Universidad de Santiago de Chile

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
Alumnos: Oscar Mendoa
Francisco Moreno
Sim!n "ain
#ro$esora: Carolina %agos
Introduccin
El controlador #ID &#roporcional' Integral ( Derivativo) es un controlador
realimentado cu(o prop!sito es hacer *ue el error en estado estacionario' entre la
se+al de re$erencia ( la se+al de salida de la planta' sea cero de manera asint!tica
en el tiempo' lo *ue se logra mediante el uso de la acci!n integral, Adem-s el
controlador tiene la capacidad de anticipar el $uturo a travs de la acci!n derivativa
*ue tiene un e$ecto predictivo so.re la salida del proceso,

%os controladores #ID son su$icientes para resolver el pro.lema de control de
muchas aplicaciones en la industria' particularmente cuando la din-mica del
proceso lo permite &en general procesos *ue pueden ser descritos por din-micas
de primer ( segundo orden)' ( los re*uerimientos de desempe+o son modestos
&generalmente limitados a especi$icaciones del comportamiento del error en
estado estacionario ( una r-pida respuesta a cam.ios en la se+al de re$erencia),
El algoritmo de c-lculo del control #ID se da en / par-metros distintos: el
proporcional' el integral' ( el derivativo,

0 El valor #roporcional determina la reacci!n del error actual,
0 El Integral genera una correcci!n proporcional a la integral del error,
0 El Derivativo determina la reacci!n del tiempo en el *ue el error se produce,
%a suma de estas / acciones es usada para a1ustar al proceso el #2 al S#' por lo
cual' el controlador puede proveer un control dise+ado para lo *ue re*uiera el
proceso a realiar,
Un controlador #ID puede ser llamado tam.in #I' #D' # o I en la ausencia de las
acciones de control respectivas, %os controladores #I son particularmente
comunes' (a *ue la acci!n derivativa es mu( sensi.le al ruido' ( la ausencia del
proceso integral puede evitar *ue se alcance al valor deseado de.ido a la acci!n
de control,
Desarrollo del Laboratorio
Materiales
0 #ID arian C%34 &set de tra.a1o)
0 M!dulos de conecci!n
0 cron!metro
Actividad
En el la.oratorio se reali! la e5periencia con el set de tra.a1o' la cual tena
conectada el controlador' una serie de circuitos' sensor de calor' ( una ampolleta,
#ara el correcto $uncionamiento del #ID' en esta e5periencia se necesita:
0 Un sensor' *ue determine el estado del sistema, &#laca *ue est- conectada al
sensor)
0 Un controlador' *ue genere la se+al *ue go.ierna al actuador, &#ID)
0 Un actuador' *ue modi$i*ue al sistema de manera controlada, &%a ampolleta)
El proceso de control realiado se llama: control de temperatura O67OFF
&proporcional)' la cual consista en controlar la temperatura del S#' mediante un
contactor *ue aumenta.a o disminua la temperatura de la placa con el calor
emitido por la ampolleta haciendo on7o$$ de ella,
El proceso se reali! con distintas 8# &.andas proporcionales)' con 9' 94' :;' S#
de <4 grados celcius, Se o.tuvo un gr-$ico' gracias al cron!metro ( la o.servaci!n
hecha,
#ara 8#=9 se tiene:
#ara 8# =94 :
#ara 8# =:; :
Comparaci!n entre los /:
Se pudo o.servar *ue:
Cuando posee una .anda proporcional de 9 $ue la >nica *ue alcan! el S#,
Cuando posee una .anda proporcional de 94 no alcan! el S#,
Cuando posee una .anda proporcional de :; no alcan! el S#,
Conclusin
%os controladores #ID permiten me1orar la respuesta de un sistema' aun*ue esta
respuesta no siempre sea !ptima,
El #ID resulta .astante >til a la hora de *uerer controlar una viaria.le deseada' (a
*ue posee las / acciones' ( las posi.les com.inaciones de ellas' pero de cierta
$orma esta puede desempe+ar una tarea pero con entrega de resultados po.res si
se act>a s!lo ( tam.in es mu( com>n *ue la parte derivativa' el ruido puede
a$ectar al $uncionamiento del sistema' por eso la ma(ora de las operaciones se
realia con #I' (a *ue la D no genera mucha prdida de control' por lo tanto
podramos decir *ue es e*uvalente usar un #ID *ue #I,