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Relat´orio de atividades PIBIC

23 de mar¸co de 2014

1 Resumo

Neste projeto, foi feito um estudo introdut´orio sobre a teoria e aplica¸c˜oes das Equa¸c˜oes Diferenciais Parciais (EDP). Iniciamos com as defini¸c˜oes b´asicas e a classifica¸c˜ao das EDPs em tipos. Na sequˆencia estudamos resultados sobre a existˆencia, unicidade e dependˆencia cont´ınua de solu¸c˜oes cl´assicas do problema de Cauchy, bem como do problema de valores iniciais e de fronteira, para a equa¸c˜ao da onda unidimensional.

2 Introdu¸c˜ao

No estudo de diversos problemas das ciˆencias da natureza como f´ısica, qu´ımica

e engenharia, surgem modelos matem´aticos descritos por equa¸c˜oes diferenciais parciais. Ter o dom´ınio de t´ecnicas e conhecer teorias para o adequado tra- tamento de tais problemas ´e fundamental para todo cientista envolvido com

estas ´areas. Ao londo do tempo, cada vez mais os curr´ıculos dos cursos de gradua¸c˜ao e de p´os-gradua¸c˜ao tˆem sofrido mudan¸cas pelo acr´escimo de estudos nesta dire¸c˜ao. Assim, moticar e preparar jovens estudantes para o estudo das equa¸c˜oes diferenciais parciais ´e uma necessidade fundamental para a forma¸c˜ao de cientistas, e consequentemente, imprescindivel para o desenvolvimento cient´ıfico

e tecnol´ogico do pa´ıs. Da´ı a importˆancia vital deste estudo introdut´orio.

3 Defini¸c˜oes b´asicas

Uma equa¸c˜ao diferencial parcial (EDP) descreve a rela¸c˜ao entre um fun¸c˜ao desconhecida e suas derivadas parciais. A forma geral de uma EDP para uma

fun¸c˜ao u(x 1 , x 2 ,

,

x n ) ´e

F(x 1 , x 2 ,

,

x n , u, u x 1 , u x 2 ,

,

u x 11 ,

) = 0

(1)

onde x 1 , x 2 ,

´e a dericada parcial

, x n s˜ao vari´aveis independentes, u ´e a fun¸c˜ao desconhecida e u xi

∂u ∂x i .

A equa¸c˜ao ´e considerada bem-posta quando satisfaz `as seguintes condi¸c˜oes:

1

1. Existˆencia. O problema tem solu¸c˜ao.

2. Unicidade. H´a uma unica´ solu¸c˜ao.

3. Estabilidade. Uma pequena mudan¸ca na equa¸c˜ao ou nas condi¸c˜oes iniciais acarreta em uma pequena mudan¸ca na solu¸c˜ao.

Na f´ısica a maioria dos problemas s˜ao bem-postos, pois ´e de se esperar que

no entanto

problemas f´ısicos tenham solu¸c˜ao e que essas solu¸c˜oes sejam unicas,´ nem sempre h´a estabilidade nos problemas.

3.1

Classifica¸c˜ao

(i) Se a derivada de maior ordem que aparece em (1) ´e de ordem k, dizemos que

a EDP (1) ´e de ordem k. Por exemplo:

u tt u xx = f (x, t)

(ii) A EDP (1) ´e dita linear se F ´e linear em u e nas derivadas parciais de u que aparecem em (1). Caso contr´ario dizemos que a EDP ´e n˜ao linear. Exemplo de equa¸c˜ao linear:

u t u x = 0

(iii) Um caso particular de n˜ao linearidade ´e quando F ´e linear nas derivadas de maior ordem que aparecem em (1), nesse caso a EDP ´e dita quase linear. Exemplo:

u xx + u yy = u 3

No caso linear a equa¸c˜ao ´e dita homogˆenea se o termo independente de u

´e identicamente nulo.

exemplo:

u = 0

onde ∆ = n

Por

Caso contr´ario a equa¸c˜ao ´e dita n˜ao homogˆenea.

2

∂x i

2 ´e o operador de Laplace (ou Laplaciano) em R n , ´e uma

i=1

equa¸c˜ao linear, homogˆenea de 2 a ordem.

Uma EDP dependente do tempo ´e dita equa¸c˜ao evolutiva. Uma condi¸c˜ao fixa para um tempo inicial para tais equa¸c˜oes ´e chamada condi¸c˜ao inicial. Temos

ainda a condi¸c˜ao sobre o comportamento da fun¸c˜ao solu¸c˜ao da equa¸c˜ao na borda do espa¸co onde a equa¸c˜ao ´e definida, que ´e dita condi¸c˜ao de contorno. Em geral as EDP’s apresentam infinitas solu¸c˜oes, mas ao fixar as condi¸c˜oes mencionadas

o n´umero de solu¸c˜oes diminui muito, por vezes sendo unica´

Defini¸c˜ao 1. Uma solu¸c˜ao cl´assica de uma EDP de ordem k em um dom´ınio Q R n (aqui o dom´ınio significa que Q R n ´e aberto e conexo) ´e uma fun¸c˜ao u C k (Q) que satisfaz a equa¸c˜ao pontualmente em Q.

a solu¸c˜ao.

2

3.2 Operadores diferenciais e o princ´ıpio da superposi¸c˜ao

Mapeadores entre diferentes conjuntos de fun¸c˜oes s˜ao chamados operadores. A opera¸c˜ao de um operados L sobre uma fun¸c˜ao u ser´a denotada por L[u]. Em particular, temos operadores definidos por derivadas parciais de fun¸c˜oes. Tais operadores, que s˜ao mapeadores entre diferentes classes c k , s˜ao chamados de operadores diferenciais.

Um operador que satisfaz uma rela¸c˜ao da forma

L[a 1 u 1 + a 2 u 2 ] = a 1 L[u 1 ] + a 2 L[u 2 ]

(2)

onde a 1 ea 2 s˜ao constantes arbitr´arias, e u 1 eu 2 s˜ao fun¸c˜oes arbitr´arias , ´e cha- mado de operador linear. Uma equa¸c˜ao diferencial linear naturalmente define um operador linear.

Agora, sejam u e v solu¸c˜oes da EDP

L[u] = f (x) com x = (x 1 , x 2 ,

)

(3)

e seja w = a 1 u + a 2 v, assim temos

L[w] = a 1 L[u] + a 2 L[v]

(4)

mas

L[u] = L[v] = f(x)

Logo

L[w] = a 1 f(x) + a 2 f (x)

(5)

Para o caso em que a equa¸c˜ao ´e homogˆenea obtemos

L[w] = a 1 f(x) + a 2 f (x) = 0

(6)

que ´e chamado de princ´ıpio da superposi¸c˜ao.

4 EDP’s de primeira ordem (m´etodo das carac- ter´ısticas)

Uma EDP de primeira ordem para uma fun¸c˜ao desconhecida u(x 1 , x 2 , tem a sequinte forma geral

,

x n )

F(x 1 , x 2 ,

,

u, u x 1 ,

,

u x n ) = 0

(7)

onde F ´e uma fun¸c˜ao dada.

As equa¸c˜oes de primeira ordem s˜ao menos frequentes que as de segunda or- dem, no entanto ´e mais interessante come¸car o estudo por elas, n˜ao somente

3

para simplificar a ´algebra, mas tamb´em para facilitar a visualiza¸c˜ao geom´etrica do m´etodo de solu¸c˜ao, que ´e baseado na interpreta¸c˜ao de u como uma superf´ıcie em um espa¸co de (n + 1) dimens˜oes.

Vamos considerar uma superf´ıcie no R 3 , cujo gr´afico ´e dado por u(x, y). A superf´ıcie satisfaz uma equa¸c˜ao da forma

F (x, y, u, u x , u y ) = 0

(8)

que ´e a equa¸c˜ao mais geral poss´ıvel para este caso. No entanto, em v´arias siua¸c˜oes pr´aticas, as equa¸c˜oes que aparecem s˜ao estruturas mais simplificadas de (2.2). Um desses casos particulares de equa¸c˜oes n˜ao lineares ´e a equa¸c˜ao quase linear que tem a forma

a(x, y, u)u x + b(x, y, u)u y = c(x, y, u)

onde a, b e c s˜ao fun¸c˜oes dadas.

(9)

A seguir ser´a desenvolvido o m´etodo das equa¸c˜oes caracter´ısticas para equa¸c˜oes quase lineares.

4.1 O m´etodo das caracter´ısticas

Este m´etodo foi desenvolvido na metade do s´eculo XIX por Hamilton quando ele investigava a propaga¸c˜ao da luz. Ele se propˆos a derivar as regras desta propaga¸c˜ao de uma teoria puramente geom´etrica, baseado na geometria Eucli- diana. Em seu estudo Hamilton encontrou a equa¸c˜ao eikonal e descobriu que esta equa¸c˜ao podia ser resolvida integrando-a ao longo de curvas especiais cha- madas caracter´ısticas.

O m´etodo das caracter´ısticas ser´a primeiramente desenvolvido heuristica- mente. Depois apresentaremos um teorema preciso, que garantir´a a existˆencia e a unicidade da sulu¸c˜ao.

Uma solu¸c˜ao u para a equa¸c˜ao quase linear representa uma superf´ıcie bi- dimensional no espa¸co tridimensional xyu, gr´afico da fun¸c˜ao u = u(x,y). Esta superf´ıcie ´e chamada uma superf´ıcie solu¸c˜ao. O vetor normal `a esta superf´ıcie em cada ponto ´e o vetor

(u x (x, y), u y (x, y), 1)

. Resolver a equa¸c˜ao quase linear ´e equivalente a encontrar uma superf´ıcie que ao mesmo tempo seja o gr´afico de uma fun¸c˜ao u e cujo vetor normal satisfa¸ca a restri¸c˜ao

u x , u y , 1) · (a(x, y, u), b(x, y, u), c(x, y, u)) = 0

(10)

que nada mais ´e do que a equa¸c˜ao (2.3) reescrita de forma conveniente. Em ou- tras palavras, uma superf´ıcie u = u(x,y) tal que o vetor (a(x,y,u),b(x,y,u),c(x,y,u))

4

esteja contido no plano tangente `a superf´ıcie em cada ponto (x,y,u(x,y)). Con- sidere uma tal superf´ıcie solu¸c˜ao. Dado um ponto (x 0 , y 0 , u 0 ) destasuperf´ıcie, procuramos condi¸c˜oes sobre uma curva γ(t) = (x(t), y(t), z(t)), onde z(t) = u(x(t), y(t)), passando por esse ponto no instante t = 0 para que ela esteja in- teiramente contida na superf´ıcie u. Ora, para isso, basta que o campo tangente

`a γ(t) seja paralelo ao campo (a(t), b(t), c(t)).

Neste caso devemos ter γ(t) tal que:

 

γ(t) = (x(t), y(t), z(t))

(11)

γ (t) = (x (t),

y (t), z (t)) = (a(t), b(t), c(t))

(12)

 

z (t) = u (x(t), y (t))

(13)

Da´ı tiramos que

 

x (t) = a(t)

 

y (t)

= b(t)

u(t) = c(t)

(14)

Estas equa¸c˜oes s˜ao chamadas equa¸c˜oes caracter´ısticas.

Nos problemas que aparecem, em geral, al´em da EDP temos tamb´em certas condi¸c˜oes iniciais que a fun¸c˜ao desconhecida deve obedecer. Nesse caso podemos interpretar tais condi¸c˜oes como uma curva que pertence `a superf´ıcie solu¸c˜ao do problema, essa curva pode ser escrita utilizando-se um novo parˆametro s como Γ(s) = (x 0 (s), y 0 (s), u 0 (s)). Agora vamos coincidir esta curva dada com a curva integral a ser encontrada em t = 0, ou seja

x(0, s) = x 0 (s), y(0, s) = y 0 (s), u(0, s) = u 0 (s)

(15)

Ao resolver as equa¸c˜oes caracter´ısticas juntamente com as condi¸c˜oes iniciais, o que estamos fazendo ´e construir curvas que partem da curva inicial e formam a superf´ıcie u.

O m´etodo das caracter´ısticas ´e muito interessante pois transforma uma EDP

em um sistema de EDO’s, que supostamente ´e mais f´acil de resolver. No entanto,

que cont´em a curva inicial.

queremos saber se existe um superf´ıcie integral unica´

Mesmo para EDP’s lineares, as equa¸c˜oes caracter´ısticas podem ser n˜ao li- neares. Sabemos da teoria das EDO’s que, em geral, s´o se pode estabelecer

a existˆencia local de uma solu¸c˜ao unica,´ pois as solu¸c˜oes de equa¸c˜oes diferen- ciais ordin´arias n˜ao-lineares podem desenvolver singularidades dentro de uma curta distˆancia a partir do ponto inicial. Segue-se disso que pode-se esperar no m´aximo um teorema de existˆencia local para a EDP de primeira ordem, mesmo se ´e linear.

5

Al´em disso a representa¸c˜ao param´etrica da superf´ıcie integral apresenta uma dificuldade, que ´e a invers˜ao do plano (t,s) para o plano (x,y). Lembrando que

o teorema da fun¸c˜ao impl´ıcita implica que uma transforma¸c˜ao ´e invers´ıvel se o

Jacobiaano J = (x,y)

(t,s)

= 0. Ou seja

J = x

∂y

∂t ∂s

∂x ∂y

∂s

∂t

=

a (x 0 ) s

b (y 0 ) s

= (y 0 ) s a (x 0 ) s b

(16)

Vemos que o Jacobiano se anula se o vetor (a,b) e ((x 0 ) s , (y 0 ) s ) s˜ao linearmente dependentes, logo o significado do anulamento de J ´e que a proje¸c˜ao de Γ no plano (x,y) ´e paralela `a (a,b).

Assim, uma condi¸c˜ao para que a EDP de primeira ordem tenha uma solu¸c˜ao

unica´

de condi¸c˜ao de transversalidade.

perto da curva inicial ´e que devemos ter J

= 0. Esta condi¸c˜ao ´e chamada

4.2 Teorema de existˆencia e unicidade

Vamos resumir a discuss˜ao sobre equa¸c˜oes lineares e quase-lineares em um teo- rema geral. Para isso precisamos da seguinte defini¸c˜ao.

Defini¸c˜ao 2. Dada uma equa¸c˜ao quase-linear a(x, y, u)u x +b(x, y, u)u y = c(x, y, u) com a condi¸c˜ao inicial x(0, s) = x 0 (s), y(0, s) = y 0 (s), u(0, s) = u 0 (s) definindo uma curva inicial Γ para a superf´ıcie integral, dizemos que a equa¸c˜ao e a curva inicial satisfazem a condi¸c˜ao de transversalidade em um ponto s em Γ, se a proje¸c˜ao da curva varacter´ıstica que parte de Γ(s) intercepta a proje¸c˜ao de Γ n˜ao tangencialmente, ou seja:

J| t=0 = x t (o s )y s (0, s) y t (0, s)x s (0, s) =

a (x 0 ) s

b (y 0 ) s

= 0

Teorema 1. Suponha que os coeficientes da equa¸c˜ao quase-linear (9) s˜ao fun¸c˜oes suaves de suas vari´aveis em uma vizinhan¸ca da curva inicial 15. Suponha ainda que a condi¸c˜ao de transversalidade ´e satisfeita em cada ponto s no intervalo (s 0 δ, s 0 + δ) da curva inicial. Segue que o problema de Cauchy (9), (15) tem uma unica´ solu¸c˜ao na vizinhan¸ca (t, s) ( , )×(s 0 δ, s 0 +δ) da curva inicial. Se a condi¸c˜ao de transversalidade n˜ao se sustenta em um intervalo de valores s, ent˜ao o problema de Cauchy (9), (15) n˜ao tem solu¸c˜ao ou tem infinitas solu¸c˜oes.

Demonstra¸c˜ao. O teorema de existˆencia e unicidade para EDO’s aplicado `a (14) em conjunto com os dados iniciais (15) garante a existˆencia de uma curva ca- racter´ıstica para cada ponto da curva inicial. A fam´ılia de curvas caracter´ısticas formam uma representa¸c˜ao param´etrica da superf´ıcie. A condi¸c˜ao de transver- salidade implica que a representa¸c˜ao param´etrica proporciona uma superf´ıcie suave. Vamos verificar agora se a superf´ıcie assim constru´ıda satisfaz, de fato,

a EDP (9). Escrevemos

u = u(x, y) = u(t(x, y), s(x, y))

6

e calculamos

au x + bu y = a(u t t x + u s s x ) + b(u t t y + u s s y ) = u t (at x + bt y ) + u s (as x + bs y )

mas as equa¸c˜oes caracter´ısticas e a regra da cadeia implicam

at x + bt y = t t = 1, as x + bs y = s t = o

Logo, au x + bu y = c, ou seja, u satisfaz (9).

Para mostrar que n˜ao h´a mais superf´ıcies integrais, provamos que as cur- vas caracter´ısticas que constru´ımos devem situar-se em uma superf´ıcie integral. Uma vez que a curva caracter´ıstica come¸ca na superf´ıcie integral, s´o temos que mostrar que ela continua l´a. Para uma curva que come¸cou em alguma superf´ıcie, para deixar essa superf´ıcie, sua tangente deve em algum ponto ter uma proje¸c˜ao diferente de zero perpendicular `a su´erf´ıcie.

Este racioc´ınio geom´etrico simples pode ser apoiado atrav´es de um c´alculo expl´ıcito. Para este fim escrevemos uma determinada superf´ıcie integral na forma u = f(x,y). Seja (x(t), y(t), u(t)) a curva caracter´ıstica, assumimos u(o) = f(x(0), y(0)). Definindo a fun¸c˜ao

Ψ(t) = u(t) f (x(t), y(t))

Diferenciando em rela¸c˜ao a t obtemos

Ψ t = u t f x (x, t)x t f y (x, y)y t

agora, usando as equa¸c˜oes (2.8)

Ψ t = c(x, y, Ψ + f ) f x (x, y)a(x, y, Ψ + f ) f y (x, y)b(x, y, Ψ + f ) = 0

como Ψ t (t) = o, Ψ(t) ´e constante, e sabemos que Ψ(0) = 0. Sendo assim,

a superf´ıcie constru´ıda atrav´es das equa¸c˜oes caracter´ısticas na representa¸c˜ao param´etrica ´e unica.´

na representa¸c˜ao param´etrica ´e unica.´ 4.3 EDP quase-linear e o m´etodo de Lagrange Uma EDP

4.3 EDP quase-linear e o m´etodo de Lagrange

Uma EDP quase-linear de primeira ordem ´e uma equa¸c˜ao da forma

a(x, y, u)u x + b(x, y, u)u y c(x, y, u) = 0,

u = u(x, y)

(17)

onde a, b e c s˜ao fun¸c˜oes C 1 de trˆes vari´aveis.

Lagrange mostrou que as solu¸c˜oes de (17) podem ser expressas implicita- mente como φ(x, y, u) = 0, onde φ(x, y, u) ´e uma solu¸c˜ao da seguinte EDP linear em trˆes dimens˜oes

(18)

a(x, y, z)φ x + b(x, y, z)φ y + c(x, y, z)φ z = 0

7

Primeiro vamos supor que u(x,y) ´e uma solu¸c˜ao de (17). Se n´os definimos phi(x, y, z ) = u(x, y) - z, ent˜ao em qualquer ponto (x, y, z) = (x, y, u(x,y)), sobre o gr´afico de u

a(x, y, z)φ x + b(x, y, z)φ y + c(x, y, z)φ z = a(x, y, u)u x + b(x, y, u)u y c(x, y, u)

em virtude da equa¸c˜ao (17).

(19)

Agora suponha que φ ´e uma solu¸c˜ao de (18), de modo que o vetor normal

ˆ

ˆ

ˆ

φ = φ x i+φ y j+φ z k `a superf´ıcie φ(x, y, z) = 0 em algum ponto P 0 = (x 0 , Y 0 , z 0 )

n˜ao ´e horizontal (ou seja, φ z = 0. Ent˜ao pr´oximo a P 0 a superf´ıcie ser´a o gr´afico de alguma fun¸c˜ao u(x, y) (φ(x, y, u(x, y)) = 0). Podemos mostrar que u(x, y) deve ser a solu¸c˜ao da equa¸c˜ao (17) como segue.

Diferenciando a equa¸c˜ao φ(x, y, u(x, y)) = 0 em rela¸c˜ao a x e y temos

e

φ x (x, y, u(x, y))

+

φ z (x, y, u(x, y))u x (x, y))

= 0

φ y (x, y, u(x, y))

+

φ z (x, y, u(x, y))u y (x, y)) = 0

Assim

u x = φ x

φ

z

e φ y

φ

z

substituindo em (17) obtemos

1

φ z

(a(x, y, u(x, y))φ x + b(x, y, u(x, y))φ y + z(x, y, u(x, y))φ z ) = 0

(20)

(21)

(22)

(23)

Pela suposi¸c˜ao que φ satisfaz (18). Assim, u(x,y) ´e solu¸c˜ao de (17).

4.4 Aplica¸c˜ao de EDP de 1 a ordem na f´ısica: Equa¸c˜ao de transporte

Considere um g´as que percorre um tubo. Pretendemos determinar a velocidade

e a densidade do g´as em cada ponto do tubo em cada instante, ou seja, v( r, t),

ρ( r, t). Vamos admitir que em cada sec¸c˜ao transversal as g´as, como a densidade

e a velocidade s˜ao constantes, desse modo temos v(x, t) e ρ(x, t).

A massa de g´as entre dois pontos arbitr´arios x 1 e x 2 no instante t ´e dada

por

x

x 2

1

ρ(x, t)dx

Admitimos que as paredes do tubo s˜ao imperme´aveis e que a evolu¸c˜ao do g´as ocorre apenas devido ao transporte. Deste modo, a varia¸c˜ao de massa que ocorre em cada instante ´e apenas originada pelo fluxo. O fluxo de massa na dire¸c˜ao x

8

no instante t ´e dado por ρ(x, t)v(x, t).

Tamb´em podemos escrever o fluxo como a varia¸c˜ao temporal da massa no intervalo (x 1 , x 2 ), assim temos

d

dt

x

x

1

2

ρ(x, t)dx = ρ(x 1 , t)v(x 1 , t) ρ(x 2 , t)v(x 2 , t)

Usando o teorema fundamental do c´alculo podemos escrever

d

dt

x

x

1

2

ρ(x, t)dx =

x

x

1

2

x (ρ(x, t)v(x, t))dx

Considerando o intervalo de tempo [t 1 , t 2 ] vemos que

assim

t

t

1

2

t

t

1

2

d

dt

x

x

1

2

x

x

1

2

∂ρ

∂t

de onde podemos concluir que

t

ρ(x, t)dxdt =

t

1

2

t

dxdt =

t

1

2

x

x

1

2

∂ρ

∂t

+ x (ρv) = 0

x

x

1

2

∂ρ

∂t

dxdt

x (ρv)dxdt

5 Equa¸c˜oes lineares de segunda ordem em duas vari´aveis independentes

Nesta se¸c˜ao vamos classificar a fam´ılia de equa¸c˜oes de segunda ordem com

duas vari´aveis independentes em trˆes tipos distintos: hiperb´olica, parab´olica

e el´ıptica. Al´em disso vamos mostrar que para uma certa mudan¸ca de vari´aveis, qualquer equa¸c˜ao de um tipo particular pode ser transformada em uma forma canˆonica que ´e associada com o seu tipo.

5.1

Classifica¸c˜ao

As equa¸c˜oes lineares de segunda ordem com duas vari´aveis independentes tem

a seguinte forma geral

au xx + 2bu xy + cu yy + du x + eu y + fu = g

(24)

onde a, b,

Assumimos que os coeficientes a, b e c n˜ao se anulam simultaneamente. A classifica¸c˜ao das EDP’s de segunda ordem se d´a pelo sinal do discriminante δ = b 2 ac.

, f, g s˜ao fun¸c˜oes dadas de x e y, e u(x, y ) ´e a fun¸c˜ao desconhecida.

9

Defini¸c˜ao 3.

parab´olica se δ = 0 e el´ıptica se δ < 0.

A equa¸c˜ao (24) ´e dita hiperb´olica se δ

=

b 2 ac

>

0,

´e dita

Seja um dom´ınio em R 2 , a equa¸c˜ao ´e hiperb´olica (resp. parab´olica, el´ıptica) em se ´e hiperb´olica (resp. parab´olica, el´ıptica) em todos os pontos (x, y) .

Defini¸c˜ao 4. A transforma¸c˜ao (ξ, η) = (ξ(x, y), η(x, y) ´e chamada uma mu- dan¸ca de coordenadas se o Jacobiano J = ξ x η y ξ y η x da transforma¸c˜ao n˜ao se anula em nenhum ponto (x, y).

Teorema 2. O tipo de uma EDP de segunda ordem com duas vari´aveis inde- pendes ´e invariante sobre uma mudan¸ca de coordenadas. Ou seja, o tipo de uma equa¸c˜ao ´e uma propriedade intr´ınseca da equa¸c˜ao e ´e independente do sistema de coordenadas usado.

Demonstra¸c˜ao. Seja a equa¸c˜ao (24) e seja (ξ, η) = (ξ(x, y), η(x, y) uma trans- forma¸c˜ao n˜ao singular. Escrevendo ω(ξ, η) = u(x(ξ, η), y(ξ, eta)), afirmamos que ω ´e uma solu¸c˜ao da EDP de algum tipo. Usando a regra da cadeia encon- tramos que

u x = ω ξ ξ x + ω η η x

u y = ω ξ ξ y +

u xx = ω ξξ ξ

u xy =

u yy = ω ξξ ξ

2

x

ω η η y

+ 2ω ξη ξ x η x + ω ηη η

2

x + ω ξ ξ xx + ω η η xx

ω ξξ ξ x ξ y + ω ξη (ξ x η y + ξ y η x ) + ω ηη η x η y + ω ξ ξ xy + ω η η xy

2

y

+

2ω ξη ξ y η y + ω ηη η

2

y + ω ξ ξ yy + ω η η yy

Substituindo em (24) obtemos

ξξ + 2ξη + ηη + ξ + η + = G

onde

A(ξ, η) = x + 2x ξ y +

B(ξ, η) = x η x + b(ξ x η y + ξ y η x ) + y η y

2

2

y

2

C(ξ, η) = x + 2x η y +

2

y

Um simples c´alculo mostra que estes coeficientes satisfazem a seguinte equa¸c˜ao matricial

A

B

B

C

=

ξ

η

x

x

ξ

η

y a

b

y

c ξ x b

ξ

y

η

η

x

y

Calculando o determinante em ambos os lados n´os encontramos

δ = AC B 2 = J 2 (ac b 2 ) = J 2 δ

Ou seja, o tipo da equa¸c˜ao ´e invariante sobre uma transforma¸c˜ao n˜ao singular.

´e invariante sobre uma transforma¸c˜ao n˜ao singular. Se a equa¸c˜ao (24) ´e hiperb´olica (resp. parab´olica,

Se a equa¸c˜ao (24) ´e hiperb´olica (resp. parab´olica, el´ıptica) em um dom´ınio D, ent˜ao podemos encontrar um sistema de coordenadas em que a equa¸c˜ao tem uma forma simples chamada forma canˆonica da equa¸c˜ao.

10

Defini¸c˜ao 5. (Formas canˆonicas)

(i)

A forma canˆonica da equa¸c˜ao hiperb´olica ´e

ω ξη + l[ω] = G(ξ, η)

onde l[ω]´e um operador diferencial de primeira ordem e G(ξ, η) ´e uma fun¸c˜ao que depende de (24)

(ii)

A forma canˆonica da equa¸c˜ao parab´olica ´e

ω ξξ + l[ω] = G(ξ, η)

(iii)

A forma canˆonica da equa¸c˜ao el´ıptica ´e

ω ξξ + ω ηη + l[ω] = G(ξ, η)

Defini¸c˜ao 6. (Curvas caracter´ısticas) Dizemos que uma curva Γ no plano xy ´e uma curva caracter´ıstica para a equa¸c˜ao (24) quando Γ ´e descrita por y = y(x) com y solu¸c˜ao da EDO

´

E

f´acil ver que:

dx = b ± b 2 ac

dy

a

com

a(x, y)

= 0

(i) Se (24) ´e uma EDP el´ıptica, ent˜ao b 2 ac < 0, desta forma n˜ao existem

curvas caracter´ısticas.

(ii) Se (24) ´e uma EDP parab´olica, ent˜ao b 2 ac = 0, assim teremos uma unica´

fam´ılia de curvas caracter´ısticas obtida pela solu¸c˜ao da equa¸c˜ao

dy

dx

=

b

a .

(iii) Se (24) ´e uma EDP hiperb´olica, ent˜ao b 2 ac > 0, e teremos duas fam´ılias

de curvas caracter´ısitcas obtidas pelas solu¸c˜oes de

dy

dx = b + b 2 ac

a

e

dy

= b b 2 ac

dx

a

.

Teorema 3. (Redu¸c˜ao `a forma canˆonica - caso hiperb´olico) Se (24) ´e hi- perb´olica ent˜ao existe uma mudan¸ca de vari´aveis local que a transforma na forma canˆonica de uma equa¸c˜ao hiperb´olica.

Demonstra¸c˜ao. Suponhamos que (24) seja hiperb´olica, ent˜ao existem duas fam´ılias de curvas caracter´ısticas que podem ser representadas implicitamente por

φ(x, y) = C te

ψ(x, y) = C te

y = y(x)

podemos ver que

dx

= ∂φ + ∂φ dy

∂x

∂y dx = 0

o mesmo pode ser feito com ψ e assim obtemos

dy

dy

dx

= φ x

φ

y

e

dx

= ψ x

ψ

y

11

Como y = y(x) ´e uma curva caracter´ıstica temos que

Onde

Substituindo

dy

dx

= φ x

φ

y

dx = b ± b 2 ac

dy

a

a( dx ) 2 2b( dx ) + c = 0

dy

dy

na equa¸c˜ao acima vemos que

x + 2y φx + y = 0

2

2

e analogamente podemos ver que

x + 2y ψx + y = 0.

2

2

Agora considere a mudan¸ca de vari´aveis F (x, y) = (ξ = φ(x, y), η = ψ(x, y)).

Com hip´otese de suavidade sobre os coeficientes a, b e c da equa¸c˜ao (24) temos que ξ = φ(x, y) e η = ψ(x, y) s˜ao de classe C 2 (D) e o jacobiano J(φ, ψ) =

φ x ψ y φ y ψ x

temos duas fam´ılias distintas de curvas caracter´ısticas), assim F ´e uma mudan¸ca de vari´aveis e, definindo ω(ξ, η) = u(x, y) temos que (24) se transforma na equa¸c˜ao

o que n˜ao ocorre porque

= 0 (pois φ x ψ y φ y ψ x = 0 φ x

φ

y

= φ x

φ

y

A(ξ, η)ω ξξ +2B(ξ, η)ω ξη +C(ξ, η)ω ηη +D(ξ, η)ω ξ +E(ξ, η)ω η +F(ξ, η)ω = G(ξ, η)

onde A(ξ, η) = x + 2x φ y +

B(ξ, η) = x ψ x + b(φ x ψ y + φ y ψ x ) + y ψ y

2

2

y

2

C(ξ, η) = x + 2x ψ y +

2

y

Onde A = C = 0 e B

= 0 pois B 2 AC > 0. Portanto, dividindo por 2B

obtemos

ω ξη + l[ω] = G(ξ, η)

que ´e a forma canˆonica de uma EDP hiperb´olica.

Teorema 4. (Redu¸c˜ao `a forma canˆonica - caso parab´olico) Se (24) ´e parab´olica ent˜ao existe uma mudan¸ca de vari´aveis local que a transforma na forma canˆonica de uma equa¸c˜ao parab´olica.

Demonstra¸c˜ao. Supondo que (24) ´e parab´olica, ent˜ao existe apenas uma fam´ılia

de curvas caracter´ısticas ψ(x, y) = C te , desta maneira

ψ ( x, y ) = C t e , desta maneira dy dx = −

dy

dx

= ψ x

ψ

y

com ψ y = 0.

Desde que y = y(x) ´e uma curva caracter´ıstica temos temos

a( dx ) 2 2b( dx ) + c = 0

dy

dy

dy

dx

=

b

a , desta forma

12

Substituindo

dy

dx

= ψ x

ψ

y

obtemos

x + 2x ψ y + y = 0.

2

2

ψ e J(φ, ψ) =

0. Desta forma F (x, y) = (ξ = φ(x, y), η = ψ(x, y)) ´e uma

mudan¸ca de vari´aveis, e definindo ω(ξ, η) = u(x, y) temos que (24) se transforma na equa¸c˜ao

φ x ψ y φ y ψ x

Agora, escolhendo arbitrariamente ξ = φ(x, y) tal que φ

=

=

A(ξ, η)ω ξξ +2B(ξ, η)ω ξη +C(ξ, η)ω ηη +D(ξ, η)ω ξ +E(ξ, η)ω η +F(ξ, η)ω = G(ξ, η)

onde C(ξ, η) = x + 2x ψ y + y = 0

2

2

Sendo assim, devemos ter B = 0 pois B 2 AC

2

2

y

C te .

Notamos tamb´em

= 0, pois do contr´ario a fam´ılia de curvas

=

0.

que A(ξ, η) = x + 2x φ y +

φ(x, y) = C te iria coincidir com ψ(x, y) =

Por fim, dividindo a equa¸c˜ao por A(ξ, η) obtemos

ω ξξ + l[ω] = G(ξ, η)

que ´e a forma canˆonica de uma EDP parab´olica.

Observa¸c˜ao 1. O caso el´ıptico ´e mais complicado por n˜ao termos curvas ca- racter´ısticas. No entanto, afirmamos que ´e sempre poss´ıvel reduzir qualquer EDP el´ıptica `a forma canˆonica. A demostra¸c˜ao ser´a omitida por depender de ferramentas matem´aticas mais avan¸cadas.

por depender de ferramentas matem´aticas mais avan¸cadas. 6 A equa¸c˜ao de onda unidimensional Neste cap´ıtulo

6 A equa¸c˜ao de onda unidimensional

Neste cap´ıtulo vamos estudar a equa¸c˜ao de onda unidimensional. A forma canˆonica da equa¸c˜ao de onda ser´a usada para mostrar que o problema de Cauchy ´e bem posto. Al´em disso vamos encontrar uma forma expl´ıcita para as solu¸c˜oes.

6.1 Corda vibrante unidimensional

Considere uma corda vibrante tal que a tens˜ao T que estica a corda ´e t˜ao grande que podemos desprezar a for¸ca gravitacional sobre a corda, e que os desloca- mentos da corda (que ocorrem apenas na dire¸c˜ao u) s˜ao de pequenas magnitudes.

Em alguns instantes de tempo, um peda¸co qualquer de corda estar´a na posi¸c˜ao gen´erica indicada pela figura abaixo.

A massa do pequeno segmento de comprimento ∆x ´e dada por

m = µx

13

(25)

onde µ ´e a densidade linear da corda.

As componentes horizontal e vertical da for¸ca resultante atuando sobre esse segmento de corda s˜ao

(26)

e

(27)

F u = T senβ T senθ

F x = T cosβ T cosθ

Como a corda n˜ao se movimenta em x, temos que

F x = 0 −→ T cosβ = T cosθ

(28)

Utilizando a segunda lei de Newton na dire¸c˜ao u obtemos

F u = µxa u = µxu tt

logo

senβ senθ = µ

T xu tt

(29)

(30)

dividindo ambos os lados da equa¸c˜ao por cosθ temos

x

tgβ tgθ = µ cosθ u tt

T

(31)

mas tgβ e tgθ s˜ao os coeficientes angulares nos pontos x + ∆x e x respectiva- mente, logo podemos reescrever a equa¸c˜ao como

u x (x + ∆x, t) u x (x, t)

x

=

µ

1

cosθ u tt

T

(32)

agora, tomando o limite de ∆x tendendo a zero, ∆x −→ 0

1

u xx (x, t) = µ cosθ u tt

T

(33)

aproxima¸c˜ao, vamos supor que os deslocamentos s˜ao pequenos.

Esta suposi¸c˜ao implica que os ˆangulos associados a esses deslocamentos tamb´em

s˜ao pequenos de modo que cosθ 1, portanto a equa¸c˜ao se torna

Como ultima´

u xx (x, t) = µ u tt (x, t)

T

(34)

como

µ

T tem dimens˜ao de

1

velocidade 2 costuma-se escrever

u xx (x, t) = 1 2 u tt (x, t)

c

(35)

e esta equa¸c˜ao ´e conhecida como a equa¸c˜ao de onda unidimensional.

14

6.2 Forma canˆonica e solu¸c˜ao geral

A equa¸c˜ao de onda homogˆenea unidimensional tem a forma

u tt c 2 u xx = 0

− ∞ ≤ a < x < b ≤ ∞,

t > 0

(36)

onde c R ´e chamado de velocidade da onda.

Para obter a forma canˆonica da equa¸c˜ao da onda definimos duas novas

vari´aveis, de acordo com as curvas caracter´ısticas desta equa¸c˜ao, que ´e hi-

perb´olica

(37)

Usando a regra da cadeia para a

Agora seja ω(ξ, η) = u(x(ξ, η), t(ξ, η)). fun¸c˜ao u(x, t) = ω(ξ(x, y), η(x, y)) obtemos

ξ = x + ct

η = x ct.

u t = ω ξ ξ t + ω η η t = c(ω ξ ω η )

ω ξ ω η

u x = ω ξ ξ x + ω η η x =

e

u tt = c 2 (ωξξ 2ω ξη + ω ηη

u xx = ωξξ 2ω ξη + ω ηη

de onde temos que

u tt c 2 u xx = 4c 2 ω ξη = 0

ou

ω ξη = 0.

Esta ´e a forma canˆonica da equa¸c˜ao da onda. Segue dela que ω ξ = f(ξ) e ω = f (ξ)+ G(η). Portanto a solu¸c˜ao geral tem a forma

(38)

ω(ξ, η) = F (ξ) + G(η)

(39)

onde F, G C 2 (R) s˜ao duas fun¸c˜oes arbitr´arias.

Assim, nas vari´aveis originais, a solu¸c˜ao assume a forma

u(x, t) = F (x + ct) + G(x ct)

(40)

Em outras palavras, se u ´e solu¸c˜ao da equa¸c˜ao da onda, ent˜ao existem duas fun¸c˜oes reais F, G C 2 (R) tal que (40) ´e valida.

15

6.3 O problema de Cauchy e a f´ormula de d’Alambert

O problema de Cauchy para a equa¸c˜ao de onda unidimensional homogˆenea ´e dado por

u tt c 2 u xx = 0

− ∞ < x < ,

t > o,

(41)

u(x, 0) = f (x), u t (x, 0) = g(x),

− ∞ < x < .

(42)

A solu¸c˜ao deste problema pode ser interpretada como a amplitude de uma onda sonora que se propaga por um caminho muito longo e estreito, que na pr´atica pode ser considerada como uma onda unidimensional. Uma solu¸c˜ao cl´assica para o problema de Cauchy (41)-(42) ´e uma fun¸c˜ao u que ´e continua- mente diferenci´avel duas vezes para todo t > 0, tal que u e u t s˜ao cont´ınuas no meio espa¸co t 0, e (41)-(42) ´e satisfeito.

Lembrando que a solu¸c˜ao geral da equa¸c˜ao da onda ´e da forma

u(x, t) = F (x + ct) + G(x ct).

Nosso objetivo afora ´e encontrar F e G tal que as condi¸c˜oes de (42) s˜ao satis- feitas. Substituindo t = 0 temos

u(x, 0) = F (x) + G(x) = f (x)

agora derivando com rela¸c˜ao a t e substituindo t = 0

u t (x, 0) = cF (x) cG (x) = g(x)

assim ficamos com o seguinte sistema

F(x) + G(x) = f(x)

(x) G (x) = g(x)

F

c

Integrando a segunda equa¸c˜ao do sistema, somando com a primeira, isolando F (x) e substituindo no sistema novamente encontramos

e

como

F(x) = f(x)

2

2c x

1

0

+

G(x) = f(x)

2

2c x

1

0

g(s)ds C

g(s)ds + C

C = F (0) G(0)

2

u(x, t) = F (x + ct) + G(x ct)

obtemos por fim

u(x, t) = f (x + ct) + f (x ct)

2

16

+

2c

1

x+ct

xct

g(s)ds

(43)

que ´e a F´ormula de d’Alambert.

Considerando a solu¸c˜ao para o problema (41)-(42) em um ponto (x 0 , y 0 ), vamos ter as duas retas caracter´ısticas passando por esse ponto. As retas ca- racter´ısticas interceptam o eixo t nos pontos (x 0 ct 0 , 0) e (x 0 + ct 0 , 0). O triˆangulo formado pelas caracter´ısticas no intervalo [x 0 ct 0 , x 0 + ct 0 ] ´e cha- mado de triˆangulo caracter´ıstico.

Teorema 5. Se g C 2 (R) e f C 1 (R), ent˜ao a fun¸c˜ao

u(x, t) = f (x + ct) + f (x ct)

2

+

2c

1

x+ct

xct

g(s)ds,

x R e t 0

(44)

´e uma solu¸c˜ao cl´assica do problema (41)-(42).

Demonstra¸c˜ao. Observamos, inicialmente, que a fun¸c˜ao u definida por (44) faz sentido para todo (x, t) R 2 e u C 2 (R 2 ). Desta forma vemos que existem as restri¸c˜oes u(x, 0)eu t (x, 0). Agora, derivando (44) obtemos

∂u

∂x

(x, t)

2 u

∂u

∂t

∂x 2

(x, t)

(x, t)

2 u

∂t 2

(x, t)

=

=

=

1

2 [f (x + ct) + f (x ct)] +

1

2 [f (x + ct) + f (x ct)] +

1

2c [g(x + ct) g(x ct)]

1

2c [g (x + ct) g (x ct)]

c [f (x + ct) f (x ct)] +

2

1

2 [g(x + ct) + g(x ct)]

2

= c 2 [f (x + ct) + f (x ct)] +

c

2

[g (x + ct) g (x ct)]

Onde podemos ver que

u tt c 2 u xx = 0

para todo x R e t > 0, ou seja, u satisfaz (41). u(x, 0) = f (x) e u t (x, 0) = g(x).

Al´em disso, ´e f´acil ver que

t ( x, 0) = g ( x ). Al´em disso, ´e f´acil ver que 6.4

6.4 O problema de Cauchy para a equa¸c˜ao de onda n˜ao- homogˆenea

Vamos estudar agora o seguinte problema de Cauchy

u tt c 2 u xx = F (x, t) u(x, 0) = f (x), u t (x, 0) = g(x),

− ∞ < x < ,

t > o,

− ∞ < x < .

(45)

Integrando os doi lados da EDP sobre um triˆangulo caracter´ıstico ∆ com o v´ertice superior fixado (x 0 , t 0 ) obtemos

F (x, t)dxdt = (c 2 u xx u tt )dxdt.

(46)

Vamos relembrar o Teorema de Green para aplica-lo na equa¸c˜ao acima

D [Q x (x, t) P t (x, t)]dxdt = C [P (x, t)dx + Q(x, t)dt].

17

Agora usando o Teorema de Green com Q = c 2 u x e P = u t n´os obtemos

(c 2 u xx

u tt )dxdt

=

[u t dx + c 2 u x dt]

 

=

B [u t dx + c 2 u x dt] +

R [u t dx + c 2 u x dt] + L [u t dx + c 2 u x dt]

=

I 1 + I 2 + I 3

onde

B

=

{(x, t) R 2 ; x 0 ct 0 x x 0 + ct 0 e t = 0},

R

=

{(x, t)