DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADO

Figura 1: Sistema realimentado.

ALTERNATIVAS DE DISEO

Diseo en el Lugar de las Races

Diseo en Respuesta de Frecuencia
Diseo en Variables de Estado
Otras tcnicas.

ALTERNATIVAS DE CONTROLADORES

Controladores PID (P, PI, PD, PID)

Redes compensadoras por avance de fase (phase-lead) y retraso de fase (phase-lag)
Controladores lineales en el estado
Otros algoritmos de control (Control Avanzado).

ESPECIFICACIONES PARA EL DISEO

Las especificaciones que permitirn disear el controlador se plantean para rgimen permanente y rgimen
transitorio.
Especificaciones de rgimen permanente:

Error permanente nulo.

Error permanente acotado.
Error de velocidad acotado para referencia en forma de rampa.

Especificaciones de rgimen transitorio:

Sobre oscilacin y tiempo de respuesta.

Ubicacin de polos dominantes en plano s.
Factor y frecuencia de resonancia.
Margen de fase y/o margen de ganancia.
Mnimo IAE, ITAE, ISE o ITSE.
Mnimo de funcin objetivo que considere el error y el control.

REDES COMPENSADORAS POR AVANCE DE FASE

Figura 2: Diagrama polo-cero de la red compensadora por avance de fase.

Funcin de transferencia de la red compensadora por avance de fase:

Gc ( s )

K (s z)
(1 s )
K
;
( s p)
(1 s )

Condicin: z < p.

Figura 3: Diagramas de Bode de la red compensadora por avance de fase.

1
p

El mximo de la fase depende del parmetro

z 1

Este aumento de fase se produce a una frecuencia m

pz

sen m

1
1

Figura 4: Fase mxima m en funcin del parmetro

REDES COMPENSADORAS POR RETRASO DE FASE

Figura 5: Diagrama polo-cero de la red compensadora retraso de fase.

Funcin de transferencia de la red compensadora por retraso de fase, con ganancia esttica unitaria:

Gc ( s )

1 s
1 (s z)

;
1 s ( s p )

Condicin: > 1.

Funcin de transferencia de la red compensadora por retraso de fase, con ganancia esttica K:

Gc ( s ) K
En este caso z

1 s
1 (s z)
K
1 s
(s p)

Figura 6: Diagrama de Bode de redes compensadoras por retraso de fase.

DISEO EN FRECUENCIA DE REDES COMPENSADORAS POR AVANCE DE FASE

La red compensadora por avance de fase Gc ( s )

K (s z)
( s p)

presenta un comportamiento similar al de un controlador PD, y en consecuencia permite mejorar la estabilidad

de un sistema realimentado, aumentando su margen de fase. El diseo empleando red correctora por avance de
fase considera generalmente siete pasos:
a)
b)

c)
d)
e)
f)
g)

Determinar el margen de fase del sistema sin compensar, empleando por ejemplo los diagramas de Bode.
Obtener el aumento de fase m que debe introducir la red compensadora; es recomendable que este
aumento sea algo mayor (5 a 10) que el necesario, para anular el efecto de una eventual accin integral
posterior.
1
Determinar partir del valor de m, empleando la expresin: sen m
1
Determinar la frecuencia m a la cual debe producirse el aumento de fase, sin que cambie la amplitud.
p
m p z
Dados y m, determinar los valores de p y z, empleando: ;
z
De ser necesario, determinar la ganancia K para anular la amplificacin producida a la frecuencia m. Si
esta anulacin no es necesaria, puede seleccionarse K = 1 o bien K tal que Gc(0) = 1.
Trazar los diagramas de Bode del sistema compensado para comprobar que se ha obtenido el efecto
deseado a la frecuencia especificada.

Figura 7: Diseo de red compensadora por adelanto de fase con Gc(0) = 1, para G ( s ) K / s 2

Figura 8: Diagrama de Bode mostrando efecto de la compensacin por adelanto de

K
fase con Gc(s) = 1, para G ( s )
s ( s 2)

Secuencia de clculos
Dado el avance deseado en la fase, se obtiene .
Dada la frecuencia m y conocido , se determinan z y p.
Si se desea mantener la amplitud a la frecuencia m, entonces la ganancia K se obtiene de la condicin

Gc ( j m ) 1

Al imponerse la condicin anterior, se obtiene para la red compensadora una ganancia esttica
K

z
1.
p

Figura 9: Diagrama de Nichols mostrando efecto de la compensacin por adelanto

K
de fase para G ( s )
s ( s 2)

DISEO EN FRECUENCIA DE CONTROLADORES PD

En un controlador PD, de funcin de transferencia Gc ( s ) K (1 Td s ) , el tiempo derivativo Td tambin
puede determinarse a partir del avance de fase deseado y de la frecuencia m.
La ganancia K puede obtenerse imponiendo la condicin: Gc( j m ) 1

DISEO EN LUGAR DE LAS RACES DE REDES COMPENSADORAS POR AVANCE DE FASE

Se cumple

Gc ( s )

K (s z)
;
( s p)

con la condicin: z < p.

Figura 10: Efecto de la compensacin con red por avance de fase.

El diseo de la red compensadora se basa en imponer las condiciones de mdulo y argumento que se derivan
de la ecuacin caracterstica: 1 Gc ( s ) G ( s ) 0
Si s* indica el polo dominante que se desea obtener, entonces la condicin que debe cumplirse es:
1 Gc ( s*) G ( s*) 0

El procedimiento de diseo incluye tambin siete pasos:

-

Traducir las especificaciones de diseo en condiciones que deben cumplir la ganancia K y los polos
dominantes del sistema realimentado.
Trazar el Lugar de las Races y determinar si es posible cumplir las condiciones con una ganancia
proporcional.
Si no es posible, aplicar la condicin de argumento para determinar el ngulo , situado en el vrtice del
tringulo PQZ (P: polo del compensador, Z: cero del compensador; Q: polo dominante), que permite cumplir
las especificaciones, esto es, hacer pasar el Lugar de las Races por s*.
Determinar la ubicacin de P y Z. Como hay dos incgnitas (z, p) y una ecuacin (valor del ngulo ), puede
utilizarse cancelacin de polo, preasignar el cero o el polo, o bien imponer una tercera condicin.
De la condicin de mdulo, obtener la ganancia para la cual el Lugar de las Races pasa por Q.
Si la ganancia obtenida es menor que la especificada, pueden readecuarse los valores de p y z intentando
satisfacer esta condicin. Si no es posible, se requiere incluir en el control una red correctora por retraso de
fase.
Trazar el Lugar de las Races definitivo y verificar que se satisfacen las condiciones planteadas.
6

Figura 11: Diseo de red compensadora por avance de fase en el Lugar de las Races para G ( s )

Figura 12:

K
s2

(a) Diseo de red compensadora por avance de fase en el Lugar de las Races para
K
G(s)
y (b) respuesta en el tiempo del sistema realimentado.
s ( s 2)
7

DISEO UTILIZANDO ACCIN INTEGRAL

Si no se satisface la condicin de error permanente, puede utilizarse compensacin por retraso de fase.
Si se requiere error permanente cero, debe emplearse un controlador con accin integral, PI o PID.

Figura 13: Diseo en el plano s de controlador PI para G ( s )

K
(1 2 s ) (1 0,5s )

El controlador PI introduce un efecto contrario al de la red compensadora por avance de fase en el ngulo PQZ.
Otro tanto ocurre con un compensador por retraso de fase.
Un mtodo de diseo simple consiste en integrar el controlador con dos compensadores en cascada: uno de
avance y uno de retraso de fase. El diseo puede realizarse en Frecuencia o en Lugar de las Races.
En Frecuencia se establece una cota mxima para el retraso de fase (5 a 10). La red por avance de fase se
disea de forma de compensar estos efectos desfavorables para la estabilidad del sistema realimentado.

DISEO EN FRECUENCIA DE REDES COMPENSADORAS POR RETRASO DE FASE

Figura 14:

Diseo empleando el diagrama de Bode de una red compensadora por retraso de

K
fase para G ( s )
s ( s 2)

Los diagramas compensados muestran el efecto de la red por retraso de fase

Gc ( s )

1 s
1 s

>1

El valor de se obtiene imponiendo la condicin que el retraso de fase sea pequeo a una frecuencia c
prxima a la crtica.
La atenuacin de la amplitud a la frecuencia c permite agregar una ganancia K > 1 y de esta forma aumentar la
ganancia esttica y disminuir el error permanente.

Figura 15:

Diseo en el diagrama de Bode de una red compensadora por retraso de fase para
K
G ( s)
s ( s 10) 2

DISEO EN EL LUGAR DE LAS RACES DE REDES COMPENSADORAS POR RETRASO DE FASE

Figura 16: Lugar de las Races del sistema sin compensar para G ( s )

K
s ( s 2)

10

Figura 17:

Diseo en el Lugar de las Races de una red compensadora por

K
retraso de fase para G ( s )
s ( s 2)

Figura 18: Diseo de un compensador por retraso de fase en el plano s para G ( s )

En este caso Gc ( s) K
Con

K
s ( s 10) 2

1 s
(s z)
K '
1 s
( s p)

z
K
1; K '
p

Si se desea mantener la condicin de estabilidad relativa, porque esta se satisface, se deduce que el ngulo
en el vrtice debe ser pequeo (5 a 10). De esta forma se deriva una condicin para z y p.
z
.
p

Alternativamente puede darse un valor a la razn

Si se han determinado z y p, la ganancia K '

se deduce de la condicin de mdulo.

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DISEO DE REDES CORRECTORAS POR AVANCE-RETRASO DE FASE (LEAD-LAG)

Se utilizan redes por avance-retraso de fase cuando se plantean condiciones de estabilidad relativa (margen de
fase o factor de amortiguamiento) y error permanente que no pueden ser satisfechas simultneamente con una
sola red.
Generalmente se intenta hacer cumplir primero la condicin dinmica con una red por avance de fase G c1(s);
luego se hace cumplir la condicin de rgimen permanente incorporando una red por retraso de fase Gc2(s). La
red correctora final est dada por:
Gc(s)=Gc1(s)Gc2(s)
El diseo de Gc1(s) y Gc2(s) puede realizarse en el Lugar de las Races o bien empleando Respuesta de
Frecuencia, aplicando los mtodos ya descritos o algunas variantes de ellos.
Al integrar dos compensadores, uno por adelanto de fase y uno por retraso de fase, se obtiene (>1y <1):

Gc( s )

K (1 1 s )(1 2 s )
(1 1 s )(1 2 s )

EJEMPLO DE DISEO DE REDES COMPENSADORAS

Figura 19: Control de bobinadora de alambre de cobre.

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A continuacin se presentan resultados de la comparacin de cuatro diseos que consideran:

Controlador proporcional.
Red compensadora por avance de fase (AF).
Red compensadora por retraso de fase (RF)
Red compensadora por avance-retraso de fase (AF-RF).

Figura 20: Lugar de las Races para compensador por avance de fase.
Resultados del diseo:
Controlador

AF

RF

AF-RF

Sobre oscilacin (%)

70

12

Tiempo de respuesta (seg.)

8,0

1,5

2,5

2,0

Error permanente ante rampa (%)

10

48

2,6

4,8

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Figura 21: Respuesta del sistema controlado ante (a) escaln, (b) rampa

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Para ajustar (sintonizar) los parmetros de un controlador PID tambin puede emplearse mtodos de
Respuesta de Frecuencia, pero en este caso se prefiere determinar los parmetros en un solo paso, por ejemplo
imponiendo condiciones de margen de fase y mantencin de la amplitud considerando Ti = 4Td. De esta forma
se plantean dos ecuaciones (una para la fase y otra para la amplitud) con dos incgnitas (K y Ti, o K y Td).
Para sintonizar parmetros de un controlador PID se han formulado numerosos mtodos analticos, grficos o
experimentales, adems de los ya descritos.
El mtodo de Ziegler-Nichols es el mtodo de sintona ms utilizado para controladores PID.

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DISEOS ESPECIALES
Controlador con prefiltro
El controlador Gc(s) se combina con un prefiltro Gp(s), que cancela un cero de la funcin de transferencia en lazo
cerrado, con el fin de obtener una mejor respuesta transiente.

Figura 22: Control realimentado con prefiltro.

Controlador deadbeat
El controlador deadbeat (latido muerto) se utiliza preferentemente en controladores digitales, y su objetivo es
obtener una respuesta rpida con sobre oscilacin pequea.

Figura 23: Respuesta de sistema deadbeat.

DISEO UTILIZANDO HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES
Las herramientas computacionales pueden ser utilizadas de diferentes formas en diseo de controladores:

Simulando el proceso y el controlador para obtener la respuesta en el dominio del tiempo.

Determinando el Lugar de las Races o los diagramas de frecuencia.
Aplicando mtodos especficos de diseo, generalmente para sistemas lineales.

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