures, une avec dfaut et lautre saine.
2 0 2 . 5 2 5 6 . 5 3 1 0 . 5 3 6 4 . 5
5 0
1 0 0
1 5 0
2 0 0
2 5 0
3 0 0
L o n g u e u r [ m ]
F
o
r
c
e

[
N
]

S a n s d f a u t
A v e c d f a u t
F
m o y
-

F
m o y
+

Longueur [m]
F
o
r
c
e

[
N
]
Figure 5.10 Illustration dune mthode de dtection de dfauts par gabarit.
145
Le dfaut prsent dans ce jeu de mesures est un pendule manquant. Les signaux de forces
sont ltrs 20 Hz (cf 5.3.1.1). A cette frquence de coupure, le gabarit est construit par-
tir de la moyenne plus ou moins une fois lcart type. En revanche pour des frquences plus
leves, avec plus de bruit, lintervalle de validit du gabarit augmente deux ou trois fois
lcart type. Cette mthode ne permet cependant pas disoler proprement les dfauts. En ef-
fet, le pourcentage de fausses alertes est trs lev et la localisation des dfauts est imprcise.
Il serait galement possible de construire un gabarit partir de la simulation, mais cette
mthode nachant que peu dintrt, nous ne la testerons pas dans cette tude.
5.3.2.3 Critres empiriques
La dnition de critres empiriques sappuie sur une observation simple : suite au maximum
de force gnre par limpact, le contact pantographe-catnaire est rompu, entranant une
force de contact reconstitue nulle. Un ltrage passe-bas, avec une frquence de coupure
de 175 Hz, permet de dtecter le passage du pantographe sous une grie par des critres
empiriques simples [32] : un maximum de force suivi dun passage par zro de la force de
contact ainsi quun dpassement du seuil des acclrations gauche et droite.
Parfois, le pantographe peut rebondir sur le l de contact et gnrer ainsi plusieurs
dcollements et maxima trs rapprochs. Pourtant, seul un dfaut est lorigine de cette
perturbation. Pour viter les fausses alertes lies aux rebonds, une tolrance sur la distance
entre deux dfauts successifs est dnie.
Le tableau 5.1 montre un jeu de critres empiriques donnant des rsultats concluants. Notons
que le seuil de dtection des acclrations nest pas dni par une valeur xe car il est trs
dirent dune mesure lautre.
Filtre passe-bas 175 Hz
Seuil de dtection des maxima de force 300 N
Seuil de dtection des maxima dacclration 70/(acclration)
Zone dlimination des doubls 10 m
Tableau 5.1 Critres empiriques de dtection des gries de jonction
Le tableau 5.2 rsume les rsultats obtenus pour direntes mesures et pour dirents can-
tons.
Ce jeu de paramtres permet datteindre un taux de dtection des dfauts de 80% pour
15% de fausses alertes. Ces chires sont satisfaisants, mais insusants pour une dtection
autonome des dfauts.
Cette mthode na pas vocation devenir un outil de dtection part entire. En eet, elle
serait couple plusieurs autres mthodes pour optimiser les rsultats.
146
dtection gries [%] Dfaut n1&7 Dfaut n2 Dfaut n3&6 Dfaut n5 moyenne
Fausses Alertes [%]
mesure N1 100% 100% 55% 33% 72%
0% 0% 28% 66% 24%
mesure N2 83% 100% 77% 66% 82%
0% 0% 12% 0% 3%
mesure N3 83% 100% 77% 100% 90%
16% 0% 12% 25% 13%
mesure N4 83% 100% 88% 33% 76%
0% 20% 0% 66% 22%
moyenne 87% 100% 74% 58% 80%
4% 5% 13% 39% 15%
Tableau 5.2 Rsultats de la mthode empirique pour la dtection des gries de jonction
Aucune mthode empirique robuste na pu tre mise au point pour le pendule manquant.
5.3.2.4 Ecacit des mthodes empiriques
Les mthodes empiriques ne montrent pas la mme ecacit pour tous les dfauts. En eet,
si pour les gries de jonction les rsultats sont encourageants, pour les pendules manquants
les critres sont beaucoup moins robustes et sont fortement lis la position du dfaut dans
la porte.
Bases sur de simples observations, ces mthodes ne reprsentent pas une solution autonome
de dtection de dfauts. En revanche, elles constituent un complment indispensable, notam-
ment dans laide la prise de dcision.
Pour avoir un systme robuste et able, les mthodes empiriques seront couples des tudes
utilisant des mthodes de traitement du signal dcrites dans les paragraphes suivants.
5.3.3 Analyse temps-frquence ou temps-chelle
Il existe deux modes de reprsentation dun signal :
la reprsentation temporelle qui donne une information prcise en temps. Elle indique
lintensit du signal au temps t. En revanche, la valeur en un point du signal ne donne
aucune information sur le contenu frquentiel du signal.
la reprsentation frquentielle permet de se faire une ide des priodicits du signal.
Naturellement, chacune de ces reprsentations contient les informations de lautre, puisque
la transformation de Fourier (TF) S(), dun signal temporel s(t), permet de passer de lune
147
lautre de ces reprsentations :
S() =
_

s(t)e
i2t
dt =
s, e
i2t
_
, (5.1)
o la notation
1
,
2
) dsigne le produit scalaire de deux signaux
1
(t) et
2
(t) :
1
,
2
) =
_

1
(t)
2
(t)dt
2
(t) dsignant le complexe conjugu de
2
(t).
Ce produit scalaire est de module maximal quand ces signaux sont gaux, un facteur
damplitude prs.
Dans lquation 5.1, le coecient [S()[ reprsente une mesure de la ressemblance entre le
signal s(t) et e
i2t
qui correspond une frquence pure .
e
i2t
oscille sur tout laxe temporel avec la mme amplitude ce qui donne une information
sur la rgularit globale du signal. Elle est idale pour mener une analyse spectrale mais elle
a un pouvoir de localisation temporelle mdiocre.
La gure 5.11 compare les spectres obtenus pour deux cantons sains et deux cantons avec
dfauts. Les dfauts sont de mme type dans les deux cantons avec dfauts (gries et pendules
manquants) mais sont situs des position direntes.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
0
50
100
150
200
250
300
Frquence [Hz]
A
m
p
l
i
t
u
d
e

[
N
2
.
H
z
]

Sans Dfaut
Sans Dfaut
Avec Dfauts
Avec Dfauts
Figure 5.11 Comparaison de Densit Spectrale de Puissance (DSP) pour des mesures avec et sans dfauts.
Il est impossible didentier les cantons dfectueux parmi les quatre rsultats et de localiser
spatialement les dfauts dans les cantons dfectueux. Lutilisation de la transforme de Fou-
rier nest pas ecace pour la dtection et la localisation de dfauts.
Pour illustrer notre problme, prenons une analogie musicale. Pour retrouver la partition
musicale dun morceau partir dun enregistrement sonore, il est ncessaire de connatre le
rythme et la dure de chaque note (informations temporelles) ainsi que la hauteur des notes
(information frquentielle). Or, la transforme de Fourier (TF) dun morceau de musique ne
148
permet pas de retrouver le rythme jou, mais simplement les notes prsentes. Le spectre seul
ne permet pas de dissocier deux partitions direntes ayant les mmes notes.
Dans le cas de la dtection de dfauts, le problme est similaire. Il sagit de localiser prci-
sment la position du dfaut dans la catnaire (information temporelle) puis de lidentier
(information frquentielle) grce sa signature.
Dans cette tude, il est donc ncessaire davoir accs simultanment linformation tempo-
relle et linformation frquentielle.
Lide suivante consiste reprsenter notre signal en fonction du temps et de la frquence : on
souhaiterait retrouver la porte musicale associe ces signaux non stationnaires. Ltude
de signaux non stationnaires ncessite donc soit une extension de la TF en y introduisant
un aspect temporel, soit dautres mthodes spciques.
5.3.3.1 Tranforme de Fourier court terme
Le physicien Dennis Gabor fut le premier proposer une mthode temps-frquence : lana-
lyse de Fourier fentre glissante (TFFG) ou Fourier court terme (TFCT). Lide de base
consiste dcouper le signal s(t) en plages temporelles sur chacune desquelles on ralise une
analyse de Fourier. Le rsultat est reprsent dans un plan temps-frquence.
Lanalyse de Fourier est alors restreinte une portion du signal dlimite par une fentre
g(t), de type gaussienne, que lon fait glisser au long de laxe temporel.
Temps
F
r
q
u
e
n
c
e
S
p
e
c
t
r
e
b
Figure 5.12 Illustration de la mthode de Transforme de Fourier Court Terme.
On obtient ainsi un ensemble de spectres locaux correspondant chaque instant b, o les
coecients S
c
(, b), dnis par
S
c
(, b) =
_

s(t)g
(t b)e
i2t
dt =
s, g(t b)e
i2t
_
, (5.2)
149
reprsentent lintensit de la frquence dans un voisinage de linstant b. Et g
est le conjugu
de g.
Dnissons des briques danalyse dans le domaine temporel par g
,b
(t) = g(t b)e
i2t
. La
TFCT peut alors scrire S
c
(, b) = s, g
,b
) et le passage de cette brique dans le domaine
frquentiel donne galement une gaussienne :
g
,b
() = e
i2b
g( ).
Ces briques, nommes galement atomes temps-frquence , sont localises en temps
(autour de b) et en frquence (autour de ) et sont toujours de mme taille. La gure 5.13
reprsente symboliquement par des rectangles deux atomes localiss respectivement autour
de (
0
, b
0
) et (
1
, b
1
). En translatant les atomes, on eectue une analyse complte du signal.
Figure 5.13 Localisation temps-frquence de la fonction g(t).
An danalyser lensemble du signal, une zone de recouvrement des atomes est parfois n-
cessaire.
Il existe un conit entre rsolution frquentielle et rsolution temporelle : plus on accrot
la prcision en frquence de lanalyse, plus on perd de localisation temporelle et donc de
prcision en temps, et rciproquement.
Autrement dit, pour une fentre large, la rsolution frquentielle sera leve mais la locali-
sation temporelle faible, et, au contraire, pour une fentre troite, la rsolution frquentielle
est faible mais la localisation temporelle bonne. Il sagit donc de trouver le bon compromis
entre rsolution spatiale et rsolution temporelle.
Signalons que la transforme de Fourier court terme fournit une reprsentation complte
du signal, en ce sens quon peut linverser laide de la formule suivante :
s(t) =
1
|g|
2
_

S
c
(, b)g(t b)e
i2t
ddb.
150
Les rsultats dpendent fortement des paramtres choisis (la largeur de fentre, le recouvre-
ment, etc). La gure 5.14 reprsente un spectrogramme
1
du signal temporel de force de
Longueur [m]
E
c
h
e
l
l
e
49.5 99 148.5 202.5 256.5 310.5 364.5 418.5 472.5 526.5 580.5 634.5 688.5 742.5 796.5 850.5 904.5 958.51012.51066.51120.51174.51228.5
20
40
60
80
100
120
Griffes de jonction Pendules manquants
Figure 5.14 Spectrogamme de la force de contact mesure sur le canton n1 ; largeur de fentre = 0,53s,
recouvrement des fentres 90%.
contact mesure sur le canton N1.
Une largeur de fentre faible et un recouvrement important permettent dobtenir une meilleure
localisation du dfaut. En revanche, les eets des dfauts sont moyenns.
Quels que soient les paramtres choisis, la localisation reste mdiocre, avec une zone de
localisation de plus ou moins 20 m pour chaque dfaut. De plus, une extraction automatique
des dfauts est complexe mettre en place car il est dicile disoler un dfaut cause du
bruit et de la mauvaise rptabilit des mesures.
Le tableau 5.3 donne les rsultats obtenus avec cette mthode sur dirents cantons et di-
rentes mesures. On remarque que la dtection des gries est correcte mais que la dtection
des pendules manquants est mdiocre avec cette analyse.
TFCT mesure 1 mesure 2 mesure 3 mesure 4 TOTAL
[%] dtection Grie PM Grie PM Grie PM Grie PM Grie PM
Dfaut n1 100 100 67 0 50 50 50 50 67 50
Dfaut n2 50 . 50 . 75 . 25 . 50 .
Dfaut n3&6 22 . 0 . 67 . 44 . 33 .
Dfaut n5 67 0 33 0 100 50 100 100 75 38
Dfaut n4 100 50 100 50 100 0 33 50 83 38
TOTAL 68 50 50 17 78 33 51 67 62 42
Tableau 5.3 Rsultats de la TCFT pour la dtection de dfauts (PM : Pendule Manquant)
Le taux de dtection, tous dfauts confondus, est de 52% et le nombre de fausses alertes
1
Spectrogramme : reprsentation de la densit dnergie du signal exprime par [S
c
(, b)[
2
.
151
nest pas mesurable.
Pour conclure, en utilisant une reprsentation temps-frquence, la TFCT donne une indi-
cation sur lvolution frquentielle dun signal non stationnaire. Cependant, si lutilisation
de fonctions sinusodales est parfaitement adapte la mise en vidence de priodicit, elle
est beaucoup moins prcise pour dtecter des phnomnes locaux. Or, le but de cette tude
est la dtection de dfauts, ce qui se traduit par la dtection de changements brutaux du
comportement du signal.
Seuls les vnements contenant le plus dinformation frquentielle (gries, sectionnements,
etc.) sont facilement dtectables. Par ailleurs, cette mthode ncessite une intervention
humaine pour analyser les rsultats et rgler les paramtres. Le manque de robustesse et
de prcision rend lextraction automatique des dfauts trs dicile.
5.3.3.2 Transforme continue en ondelettes
Les ondelettes sont issues de lintuition dun ingnieur, J. Morlet, dans les annes 1980.
Les proprits mathmatiques dapproximation et destimation dun signal par des dcom-
positions multi-chelles ont t tudies dans les travaux de Y. Meyer [60], I. Daubechies
[18; 19], S. Mallat [53] et Misiti et al. [61]. Nes des problmatiques lies la go-
physique, elles sappliquent aujourdhui de nombreux domaines comme la physique, le
traitement du signal et des images, la vision par ordinateur [52], etc. Les ondelettes se sont
imposes comme des outils essentiels de lanalyse harmonique moderne. Le but de cette tude
est de dtecter des vnements dans un signal laide de la Transforme en Ondelettes (TO).
Contrairement la TFCT, les ondelettes possdent un nombre constant de priodes et la
dure de leur support temporel est inversement proportionnelle au domaine danalyse fr-
quentiel. Autrement dit, elles permettent dobserver un phnomne basse frquence sur une
longue dure et rciproquement, dobserver un phnomne haute frquence sur une courte
dure. Les pavages du plan temps-frquence de la gure 5.15 rendent compte des dirences
existant entre les deux approches. Lanalyse temps-chelle ainsi obtenue se rvle souvent
mieux adapte aux caractristiques des signaux naturels et notre faon de les percevoir,
que celle fournie par la transforme de Fourier court terme.
Les lments de base de la transforme en ondelettes sont des fonctions localises dans
le plan temps-frquence et oscillante dans le sens
_
(t)dt = 0. Elles sont gnres par
translation le long de laxe temporel et par dilatation/contraction dune fonction unique,
appele ondelette mre (t), dnergie nie, dnie par
a,b
(t) =
1
_
t b
a
_
,
152
Figure 5.15 Pavage des plans temps-frquence (TFCT), temps-chelle(TO) de haut en bas.
o b est le paramtre de localisation et a est le facteur dchelle. (1/
a) joue seule-
ment le rle dun terme de normalisation assurant que chaque ondelette est de mme nergie.
Modier le facteur dchelle a permet de dilater (a > 1) ou de contracter (a < 1) la fonction
a,b
. Changer b permet danalyser le signal le long de laxe temporel (cf. gure 5.16). Lorsque
a est grand, londelette couvre une plus grande portion de signal soulignant ainsi les eets
long terme du signal (basses frquences). Au contraire, si a est petit, la plage temporelle de
signal analyse diminue et met en vidence les variations locales (hautes frquences).
La transforme continue en ondelettes, souvent note TO continue ou CWT
2
, est donne par
C (a, b) =
1
a
_

s(t)
_
t b
a
_
dt = s,
a,b
) (5.3)
o
est le conjugu de .
La TO continue peut galement tre crite en utilisant les atomes temps-chelle : C (a, b) =
s,
a,b
). Comme pour la TFCT, on peut reprsenter ces atomes sur un plan temps-chelle
avec :
t(a, b) = at , f = f/a
2
CWT : Continuous Wavelet Transform
153
o t et f reprsentent le domaine temporel et frquentiel de la fonction .
at
f/a a > 1
a < 1
c
h
e
l
l
e
t
at
f/a
Figure 5.16 Reprsentation temps-chelle de la fonction (t).
Le coecient dondelette C (a, b) est une mesure de la ressemblance du signal une position
b donne et de londelette une chelle a. Sil est grand, le signal oscille la mme
frquence que londelette et au contraire sil est petit, la forme de londelette (frquence
et amplitude) ne correspond pas localement celle du signal (cf. gure 5.17).
b
1
b
2
b
1
b
2
b
1
b
2
C(a,b
1
) grand C(a,b
2
) petit
f(x)
x
x
x
f(x)
f(x)
ondelette
Figure 5.17 Comportement du coecient dondelette.
Comme pour la TFCT, le signal original s(t) peut tre reconstruit partir des coecients
dondelette par la relation suivante :
s(t) =
1
C
_
R
_
R
+
1
a
2
C
a,b
a,b
(t)dadb (5.4)
154
avec la condition dadmissibilit, dnissant les conditions ncessaires une fonction pour
tre une ondelette mre, donne par :
C
=
_
R
(f)
2
[f[
df <

(0) =
_
R
(t)dt = 0
o

(f) est la transforme de Fourier de londelette mre. Cette dernire doit donc tre de
moyenne nulle.
Scalogramme
Longueur [m]
E
c
h
e
lle
0 49.5 99 148.5 202.5 256.5 310.5 364.5 418.5 472.5 526.5 580.5 634.5 688.5 742.5 796.5 850.5 904.5 958.51012.51066.51120.51174.51228.5
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Pendules manquants
Griffes de jonction
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Chapeau mexicain
Figure 5.18 a) Scalogramme du canton N1 pour une TO continue utilisant le chapeau mexicain. b)
Chapeau mexicain.
La gure 5.18a) montre le scalogramme
3
de la force de contact sur le canton n1. Les
rsultats sont fortement lis la forme de londelette. Londelette donnant les meilleurs
rsultats est le chapeau mexicain (cf. gure 5.18b)). Le tableau 5.4 expose les rsultats
obtenus pour dirents cantons et direntes mesures.
Le taux moyen de dtection est de 69% pour les gries et de 67% pour les pendules man-
quants pour un taux moyen de fausses alertes de 38%. Par rapport la TFCT le taux de
fausses alertes est ici quantiable. Cependant, si thoriquement les dirents types de dfauts
devraient se trouver des chelles direntes, dans la pratique ce nest pas aussi simple. En
eet, pour une mme chelle, on peut dtecter la fois une grie et un pendule.
Pour conclure, une reprsentation temps-frquence est ncessaire la localisation et liden-
tication de dfauts. Pour cela, deux mthodes similaires existent. Les ondelettes proposent
une mthode qui adapte la prcision de lanalyse la taille des objets scruts tout en gardant
une localisation temps-frquence. Elle permet de mieux reprsenter les volutions spectrales
rapides, puisque sa rsolution frquentielle est relative la frquence explore. De plus, grce
3
Scalogramme : reprsentation de la densit dnergie du signal, qui est donne par le carr des coecients
[C(a, b)[
2
.
155
TOC mesure 1 mesure 2 mesure 3 mesure 4 TOTAL
Gr PM Gr PM Gr PM Gr PM Gr PM
Dfaut n1 100 100 100 100 100 50 83 50 96 75
FA 27 43 36 25 33
Dfaut n2 100 . 75 . 75 . 50 . 75 .
FA 20 25 40 50 34
Dfaut n3&6 44 . 22 . 67 . 56 . 47 .
FA 33 67 33 50 46
Dfaut n5 33 50 0 50 33 50 33 50 25 50
FA 60 50 71 60 60
Dfaut n4 100 100 100 100 100 50 100 50 100 75
FA 29 44 0 0 18
Moyenne dtection 76 83 59 83 75 50 64 50 69 67
Moyenne FA 34 46 36 37 38
Tableau 5.4 Rsultats de la TO continue pour la dtection de dfauts (Gr : Grie, PM : Pendule Manquant,
FA : Fausses Alertes)
leur eet accordon , les ondelettes proposent une solution aux variations du signal dues
lvolution de la vitesse du train au cours dune mesure.
La formulation intgrale 5.4 de s(t) rend la TO continue trs redondante. Pour faciliter
la mise en uvre de telles mthodes, il est possible dutiliser une famille dondelettes dis-
continue, discrtisant le couple (a, b). Nous parlons alors danalyse plusieurs chelles ou
multirsolution.
5.3.3.3 Transforme discrte en ondelettes
Il est possible de diminuer et mme dliminer la redondance de la TO continue en discrtisant
les paramtres a et b tels que
a = a
0
m
, m Z et b = nb
0
a
0
m
, n Z
o a
0
> 1 est un pas de rsolution et b
0
> 0 dpend de londelette choisie. La TO mise en
oeuvre sur des valeurs discrtes de ces deux derniers paramtres est appele TO discrte ou
DWT
4
. Selon les choix de base dondelette et du schma de discrtisation, la TO discrte
conduit des informations redondantes ou non.
Ce schma de discrtisation peut tre dcrit par une analogie avec lutilisation dun micro-
scope. Pour observer un chantillon un fort grossissement (analyse des dtails : petites
chelles), les changements de position doivent tre faits par petits incrments et au contraire
sil est faible les dplacements peuvent tre plus rapides.
4
DWT : Discrete Wavelet Transform
156
La famille dondelette ainsi obtenue est dnie par :
m,n
= a
0
m/2
_
a
0
m
t nb
0
_
et la transforme discrte en ondelettes dun signal s(t) est donne par
C(m, n) = a
0
m/2
_
s(t)
_
a
0
m
t nb
0
_
dt.
Les paramtres de discrtisation les plus couramment utiliss sont donns par une variation
dyadique du facteur dchelle :
a = 2
m
et b = n2
m

m,n
= 2
m/2
_
2
m
t n
_
.
Une Analyse MultiRsolution (AMR) permet dextraire dun signal s(t) dirents niveaux
dobservation. En eet, comme pour le cameraman eectuant un zoom sur une zone dintrt
pour obtenir de plus en plus de dtails, lAMR permet la dcomposition dun signal en
dirents niveaux de dtails.
Pour cela, le signal est projet sur une suite de sous-espaces vectoriels ferms de L
2
(R)
vriant plusieurs conditions [64] :
1. (V
j
)
jZ
constitue une suite despaces embots :
j Z, V
j+1
V
j
. (5.5)
Autrement dit, la projection dun signal sur V
j+1
constitue ncessairement une moins
bonne approximation de ce signal que la projection sur V
j
et rciproquement lapproxi-
mation sur V
j
contient toute linformation ncessaire pour calculer lapproximation
V
j+1
.
2. lim
j
V
j
= 0 et lim
j
V
j
est dense dans L
2
(R). Cest dire que quand j tend vers , on
perd toutes les informations sur le signal, alors que quand j tend vers , lapproxi-
mation est asymptotiquement gale au signal.
3. Une fonction s(t) appartient V
j
si et seulement si sa dilate s(t/2) appartient V
j+1
.
j est appel niveau de rsolution car on passe de V
j
V
j+1
en multipliant par 2 le
facteur dchelle.
4. Il existe (t) L
2
(R), appele fonction dchelle ou ondelette pre telle que
_
2
m/2
_
2
m
t n
_
, n Z
_
constitue une base W
j
, orthonormale de V
j
. La projection orthogonale du signal sur le
157
sous-espace W
j
donne linformation de dtails au niveau de rsolution j tel que
V
j1
= V
j
W
j
o le symbole dsigne la somme directe de sous-espaces vectoriels.
LAMR dun signal s(t) consiste donc raliser des projections successives du signal
proj
V
j
s(t) et proj
W
j
s(t), respectivement sur les espaces V
j
et W
j
, pour obtenir des approxi-
mations de s(t) de plus en plus grossires et des dtails de plus en plus grands. Pour chaque
niveau de rsolution j, les approximations proj
V
j
s(t) et les informations de dtails proj
W
j
s(t)
sont dtermines par :
proj
V
j
s(t) =
k=
a
j
[k]
1
2
j/2
_
2
j
k
_
proj
W
j
s(t) =
k=
c
j
[k]
1
2
j/2
_
2
j
k
_
avec
a
j
[k] =
_
s(t),
1
2
j/2
_
2
j
k
_
_
c
j
[k] =
_
s(t),
1
2
j/2
_
2
j
k
_
_
o les coecients a
j
[k] et c
j
[k] sont appels respectivement coecients dapproximation
et coecients dondelettes (ou de dtails) du signal.
Dans la pratique, la proprit 5.5 permet de dterminer des ltres passe-bas

h
0
et passe-haut
h
1
respectivement bass sur la forme de la fonction dchelle et londelette mre (cf. gure
5.19) en fonction du niveau de rsolution j. Lalgorithme de Mallat utilise ces proprits pour
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
fonction dchelle
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Ondelette
Figure 5.19 Reprsentation de la fonction dchelle (gauche) et de londelette (droite) de type Daubechies
2.
dcomposer un signal s(t) trs ecacement en eectuant un traitement par ltre puis une
dcimation (diminution de lchantillonnage). La gure 5.20 illustre cette dcomposition en
158
trois niveaux de rsolution. Notons que 2 symbolise lopration de dcimation dun facteur
2
h
0
~
h
1
~
2
a
3
[k]
c
3
[k]
a
2
[k]
2
h
0
~
h
1
~
2
c
2
[k]
a
1
[k] 2
h
0
~
h
1
~
2
c
1
[k]
s(t)
c
1
[k]
a
1
[k]
~
~
Figure 5.20 Schma de dcomposition en ondelettes sur trois niveaux de rsolution.
2, a
1
[k] et c
1
[k] reprsentent les rsultats du ltrage de s(t) respectivement basse frquence
(
h
0
) et haute frquence (
h
1
). La dirence entre deux approximations successives donne
linformation de dtail qui tait contenue dans lchelle prcdente par consquent on peut
crire :
s(t) = a
j
[k] +
j
i=1
c
i
[k]
Autrement dit, le signal s(t) est dcompos en un niveau dapproximation a
1
contenant les
informations basses frquences et un niveau de dtail c
1
contenant les informations hautes
frquences. Le niveau dapproximation a
1
est lui-mme dcompos en un niveau dapproxi-
mation a
2
et un niveau de dtail c
2
. Et de mme pour les autres niveaux dapproximation
tel que s(t) = a
3
+c
3
+c
2
+c
1
.
Les bancs de ltres considrs agissent en divisant le spectre des signaux de manire loga-
rithmique et constituent ainsi dassez bonnes approximations du mode de fonctionnement
des systmes visuels ou auditifs humains.
La reconstruction suit le schma inverse en incluant des zros entre deux chantillons cons-
cutifs comme illustr sur la gure 5.21.
Les gures 5.22 5.25 dcrivent les tapes successives dune transforme discrte en onde-
lettes dun signal temporel dune force de contact mesure reprsente sur la gure 5.22.
La gure 5.23 reprsente la dcomposition complte du signal sur trois niveaux de
rsolution, avec le niveau dapproximation et les trois niveaux de dtails.
Pour mettre en vidence les phnomnes dominants, seuls les coecients de plus grande
amplitude sont conservs par seuillage comme le montre la gure 5.24. Notons que les-
sentiel de linformation pertinente est contenu dans le troisime niveau dapproxi-
mation C
3
. La mthode de seuillage consiste conserver un pourcentage xe de coecients
159
2
h
0
a
3
[k]
h
1
2
a
2
[k]
s(t)
2
h
0
h
1
2
a
1
[k]
c
3
[k]
c
2
[k]
2
h
0
h
1
2
a
1
[k]
c
1
[k]
Figure 5.21 Schma de reconstruction partir des coecients dondelettes.
0 49 98 148 202 256 310 364 418 472 526 580 634 688 742 796 850 904 958 10121066112111751229
200
100
0
100
200
300
400
Signal original
F
o
r
c
e

[
N
]
Longueur [m]
Figure 5.22 Signal temporel original.
49 98 148 202 256 310 364 418 472 526 580 634 688 742 796 850 904 958 10121066112111751229
400
200
0
200
400
600
800
a
3
49 98 148 202 256 310 364 418 472 526 580 634 688 742 796 850 904 958 10121066112111751229
50
0
50
c
3
49 98 148 202 256 310 364 418 472 526 580 634 688 742 796 850 904 958 10121066112111751229
20
0
20
c
2
49 98 148 202 256 310 364 418 472 526 580 634 688 742 796 850 904 958 10121066112111751229
2
0
2
c
1
Longueur [m]
Figure 5.23 Dcomposition du signal s(t) en 3 niveaux de rsolution.
avoisinant 1% du nombre de points total du signal chantillonn 2000 Hz.
Enn, le signal temporel est reconstruit (cf. gure 5.25) partir des coecients restants.
La recomposition temporelle permet de mettre en vidence les qualits de localisation de la
TO discrte qui fournit avec prcision la position des dfauts. En revanche, cette mthode
ne permet pas de direncier les dfauts. En eet, gries et pendules sont dtects avec la
mme ondelette mre.
Le tableau 5.5 rsume les rsultats obtenus avec une transforme discrte en ondelette. Le
taux moyen de dtection des dfauts augmente par rapport la transforme continue en
160
49 98 148 202 256 310 364 418 472 526 580 634 688 742 796 850 904 958 10121066112111751229
400
200
0
200
400
600
800
a
3
49 98 148 202 256 310 364 418 472 526 580 634 688 742 796 850 904 958 10121066112111751229
50
0
50
c
3
49 98 148 202 256 310 364 418 472 526 580 634 688 742 796 850 904 958 10121066112111751229
20
0
20
c
2
49 98 148 202 256 310 364 418 472 526 580 634 688 742 796 850 904 958 10121066112111751229
2
0
2
c
1
Longueur [m]
Figure 5.24 Application dun seuillage sur les coecients.
49 98 148 202 256 310 364 418 472 526 580 634 688 742 796 850 904 958 1012 1066 1121 1175 1229
300
200
100
0
100
200
300
400
Signal reconstruit
F
o
r
c
e

[
N
]
Longueur [m]
Pendules manquants Griffes de jonction
Fausses Alertes
Figure 5.25 Signal reconstruit.
TOC mesure 1 mesure 2 mesure 3 mesure 4 TOTAL
Gr PM Gr PM Gr PM Gr PM Gr PM
Dfaut n1 83 50 100 100 100 100 100 50 96 75
FA 14 11 0 13 9
Dfaut n2 100 . 100 . 100 . 100 . 100 .
FA 43 33 43 50 42
Dfaut n3&6 44 . 44 . 78 . 57 . 58 .
FA 50 56 30 33 42
Dfaut n5 100 100 100 50 67 50 100 50 92 63
FA 55 56 70 64 61
Dfaut n4 100 100 100 50 100 50 100 50 100 63
FA 17 20 0 0 9
86 83 89 67 89 67 93 50 89 67
36 35 29 32 33
Tableau 5.5 Rsultats de la TO discrte pour la dtection dfauts (Gr : Grie, PM : Pendule Manquant,
FA : Fausses Alertes)
ondelettes. En revanche le nombre de fausses alertes reste relativement constant.
Les valeurs prsentes dans le tableau 5.5 prsente un compromis entre un taux de dtection
correct et un nombre de fausses alertes minimum. Cependant, il est possible dadopter des
stratgies direntes comme le 100% dtection qui entrainera beaucoup de fausses alertes
ou au contraire le zro fausse alerte qui dgradera le taux de dtection de dfaut.
Cependant, choisir une des deux stratgies supposerait une qualit de mesures parfaite et un
161
taux de reproductibilit lev.
En conclusion, la localisation prcise des dfauts avec une ondelette quelconque sera
prcieuse dans llaboration dun outil de dtection automatique. En revanche, lidentica-
tion des dfauts ntant pas possible, cette analyse devra donc tre complte par un
outil didentication.
5.3.3.4 Ondelettes adaptes
Les rsultats prcdents ont montr lecacit des ondelettes pour la dtection de dfauts
dans les signaux temporels de force de contact. Les ondelettes font partie des thmes tudis
par lquipe Probabilits et Statistiques du laboratoire de Mathmatiques de lUniversit
de Paris-Sud. Une collaboration avec H. Mesa [58] a permis dutiliser les travaux de sa thse
Ondelettes adaptes pour la dtection de motifs pour perfectionner loutil de dtection.
H. Mesa a dvelopp des outils mathmatiques permettant de construire des ondelettes de
forme impose respectant lensemble des conditions mathmatiques ncessaires pour les on-
delettes continues et discrtes. Le but de cette tude ntant pas dapprofondir la mthode
mathmatique, la thorie des ondelettes adaptes nest pas aborde dans cette partie.
Rappelons que les coecients C(a, b) de lquation 5.3 mesurent la ressemblance entre une
portion de signal et une ondelette. Aussi, lutilisation dondelettes respectant la forme du d-
faut recherch amliore le taux de dtection du dfaut et diminue le nombre de fausses alertes.
Dans un premier temps, les mesures contenant des dfauts ont servi de base la construction
des ondelettes adaptes. En isolant une partie du signal contenant un dfaut, on extrait une
signature temporelle du dfaut qui correspond lidentit mcanique du dfaut.
Sur la gure 5.26a, la partie de signal extraite correspond une zone contenant un pendule
manquant (dfaut n1). Pour les pendules manquants, la longueur de signature donnant les
meilleurs rsultats est 40 m pour un signal ltr 135 Hz.
La gure 5.26b prsente une ondelette, construite sur la base des ondelettes Daubechies
(db5), respectant la forme de la signature dun pendule manquant.
La longueur de londelette tant normalise 1, on peut dterminer les chelles o se trouve
le dfaut. Prenons lexemple dune ondelette construite partir dune portion de signal me-
surant 40 m. Sa longueur tant normalise 1, les chelles observer sont au voisinage de
lchelle 40 car londelette doit tre dilate dun facteur 40. Dautre part, pour faciliter la
localisation du dfaut, la signature doit tre centre sur le dfaut recherch.
Le seuillage est calcul en eectuant l auto-transforme en ondelettes de la signature qui
162
8 4 0 8 5 0 8 6 0 8 7 0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
4 0 0
4 9 . 5 9 9 1 4 8 . 5 2 0 2 . 5 2 5 6 . 5 3 1 0 . 5 3 6 4 . 5 4 1 8 . 5 4 7 2 . 5 5 2 6 . 5 5 8 0 . 5 6 3 4 . 5 6 8 8 . 5 7 4 2 . 5 7 9 6 . 5 8 5 0 . 5 9 0 4 . 5 9 5 8 . 5 1 0 1 2 . 5 1 0 6 6 . 5 1 1 2 0 . 5 1 1 7 4 . 5 1 2 2 8 . 5
0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
4 0 0
5 0 0
6 0 0
F
o
r
c
e

[
N
]
0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
ondelette adapte
signature mesure
Figure 5.26 a. Mesures de la force de contact ; b. Ondelette adapte construite partir de la signature
mesure dun pendule manquant.
a donn naissance londelette analysante.
Pour le dfaut n7, les pendules manquants sont situs juste aprs le poteau et la valeur
du seuil de dtection est de 85% du coecient maximum lchelle 40 qui correspond la
longueur de la signature. Pour le dfaut n8, les pendules manquants sont situs avant le
poteau et le seuil de dtection est de 70% du coecient maximum. Enn, pour le dfaut
N9, les deux pendules manquants sont situs en milieu de porte et le seuil de dtection est
de 40% du coecient maximum.
La gure 5.27 est un scalogramme de la force de contact pour londelette construite prc-
demment. Le rsultat ne fait ressortir que deux raies correspondant la position exacte
49.599148.5 202.5 256.5 310.5 364.5 418.5 472.5 526.5 580.5 634.5 688.5 742.5 796.5 850.5 904.5 958.5 1012.5 1066.5 1120.5 1174.5 1228.5
39
39.5
40
40.5
41
Longeur [m]
E
c
h
e
l
l
e
300
200
100
0
100
200
300
Pendules manquants
Figure 5.27 Scalogramme obtenu sur le canton 1 avec une ondelette adapte un pendule manquant.
du dfaut.
Le tableau 5.6 montre les performances de cet outil pour la dtection dun pendule manquant.
Les dfauts sont placs trois positions direntes dans la porte avant le poteau, aprs le
poteau, milieu de porte (cf. gure 5.1) , ce qui correspond trois signatures direntes et
163
un type de dfaut est plac par canton. Par exemple, on retrouve le pendule manquant aprs
le poteau uniquement dans le canton n1. De plus, les signatures ont toutes t extraites de
la mesure N2 et appliques lensemble des autres mesures. Le taux de dtection est trs
bon et le nombre de fausses alertes nul.
TOA mesure 1 mesure 2 mesure 3 mesure 4 TOTAL
Dfaut n7 dtections 100 100 100 100 100
FA 0 0 0 0 0
Dfaut n8 dtections 100 100 100 50 87,5
FA 0 0 0 0 0
Dfaut n9 dtections 100 100 100 100 100
FA 0 0 0 0 0
TOTAL dtections 100 100 100 83 96
FA 0 0 0 0 0
Tableau 5.6 Rsultats des ondelettes adaptes pour la dtection des dfauts de type pendules manquants
(FA : Fausses Alertes)
La gure 5.28 prsente les mmes rsultats que prcdemment mais pour la grie de jonction.
La taille de la signature extraite des mesures est de 20 m environ 135 Hz. Le choix dune
signature plus courte que pour le pendule manquant parait logique car la grie est un dfaut
ponctuel. Par consquent, lessentiel de linformation (nergie) traduisant la prsence dun
dfaut de type grie se trouve dans une zone courte.
Dans le cas de deux dfauts rapprochs et sinuenant mutuellement dun point de vue
mcanique, il est prfrable de le considrer comme un type de dfaut part entire avec
une signature ddie. Par exemple, londelette adapte de la gure 5.28b) correspond la
4 9 . 5 9 9 1 4 8 . 5 2 0 2 . 5 2 5 6 . 5 3 1 0 . 5 3 6 4 . 5 4 1 8 . 5 4 7 2 . 5 5 2 6 . 5 5 8 0 . 5 6 3 4 . 5 6 8 8 . 5 7 4 2 . 5 7 9 6 . 5 8 5 0 . 5 9 0 4 . 5 9 5 8 . 5 1 0 1 2 . 5 1 0 6 6 . 5 1 1 2 0 . 5 1 1 7 4 . 5 1 2 2 8 . 5
0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
4 0 0
5 0 0
6 0 0
F
o
r
c
e

[
N
]
4 0 5 4 1 0 4 1 5 4 2 0 4 2 5 4 3 0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
4 0 0
0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6
2
1
0
1
2
3
ondelette adapte
signature
Figure 5.28 a) Mesures de la force de contact. b) Ondelette adapte construite partir de la signature
extraite des mesures.
signature de deux gries places sur les pendules entourant le bras de rappel. La longueur
de la signature extraite est de 29 m. Les chelles tudier sont donc autour de lchelle 29.
164
Les rsultats pour la grie de jonction obtenus avec cette mthode sont galement trs bons.
En eet, le taux de dtection est lev et le taux de fausses alertes trs faible comme le
montre le tableau 5.7.
TOA mesure 1 mesure 2 mesure 3 mesure 4 Total
Dfaut N1 dtections 100 100 100 100 100
0 0 0 0 0
FA 0 0 0 0 0
FA 25 40 66 50 45
FA 0 0 40 0 10
FA 0 0 0 0 0
FA 0 0 0 0 0
Total dtections 94 94 89 89 92
FA 10 7 23 17 14
Tableau 5.7 Rsultats les ondelettes adaptes pour la dtection des dfauts de type grie de jonction (FA :
Fausses Alertes).
Pour conclure, la mthode des ondelettes adaptes fournit une position trs prcise des
dfauts, une identication ecace et peu de fausses alertes. Cependant, elle ncessite
une bibliothque de signatures exhaustive. Or, toutes les congurations de dfaut ne
peuvent pas tre mesures pour des raisons logistiques. Pour construire cette bibliothque,
OSCAR, le logiciel de simulation, fournit une aide prcieuse.
5.4 Utilisation de la simulation pour la construction dune
bibliothque de dfauts
Il est impossible deectuer des mesures contenant tous les cas de dfaut. Or, dans le para-
graphe 4.4, nous avons vri que les rsultats de simulation taient trs proches des mesures.
La simulation est donc la seule option envisageable pour la cration dune bibliothque de
dfauts. Dans cette partie, nous vrions que lutilisation de la simulation pour la gnration
dondelettes adaptes est possible et que les rsultats restent bons.
La construction dondelettes adaptes issues de la simulation respecte les mmes tapes que
prcdemment :
1. Extraction dune signature de dfaut partir de la force de contact simule,
2. Construction dune ondelette adapte partir de la signature (cf.gure 5.29),
165
5.5 Mise en uvre industrielle : proposition dimplmentation
3. Balayage de londelette adapte sur lensemble du signal mesur et extraction des
dfauts par seuillage des plus grands coecients.
0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6
2
1
0
1
2
3
Ondelette Mesure/Simulation (Dfaut n1)

ondelette mesure
ondelette simulation
Figure 5.29 Ondelette adapte construite pour une grie de jonction de type dfaut n1.
TOA mesure 1 mesure 2 mesure 3 mesure 4 TOTAL
FA 33 0 0 0 8
FA 0 0 50 0 13
FA 50 0 50 0 25
TOTAL dtections 100 100 100 67 92
FA 28 0 33 0 15
Tableau 5.8 Rsultats de la dtection des pendules manquants avec des signatures simules (FA : Fausses
Alertes).
Utiliser la simulation pour construire des ondelettes donne des rsultats corrects mme si
le nombre de fausses alertes augmente lgrement par rapport aux ondelettes issues de la
mesure.
Pour conclure, les ondelettes adaptes sont un outil puissant de dtection de dfauts dans
un signal. Dotes de trs bons pouvoirs de localisation et didentication, elles deviennent
lanalyse la plus performante ds lors que lon peut les coupler avec un outil de gnration
de signatures de dfauts. En cela, loutil de simulation OSCAR apporte une bonne rponse
cette problmatique.
5.5 Mise en uvre industrielle : proposition dimplmen-
tation
La gure 5.30 prsente un algorithme possible pour la mise en oeuvre industrielle des m-
thodes prsentes prcdemment.
166
TOA mesure 1 mesure 2 mesure 3 mesure 4 Total
0 25 0 0 6,25
FA 50 0 50 50 38
FA 0 0 50 0 13
FA 33 50 50 50 46
FA 33 33 33 33 33
FA 0 0 0 0 0
Total dtections 83 78 83 78 80
FA 19 18 31 22 23
Tableau 5.9 Rsultats de la dtection de gries de jonction avec des signatures simules (FA : Fausses
Alertes).
BASE DE DONNEES
- PR, ET, Aiguillages
- Dfauts dj identifis
SIGNAL TEMPOREL
Vrifier les
CRITERES EMPIRIQUES
en fonction de la base de donnes
ONDELETTES
Dtete! et Identifie! les dfauts
Dfini! des
SE"ILS DE DETE#TION
ORGANE DE#ISIONNEL
"tilisati$n de t$us les !sultats %$u! dte!&ine! une %!$'a'ilit de dfaut
(ILTRER les d$nnes
ISOLER les singula!its
BIBLIOT)E*"E DE DE(A"TS
P!isi$n de la dteti$n +utilisateu!,
Figure 5.30 Algorithme envisag pour la dtection de dfaut.
Deux stratgies, utilisant les ondelettes adaptes, peuvent tre envisages pour la dtection
automatique des dfauts :
1. La premire, la plus intuitive, consiste crer N ondelettes adaptes, correspondant
toutes les congurations de dfauts possibles, grce la simulation. Elles sont stockes
sous forme dondelettes dans la bibliothque. La transforme continue en ondelettes est
eectue N fois sur des chelles adaptes chaque longueur de dfaut. Cette stratgie
utilise uniquement les ondelettes adaptes et les rsultats en dcoulant proteront des
trs bons rsultats de cette mthode.
En revanche, si le nombre de signatures dans la bibliothque est important, le nombre
de TO adaptes sera lui aussi important et donc coteux en temps. Pour rduire les
temps de calcul, toutes les informations relatives chaque ondelette (chelles tudier
167
5.5 Mise en uvre industrielle : proposition dimplmentation
et seuil maximum) seront contenues dans la bibliothque pour optimiser les paramtres
de calcul de la TO.
2. La seconde utilise les qualits de localisation de la transforme en ondelette discrte
pour dnir des zones suspectes du signal. Ces zones deviennent alors des signatures
de dfauts potentiels utilises pour gnrer des ondelettes adaptes. La bibliothque
contient lensemble des N signatures temporelles, calcules avec la simulation. Elles est
alors balaye successivement par les direntes signatures suspectes pour identier le
type de dfauts.
Cette mthode utilise des ondelettes adaptes issues de la mesure, balayant des signa-
tures simules pour lidentication. La TO adapte ne joue quun rle didentication
dans cette stratgie. En eet, elle est base sur le taux de dtection de la TO discrte,
moins bon que pour la TO adapte. Aussi, il sagit de tester si les ondelettes adaptes
pourront discriminer une fausse alerte dtecte par la TO discrte. En terme de cot
de calcul, cette mthode devrait savrer plus conomique.
Conclusion
Dans ce chapitre, plusieurs mthodes de dtection de dfauts via les mesures dynamiques
ont t testes. Aucune ne donne une dtection parfaite, mais les rsultats obtenus sont trs
encourageants. La dicult consiste supprimer toutes les fausses alertes en gardant une
bonne qualit de dtection.
La dnition des critres empiriques est base sur lexprience de la physique du systme.
Cependant, leur laboration ne respecte pas une mthode scientique rigoureuse et se fait
par ttonnement. Fortement lis aux conditions de mesures et aux pr-traitements des si-
gnaux, ils exigent une intervention humaine pour leur rglage.
Pour la dtection et lidentication des dfauts, il est ncessaire de travailler avec des m-
thodes temps-frquence. Si les mthodes de traitement du signal habituelles (transforme
de Fourier et Transforme de Fourier Court Terme) se rvlent inecaces, les ondelettes
rpondent nos besoins en fournissant une localisation prcise des dfauts. La mthode des
ondelettes adaptes permet en complment une identication ecace. Pour rendre le sys-
tme de dtection robuste, il est ncessaire de travailler avec un logiciel de simulation pour
laborer les signatures [11] utilises pour la construction des ondelettes adaptes.
Notons que la mthode des ondelettes a permis de dtecter une erreur dans la base de
donnes. Une erreur de saisie avait dcal le positionnement dun dfaut de type dfaut n4.
168
Conclusion
Dans ce document sont prsentes les direntes tapes qui ont permis daboutir un outil
de simulation du comportement dynamique du couple pantographe-catnaire exible et per-
formant ainsi qu des mthodes danalyse des mesures robustes et ables pour la dtection
de dfauts dans la catnaire.
Le logiciel de simulation a t construit partir de la mthode des lments Finis (EF)
pour pouvoir modliser tous les types de catnaires en trois dimensions. Bien que ce logiciel
ait t dvelopp en dehors de ce travail, certaines parties du code et certains maillages de
catnaire ont t raliss durant cette thse.
Des travaux antrieurs sur ce sujet ont mis en vidence que la discrtisation du l de contact
en EF tait lorigine de perturbations numriques qui interfraient avec les phnomnes
physiques prsents dans le systme. Pour identier les causes, un autre modle a t dve-
lopp en parallle. Il utilise une base de Rayleigh-Ritz pour dcrire les dplacements de la
catnaire. Ce modle monodimensionnel ore donc par construction, la continuit du plan de
contact qui fait dfaut au modle EF. Un calcul statique inverse permet de dcrire nement
ltat statique en partant dune gomtrie impose en certains points du l de contact et le
calcul dynamique permet deectuer un couplage entre la catnaire et un pantographe lina-
ris sous forme dun systme masse-ressort. Pour amliorer le conditionnement du problme,
les dplacements de la catnaire sont alors projets dans la base modale de la catnaire.
Lunilatralit des pendules et du contact sont galement intgrs dans le modle pour pou-
voir eectuer une comparaison et une validation par rapport aux essais. Sur ce point, la
corrlation calculs-mesures donne des rsultats au del de toute attente pour un modle
simpli.
Le code EF gre des maillages de catnaire en 3D sur lesquels un pantographe de type masses-
ressorts ou multicorps est en contact unilatral glissant. Le calcul statique EF est itratif pour
prendre en compte les non-linarits gomtriques. Il utilise les donnes gomtriques des
lments et les tensions dans les conducteurs pour tablir la gomtrie nale de la catnaire.
Le calcul dynamique assure linteraction entre les deux sous-structures. Avec une dtection du
nombre de points de contact et une trajectoire du pantographe paramtrable, les singularits
de la catnaire peuvent galement tre tudies. De mme que pour le modle prcdent,
lunilatralit des pendules et du contact est prise en compte.
Conclusion
Pour pouvoir comparer les deux codes et proposer des volutions, le cas test du l tendu en
appui simple a t utilis. Dans cette conguration monodimensionnnelle, les modles sont
parfaitement comparables et seules les mthodes dirent. La modlisation en masse consis-
tante, laugmentation de la nesse du maillage et lutilisation dun intgrateur temporelle
implicite sont les principales volutions apportes au code EF partir de cette comparaison.
Elles permettent dobtenir une trs bonne corrlation calculs-essais avec des temps de calcul
raisonnables. De plus, un soin particulier a t apport aux modles damortissement qui
jouent un rle prpondrant dans le comportement dynamique du systme.
Enn, une phase importante de validation des codes a t eectue. Dans un premier temps,
pour saranchir des conditions de mesures, une validation croise des rsultats statiques et
dynamiques entre les deux modles a t faite. Pour comparer les rsultats, des mthodes de
comparaison de signaux temporels ont t mises au point. Une comparaison aux mesures en
ligne nalise la validation des logiciels.
La deuxime tape de ce travail est lanalyse des mesures pour la dtection des dfauts dans
la catnaire. Le but de cette partie tait de dtecter, de localiser et didentier chaque dfaut
avec un compromis trouver entre la qualit de dtection et le nombre de fausses alertes.
Pour cette application, les ondelettes possdent des proprits intrinsques trs intressantes.
Linuence des dfauts a t tudie laide doutils de simulation, ce qui a permis dta-
blir que chacun possde une signature mcanique dirente. Dailleurs, les performances de
loutil de dtection sont nettement amliores avec des ondelettes adaptes la forme des si-
gnatures. Initialement extraites des mesures, elles sont ensuite construites avec la simulation
qui propose une solution indispensable pour llaboration dune bibliothque exhaustive de
signatures. Les rsultats sont trs encourageants et seront prochainement tests lors dessais
en ligne.
Perspectives
Loutil de dtection utilise des signatures hautes frquences. Or, la corrlation calculs-essais
a t vrie, comme la norme limpose, uniquement pour les basses frquences. Ce constat
permet certainement dexpliquer la lgre dgradation de la qualit de loutil de dtection
pour les signatures simules. Pour palier ce problme, un modle damortissement plus proche
de la physique devra tre dvelopp. Pour ce faire, des campagnes de mesures sur la catnaire
isole seront ncessaires pour obtenir les donnes exprimentales ncessaires son recalage.
Par ailleurs, loutil de simulation permet denvisager de nouvelles pistes dtude de la cat-
naire et du pantographe en vue de loptimisation de leur interaction, comme par exemple
le dveloppement dun pantographe asservi en boucle ferm circulant sur une catnaire trs
lgre au design repens. En parallle, et plus courte chance, un modle dusure des
170
Conclusion
pices de la catnaire devrait tre intgr au modle an destimer la dure de vie de ces
pices et ainsi doptimiser les cycles de maintenance.
De plus, lamlioration de la corrlation calculs-essais de loutil de simulation passera par
la prise en compte du caractre non-dterministe de la catnaire. En eet, la variabilit des
caractristiques gomtriques, comme par exemple lpaisseur du l de contact due lusure,
ainsi que des modles stochastiques pour les sollicitations lies la mtorologie devront tre
introduis.
171
Annexe A
Changement de base
z =
i
_
A
i
B
i
_
sin
ix
L
=
i
q
i
j
a
ij
sin
ix
L
=
i
q
i
i
Base physique z = N
t
_
A
B
_
= N
t
XQ = Q
Base sinus N
t
z =
_
A
B
_
= XQ
Base modale X
t
MN
t
z = X
t
M
_
A
B
_
= Q
norme en masse X
t
MX = Id
Annexe B
Calcul de la che thorique du l de
contact
Dans notre modle, nous supposons que les attaches des pendules sur le l de contact suivent
une parabole dquation
z
b stat
= a x
2
+b x +c.
En plus de cette che globale, le l de contact prsente galement une che entre chaque
pendule (cf. gure 1.8). En revanche, leet chanette ne dpend que de la gravit et des
caractristiques du l de contact (masse volumique, section,...).
Les points A, B, C et D appartiennent tous au FC (cf. gure 1.8) et correspondent respec-
tivement aux points des bras de rappel les poteaux n i et n i + 1, au point milieu de la
porte et la grie du premier pendule.
flche
X
Z
A
D
C
B
FC
flche
X
Z
A
D
C
B
FC
Figure B.1 Illustration du calcul de la che du l de contact au droit des pendules
Les coordonnes du point C peuvent scrire
x
C
=
_
x
A
+x
B
2
_
et z
C
=
_
x
A
x
B
1000
_
,
pour que les points soient tous sur la parabole, ils doivent vrier
_
_
point A = ax
2
A
+bx
A
+c = 0
point B = ax
2
B
+bx
B
+c = 0
point C = ax
2
C
+bx
C
+c = z
C
z
D
point D = ax
2
D
+bx
D
+c = z
D
La rsolution du systme est ralis de la manire suivante :
_
_
a
i
b
i
c
i
z
Di
_
_
=
_
_
x
2
Ai
x
Ai
1 0
x
2
Bi
x
Bi
1 0
x
2
Ci
x
Ci
1 1
x
2
Di
x
Di
1 1
_
_
1
_
_
0
0
z
Ci
0
_
_
O i correspond au numro de poteau.
176
Annexe C
Pantographe
_
_
M
1
0 0
0 M
2
0
0 0 M
3
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
+
_
_
C
1
+C
2
C
2
0
C
2
C
2
+C
3
C
3
0 C
3
C
3
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
+
_
_
K
1
+K
2
K
2
0
K
2
K
2
+K
3
K
3
0 K
3
K
3
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
F
1
F
2
F
3
F(t)
_
_
Si on applique le schma des dirences nies centres :
v =
v(t +dt) v(t dt)
2dt
v =
v(t +dt) 2v(t) +v(t dt)
dt
2
On trouve :
2M
1
+dt(C
1
+C
2
) dtC
2
0
dtC
2
2M
2
+dt(C
2
+C
3
) dtC
3
0 dtC
3
2M
3
+dtC
3
v
1
(t +dt)
v
2
(t +dt)
v
3
(t +dt)
4M
1
+ 2dt
2
(K
1
+K
2
) 2dt
2
K
2
0
2dt
2
K
2
4M
2
+ 2dt
2
(K
2
+K
3
) 2dt
2
K
3
0 2dt
2
K
3
4M
3
+ 2dt
2
K
3
v
1
(t)
v
2
(t)
v
3
(t)
2M
1
dt(C
1
+C
2
) dtC
2
0
dtC
2
2M
2
dt(C
2
+C
3
) dtC
3
0 dtC
3
2M
3
dtC
3
v
1
(t dt)
v
2
(t dt)
v
3
(t dt)
2dt
2
2dt
2
2dt
2
F
1
F
2
F
3
F(t)

F
p
(C.1)
K
1
C
1
F
1
X
1
v
1
K
2
C
2
F
2
X
2
v
2
K
3
C
3
F
3
X
3
v
3
M
1
M
2
M
3
M
1
v
1
M
1
F
1
K
1
v
1
C
1
v
1
K
2
(v
2
-v
1
)=F
12
K
C
2
(v
2
-v
1
)=F
12
C
M
2
v
2
M
2
F
2
-F
12
K
-F
12
C
K
3
(v
3
-v
2
)=F
23
K
C
3
(v
3
-v
2
)=F
23
C
M
3
v
3
M
3
F
3
-F
23
K
-F
23
C
F(t)
F(t)
Figure C.1 Illustration du calcul dun masse/ressort trois tages
A v(t +dt) +Bv(t) +Cv(t dt) = 2dt
2
F
p
v(t +dt) = A
1
2dt
2
F
p
A
1
Bv(t) A
1
Cv(t dt)
v(t +dt) = a
p
v(t) +b
p
v(t dt) +c
p
F
p
Avec ap = A
1
B
bp = A
1
C
cp = A
1
2dt
2
178
Annexe C. Pantographe
Mthode de pnalisation
Nous pouvons raliser le mme calcul pour la mthode de pnalisation :
K
couplage
C
couplage
F
1
X
1
v
1
K
2
C
2
F
2
X
2
v
2
K
3
C
3
F
3
X
3
Z
B
M
1
M
2
M
3
v
3
FC
F(t)
C
1
Figure C.2 Illustration dune modlisation masse/ressort trois tages du pantographe avec la mthode de
pnalisation (raideur de couplage)
Lquation qui en rsulte est :
_
_
M
1
0 0
0 M
2
0
0 0 M
3
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
+
_
_
C
1
+C
2
C
2
0
C
2
C
2
+C
3
C
3
0 C
3
C
3
+C
couplage
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
+
_
_
K
1
+K
2
K
2
0
K
2
K
2
+K
3
K
3
0 K
3
K
3
+K
couplage
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
=
_
_
F
1
F
2
F
3
(K
couplage
z
b
+C
couplage
z
b
)
_
_
Calcul des modes du pantographe
M

X +C

X +KX = 0
Si nous posons : Y =
_
X
X
_
, nous obtenons :
_
C M
M 0
_
. .
MM
Y +
_
K 0
0 M
_
. .
KK
Y =
_
0
0
_
eig(KK, MM) = [s, Y ] do X = Y (1 : size(X)) et s = s(1 : size(X))
179
les modes s sont complexes.
180
Annexe D
Algorithme dintgration temporelle de
type Newmark implicite
n=1...N
max1
n=1
u
n
=u
gravitytension
u
n
=0
u
n
=0
F
n
=F0
statique
t
n
=0
=0,25
=0,5
Initialisations
Mise jour du nouveau pas de temps
u
n1 prediction
=u
n
t. u
n
1
2
t
2
12 u
n
u
n1 prediction
= u
n
t 1 u
n
u
n1 prediction
=0
Prdiction
F
n1
=F
statique
F
contact
F
correction pendules
Calcul de la force de contact
r
n1
=F
n1
u
n1 prediction
.[ K] u
n1 prediction
.[C] u
n1 prediction
. [ M ]
Calcul du rsidu
[ S]=[ K ]
T
. t
.[C]
T
1
. t
2
. [ M ]
Matrice ditration
dq
n1
=[ S]
1
r
n1
Calcul de dq
u
n1corrig
=u
n1 prediction
dq
n1
u
n1corrig
= u
n1 prediction
. t
. dq
n1
u
n1corrig
= u
n1 prediction
1
. t
2
. dq
n1
Correction et calcul de lacclration
F
n1
=F
statique
F
contact
F
correction pendules
Calcul de la force de contact
r
n1
=F
n1
u
n1corrig
.[ K ] u
n1corrig
.[C] u
n1corrig
.[ M ]
Calcul du rsidu
r
F0
Statique
seuil
!ant "ue
Figure D.1 Schma dintgration temporelle de type Newmark implicite utilis dans le modle lments
Finis OSCAR.
Annexe E
lments C
2
Avec 6 degrs de libert par lment, les fonctions dinterpolation doivent tre construites
avec des polynmes dordre 5 et sont dnies par (cf. annexe E) :
Lapproximation de Rayleigh-Ritz sous forme matricielle donne un dplacement vertical
u(x) = (x)
T
.A, o les fonctions
T
=
_
1 x x
2
x
3
x
4
x
5
_
, (E.1)
sont associes aux degrs de libert (correspondant aux coecients des polynmes) suivants :
A
T
=
_
a
0
a
1
a
2
a
3
a
4
a
5
_
, (E.2)
Les matrices associes cette base de degrs de libert, utilises pour dnir lnergie
E =
1
2
A
T
M
A +
1
2
A
T
K
A, (E.3)
sont dnies par
M
ij
= SL
_
L
0
T
i

j
dx , K
ij
= T
0
_
L
0
i
x
T
j
x
+EI
i
x
2
T
j
x
2
dx (E.4)
Dans la base des degrs de libert correspondant aux dplacements nodaux, la matrice des
fonctions dinterpolation
N
T
=
_
N
0
N
1
N
2
N
3
N
4
N
5
_
, (E.5)
est associe au degrs de libert .
U
T
=
_
u(0)
u
x
(0)

2
u
x
2
(0) u(L)
u
x
(L)

2
u
x
2
(L)
_
, (E.6)
Or si u(x) = (x)
T
.A, on peut tablir une relation entre les degrs de libert U et A telle
que
U = C.A ou A = C
1
.U, (E.7)
o C est dnie par
C =
_
_
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 2 0 0 0
1 L L
2
L
3
L
4
L
5
0 1 2 L 3 L
2
4 L
3
5 L
4
0 0 2 6 L 12 L
2
20 L
3
_
_
. (E.8)
Lnergie (E.3) est alors gale
E =
1
2
_
C
1
.U
_
T
M
_
C
1
.U
_
+
1
2
_
C
1
.U
_
T
K
_
C
1
.U
_
, (E.9)
do
M
e
C
2
= C
1
T
M
C
1
et K
e
C
2
= C
1
T
K
C
1
. (E.10)
De mme, comme
u = N
T
C
2
.U =
T
.A =
T
.C
1
.U, (E.11)
les fonctions dinterpolation peuvent tre dnies par :
N
C
2
= C
1
T
=
_
6 x
5
l
5
+
15 x
4
l
4

10 x
3
l
3
+ 1
3 x
5
l
4
+
8 x
4
l
3
6 x
3
l
2
+
x
x
5
2 l
3
+
3 x
4
2 l
2

3 x
3
2 l
+
x
2
2
6 x
5
l
5

15 x
4
l
4
+
10 x
3
l
3
3 x
5
l
4
+
7 x
4
l
3

4 x
3
l
2
x
5
2 l
3

x
4
l
2
+
x
3
2 l
_
_
. (E.12)
Les six fonctions de formes C
2
sont traces sur la gure E.1.
184
Annexe E. lments C
2
0 0.5 1
0
0.5
1
N
1
0 0.5 1
0
0.1
0.2
N
2
0 0.5 1
0
0.01
0.02
N
3
0 0.5 1
0
0.5
1
N
4
0 0.5 1
0.2
0.1
0
N
5
0 0.5 1
0
0.01
0.02
N
6
Figure E.1 Fonctions dinterpolation associes aux ddls de translation, de rotation et la courbure.
185
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. A chaque tape de chargement, la convergence

, correspondant ces nouvelles conditions aux limites,

Figure 4.13 Principe de base du recalage par DFL.

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