Actuadores Robotica y Automatizacion

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA ACADEMICA PROFESIONAL DE INGENIERIA INDUSTRIAL

INVESTIGACION EN EL CURSO DE AUTOMATIZACION Y
ROBOTICA, EL TEMA DE ACTUADORES Y SUS
APLICACIONES.

AUTOR (ES): PAREDES VARGAS, Albert Asuncin
NERY ZAVALETA, Fanny Elisabeth

ASESOR: ING.

TRUJILLO-PERU
2014

2

ESCUELA DE INGENIERIA INDUSTRIAL
AUTOMATIZACION Y ROBOTICA
INTRODUCCIN

En el siguiente trabajo se hablara de los tipos de actuadores que hoy en da existen y de la
importancia de cada uno, sus ventajas y desventajas y cada papel que juega cada uno.

Con este trabajo se pretende tener ms en claro los caractersticas de un actuador y las partes
que lo componen dependiendo de qu actuador sea y el tipo.

Bueno los actuadores en tiempo atrs eran solo un dispositivo que el hombre le proporcionaba
movimiento a este se le llamaba actuador Humano, con el tiempo fue muy tedioso que el
hombre decidi automatizarlos.

A continuacin hablaremos ms de los actuadores.

OBJETIVO

Conocer las partes de un Actuador sea cual sea el tipo, el funcionamiento de cada uno y saber
en casos se aplica cada uno dependiendo de la necesidad que se adopte.

3

ACTUADORES

I. DEFINICIN:
Un Actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es
proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico.

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica,
neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar
un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador
o controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final
de control como, por ejemplo, una vlvula.

II. HISTORIA:
El actuador ms comn es el actuador manual o humano. Es decir, una persona
mueve o acta un dispositivo para promover su funcionamiento.

Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuacin de dispositivos, por lo
que diferentes dispositivos hicieron su aparicin.

III. TIPOS:
Mecnicos
Elctricos
Hidrulicos
Neumticos
Electrnicos
Electromecnicos

Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos
mecatrnicos.
Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es
potencia, y los neumticos son simples posicionamientos.

Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as
como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos
neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y
mantenimiento.

4

Los actuadores ms usuales son:
Cilindros neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos
lineales.
Motores (actuadores de giro) neumticos e hidrulicos. Realizan
movimientos de giro por medio de energa hidrulica o
neumtica.
Vlvulas. Las hay de mando directo, motorizadas, electro
neumtico, etc. Se emplean para regular el caudal de gases y
lquidos.
Resistencias calefactoras. Se emplean para calentar.
Motores elctricos. Los ms usados son de induccin, de
continua, sin escobillas y paso a paso.
Bombas, compresores y ventiladores. Movidos generalmente por
motores elctricos de induccin.

3.1. Actuadores Elctricos
Los actuadores elctricos se utilizan para robots de tamao mediano, pues stos
no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseados para
funcionar con actuadores hidrulicos.

Los robots que usan la energa elctrica se caracterizan por una mayor exactitud y
repetitividad.

3.1.1. Forma de Trabajo
El proceso bajo control, la accin que se tiene que llevar a cabo y la velocidad con
que sta deba realizarse, son factores que influyen en la clase de actuador que se
ha de utilizar.

Los sistemas de acondicionamiento elctrico han llegado a ser los que ms
predominan en los ambientes robticos industriales. Aunque no proporcionan la
velocidad o la potencia de los sistemas hidrulicos, los dispositivos elctricos
ofrecen una mayor exactitud y repetitividad, necesitan de un menor espacio de
piso y, como consecuencia, son muy adecuados para el trabajo preciso, como el
ensamblaje.

5


Por lo general, los robots se pueden accionar con un acondicionamiento elctrico,
por medio del motor paso a paso o de los servomotores. En la actualidad, los
motores paso a paso predominan en los robots instructores pequeos, los
cuales se emplean en las instituciones educativas o en los ambientes de
laboratorios automatizados.

Una salida de un motor paso a paso consiste en incrementos de movimiento
angular discreto iniciado por una serie de pulsos elctricos discretos. Los robots
dirigidos por un motor paso a paso se utilizan para aplicaciones de trabajo ligero,
debido a que una carga pesada puede ocasionar una prdida de pasos y la
subsecuente inexactitud.

El motor PaP es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de
impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es
que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas
de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un
convertidor digital-analgico y puede ser gobernado por impulsos procedentes de
sistemas lgicos.

a) Tipos de motores pas a paso
El motor de paso de rotor de imn permanente: Permite mantener un par
diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la
construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5,
11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero de polos
en el estator.

6


A. El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor
multipolar de hierro y un estator devanado laminado, y rota cuando
los dientes del rotor son atrados a los dientes del estator
electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un
motor de paso de reluctancia variable es pequea y la respuesta es
muy rpida, pero la inercia permitida de la carga es pequea.
Cuando los devanados no estn energizados, el par esttico de este
tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor
de paso de reluctancia variable es de 15.

B. El motor hbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en
el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico
magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta
configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e
imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto
par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan
pequeo como 1.8.

7


C. Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente 4 cables
de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que
requieren del cambio de direccin de flujo de corriente a travs de
las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.

D. Motores paso a paso unipolares: estos motores suelen tener 5 6
cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Este tipo
se caracteriza por ser ms simple de controlar, estos utilizan un
cable comn a la fuente de alimentacin y posteriormente se van
colocando las otras lneas a tierra en un orden especfico para
generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas
tiene un comn separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro
bobinas tiene un solo comn; un motor unipolar de 6 cables puede
ser usado como un motor bipolar si se deja las lneas del comn al
aire.

8


E. Un Servomotor: es un dispositivo pequeo que tiene un eje de
rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones
angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que
una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo
mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala
codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la
prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como
el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos
tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots.

Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son
pequeos, cuando usted observa la foto de arriba, tiene
internamente una circuitera de control interna y es sumamente
poderoso para su tamao.

9


F. Interfaces con El Sistema: El actuador representa la interfaz entre el
sistema de control de proceso y la vlvula.

Los comandos de control transmitidos de forma binaria, analgica o
a travs de bus de campo deben ser analizados por el actuador para
as posicionar la vlvula; a la inversa, el sistema de control de
proceso espera una respuesta del actuador.

3.2. Actuadores Mecnicos

Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento
rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida.

Los actuadores mecnicos aplicables para los campos donde se requiera
movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y posicionamiento lineal.

Algunas de las ventajas que nos ofrecen los actuadores mecnicos son: Alta
fiabilidad, simplicidad de utilizacin, mnima manutencin, seguridad y precisin
de posicionamiento; irreversibilidad segn el modelo de aplicacin, sincronismo de
movimiento.

10


La energa del aire comprimido se transforma por medio de cilindros en un
movimiento lineal de vaivn, y mediante motores neumticos, en movimiento
de giro.
a. Elementos neumticos de movimiento rectilneo (Cilindros neumticos)
A menudo, la generacin de un movimiento rectilneo con elementos
mecnicos combinados con accionamientos elctricos supone un gasto
considerable.

Cuando las masas que traslada un cilindro son grandes, al objeto de
evitar un choque brusco y daos es utiliza un sistema de amortiguacin
que entra en accin momentos antes de alcanzar el final de la carrera.

Antes de alcanzar la posicin final, un mbolo amortiguador corta la
salida directa del aire al exterior .En cambio, es dispone de una seccin
de escape muy pequea, a menudo ajustable.

El aire comprimido se comprime ms en la ltima parte de la cmara
del cilindro. La sobrepresin producida disminuye con el escape de aire
a travs de las vlvulas antirretorno de estrangulacin montada
(seccin de escapo pequea). El mbolo se desliza lentamente hasta su
posicin final. En el cambio de direccin del mbolo, el aire entra sin
obstculos en la cmara del cilindro por la vlvula antirretorno.

11

.

El tipo de fijacin depende del modo en que los cilindros se coloquen
en dispositivos y mquinas. Si el tipo de fijacin es definitivo, el cilindro
puede ir equipado de los accesorios de montaje necesarios.

De lo contrario, como dichos accesorios se construyen segn el sistema
de piezas estandarizadas, tambin ms tarde puede efectuarse la
transformacin de un tipo de fijacin a otro. Este sistema de montaje
facilita el almacenamiento en empresas que utilizan a menudo el aire
comprimido, puesto que basta combinar el cilindro bsico con las
correspondientes piezas de fijacin.

b. Aplicaciones
Colocacin de piezas en estantes, por medio de cintas de transporte
Mando de palancas
Dispositivos de clasificacin (piezas buenas, malas y a ser rectificadas)
Cilindro de Impacto

Si se utilizan cilindros normales para trabajos de conformacin, las fuerzas
disponibles son, a menudo, insuficientes. El cilindro de impacto es conveniente
para obtener energa cintica, de valor elevado. Segn la frmula de la energa
cintica, se puede obtener una gran energa de impacto elevando la velocidad.

12


c. Limitantes
El accionamiento neumtico sufre una limitacin cuando se trata de movimientos
lentos y constantes. En tal caso no puede emplearse un accionamiento
puramente neumtico. La compresibilidad del aire, que muchas veces es una
ventaja, resulta ser en este caso una desventaja.

Para trabajos lentos y constantes se busca la ayuda de otro tipo de actuadores
como los hidrulicos.

3.3. Actuadores Hidrulicos

No existe mucha diferencia entre estos y los actuadores neumticos. En ellos, en
vez de aire se utiliza aceites minerales a una presin comprendida normalmente
entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen
tambin, como en el caso de los neumticos, actuadores de tipo cilindro y del tipo
de motores de aletas y pistones.

La principal diferencia estriba en el hecho de que el grado de comprensibilidad de
los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisin

13

obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms fcil en ellos realizar
un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un rango de valores
(haciendo uso del servo control) con una notable precisin.

Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los
actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares. Por otra
parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto
indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin
ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un
cilindro sera preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable su eleva
capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus caractersticas de auto
lubricacin y robustez.

Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones a las que
se trabajan propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin.

Adems, estas instalaciones suelen ser ms complicadas que las necesarias para
actuadores neumticos y mucho ms que para los elctricos, necesitando de
equipo de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y
unidades de control de distribucin.

1. Funcionamiento de un actuador Hidrulico Rotatorio

Para hacer funcionar el actuador hidrulico, se conecta la presin hidrulica a
uno de los lados del mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando
una fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared
del cilindro o el cuerpo. Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el
conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o una simple veleta, el
movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido
contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del
mbolo.

14


El torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presin de
aceite hidrulico, pero puede ser variable de acuerdo a la posicin actual del
actuador, si el actuador es de Yugo Escocs.

3.4. Actuador Neumtico
Los actuadores neumticos son mecanismos que convierten la energa del aire
comprimido en trabajo mecnico por medio de un movimiento lineal de vaivn, o
de motores.

El proceso de uso de aire comprimido es una serie de transformaciones de energa,
primero elctrica en mecnica, cuando por medio de un motor elctrico se hace
girar el eje del compresor, luego mecnica en fluidica, cuando el giro mecnico del

15

compresor produce la absorcin y almacenamiento de aire, y por ultimo
nuevamente mecnica cuando utilizamos el aire comprimido para un actuador.

La energa neumtica que emplea aire comprimido como Fuente de Potencia,
tiene cualidades excelentes, propias del elemento de base, entre las que
podemos destacar:
El aire es abundante y barato
Se transporta y almacena fcilmente
Es limpio

De igual manera presenta desventajas
Los movimientos no pueden ser uniformes al momento de
trabajar los pistones

Los actuadores Neumticos tienen su campo de aplicacin en el rango de
movimientos rpidos y potentes
Los actuadores neumticos se clasifican en dos grande grupos: Cilindros y
Motores.

a) Cilindros

Los cilindros neumticos producen un trabajo: transforman la
energa neumtica en trabajo mecnico de movimiento
rectilneo, que consta de carrera de avance y carrera de
retroceso.

16

Partes del Cilindro:

1. Cilindros Neumticos

Para transformar la energa fluidica en energa mecnica se usan
accionamientos de rotacin y traslacin o cilindros y son los ms
comnmente utilizados.

2. Cilindro de Simple Efecto
En estos cilindros se aplica aire comprimido por una sola cmara.
El cilindro de doble efecto realiza el trabajo en un solo sentido:

El mbolo se desplaza por la presin del aire
comprimido.

17

Despus retorna a su posicin inicial por medio de un
muelle recuperador (o bien mediante fuerzas
exteriores.)

Dentro del cilindro de simple efecto podemos encontrar 3 tipos ms:

2.1. Cilindro de mbolo

2.1.1. Funcionamiento:

El perbunan (un material flexible) recubre el pistn para as
conseguir que est cerrado completamente.

El aire comprimido entra empujando el vstago, y
comprimiendo el muelle. Los bordes de junta se deslizan
sobre la pared interna del cilindro.

Despus el muelle hace volver el vstago a su estado
inicial.

2.1.2. Aplicacin:
Este cilindro tan simple se usa para frenar objetos
rotativos con mucha velocidad, se aplica sobre todo en

18

los frenos de camiones y trenes, ya que se usa de
frenado instantneo de emergencia.

2.2. Cilindros de membrana.

2.2.1. Funcionamiento:
Funciona igual que el cilindro de embolo pero esta vez
no es un embolo sino una membrana que lo sustituye. El
vstago se fija al centro de la membrana.
El aire comprimido entra con fuerza,
empujando la membrana y por consiguiente
se empuja el vstago.
La flexibilidad de la membrana la hace volver
a su estado inicial

2.2.2. Aplicacin:

Sus aplicaciones son extensas, sobretodo en la fabricas
de automatizacin. Se podra usar para estampar,
remachar o fijar por ejemplo.

2.3. Cilindros de membrana enrollable

19

Este cilindro es muy parecido al cilindro de membrana,
pero el vstago puede salir mucho ms (unos 5 o 8 cm). A
parte el rozamiento es mucho menor.
El aire comprimido entra con fuerza, empujando la
membrana, comprimiendo el muelle y por
consiguiente empujar el vstago.
La flexibilidad de la membrana y el efecto del muelle
hace volver la membrana a su estado inicial.

3. Cilindros de doble efecto

Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos en
que el mbolo tiene que realizar una misin tambin al retornar a su
posicin inicial, ya que hay un esfuerzo neumtico en ambos sentidos.
Se dispone de una fuerza til en ambas direcciones.
El aire comprimido empuja el mbolo hacia fuera.
El aire comprimido empuja el mbolo hacia dentro.

4. Cilindros giratorios

20

En esta ejecucin de cilindro de doble efecto, el vstago es una
cremallera que acciona un pin y transforma el movimiento lineal
en un movimiento giratorio, podemos regular si queremos el
movimiento en sentido de las agujas del reloj o al revs.

Los ngulos tpicos de giro son de 45, 90, 180, 290 hasta 720.
El giro est en funcin de: la presin y la superficie del mbolo.

5. Cilindros de doble vstago

Este tipo de cilindros tiene un vstago corrido hacia ambos lados.
Dando la posibilidad de dar trabajo por cada lado. Solo dispone de
dos cojinetes facilitando el movimiento del vstago.

Entra aire comprimido por la izquierda entonces el vstago
se mueve hacia la derecha.

Entra aire comprimido por la derecha entonces el vstago se
mueve hacia la izquierda.

6. Vlvulas Neumticas

21


Las electrovlvulas son los actuadores utilizados en automocin para
el manejo de actuadores neumticos, las mismas tienen diferentes
tipos de accionamientos, pero las ms utilizadas en el campo de la
automocin son aquellas elctricas y neumticas.

Segn el estado de activacin de la vlvula, el aire que penetra por
una o varias entradas sale por otras.

b) Motores

22

Estos elementos transforman la energa neumtica en un
movimiento de giro mecnico.

Funcionan igual que los cilindros de giro pero el ngulo de giro no
est limitado.

Estos cilindros por mtodo de la presin introducida podemos
obtener un movimiento rotativo.

Nos podemos encontrar muchas herramientas que funcionan con aire
comprimido y necesitan un motor, por ejemplo, una taladradora.

Sin embargo, nos encontraremos otro tipo de herramientas que no
necesitan un motor neumtico, por ejemplo, una pistola de clavar
clavos, grapas, etc.

Los motores neumticos no solamente son tiles como herramientas
de trabajo, tambin tienen un uso industrial, aunque no sea lo ms
comn, porque ya existen los motores elctricos.

Ventajas:
Son ligeros y compactos

23

El arranque y paro es rpido
Pueden trabajar con velocidad y par variables sin necesidad
de un control complejo
Baja inercia
Proporcionan una marcha suave, contina y exenta de
vibraciones
No se daa con sobrecargas
No son afectados por: el calor, ni por atmsferas
Hmedas o corrosivas.
Resisten explosiones y golpes.

Ventajas Comunes A Los Hidrulicos:
Gran par Y potencia en relacin con su peso
Y el uso en ambientes explosivos.

De este tipo de actuador podemos encontrar de 2 tipos:
Motor de aletas
Motor de pistones

1. Motor de aleta

Este motor por medio de aletas transforma la energa neumtica
en energa rotativa (tambin podra por medio de piones).

Este es el motor neumtico usado ms frecuentemente.

1.1. Funcionamiento:

24

Estos motores se constituyen en el principio de la inversin
del compresor rotativo.

Un rotor dotado de ranuras gira en una cmara cilndrica. En
las ranuras se deslizan aletas, que son empujadas contra la
pared interior del cilindro por el efecto de la fuerza centrfuga.

Normalmente estos motores tienen de 3 a 10 aletas, estas
forman cmaras en el interior del motor. El aire entra en la
cmara ms pequea y se dilata a medida que el volumen de
la cmara aumenta.
1.2. Ventajas:
Son ms ligeros y baratos que los motores de pistones.
La velocidad se controla fcilmente y oscila entre 3000 y
25000 r.p.m.
La relacin peso/potencia es muy alta.

2. Motores de pistn
2.1. Funcionamiento:

La presin que se provoca en cada pistn hace desarrollar una
potencia. El nmero de cilindros puede ser 4 o 6.

Segn sea la disposicin de los pistones pueden ser de tipo
radial o axial. Su comportamiento es similar, caracterizndose
los de pistn axial por un par rpido y elevado en el arranque.

Esquema de un motor de pistones cilindros en dos momentos
distintos:

2.2. Ventajas:

25

Trabajan a bajas velocidades (inferiores a las de los
motores de aletas)
Si la velocidad es muy baja entonces se obtiene el par
mximo.
El par de arranque es muy efectivo (ms que el de los
motores de aletas)

2.3. Aplicaciones:

Se emplean para trabajos a baja velocidad con grandes cargas,
por ejemplo: estos motores, generalmente, estn diseados
para ser usados en mquinas de perforacin.

3.5. Actuador electromecnico

26

Los actuadores electromecnicos son adecuados para usos muy diversos,
tanto para aplicaciones de traccin como de compresin, y se pueden
integrar de forma muy flexible en otros sistemas de ensayos. Su campo de
aplicacin comprende desde el ensayo de materiales y componentes hasta
el ensayo de productos finales. Asimismo, permiten la realizacin de
ensayos durante ciertas fases de produccin, tales como el empalme,
ensamblaje, y el montaje, y tambin son ideales para realizar ensayos
cclicos de resistencia a la fatiga con grandes recorridos.

Disponible en seis capacidades diferentes: 1, 2, 5, 10, 20 y 30 kN.
Altas velocidades de ensayo de hasta 30 m/min garantizan una gran
eficacia.
Cambio suave entre los modos de control por fuerza y control de
posicin.
El actuador electromecnico se monta mediante una brida de unin
o un pasador de fijacin, permitiendo as un uso muy flexible y
cmodo.
Para las diferentes tareas de ensayo existe una amplia gama de
mdulos estndar, tales como clulas de carga, herramientas de
ensayo, software de ensayo y la electrnica estndar Zwick.
Para su fcil integracin en la lnea de produccin, existen interfaces
y tarjetas adicionales.
Fcil instalacin y una gran duracin aseguran una operacin baja en
mantenimiento

3.6. Actuador electrnico

27


Los actuadores electrnicos hacen honor a su nombre y estn basados en
mecanismos electrnicos para su funcionamiento. Existen actuadores
electrnicos que consumen una considerable cantidad de energa, para este
tipo de casos se utilizan drivers. Los actuadores elctricos son utilizados en
diferentes aparatos mecatrnicas, como pueden ser robots. Algunos tipos
de actuadores electrnicos son:

LEDs
DC Motor
Electro valvula
Nitinol
Rele

En la actualidad y con el avance de la tecnologa se observa cmo se
utilizan diferentes dispositivos para innumerables actividades que en el
pasado eran impensadas. Existen empresas que utilizan los actuadores
electrnicos para ofrecer soluciones integrales para la vida diaria. Un
ejemplo de esto es crear un sistema con control independiente que
funciona como control de la temperatura del agua, tanto fra como
caliente. Tambin se puede observar que hay actuadores electrnicos
que son utilizados en gran medida para vlvulas pequeas, lo cual
permite un control sobre el encendido-apagado en sistemas de
calefaccin y refrigeracin.

Los actuadores electrnicos normalmente necesitan trasladar mucha
fuerza y por tanto algunos utilizan mucho consumo elctrico. Los
ESJWFSTson los circuitos que generan la energa necesaria para que un
actuador pueda desarrollar su trabajo correctamente durante un
periodo de tiempo suficiente.

Rel

28

El rel o relevador es un dispositivo electromecnico. Funciona
como un interruptor controlado por un circuito elctrico en el que,
por medio de una bobina y un electroimn, se acciona un juego de
uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos
elctricos independientes. Fue inventado por Joseph Henry en
1835.

Dado que el rel es capaz de controlar un circuito de salida de
mayor potencia que el de entrada, puede considerarse, en un
amplio sentido, como un amplificador elctrico. Como tal se
emplearon en telegrafa, haciendo la funcin de repetidores que
generaban una nueva seal con corriente procedente de pilas
locales a partir de la seal dbil recibida por la lnea.

Tipos de rels
Existen multitud de tipos distintos de rels, dependiendo del
nmero de contactos, de su intensidad admisible, del tipo de
corriente de accionamiento, del tiempo de activacin y
desactivacin, entre otros. Cuando controlan grandes potencias se
llaman contactores en lugar de rels.

Rels electromecnicos:

a. Rels de tipo armadura: pese a ser los ms antiguos siguen
siendo los ms utilizados en multitud de aplicaciones. Un
electroimn provoca la basculacin de una armadura al ser
excitado, cerrando o abriendo los contactos dependiendo
de si es NA (normalmente abierto) o NC (normalmente
cerrado).

b. Rels de ncleo mvil: a diferencia del anterior modelo
estos estn formados por un mbolo en lugar de una
armadura. Debido a su mayor fuerza de atraccin, se utiliza
un solenoide para cerrar sus contactos. Es muy utilizado
cuando hay que controlar altas corrientes

c. Rel tipo reed o de lengeta: estn constituidos por una
ampolla de vidrio, con contactos en su interior, montados
sobre delgadas lminas de metal. Estos contactos
conmutan por la excitacin de una bobina, que se
encuentra alrededor de la mencionada ampolla.

d. Rels polarizados o biestables: se componen de una
pequea armadura, solidaria a un imn permanente. El
extremo inferior gira dentro de los polos de un
electroimn, mientras que el otro lleva una cabeza de
contacto. Al excitar el electroimn, se mueve la armadura y
provoca el cierre de los contactos. Si se polariza al revs, el
giro ser en sentido contrario, abriendo los contactos
cerrando otro circuito.

29


CONCLUSIONES

Conociendo los tipos de Actuadores podemos comprender cual se utilizara en
cada momento que se necesite dependiendo de la fuerza que se est
ejerciendo.

Con esto podemos saber que fuerza es si es Hidrulica, Neumtica o Elctrica.

Cada uno de los actuadores tiene sus ventajas y son necesarios, de igual
manera cada uno puede depender de todos.

Estos pueden trabajar de la mano de igual manera, por ejemplo en un
Actuador para levantar los carros se puede utilizar los actuadores
mencionados.

Un ejemplo de un actuador Neumtico seria lo que es un camin de Diesel.

En un actuador Elctrico lo que es un carro de Gasolina.

De igual manera podemos diferenciar de lo que es un actuador lineal o uno
rotatorio, sabemos que los actuadores que mencionamos los Hidrulicos,
Neumticos, Elctricos y Mecnicos pueden ser lineales o Rotatorios
dependiendo del caso en que se vallan a utilizar.

Cada energa que utiliza un actuador es importante y se usa de una forma
considerable.

30


BIBLIOGRAFA Y LINKOGRAFA

Actuador. Pdf. Vildosola C, Eugenio
Actuadores Neumticos. Pdf Ing. Mario R. Modesti
http://es.scribd.com/doc/6291040/Resumen-de-Actuadores-Electricos-
y-Mecanicos
http://www.monografias.com/trabajos15/actuadores/actuadores.shtm
l#ELECTR
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf
http://hangar.org/webnou/wp-
content/uploads/2012/01/capsulab101.pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/Rel%C3%A9
http://www.electronicafacil.net/tutoriales/El-rele.php

Actuadores Robotica y Automatizacion

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Actuadores Robotica y Automatizacion

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Anda mungkin juga menyukai