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Este documento describe los modelos de polos y ceros para sistemas de tiempo discreto. Explica que al igual que en sistemas de tiempo continuo, la posición de los polos y ceros en el plano-z puede usarse para deducir el comportamiento del sistema, como la respuesta en frecuencia, la respuesta transitoria y la estabilidad. Muestra que los polos dentro del círculo unitario en el plano-z corresponden a sistemas estables, mientras que los polos fuera del círculo corresponden a sistemas inestables.
Este documento describe los modelos de polos y ceros para sistemas de tiempo discreto. Explica que al igual que en sistemas de tiempo continuo, la posición de los polos y ceros en el plano-z puede usarse para deducir el comportamiento del sistema, como la respuesta en frecuencia, la respuesta transitoria y la estabilidad. Muestra que los polos dentro del círculo unitario en el plano-z corresponden a sistemas estables, mientras que los polos fuera del círculo corresponden a sistemas inestables.
Este documento describe los modelos de polos y ceros para sistemas de tiempo discreto. Explica que al igual que en sistemas de tiempo continuo, la posición de los polos y ceros en el plano-z puede usarse para deducir el comportamiento del sistema, como la respuesta en frecuencia, la respuesta transitoria y la estabilidad. Muestra que los polos dentro del círculo unitario en el plano-z corresponden a sistemas estables, mientras que los polos fuera del círculo corresponden a sistemas inestables.
En el tema correspondiente a la transformada de Laplace se mostr la
manera en que el comportamiento de un sistema de tiempo continuo poda deducirse de la posicin de sus polos y ceros en el plano s. La ventaja de este procedimiento era que el diagrama de polos y ceros se poda interpretar para obtener informacin sobre la respuesta en frecuencia de estado estable, el comportamiento transitorio y la estabilidad del sistema. Ahora se describir un enfoque similar para representar el comportamiento de sistemas de tiempo discreto. Mediante el empleo de la transformada z ha sido posible desarrollar modelos de secuencias y sistemas de tiempo discreto en forma de cocientes de polinomios
Como en el caso de las funciones de variable de Laplace s, los valores de z para los que el polinomio del numerador Y(z) vale cero se conocen como ceros, {z 1 , z 2 , ..... z m } y los valores para los que el polinomio del denominador X(z) vale cero se conocen como polos {p 1 , p 2 , ..... p n } Al igual que s, z es una variable compleja con una parte real y una imaginaria, y las posiciones de los polos y los ceros en valores especficos de z se pueden representar en un diagrama de la misma manera que en plano s. No es de sorprenderse pues que a este diagrama se le conozca como plano z. Veamos un ejemplo: Dibujar el diagrama de polos y ceros en el plano z de las siguientes funciones de transferencia:
(a) ; (b) ; (c)
Solucin I nterpretacin en el dominio del plano z Un diagrama de polos y ceros en el plano z es una representacin de una secuencia particular. Si el diagrama muestra los polos y los ceros de la funcin de transferencia H(z) de un sistema de tiempo discreto, entonces la secuencia representada es la respuesta a la muestra unitaria del sistema. Como ejemplo, considrese de nuevo el procesador recursivo, Figura 4.14., definido por la funcin de transferencia:
Fig. 4.14.
En este caso el cero est fijo en z=0, pero la posicin del polo se puede cambiar variando la constante o. Ahora bien, que la respuesta h|n| a la muestra unitaria o(t) de este sistema es la secuencia infinita: h[n] = 1, o , o 2 , o 3 , o 4 , o 5 , ... de manera que la posicin del polo se puede asociar fcilmente con su secuencia correspondiente para diferentes valores de o. La Figura 4.15. muestra las secuencias que se obtienen para una gama de valores de o.
Fig. 4.15. Los polos que se encuentran en el eje real entre z =-1 y z =1 corresponden con claridad a secuencias infinitas que se reducen gradualmente a cero en intervalos de muestreo sucesivos; esto indica que para -1 < o< 1, el sistema es estable | o| < 1. Por otro lado, los polos que se encuentran ms all de z = 1 z =-1 se asocian con secuencias que se incrementan de manera indefinida e ilimitada mientras el sistema sea lineal, lo que indica un comportamiento inestable | o|>1. El caso en que oes igual a 1 -1, | o|=1 da lugar a polos en z =1 o z = -1. Esto corresponde a un comportamiento que se encuentra en el lmite entre la estabilidad y la inestabilidad, puesto que las secuencias asociadas son 1, 1, 1, 1, ... y 1, -1, 1, -1, ... que no se incrementan ni se reducen a cero. Por consiguiente, los polos que se encuentran sobre el eje real del plano z corresponden a sistemas estrictamente estables o a secuencias que se reducen a cero, slo si verifican que | o| < 1. Un ltimo punto que es importante observar es que los polos que se encuentran a la izquierda del origen del plano z estn asociados con secuencias de signo alternante. Se puede observar, Figura 4.15., que estas secuencias oscilan con una frecuencia igual a la mitad de la frecuencia de muestreo ya que el signo de las muestras cambia de positivo a negativo y de nuevo a positivo en dos periodos de muestreo. Ejemplo: Las ecuaciones en diferencias finitas lineales de los procesadores son: (a) y[n] = a x[n] + b x[n -1] + c x[n -2] (b) y[n] = 7 y[n -1] - 2 y[n -2] + 3 x[n] Calcular las funciones de transferencia de estos procesadores y la respuesta a la muestra unitaria o(t).Solucin I nterpretacin general del plano z Hasta ahora se ha mostrado que los polos que verifiquen la condicin |z|<1 sobre el eje real del plano z estn asociados con sistemas estables o secuencias de muestras decrecientes. Por otro lado, los polos que se encuentran ms all de z = 1 o z=-1 estn asociados con sistemas inestables. Sin embargo, como se vio en el caso las posiciones de los polos son z 1,2 = 0.5 0.5j y por lo tanto no estn restringidos a ubicarse slo en el eje real sino que pueden presentarse en parejas de complejos conjugados en el plano z. El siguiente paso consiste en investigar la forma general de las secuencias asociadas con polos complejos en el plano z y establecer un criterio general de estabilidad para sistemas de tiempo discreto. Si un sistema tiene polos complejos, entonces stos se encontrarn en parejas de conjugados complejos en el plano z. La Figura 4.18. muestra algunos ejemplos de secuencias tpicas asociadas con diferentes posiciones de polos complejos conjugados.
Fig. 4.18. La caracterstica que es importante observar es que los polos localizados dentro de un crculo de radio unidad centrado en el origen del plano z |z|<1 corresponden a secuencias, cuyas envolventes (indicadas por lneas discontinuas) se reducen a cero en el tiempo. Cuanto ms cerca del origen se encuentren los polos, ms rpida ser esta atenuacin (para una frecuencia de muestreo dada). Los polos, que se encuentran fuera del crculo |z|>1 corresponden a secuencias que se incrementan de manera indefinida con el tiempo, lo cual indica un comportamiento inestable. La respuesta a la muestra unitaria o(t) de cualquier sistema con polos reales o conjugados complejos se reducir finalmente a cero siempre y cuando todos los polos se encuentren dentro de un crculo de radio uno centrado en el origen del plano z es decir cumplan la condicin |z|<1. Este crculo, denominado crculo unitario, suele incluirse en un diagrama de polos y ceros en el plano z para indicar la regin de estabilidad. Es evidente que el crculo unitario, interpretado como la frontera entre la estabilidad e inestabilidad, tiene el mismo papel en el plano z que el eje e en el plano s. Esta relacin se refuerza an ms en la siguiente seccin, en la que se trata la respuesta en frecuencia de un sistema de tiempo discreto. Para finalizar esta seccin veamos varios ejemplos: Ejemplo 1: Analizar la respuesta temporal de un procesador caracterizado por la siguiente funcin de transferencia: Solucin Ejemplo 2: Analizar la respuesta temporal de un procesador caracterizado por la siguiente funcin de transferencia:
Solucin Ejemplo 3: Analizar la respuesta temporal de un procesador caracterizado por la siguiente funcin de transferencia:
Solucin Respecto de la estabilidad no hay restricciones en cuanto a la ubicacin de los ceros, los cuales pueden estar situados en cualquier lugar del plano z. Un segundo aspecto interesante es la operatividad de los ceros en el origen. Los ceros situados en el origen slo producen un retraso o avance en la respuesta temporal. Por ejemplo, al procesador caracterizado por la funcin de transferencia
=
le corresponde la ecuacin en diferencias finitas: y|n| = (2 r cos u) y|n-1| - r 2 y|n-2| + x|n-2| en la cual la entrada x|n| aparece retrasada dos intervalos de muestreo, y por lo tanto la respuesta al impulso comienza en n = 2. Sin embargo al procesador caracterizado por la funcin de transferencia
=
le corresponde la ecuacin en diferencias finitas: y|n| = (2 r cos u) y|n-1| - r 2 y|n-2| + x|n| en la cual la entrada x|n| aparece sin retraso alguno, y por lo tanto la respuesta al impulso comienza en n = 0. En general podemos afirmar que en un sistema de retraso mnimo es aquel que tiene el mismo nmero de polos que cero. Por supuesto que si el sistema tiene ms ceros que polos, debemos aadir polos en el origen.