UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL
TRABAJO COLABORATIVO No. 2
Nombre de curso: 299006 Control Digital
Temticas revisadas:
Unidad 2, captulo 1 Tcnicas de diseo digital basado en la frecuencia.
Unidad 2, captulo 2 Tcnicas de diseo digital.
Unidad 2, captulo 3 Anlisis en el espacio de estados.

1. NOTA ACLARATORIA
El curso CONTROL DIGITAL 299006 es de tipo Metodolgico (Terico/Prctico); por lo
tanto, hay que tener en cuenta que los trabajos colaborativos contienen una actividad
terica y otra actividad prctica. La actividad terica se debe desarrollar de forma
analtica, mientras que la actividad prctica se debe desarrollar utilizando la
herramienta de software MATLAB, que se encuentra licenciada por parte de la
universidad, y a la cual pueden acceder a travs del representante de la GIDT del
CEAD en el cual se encuentra matriculado el estudiante.
Los tutores que orientan la prctica de forma local pueden asesorar al estudiante en el
desarrollo de la misma pero NO DEBEN CALIFICARLA, puesto que el informe que el
estudiante coloca en el FORO del curso virtual evidencia ambos desarrollos y, por lo
tanto, la nota de laboratorio est inmersa en la nota del trabajo colaborativo.
Agradezco tener en cuenta esta aclaracin e informar a los tutores encargados con el
fin de evitar mal entendidos al finalizar el periodo acadmico. xitos!

2. CONTROLADORES DIGITALES

2.1. Compensadores en Adelanto y en Atraso

Los compensadores en adelanto y en atraso se utilizan ampliamente en control. Un
compensador en adelanto puede aumentar la estabilidad o la velocidad de respuesta
de un sistema; un compensador en atraso puede reducir (pero no eliminar) el error en
estado estacionario. Dependiendo del efecto deseado, se pueden utilizar uno o ms
compensadores en adelanto y en atraso en diversas combinaciones.
Generalmente, los compensadores en adelanto, en atraso, y en adelanto/atraso se
disean para un sistema en forma de funcin de transferencia.

2.1.1. Compensador en Adelanto utilizando el Lugar de las Races

Un compensador en adelanto de primer orden ( ) se puede disear utilizando el lugar
de las races. Un compensador en adelanto en la forma del lugar de las races est
dado por
( )=

(
(

)
)

(1)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL
donde la magnitud de
es menor que la magnitud de . Un compensador en adelanto
de fase tiende a desplazar el lugar de las races hacia a la izquierda en el plano
complejo . Esto se traduce en una mejora en la estabilidad del sistema y en un
aumento de su velocidad de respuesta.
Cmo se logra esto? Recuerde cmo encontrar las asntotas del lugar de las races
que conducen a los ceros en el infinito, la ecuacin para determinar la interseccin de
las asntotas a lo largo del eje real es la siguiente.
=

(
(#

) (
) (#

)
)

(2)

Cuando se aade un compensador en adelanto a un sistema, el valor de esta

interseccin ser un nmero negativo ms grande de lo que era antes. El nmero neto
de ceros y polos ser el mismo (se aaden un cero y un polo), pero el polo aadido es
un nmero negativo ms grande que el cero aadido. Por lo tanto, el resultado de un
compensador en adelanto es que la interseccin de las asntotas se mueve ms a la
izquierda en el plano complejo, y todo el lugar de las races se desplaza a la izquierda
tambin. Esto tiende a aumentar la regin de la estabilidad y la velocidad de respuesta
del sistema.

2.1.2. Compensador en Adelanto utilizando la Respuesta en Frecuencia

Un compensador en adelanto de fase de primer orden tambin se puede disear
utilizando un enfoque de respuesta en frecuencia. Un compensador en adelanto en la
forma de respuesta en frecuencia est dado por
( )=

1+
1+

>1

(3)

Tenga en cuenta que esto es equivalente a la forma del lugar de las races que aparece
a continuacin
(
(

( )=

)
)

(4)

con = 1/ , = 1/ , y
= . En el diseo basado en la respuesta en frecuencia, el
compensador en adelanto de fase aade una fase positiva al sistema en el rango de
frecuencias de 1/ hasta 1/ . El diagrama de Bode de un compensador en adelanto de
fase ( ) se muestra en la siguiente figura.
Las dos frecuencias de corte se encuentran en 1/
y 1/ ; note que la fase positiva se
aade al sistema entre estas dos frecuencias. Dependiendo del valor de , la mxima
fase agregada puede ser de hasta 90, y si se necesita ms de 90 de fase, se pueden
emplear dos compensadores en adelanto en serie. La cantidad mxima de fase se
aade en la frecuencia central, la cual se calcula de acuerdo con la siguiente ecuacin.
=

La ecuacin que determina la fase de mxima se da a continuacin.

(5)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL

sin

1
+1

(6)

La fase positiva adicional aumenta el margen de fase y por lo tanto aumenta la

estabilidad del sistema. Este tipo de compensador se disea mediante el clculo de a
partir de la cantidad de fase necesaria para satisfacer los requisitos de margen de fase,
y el clculo de
para colocar la fase aadida en la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.

Otro efecto del compensador en adelanto se puede ver en la grfica de magnitud. El

compensador en adelanto aumenta la ganancia del sistema a altas frecuencias (la
magnitud de esta ganancia es igual a ). Esto puede aumentar la frecuencia de cruce,
lo que ayuda a disminuir el tiempo de subida y el tiempo de establecimiento del
sistema (pero puede amplificar el ruido de alta frecuencia).

2.1.3. Compensador en Atraso utilizando el Lugar de las Races

Un compensador en atraso de primer orden ( ) se puede disear utilizando el lugar de
las races. Un compensador en atraso en la forma del lugar de las races est dado por
la siguiente ecuacin
( )=

(
(

)
)

(7)

sta tiene una forma similar a la del compensador en adelanto, excepto que ahora la
magnitud de
es mayor que la magnitud de
(y se omite la ganancia
). Un
compensador en atraso de fase tiende a desplazar el lugar de las races hacia a la
derecha en el plano complejo , lo cual no es deseable. Por esta razn, el polo y el cero
de un compensador en atraso a menudo se colocan muy juntos (por lo general cerca
del origen) para que no cambien apreciablemente la respuesta transitoria o las
caractersticas de estabilidad del sistema.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL
Cmo el controlador en atraso desplaza el lugar de las races a la derecha? A
continuacin se repite la ecuacin para encontrar dnde las asntotas del lugar de las
races se cruzan a lo largo del eje real.
=

(
(#

) (
) (#

)
)

(8)

Cuando se aade un compensador en atraso a un sistema, el valor de esta interseccin

ser un nmero negativo ms pequeo de lo que era antes. El nmero neto de ceros y
polos ser el mismo (se aaden un cero y un polo), pero el polo aadido es un nmero
negativo ms pequeo que el cero aadido. Por lo tanto, el resultado de un
compensador en atraso es que la interseccin de las asntotas se mueve a la derecha
en el plano complejo, y todo el lugar de las races tambin se desplaza a la derecha.
Se estableci anteriormente que un compensador en atraso se disea a menudo para
cambiar mnimamente la respuesta transitoria del sistema, ya que por lo general tiene
un efecto negativo. Si se supone que el compensador en atraso de fase no cambia la
respuesta transitoria notablemente, entonces cul es su propsito? La respuesta es
que un compensador en atraso de fase puede mejorar la respuesta del sistema en
estado estacionario. Funciona de la siguiente manera. A altas frecuencias, el
compensador en atraso tendr ganancia unitaria. A bajas frecuencias, la ganancia ser
/ la cual es mayor que 1. Este factor / multiplicar las constantes de posicin,
velocidad o aceleracin ( , , o ), y por lo tanto el error en estado estacionario se
reducir en el mismo factor.

2.1.4. Compensador en Atraso utilizando la Respuesta en Frecuencia

Un compensador en atraso de fase de primer orden tambin se puede disear
utilizando un enfoque de respuesta en frecuencia. Un compensador en atraso en la
forma de respuesta en frecuencia est dado por
( )=

1 1+
1+

<1

(9)

El compensador en atraso de fase es similar a un compensador en adelanto de fase,

excepto que es ahora menor que 1. La principal diferencia es que el compensador en
atraso aade una fase negativa al sistema sobre el rango de frecuencias especificado,
mientras que un compensador en adelanto aade una fase positiva sobre las
frecuencias especificadas. El diagrama de Bode de un compensador en atraso de fase
se muestra en la siguiente figura.
Las dos frecuencias de corte son de 1/ y 1/ . El efecto principal del compensador en
atraso se muestra en el grfico de magnitud. El compensador en atraso aade
ganancia a frecuencias bajas; la magnitud de esta ganancia es igual a . El efecto de
esta ganancia es hacer que el error en estado estacionario del sistema en lazo cerrado
se disminuya por un factor de . Debido a que la ganancia del compensador en atraso
es unitaria a frecuencias medias y altas, generalmente la respuesta transitoria y la
estabilidad no se afectan mucho.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL

El efecto secundario del compensador en atraso es la fase negativa que se aade al

sistema entre las dos frecuencias de corte. Dependiendo del valor de , se pueden
aadir hasta -90 de fase. Se debe tener cuidado de que el margen de fase del sistema
con compensacin en atraso sea todava satisfactorio. Generalmente esto se consigue
colocando la frecuencia de mximo atraso de fase
, la cual se calcula a continuacin,
muy por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
=

(10)

2.1.5. Compensador Digital en Adelanto

Considere el compensador de primer orden mostrado a continuacin

( )=

(11)

La ganancia ( ) se define de la siguiente manera a fin de no afectar la respuesta en

estado estacionario.
=

1
1

(12)

El polo ( ) debe ser un valor real dentro del crculo unitario. Para un compensador en
adelanto, el cero es mayor que el polo ( > ) y la ganancia
es mayor que 1.
En general, para el diseo de un compensador en adelanto, se coloca el cero ( ) cerca
de la ubicacin de uno de los polos de la planta para lograr una cancelacin
aproximada polo-cero. El polo del compensador ( ) se coloca entonces a la izquierda
del cero de modo que el lugar de las races se desplace hacia la izquierda. La siguiente

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL
figura ilustra cmo el lugar de las races se desplaza cuando se colocan el polo y el
cero.

El desplazamiento del lugar de las races hacia la izquierda resulta en un tiempo de

respuesta ms rpido.
Ahora la pregunta es, cunto ms a la izquierda se necesita desplazar el lugar de las
races? Depende de los requisitos de diseo, tales como tiempo de subida, tiempo de
establecimiento y sobreimpulso. Es posible que tenga que seleccionar la ubicacin del
polo del compensador ( ) por ensayo y error hasta obtener la forma deseada lugar de
las races.

2.1.6. Compensador Digital en Atraso

El compensador en atraso se expresa de la misma forma que un compensador en
adelanto. La forma general se repite a continuacin.

( )=

(13)

y
=

1
1

(14)

El polo ( ) debe ser nuevamente un valor real dentro del crculo unitario. Sin
embargo, para un compensador en atraso el cero es menor que el polo ( < ), y la
ganancia
es menos que 1.
La filosofa de diseo es la siguiente. Considere el lugar de las races en la siguiente
figura como punto de partida.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL
Suponga que los lugares de las races
y
dan una respuesta transitoria
satisfactoria (sobreimpulso, tiempo de establecimiento, tiempo de subida), pero que la
ganancia ( ) se debe aumentar para reducir el error en estado estacionario. Se puede
aadir el polo del compensador cerca de = 1 y el cero del compensador a la izquierda
del polo de la planta que se encuentre ms a la derecha como se muestra a
continuacin.

Recuerde que la ganancia

tiende a infinito cuando los polos en lazo cerrado se
acercan a ceros en lazo abierto, y la ganancia se tiende a 0 cuando los polos en lazo
cerrado se acercan a los polos en lazo abierto. Mediante la adicin del cero del
compensador ( ) al lugar de las races, la ganancia
se incrementa en
y
.
Tambin el cero y el polo del compensador han sido apropiadamente colocados de
permanezcan en el mismo lugar.
modo que los lugares de las races deseadas
y
y
por ensayo y error hasta
Es posible que tenga que seleccionar la ubicacin de
obtener una respuesta satisfactoria.

2.2. Controlador PID

Recuerde que la funcin de transferencia en tiempo continuo de un controlador PID es:
( )=

(15)

Hay varias maneras para mapear del plano al plano . Anteriormente se utiliz una
conversin con retenedor de orden cero para el modelo de la planta debido a que
refleja el tipo de circuito de retencin que se utiliza en el muestreo de las seales de la
planta en una implementacin fsica del sistema de control. Para el controlador, es
posible que se prefiera utilizar una conversin que aproxima con mayor exactitud el
comportamiento que se lograra con un controlador continuo, en lugar de uno digital.
La conversin exacta entre los dominios de Laplace y es la siguiente.
=

(16)

Sin embargo, esta conversin implica una funcin transcendental y la funcin de

transferencia resultante no se puede representar como una relacin de polinomios.
Esto hace que sea difcil implementar un algoritmo de este tipo de control en un
computador digital. Por lo tanto, se utilizar una conversin aproximada. En particular,
se utilizar la transformacin bilineal que se muestra a continuacin.
=

2 1
+1

(17)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL
Esta transformacin mapea toda la mitad izquierda del plano
dentro del crculo
unitario en el plano . Esta transformacin tambin corresponde a una aproximacin
trapezoidal de la integracin.
En un sistema de tiempo continuo, la funcin de transferencia para un controlador PID
se describe de la siguiente manera
( )=

(18)

,
y
son las ganancias proporcional, integral y derivativa,
donde
respectivamente. Para mapear al plano se sustituye la relacin bilineal de arriba en la
funcin de transferencia del PID, de tal manera que el controlador PID en tiempo
discreto se convierte en
( )=

( )=

+ 2 +

+1
+
2 1

2 1
+1

(19)

+ 2 +

2
(20)

La inspeccin de la frmula anterior muestra que el proceso de discretizacin genera

un controlador con polos sobre el crculo unitario indicando un controlador que es
marginalmente estable lo cual puede causar problemas.

3. GUA DE ACTIVIDADES
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.

3.1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de

ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los
estudiantes del grupo colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un
aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes
al trabajo colaborativo 2.

Ejercicio 1: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo

abierto para un voltaje de armadura a la entrada y una posicin angular a la salida:
( )=

( )
=
( )

+ )(

+ )+

Suponga que los parmetros del sistema son:

Momento de inercia del rotor: = 3.2284 x 10

Constante de friccin viscosa del motor: = 3.5077 x 10

(21)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL
Constante del motor:
Resistencia elctrica:
Inductancia elctrica:

= 0.0274
=4
= 2.75 x 10

Suponiendo un tiempo de muestreo

= 0.001 segundos, disee un controlador
digital de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de
establecimiento menor a 0.04 segundos, un sobreimpulso menor al 16% y ningn
error en estado estacionario, incluso ante la presencia de una entrada de
perturbacin escaln.

Ejercicio 2: El sistema de suspensin activa de un autobs tiene la siguiente

representacin en espacio de estados, donde la salida es = :

0
0
0

+
+
+

+
+

= [0 0 1 0]

+ [0 0]

+
0

1 + 1

(22)

(23)

Suponga que los parmetros del sistema son:

= 2500 kg
de la masa del autobs:
Masa de la suspensin:
= 320 kg
= 80000 N/m
Constante del resorte del sistema de suspensin:
Constante del resorte de la rueda y el neumtico:
= 500000 N/m
Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin:
= 350 N. s/m
Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico:
= 15020 N. s/m

Suponiendo un tiempo de muestreo = 0.0005 segundos, disee un controlador

digital, utilizando el mtodo de colocacin de polos, de tal manera que el sistema
en lazo cerrado presente un tiempo de establecimiento menor a 5 segundos, un
sobreimpulso menor al 5% de la perturbacin .

3.2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de

ejercicios que debern ser desarrollados utilizando la herramienta de software
MATLAB. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada
ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al trabajo colaborativo 2.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL

Ejercicio 1: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad

Terica, utilice MATLAB para: (a) obtener las respuestas del sistema en lazo
cerrado sin controlar y controlado, ante una entrada escaln unitario, junto con las
caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado estacionario,
(compare las dos grficas) y (b) dibujar el lugar geomtrico de las races para el
sistema en lazo abierto sin compensacin y con compensacin en atraso, (compare
las dos grficas).

Ejercicio 2: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 2 de la Actividad

Terica, utilice MATLAB para: (a) obtener las respuestas del sistema en lazo
cerrado sin controlar y controlado, ante una entrada escaln unitario, junto con las
caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado estacionario,
(compare las dos grficas) y (b) dibujar el lugar geomtrico de las races para el
sistema en lazo abierto sin controlar y controlado, (compare las dos grficas).

4. ESPECIFICACIONES DEL PRODUCTO FINAL DEL TRABAJO

El archivo final debe estar comprimido y se le debe asignar un nombre que tenga la
siguiente estructura: Codigodelcurso_NombredelGrupo y debe colgarse en el foro de
equipo bajo el tema ENTREGA FINAL DEL TRABAJO No. 2.
El archivo .ZIP debe incluir:

Un archivo en formato .PDF con el desarrollo detallado de la situacin propuesta.

Debe incluir Portada, Introduccin, desarrollo de la situacin, conclusiones,
referencias bibliogrficas usadas.
Los archivos .M generados para la elaboracin de las tareas propuestas.