Universidad Simn Bolvar

Departamento de Procesos y Sistemas

Gua de Ejercicios de
Sistemas de Control Avanzados
PS-4313







Prof. Alexander Hoyo
http://prof.usb.ve/ahoyo
ahoyo@usb.ve








Pgina 2 de 22
NDICE

Pg.
Transformada de Laplace 3
Transformada Inversa de Laplace y Resolucin de Ecuaciones
Diferenciales 5
Funciones de Transferencia 6
Simplificacin de Diagramas en Bloques 7
Modelaje Matemtico de Sistemas Mecnicos 9
Modelaje Matemtico de Sistemas Elctricos 11
Modelaje Matemtico de Sistemas de Nivel de Lquido 14
Anlisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas 16
Anlisis del Error en Estado Estacionario 20



Pgina 3 de 22
TRANSFORMADA DE LAPLACE

1. Para cada funcin temporal, determine por tabla la Transforma de Laplace
correspondiente:

a. [ ] ) ( ) cos( ) ( sen ) (
2
1
2
1
2
1
t u t e t e t f
t t
=


b. [ ] ) ( ) (
3
8
5
2
5
9
25
3
10
t u e e t t f
t t
+ + =


c. [ ] ) ( ) ( sen ) ( t u wt t f + =
d. [ ] ) ( ) 12 cos( 1 ) (
4 . 0
t u t e t f
t
=


e. [ ] ) ( ) 4 ( sen ) (
3
t u t t f + =


f. [ ] ) ( 1 ) (
2
t u e t t f
at
=


g. [ ] ) ( ) ( t u Be Ae t f
bt at
+ =


h. [ ] ) ( ) 2 ( sen 2 ) ( ) (
3
t u t e e t t f
t t
+ + =


i. [ ] ) ( 1 2 4 ) (
2
t u t t t f + =
j. ) 2 cosh( ) ( t t f =

2. Determine la Transforma de Laplace de las siguientes funciones aplicando la
definicin de la Transformada:

L LL L12
[ ]

=
0
) ( ) ( dt t f e t f
st



a.

<
=
0 2
0 0
) (
2
t t
t
t f
b.

<
=
0 ) 2 cos( 3
0 0
) (
t t
t
t f Utilizar ( )

j j
e e

+ =
2
1
cos
c.

<
=
0
0 0
) (
2
1
t t
t
t f
d.

<
=
2 1 1
1 0
) (
t
t
t f
e.

>

<
=
2 0
2 0
0 0
) (
t
t t
t
t f
f.

>

<
=

2
2 0
0 0
) (
t e
t k
t
t f
t
constante k

Pgina 4 de 22
3. Determine la Transforma de Laplace de la funcin aplicando el teorema de
diferenciacin compleja:
L LL L12
[ ] ) ( ) (
2
2
2
s F
ds
d
t f t =

<
=
0 ) cos(
0 0
) (
2
t wt t
t
t f

4. Hallar la Transformada de Laplace de la siguiente funcin:

<
=

0
0 0
) (
2
t e t
t
t f
at

5. Obtener la Transformada de Laplace de la funcin que se muestra en la siguiente
figura (rampa trasladada):

6. Obtenga la Transformada de Laplace de la funcin ) (t f que se muestra en la figura:

















1 2
1
) (t f
) (seg t
0
1 2
1
) (t f
) (seg t
0

Pgina 5 de 22
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE Y RESOLUCIN DE
ECUACIONES DIFERENCIALES

1. Determine la funcin del tiempo ) (t f correspondiente a cada funcin ) (s F

a.
) 10 (
) 5 ( 10
) (
+
+
=
s s
s
s F
b.
) 4 (
20 10
) (
2
+
+
=
s s
s
s F
c.
25 6
25
) (
2
+ +
=
s s
s F
d.
2
) 4 (
5 5
) (
+
+
=
s s
s
s F
e.
) 1 (
1
) (
2
+

=
s s
s
s F
f.
) 3 )( 2 (
) 1 ( 5
) (
+ +
+
=
s s
s
s F
g.
) 5 )( 1 (
6
) (
+ +
=
s s
s F
h.
) 2 (
1
) (

=
s s
s F
i.
) 1 (
1
) (
2

=
s s
s F
j.
4
3 2
) (
2

+
=
s
s
s F
k.
2 3
7 9 5
) (
2
2 3
+ +
+ + +
=
s s
s s s
s F
l.
) 4 (
1
) (
2
+
=
s s
s F
m.
) 1 (
1
) (
2 2
+
=
s s
s F
n.
2 ) 1 (
1
) (
2
+ +
=
s
s F

2. Resuelva cada una de las ecuaciones diferenciales:

a.
3 ) 0 `( ; 0 ) 0 ( : .
0 ) ( 2 ) ( ' ) ( ' '
= =
= +
y y Iniciales Cond
t y t y t y

b.
3 ) 0 `( ; 0 ) 0 ( : .
) ( 3 ) ( ' 4 ) ( ' '
= =
= +
x x Iniciales Cond
t x t x t x

c.
7 ) 0 `( ; 1 ) 0 ( : .
0 ) ( 3 ) ( ' 2 ) ( ' '
= =
= +
y y Iniciales Cond
t y t y t y

d.
2 ) 0 `( ) 0 ( : .
) ( 8 ) ( ' 4 ) ( ' '
= =
= +
x x Iniciales Cond
t x t x t x

e.
8 ) 0 `( ; 1 ) 0 ( : .
) ( 8 ) ( ' 2 ) ( ' '
= =
= +
y y Iniciales Cond
t y t y t y

f.
0 ) 0 `( ; 2 ) 0 ( : .
) ( 2 ) ( 8 ) ( ' 4 ) ( ' '
= =
= + +
x x Iniciales Cond
t t x t x t x

g.
4 ) 0 `( ; 0 ) 0 ( : .
0 ) ( 3 ) ( ' 2 ) ( ' '
= =
= +
x x Iniciales Cond
t x t x t x


Pgina 6 de 22
h.
0 ) 0 `( ) 0 ( : .
) ( ) ( ) ( ' ' 2
= =
= +
x x Iniciales Cond
t t x t x

i.
[ ]
3 ) 0 `( ; 0 ) 0 ( : .
) ( 6 ) ( ' 3 ) ( ' '
= =
+ =
x x Iniciales Cond
t x t x t x


FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

1. Obtener la funcin de transferencia del sistema definido por las siguientes
ecuaciones:

B
t h
t y
t y t x t Ah
) (
) (
) ( ) ( ) ( '
=
=

Asumir A y B como constantes
) (t h salida del sistema, 0 ) 0 ( = h
) (t x entrada del sistema

2. Repetir el ejercicio anterior tomando como salida del sistema a ) (t y

3. Obtener la funcin de transferencia del sistema definido por la siguiente ecuacin
diferencial, ) (t y es la salida y ) (t x es la entrada, asumir todas las condiciones
iniciales en cero (a, b y c son constantes):

[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ' ) ( ' ' t y t x c t x t y b t ay + =

4. Determine la funcin de transferencia
) (
) (
s V
s V
i
o
del sistema definido por las ecuaciones
(L, R y C son constantes, asumir todas las condiciones iniciales en cero):

=
= + +
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) (
) (
t v dt t i
C
t v dt t i
C
t Ri
dt
t di
L
o
i


5. Determine la funcin de transferencia
) (
) (
1
2
s X
s X
del sistema definido por las siguientes
ecuaciones, asumiendo todas las condiciones iniciales en cero (m, k
1
, k
2
y b son
constantes):

[ ]
[ ] ) ( ' ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) ( ) ( ' '
2 2 1 1
1 2 2 1 1 1
t bx t x t x k
t x k t x t x k t mx
=
= + +





Pgina 7 de 22
SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS EN BLOQUES

1. Obtener la funcin de transferencia total
) (
) (
s R
s C
de los sistemas representados por los
siguientes diagramas de bloques:












Pgina 8 de 22






Pgina 9 de 22
MODELAJE MATEMTICO DE SISTEMAS MECNICOS

1. Obtener la funcin de transferencia
) (
) (
s R
s X
del siguiente sistema (Asumir las
condiciones iniciales en cero):



2. Obtener las funciones de transferencia
) (
) (
1
s R
s X
,
) (
) (
2
s R
s X
de los siguientes
sistemas (Asumir las condiciones iniciales en cero)::





3. Determinar la respuesta ) (t x del siguiente sistema mecnico, sabiendo que:


[ ]
[ ]
[ ]
[ ] N t t r
m s N b
m N k
Kg m
) ( 10 ) (
/ 8
6
2
=
=
=
=




Pgina 10 de 22
4. Dado el siguiente sistema mecnico traslacional:


Donde:
m masa [1 Kg]
k ctte. Resorte [20 N-m]
b coef. de friccin viscosa del
amortiguador [9 N-seg/m]

Obtener la funcin de transferencia
) (
) (
s P
s X
asumiendo todas las condiciones
iniciales en cero.

Determine la funcin del tiempo
correspondiente de ) (t x si la entrada es
t t p 10 ) ( =

5. Dado el siguiente sistema, obtener las funciones de transferencia
) (
) (
1
s R
s Y
,
) (
) (
1
s R
s Y
asumiendo las condiciones iniciales en cero.




Pgina 11 de 22
MODELAJE MATEMTICO DE SISTEMAS ELCTRICOS

1. Obtener la ecuacin diferencial de cada uno de los sistemas elctricos mostrados y
hallar la magnitud especificada en el circuito en funcin de R, L, C y V:




Pgina 12 de 22
2. Hallar la funcin de transferencia
) (
) (
s V
s V
i
o
en cada uno de los circuitos:


3. Dada el siguiente circuito elctrico, hallar las funciones de transferencia
) (
) (
s V
s I
g
,
) (
) (
s V
s V
g
L
y
) (
) (
s V
s V
g
R
. Hallar la expresin de la corriente ) (t i si ) ( 5 ) ( t u t v
g
= .






Pgina 13 de 22
4. Para el sistema de control de armadura del servomotor de corriente directa (DC)
mostrado en la siguiente figura:

Donde:
R
a
=Resistencia de Armadura [36 ]
L
a
=Inductancia de Armadura [1 H]
i
a
=Corriente de Armadura [A]
i
f
= Corriente de campo [A]
e
a
=Tensin de Armadura [V]
e
b
=Fuerza Contra-electromotriz [V]
=Desplazamiento Angular [rad]
T=Par desarrollado por motor [N-m]
J=Inercia [1 Kg-m
2
]
b=Coeficiente de Friccin [9 N-m/rad/seg]
K Constante [13]
K
b
Constante de Fuerza C-E [2]

Y sabiendo que la funcin de transferencia que relaciona al desplazamiento angular
) (t y la tensin de armadura ) (t e
a
es:
) ) ( ( ) (
) (
2
b a a a a a
KK b R s J R b L Js L s
K
s E
s
+ + + +
=

Obtener la expresin matemtica de ) (t si ) ( 10 ) ( t u t e
a
= .

5. Hallar la funcin de transferencia
) (
) (
s V
s V
i
o
en el siguiente circuito elctrico:


6. Hallar la funcin de transferencia
) (
) (
1
2
s V
s V
en funcin de R
1
, R
2
, L y C en el siguiente
circuito elctrico:



Pgina 14 de 22
MODELAJE MATEMTICO DE SISTEMAS DE NIVEL

1. Obtener las funciones de transferencia
) (
) (
s Q
s Q
i
o
y
) (
) (
s Q
s H
i
del siguiente
sistema, asumiendo que el flujo es laminar.


2. Dado el siguiente sistema determinar la funcin de transferencia
) (
) (
s Q
s Q
i
o
.


3. En el siguiente sistema, los tanques poseen la misma capacitancia, determine la
funcin de transferencia
) (
) (
s Q
s Q
i
o
.




Pgina 15 de 22
4. Determine las funciones de transferencia
) (
) (
s Q
s Q
i
o
,
) (
) (
2
s Q
s H
i
,
) (
) (
1
s Q
s Q
i
y
) (
) (
1
s Q
s H
i
del sistema:



Pgina 16 de 22
ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS

1. Dado el siguiente sistema realimentado, determine el tiempo de estabilizacin
s
t

para el valor de
K
indicado. Cuanto vara el
s
t
cuando
25 = K
.
1 5 . 0
2
) (
+
=
s
s G

1 ) ( = s H


2. Dado los sistemas de segundo orden, especificar el tipo de amortiguamiento,
determinar los valores de
n
w
,

y obtener la respuesta temporal del sistema.

a)
b)
c)
d)

3. En el sistema mostrado, determine los valores de K y b de modo que el sistema
tenga una relacin de amortiguamiento 7 . 0 = y un frecuencia natural no
amortiguada
seg
rad
n
w 4 = .

4. Determine el valor de b en el sistema de modo que la relacin de amortiguamiento
sea 0.5. Luego obtenga el tiempo de crecimiento, tiempo de pico, % de
sobreimpulso mximo y tiempo de estabilizacin.


Pgina 17 de 22
5. Hallar el valor de K para que el sistema en lazo cerrado presente un
amortiguamiento crtico. Hallar el rango de valores de K para que el sistema este
sub-amortiguado y para que este sobre-amortiguado.



6. Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado del siguiente sistema.


Si 5 . 0
2
= K , hallar el valor de
1
K para que el sistema este crticamente
amortiguado.

Si 1
2
= K y 2
1
= K , especifique que tipo de amortiguamiento posee el sistema,
cual es el valor de la relacin de amortiguamiento en este caso.

Para los casos anteriores determine la expresin matemtica de la respuesta
temporal del sistema ) (t c si se le aplica al sistema una entrada de posicin.

7. Dado el siguiente sistema determine la expresin de la respuesta temporal del
sistema a una entrada escaln unitario. Especificar el tipo de amortiguamiento y
determinar
n
w
,

.


8. Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado y determine la respuesta temporal
del sistema a una entrada escaln unitario. Determinar
n
w
,

.


Pgina 18 de 22
9. Determine los valores de y
n
w de modo que el sistema mostrado responda a una
entrada escaln unitario con aproximadamente 5% de sobreimpulso mximo y un
tiempo de estabilizacin de 2 segundo.




10. Dadas las grficas de la respuesta temporal de sistemas a un escaln unitario,
estimar los valores de
p
t ,
r
t ,
p
M % y
s
t en cada caso.

Escala de tiempo en segundos


a.

Pgina 19 de 22
b.

c.

11. Dado el siguiente sistema, hallar el valor de K para que el sistema responda con un
sobreimpulso mximo de 10%.



Pgina 20 de 22
ANLISIS DEL ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO DE SISTEMAS

1. Dado el sistema realimentado, calcular el valor de la ganancia del controlador
proporcional para obtener un error en estado estacionario de 5%.
1 2
1
) (
+
=
s
s G


2. Considere un sistema con realimentacin unitaria y funcin de transferencia de lazo
abierto:
) (
) (
B Js s
K
s G
+
=

a. Determinar el tipo de sistema.
b. Hallar la funcin de transferencia en lazo cerrado.
c. Si se aplica en la entrada R(s) una rampa unitaria, hallar la expresin en el
dominio de Laplace del error E(s).
d. Hallar la constante de error esttico de velocidad K
v
y el e
ss
.

3. Considere el sistema con realimentacin unitaria y cuya funcin de transferencia de
lazo cerrado es:
b as s
b Ks
s R
s C
+ +
+
=
2
) (
) (


a. Determine la funcin de transferencia de lazo abierto G(s).
b. Determine el error en estado estacionario para una rampa unitaria.
c. Qu le pasa al e
ss
si K=a?

4. Dado el sistema, si la funcin de transferencia ) (s G es la especificada y la funcin
de transferencia del controlador (Control PID Proporcional Integral Derivativo) es:
|
|

\
|
+ + = s T
s T
K s G
d
i
p c
1
1 ) ( con 4 =
p
K , 5 =
i
T y 2 =
d
T .
) 10 )( 1 (
1
) (
+ +
=
s s s
s G

Pgina 21 de 22


a. Determine el tipo de sistema.
b. Hallar el error en estado estacionario si se aplica una entrada de aceleracin.
c. Determine el error en estado estacionario si se anula la accin integral en el
controlador
( )
i
T
.

5. Hallar el error en estado estacionario en el siguiente sistema si la funcin de
transferencia ) (s G es la especificada.
1 2
1
) (
2
+ +
=
s s
s G


a. Para una entrada de posicin.
b. Para una entrada de velocidad.
c. Para una entrada de aceleracin.

6. Hallar el error en estado estacionario en el sistema, para cada controlador ) (s G
c
si
la funcin de transferencia ) (s G es la especificada,
2
1
) (
s
s R = .

a bs s
s G
+ +
=
2
1
) (
a.
) 1 ( ) ( s T K s G
d c
+ =
Control PD Proporcional Derivativo
b.
|
|

\
|
+ =
s T
K s G
i
c
1
1 ) (
Control PI Proporcional Integral



Pgina 22 de 22
7. Considere un sistema con realimentacin unitaria como el mostrado:

2 3
10
) (
+
=
s
s G

Parte a)
2 3
) (
+
=
s
K
s G

Parte b)

a. Si se aplica una entrada de posicin, determine el error en estado estacionario
y el tiempo de estabilizacin.
b. Cuanto debe ser K para que el sistema tenga un error en estado estacionario
del 1%. En estas condiciones, cual es el tiempo de estabilizacin del sistema.

8. Dado el siguiente sistema, determine el valor de K para que el error en estado
estacionario ante una entrada escaln unitario sea del 2% y determine el valor del
tiempo de estabilizacin del sistema.


9. Dado el siguiente sistema determine, el error en estado estacionario y las constantes
de error esttico de posicin, velocidad y aceleracin.