Los Sistemas Dinmicos (SD)

Su objeto de estudio
lo dividimos en tres niveles

Prof: Carlos H Cruz V.

Nivel 1: Qu haremos en SD?

Estudiar las tcnicas para la obtencin de los modelos matemticos de
sistemas dinmicos tpicos.
Los tipos fsicos de SD que se estudiarn son:
1. Elctricos: Se aplican las leyes de Ohm y Kirchooff.
Pasivos: Circuitos R, RL, RC, RLC.
Activos: Construidos con R, C, L y Amplificadores Operacionales.

2. Mecnicos: Se aplican las leyes de Newton.

Trasnacionales: Fuerza, masa, aceleracin.
Rotacionales: Torque, Momento de inercia, aceleracin angular.

3. Electromecnicos: Se aplican las leyes de Lorentz y Faraday. Se estudiar

el motor de DC.
4. Hidrulicos: Se estudiarn los sistemas de control de nivel en tanque
abiertos.
5. Trmicos: Se consideran parmetros concentrados, tales como resistencia
y capacitancia trmica.
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Nivel 2: Cmo obtendremos el modelos

de los SD?
1. Analticamente: Aplicando las leyes fsicas
que rigen cada tipo de sistema, se busca
modelarlos o representarlos matemticamente
con ecuaciones diferenciales que relacionen la
variables de entrada y salida.
2. Prcticamente: Usando un Sistema de
Adquisicin de Datos (SAD) se tomarn las
seales de entrada y salida del sistema para
identificar su modelo matemtico.
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Nivel 3: Para qu usaremos el modelo?

Con el modelo matemtico del sistema: Ecuacin
Diferencial, Funcin de Transferencia o Ecuaciones
en el espacio de estados.
1. Se calcula (analticamente) y simula (computador) la
respuesta temporal del sistema ante diferentes tipos de
entrada, y su comportamiento ante cambios en sus
parmetros.
2. Se estudiar su comportamiento en el dominio de la
frecuencia.
3. Se determina su ESTABILIDAD.

Lo anterior, sin tener que construirlo

fsicamente!
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Qu es un SISTEMA?
Es un conjunto de elementos,
partes, bloques funcionales, etc.
Que se interrelacionan para
realizar una tarea.
Un sistema tiene como mnimo
una entrada en la que se aplica la
excitacin, y una salida en la cual
se verifica su respuesta.
Grficamente se representa as.
La respuesta del sistema
depende de la excitacin (X) y de
sus parmetros (STMA).
La entrada y la salida, pueden
estar en el dominio del tiempo o
en el dominio de la frecuencia
compleja S.
En un sistema se puede
presentar los siguiente problemas.

ENTRADA

SISTEMA

X
(t, S)

SALIDA
Y
(t, S)

Modelo del
STMA

Y = f( X, STMA)
Ent

STMA

Sal

Anlisis

Diseo

Control

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Pbma

Qu es un SISTEMA DINMICO?
En un sistema es dinmico si y
solo si, su salida en un instante
de tiempo, depende de la
entrada en un instante anterior.

En un Sistema Esttico:

Como caracterstica, un SD
contienen elementos que
acumulan energa.

Estos sistemas NO tienen

elementos que acumulen
energa.

En los SD, la relacin entre la

entrada y salida se establece a
travs de una ecuacin
diferencial.
En un sistema dinmico
excitado con un escaln, la
salida cambia mientras NO
est en equilibrio: Estado
Estable.

Su salida en curso depende de

su entrada en curso.

La relacin entre la entrada y

salida en una constante.
La forma de la seal de salida
es idntica a la entrada.

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Clasificacin de los Sistema Dinmicos

Se usan mltiples criterios de clasificacin NO excluyentes en s, los ms
comunes son los siguientes:
Sistemas NO lineales: Hay mtodos
para linealizar el sistema alrededor de
un punto de operacin.

1. Segn su continuidad en el
tiempo.
Sistemas Anlogos o continuos:
Sistemas Discretos: La salida y la
entrada slo importan en unos
instantes determinados de tiempo.

2. Segn el nmero de entradas y

salidas:
Sistemas SISO: Single Input Single
Output.
Sistemas MIMO: Multiple Input
Multiple Output.

3. Segn su linealidad:
Sistema lineales: Aplica la propiedad
de linealidad.

4. Segn su varianza con el

tiempo:
Sistemas invariantes con el tiempo:
Su respuesta NO depende del instante
de excitacin.
Sistema variantes con el tiempo:

5. Segn el tipo de parmetros:

De parmetros distribuidos: Un
pndulo con su masa distribuida en su
longitud.
De parmetros concentrados.

6. Segn la derivada de mayor

orden:
1er, 2do, 3er . . . orden

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Sistemas de Inters

En este curso son de especial inters los sistemas continuos, lineales,

SISO, invariantes en el tiempo, de parmetros concentrados, de cualquier
orden.

Estos sistemas se modelan con ecuaciones diferenciales de coeficientes

constantes: la variable independiente (t) y sus derivadas aparecen
como una combinacin lineal.
d 2x
dx
+ 5
+ 10x = 2t
2
dt
dt

En una ecuacin diferencial lineal variante con el tiempo, algunos de los

coeficientes pueden contener la variable independiente.
d 2x
3
+ (1 - cos2t)x = 3sen2t
dt 2

Las ecuaciones diferenciales NO lineales contienen potencias, productos,

races u otras funciones alineales de la variable dependiente (x): sen, cos,
log, saturacin, zona muerta, hysteresis, etc.
d 2x
dx
2
+
(x
1)
+ sen2x = 4t
dt 2
dt
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Preguntas?

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