Relatorio Final Piic 2008 - 09 Fabio Louvatti Do Carmo PDF

Universidade Federal do Esprito Santo
Programa Institucional de Iniciao Cientfica

Jornada de Iniciao Cientfica 200!200"
Engen#arias
Controle PID Digital da Temperatura e da Presso do Ar num
Aquecedor usando o Ambiente Simulink/MatLab
Identificao!
$rande %rea do C&P'() Engen#arias
*rea do C&P') Engen#aria El+trica
,tulo do Pro-eto) .esenvolvimento de Plantas em Escala /edu0ida para Ensino e Pes'uisa de
Controle de Processos Industriais
Professor 1rientador) Jos+ 2eandro F+li3 Salles
Estudante PI4IC!PI5IC) Fa6io 2ouvatti do Carmo
Resumo: Este projeto busca elaborar uma planta em escala reduzida de um sistema de controle de
temperatura e presso do ar dentro de um tubo a fim de simular situaes reais encontradas em
indstrias. A idia fazer o controle PI di!ital do sistema em mal"a fec"ada com o au#$lio de um
computador e uma placa de a%uisio de dados a partir do soft&are 'at(ab. )om a planta constru$da
foram montados os circuitos de amplificao do sinal do sensor* comando do +RIA) para controle de
corrente do a%uecedor* e o acionamento do cooler. ,o foi poss$-el montar o sensor de presso de-ido a
falta de tempo. 'as os !r.ficos obtidos nos e#perimentos em mal"a aberta foram satisfat/rios* pois os
resultados confirmaram o %ue era esperado.
Pala-ras c"a-e: )ontrole de temperatura0 controle por 1n!ulo de disparo0 +RIA)0 PI di!ital0
a%uisio de dados.
" # Introduo
&o aprendi0ado de um aluno de engen#aria + muito importante ter contato com conte3tos
presentes nas ind7strias8 por isso esse pro-eto vem ao encontro dessa necessidade( .esenvolvendo um
sistema em escala menor8 o aluno ter% possi6ilidade de estudar alguns pro6lemas e3istentes em muitos
processos industriais e poder% aplicar con#ecimentos te9ricos para solucion%:los(
Com o au3lio do soft;are <at2a6 se torna mais pr%tico a resoluo de muitos pro6lemas
matem%ticos8 'ue + o caso do sistema de controle( E com o au3lio de uma placa de a'uisio de dados
'ue interage com o am6iente <at2a68 isso se torna mais interessante( = placa de a'uisio de dados
utili0ada >&u.=? PCI:"@@2 da =.linA ,ec#nologB Inc(C disponi6ili0a uma interface entre a placa de
a'uisio e o <at2a6 'ue8 na medida do possvel8 disponi6ili0a uma ferramenta para fa0er controle
autom%tico em tempo real( =pesar do sistema computacional sugerido neste pro-eto apresentar atrasos
de processamento8 devido as interaDes entre o Eindo;s e o <ta2a68 o controle pode ser considerado
em tempo real8 tendo em vista 'ue a planta desenvolvida apresenta uma dinFmica lenta(
$ # %b&eti'os
1 o6-etivo desse pro-eto + ela6orar um sistema de controle de temperatura e presso do ar dentro
de um tu6o( = id+ia + desenvolver o sistema de um processo industrial em escala redu0ida para fins
did%ticos( 16ter o modelo apro3imado da planta e fec#ar a mal#a fa0endo o controle PI. digital
utili0ando o soft;are <at2a6(
Engen#arias
( # Metodologia
= id+ia + montar uma planta onde se-a possvel montar um a'uecedor8 para variar a temperatura
no sistema8 e um pe'ueno ventilador8 para variar a velocidade no ar dentro do tu6o atingindo o sensor de
temperatura8 e ao mesmo tempo controlar a presso de ar dentro do tu6o(
Primeiramente8 foi o o6tido um tu6o de alumnio e uma 6ase de madeira a fim de servir de
suporte para o tu6o( 1 resistor usado no a'uecedor tem resistGncia de apro3imadamente @@H8 conseguida
a partir de duas resistGncias de c#uveiro em s+rie( 1 motivo de colocar duas resistGncias de c#uveiro em
s+rie vem do fato de 'ue no c#uveiro a resistGncia funciona na presena de %gua8 en'uanto 'ue nesse
sistema o meio de funcionamento + o ar( E mesmo colocando duas resistGncias em s+rie8 + necess%rio
redu0ir a tenso m%3ima efica0 de tra6al#o para apro3imadamente I2(I2
R'3
8 a 'ual ser% discutida
adiante(
Para variar a velocidade do ar dentro do tu6o + usado um cooler8 o 'ual suporta uma tenso
m%3ima em seus terminais de 2I2
))
(
Figura @( Es'uema da planta com o a'uecedor e o cooler acoplado(
Figura 2( Foto mostrando a planta do sistema ao final da montagem(
Circuito do sensor de temperatura
1 sensor utili0ado nesse pro-eto + o 2<JK8 um sensor de preciso 'ue tem um comportamento
linear em sua tenso de sada em funo da temperatura( E mais uma vantagem desse sensor + 'ue o fator
de escala + de @0(0m5 para cada variao de @LC8 tornando mais simples a medio( = fai3a de
Engen#arias
temperatura 'ue o 2<JK tra6al#a + de :KKL a @K0LC( Essas informaDes foram o6tidas no datas#eet do
2<JK MJN(
&esse pro-eto + usado o sensor de temperatura centgrado 6%sico8 'ue est% es'uemati0ado na
figura a6ai3o)
Figura J( Sensor de temperatura centgrado 6%sico( >fai3a de tra6al#o de O2PC a O@K0LCC( Fonte)M2N(
1 sensor + colocado na e3tremidade do tu6o no lado oposto do cooler como mostra a imagem
a6ai3o)
Figura I( Foto do local onde o sensor de temperatura foi posicionado(
= tenso de alimentao utili0ada + de @K5 e na sada desse circuito + montado o seguinte
circuito para amplificar o sinal do sensor)
Figura K( Circuito amplificador do sinal do sensor(
Engen#arias
1nde o gan#o desse circuito depende dos valores das resistGncias R
@
e R
2
)
4=@
R
2
R
@
=@
@00A
IQA
J(@J
5erificando o gan#o real do amplificador8 temos os seguintes valores na entrada e sada do
circuito8 o6tidos e3perimentalmente)
,a6ela @( E3perimento de verificao do gan#o do amplificador
,enso na entrada 0(2@J 5
,enso na sada 0(R"J 5
4
real
0(R"J
0(2@J
=J(2K
Esse gan#o no sinal do sensor + necess%rio para ter um valor significante para a medio e no
valores muito pe'uenos 'ue eventualmente podem ser degradados pelo rudo(
Circuito do aquecedor
1 a'uecedor consiste de um resistor el+trico8 'ue li6era mais calor de acordo com a potGncia
el+trica entregue a ele( Ento + preciso um circuito 'ue faa variar a corrente 'ue passa pelo resistor a fim
de variar a potGncia na carga( Com o dispositivo controlado ,/I=C + possvel variar a corrente de carga a
partir do Fngulo de disparo( Com o ,/I=C disparando no incio do ciclo >0LC8 temos toda a potGncia
entregue a carga8 e disparando em @0L nen#uma corrente passa pela carga( = figura a6ai3o descreve o
circuito controlado(
Figura R( Circuito controlado a'uecedor O ,/I=C(
1 circuito de controle por Fngulo de fase + 6aseado no circuito integrado ,C=QK M@N8 um CI de
@R pinos 'ue tem a finalidade de gerar um pulso de corrente no gate do ,/I=C para acion%:lo(
Engen#arias
Figura Q( Circuito de comando do ,/I=C por Fngulo de fase( Fonte) M@N
4asicamente8 o ,C=QK funciona da seguinte forma) uma tenso de controle in-etada no pino @@
ser% comparada com uma onda do tipo rampa >sincroni0ada com a tenso alternada8 e com o do6ro da
fre'uGnciaC gerada pelo resistor e capacitor colocados nos pinos " e @08 respectivamente(
Figura ( $r%ficos 'ue mostram o funcionamento do ,C=QK( Fonte) MJN(
&o ponto onde a tenso de referGncia toca a su6ida da rampa ser% o Fngulo onde o ,/I=C deve
ser disparado em cada semiciclo( Esses pulsos de correntes so gerados nos pinos @I e @K( Como o sinal
de controle + um sinal 'ue vem da placa de a'uisio >sada anal9gica de 0 a @05C8 a rampa gerada pelo
/C nos pinos " e @0 tem 'ue varrer toda a fai3a de 0 a @05( Inicialmente8 os valores utili0ados >
R=IQAH e )=@K0nF C somente varriam a fai3a de 0 a apro3imadamente K5( Ento foi necess%rio
trocar o resistor ou o capacitor( Foi escol#ido trocar o capacitor por um capacitor de capacitFncia menor >
)=RnF C8 pois desta forma o produto /C ser% menor8 isto +8 a constante de tempo ser% menor e a
rampa su6ir% mais r%pido(
<ontando esse circuito8 foi detectado 'ue a corrente no variava de forma suave8 mas sim de
forma a6rupta( =p9s algumas verificaDes8 foi notado 'ue o pro6lema estava em apenas um semiciclo do
disparo do ,/I=C( En'uanto 'ue em um semiciclo o funcionamento estava correto8 no outro o ,/I=C
ora disparava corretamente ora disparava no Fngulo 0L( =p9s v%rias tentativas de corrigir esse pro6lema8
foi escol#ido usar apenas um semiciclo8 ou se-a8 usar um retificador de meia:onda( .essa forma o ,/I=C
funcionaria como um tiristor(
Engen#arias
Com essa modificao no circuito de comando8 o retificador apenas permite passagem de
corrente em um semiciclo8 en'uanto 'ue no outro a tenso + nula( Por isso8 foi preciso aumentar a tenso
de alimentao da carga8 a fim de manter a potGncia entregue a carga constante( = princpio8 a tenso
utili0ada seria de I05 com o retificador de onda completa8 por+m8 com a modificao a tenso foi
alterada para R05
R'3
( Ento8 a potGncia m%3ima 'ue a carga pode dissipar8 despre0ando as perdas no
,/I=C8 + de)
P
car!a
=
0(Q0Q2
R'3
2
R
car!a
=
0(Q0QR0
2
@@
@RJ(R 5
Circuito de acionamento do cooler
Como o cooler + acionado com uma tenso contnua de 0 a 2I5 e dever% ser acionado pela placa
de a'uisio >tenso de sada de 0 a @05C + preciso construir um circuito amplificador para acionar o
cooler a partir da placa de a'uisio( 1 circuito + mostrado a seguir)
Figura "( Circuito de acionamento do cooler
1nde o transistor ,IPJ@= disponi6ili0a a corrente necess%ria para acionar o cooler8 o CI U2= fa0
o controle da tenso no cooler e o CI U@= amplifica o sinal vindo da placa de a'uisio( .essa forma +
possvel varrer toda a fai3a de tenso do cooler >0 S 2I5ccC com o sinal da placa de a'uisio(
1 gan#o do amplificador + dado por)
4
cooler
=@
R
2
R
@
=@
J(JA
2(@KA
2(KJ

=p9s ter montado todos os circuitos8 podemos fa0er um es'uema geral de como ficou o sistema)
Engen#arias
Figura @0( Es'uema geral do sistema
Aquisio de dados
= placa de a'uisio de dados usada + a &u.=? PCI:"@@2 da =dlinA ,ec#nologB Inc(e
apresenta as seguintes carractersticas) @R entradas anal9gicasT 2 sadas anal9gicasT resoluo de @2 6its
para as portas anal9gicasT canais anal9gicos configur%veis em unipolar ou 6ipolarT ta3a de amostragem de
at+ @@0 AU0 @R entradas digitaisT @R sadas digitais(
= placa possui uma interface 'ue permite os usu%rios coletar os dados a partir do soft;are
<at2a6( &esse pro-eto foi utili0ado uma interface gr%fica desenvolvida por um aluno em seu pro-eto de
graduao MIN 'ue permite coletar os dados pela placa de a'uisio8 fa0er o controle PI. digital e colocar
os dados na sada da placa de a'uisio(
Engen#arias
Figura @@( Interface gr%fica com o usu%rio para monitoramento de sinais e controle PI. digital( Fonte) MIN
Essa interface possui as entradas de) Set Point8 onde + escrito o valor de tenso dese-ado na sada
da placa de a'uisioT .egrau8 'ue + o valor a ser somado ao Set Point ap9s 2(K segundosT P/4S8 um
gerador de sinal aleat9rio utili0ado para modelagem de sistemas8 usando os valores o6tidos na ferramenta
ident do <at2a6( Possui tam6+m as opDes de <onitoramento >sistema em mal#a a6ertaC e Controle >PI.
digitalC( Com a opo Controle marcada8 o PI. digital + ativado e possui a seguinte configurao)
4
PI
s=6
P
@
6
I
s
6

Controlador PI. IS=
1nde os valores 6
P
8 6
I
e 6
devem ser sintoni0ados para cada caso(

,am6+m + possvel gerar um ar'uivo de 6acAup onde so gravados todos os dados coletados pela
placa de a'uisio8 assim como o sinal gerado pelo soft;are( Com esse recurso + possvel coletar os
dados e posteriormente visuali0ar de forma mais detal#ada utili0ando o pr9prio <at2a6(
) # *esultados
Com o sistema montado foi possvel fa0er v%rios e3perimentos( Primeiramente8 foram o6tidos os
gr%ficos 'ue relacionam)
,enso de controle do ,/I=C 3 ,enso do sensor >amplificadaC
,enso no cooler 3 ,enso do sensor >amplificadaC
&o primeiro teste foi mantida a tenso no cooler em @K5 constantes e foram o6tidos os seguintes
dados)
,a6ela 2( .ados da tenso no sensor >em regimeC para v%rios valores de controle do ,/I=C(
Tenso de controle do T*IAC +,- Tenso do sensor .amplificada/+,-
"8J0 08RIJ
8JK 08RIK
Q8JK 08R"K
R8JK 08K@
Engen#arias
K8JK @80K
I8JK @8JIJ
J8JK @8KKR
28II @8Q02
@8IQ @8Q"K
08R0 @82K
Com esses dados constr9i:se o gr%fico)
Figura @2( /esposta em regime da tenso do sensor em funo da tenso de controle do ,/I=C(
Podemos o6servar 'ue o comportamento da curva + no:linear8 por+m pode:se tra6al#ar dentro
de uma fai3a de valores onde + possvel considerar um comportamento linear( ,omando o intervalo em
'ue a tenso de controle est% entre J5 e Q58 podemos apro3imar o gr%fico em uma reta(
&o segundo teste foi mantida a tenso de controle do ,/I=C em 05 >potGncia m%3ima na cargaC
e foram o6tidos os seguintes dados)
,a6ela J( .ados da tenso no sensor >em regimeC para v%rios valores de tenso no cooler(
Tenso no cooler +,- Tenso no sensor .amplificada/+,-
2I @8I@
2J @8IR
22 @8I"
2@ @8KK
20 @8K
@" @8R2
Engen#arias
@ @8RR
@Q @8Q@
@R @8Q
@K @8I
@I @8"R
@J 280I
@2 28@K
@@ 282
@0 28I
" 28K
28Q
Q J80I
R J82I
Figura @J( /esposta em regime da tenso do sensor em funo da tenso no cooler(
&o foram coletados dados com tenso do cooler a6ai3o de R5 pois nessa fai3a de tenso >0 :
R5C o cooler p%ra de rodar( = fim de lineari0ar o comportamento da resposta8 tomamos duas fai3as de
valores de tenso no cooler) de R5 a @I5 e de @I5 a 2I5(
Posteriormente8 foram coletados os dados com a placa de a'uisio a fim de analisar a resposta
transiente do sinal do sensor( Ento foram feitos v%rios testes8 os 'uais so)
<antendo a tenso no cooler em @05 e aplicando um degrau de "(RI5 para K5 na tenso de
controle do ,/I=C e logo ap9s8 retornando ao estado inicial >degrau de K para "(RI5CT
Engen#arias
Figura @I( /espostas aos degraus de "(RI para K5 e de K para "(RI5 na tenso de controle do ,/I=C e
mantendo a tenso do cooler em @05 constantes(
<antendo a tenso no controle do ,/I=C em K5 e aplicando um degrau de para @I5 na
tenso no cooler e logo ap9s8 retornando ao estado anteriorT
Figura @K( /esposta aos degraus de @I para 5 e de para @I5 na tenso do cooler e mantendo a tenso
de controle do ,/I=C em K5 constantes
Engen#arias
<antendo a tenso no controle do ,/I=C em K5 e aplicando um degrau de @K para 20(5 na
tenso no cooler e logo ap9s8 retornando ao estado anteriorT
Figura @R( /esposta ao degrau de @K para 20(5 na tenso do cooler e mantendo a tenso de controle do
,/I=C em K5 constantes
Figura @Q( /esposta ao degrau de 20( para @K5 na tenso do cooler e mantendo a tenso de controle do
,/I=C em K5 constantes(
1s dados o6tidos na figura @2 nos mostra a no:linearidade desse sistema8 mas esse resultado era
esperado8 devido ao fato de ser um controle de corrente de carga( = potGncia varia com o 'uadrado da
tenso efica0 na carga8 'ue varia com o Fngulo de disparo( = variao do Fngulo de disparo fa0 com 'ue a
potGncia varie de forma senoidal >tenso efica0 em funo do ngulo de disparoC e 'uadr%tica >potGncia
em funo da tenso efica0C(
Engen#arias
&a figura @J o6servamos 'ue a relao entre a tenso do sensor e a tenso do cooler +
apro3imadamente 'uadr%tica8 por+m dividindo esse gr%fico em duas regiDes >tenso do cooler de R a @I5
e @I5 a 2I5C podemos lineari0%:las(
J% na an%lise transiente podemos verificar8 por e3emplo8 na figura @I um pe'ueno deslocamento
vertical do gr%fico em vermel#o8 sendo 'ue ele comea em um valor diferente da'uele 'ue o gr%fico em
a0ul terminou e o valor final tam6+m no corresponde ao esperado( Possivelmente ocorreu um
descali6ragem no momento da o6teno dos dados pela placa de a'uisio( &esse e3perimento foi
mantida a tenso do cooler em @058 um ponto da regio lineari0ada da figura @J em 'ue a tenso do
cooler est% na fai3a entre R e @I5( <as o degrau de "(RI para K5 dado nesse e3perimento no co6re a
regio linear da figura @2 >de J a Q5C8 ento8 nesse caso8 no + coerente definir uma funo de
transferGncia(
Entretanto8 para a figura @K8 a tenso de controle do ,/I=C + mantida em K58 ou se-a8 na regio
linear da curva >figura @2C e aplicado um degrau >de para @I5C na regio linear da figura @J onde a
tenso do cooler est% entre R e @I5( Ento podemos encontrar a funo de transferGncia apro3imada neste
caso8 despre0ando o atraso do sistema)
4
@
s=
@(RR7 @(22
@I
@
K0s@
=
0(0QJJJJJ
K0s@
&o terceiro caso8 ilustrado nas figuras @R e @Q8 o e3perimento + semel#ante ao anterior8 por+m
tra6al#ando na regio lineari0ada da figura @J onde a tenso do cooler est% entre @I e 2I5(
4
2
s=
@(07 @(2@
20(@K
@
2Ks@
=
0(022I@J
2Ks@
V coerente o fato do gan#o ser menor 'ue o anterior( Comparando8 na figura @J8 com o fato do
coeficiente angular na fai3a de R a @I5 ser maior 'ue na fai3a de @I a 2I5( Portanto8 controlar o sistema
neste ponto de operao no + ade'uado8 pois a sensi6ilidade + pe'uena(
0 # Discusso e Conclus1es
V visvel o 'uanto o rudo pre-udica a a'uisio de dados8 isso acarreta erros de medio e
apro3imao no 'ue di0 respeito a modelagem do sistema( <as apesar disso8 foi possvel avaliar e
interpretar os resultados o6tidos( ,alve0 uma mel#ora poderia ser feita aumentando o gan#o do sinal do
sensor de temperatura8 pois com isso os valores medidos seriam de uma grande0a maior e mel#oraria a
visuali0ao dos gr%ficos( .evido ao rudo ficou difcil analisar o taman#o do atraso e3istente nesse
sistema8 'ue com os dados coletados d% pra ser avaliado entre os valores de 2 a K segundos(
&o decorrer do perodo de desenvolvimento do pro-eto a maior dificuldade foi encontrada na
montagem dos circuitos8 principalmente no circuito de comando do ,/I=C( <uito tempo foi gasto nessa
fase do pro-eto( .evido a esses pro6lemas de tempo8 o pro-eto foi atrasado e no foi possvel montar a
parte correspondente ao circuito do sensor de presso e fec#ar a mal#a para fa0er o controle PI. digital( E
'uanto a parte de modelagem do sistema fica faltando alguns dados para o6ter as funDes de transferGncia
em pontos de operao mais ade'uado para controle da temperatura(
=pesar de no ter terminado o pro-eto a tempo de escrever este relat9rio8 o pro-eto ter%
continuidade8 pelo menos na parte de modelagem e controle em mal#a fec#ada8 pois esse sistema ficar%
Engen#arias
disponvel para futuros pro-etos de graduao e pro-etos de iniciao cientfica( E tam6+m pelo fato de
poder ser usado em aulas do 2a6orat9rio de Ensino de Controle =utom%tico >2EC1C8 para fins did%ticos(
2 # *efer3ncias 4ibliogr5ficas
M@N 4=/4I8 Ivo( EletrWnica de PotGncia8 KX edio( Edio do =utor8 Florian9polis8 200K(
M2N .atas#eet do 2<JK( .isponvel em Y#ttp)!!;;;(ece(osu(edu!Zpassino!2<JK(pdf[( =cesso em J0
agosto 200(
MJN .atas#eet do ,C=QK( .isponvel em Y#ttp)!!;;;(call:n:deal(de!u;e!pro-eAte!stagelig#tning!
ppQK!tcaQK(pdf[( =cesso em @Q novem6ro 200(
MIN ,EI\EI/=8 Uugo ,an0arella( ]Controle de &vel em ,empo /eal Utili0ando o <atla6 e a Placa de
='uisio &u.=? PCI:"@@2^( Pro-eto de $raduao( 200

Relatorio Final Piic 2008 - 09 Fabio Louvatti Do Carmo PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Relatorio Final Piic 2008 - 09 Fabio Louvatti Do Carmo PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Universidade Federal do Esprito Santo

Programa Institucional de Iniciao Cientfica

devem ser sintoni0ados para cada caso(

Anda mungkin juga menyukai