Cuerpo Rígido

De Verónica Molinari

Objetivo:
El objetivo de esta experiencia es observar y analizar el comportamiento de diferentes
cuerpos rígidos al rodar, sin deslizar, por un plano inclinado, y relacionar ese
comportamiento a la masa y al momento de inercia de dichos cuerpos.

Introducción:
En este trabajo observaremos el comportamiento de diferentes cuerpos rígidos al
rodar, sin deslizar, por un plano inclinado y analizaremos de qué variables dependen
las velocidades con las que llegan a la base del mismo.
Para ello realizaremos un planteamiento dinámico y otro energético respecto a un eje
instantáneo de rotación.
N
Fre

Fig 1. Esquema del dispositivo utilizado

Analizaremos el movimiento del cuerpo rígido como un movimiento de roto traslación.
Así, el movimiento de este puede representarse como una combinación de un
movimiento traslacional del centro de masa y una rotación alrededor de un eje que
pasa por el centro de masa.
Un caso importante de traslación y rotación combinadas es el de rodar sin deslizar,
como por ejemplo el movimiento de un disco. Si el disco es simétrico y homogéneo,
entonces su centro de masa coincide con el centro de gravedad en las proximidades de
la superficie terrestre. Observamos que el punto del disco que toca la superficie en un
punto P debe estar instantáneamente en reposo para que no deslice.

Movimiento de Movimiento de Movimiento de

traslación rotación roto-traslación
1
 Fig 2. En la figura se muestra la suma de las velocidades de traslación y de rotación
de un cuerpo extenso, dando como resultado la velocidad de roto traslación.
Si a un cuerpo rígido en movimiento de rotación le sumamos otro de traslación
obtenemos un movimiento de roto traslación, donde cada punto del cuerpo tendrá dos
velocidades: una debida a la rotación pura, o sea ωxR, y la otra será la velocidad de
traslación v0 aplicada al cuerpo. Sumando ambas velocidades obtendremos la
velocidad total en un punto P:
vP=v0+ωxR
Dado que en la traslación, la velocidad en cualquier punto del cuerpo es igual a la
velocidad del centro de masa del mismo, obtenemos:
vP=vcm+ωxR
No obstante, si un cuerpo rígido se desplaza con un movimiento de roto traslación
existe un eje instantáneo de rotación, tal que todo punto que pertenezca a dicho eje
deberá cumplir con la condición de que su velocidad sea instantáneamente nula.
Luego:
vP=0 ⟹ 0=vcm+ωxR
Además, en la figura 2, podemos observar que la velocidad del centro de masa en el
punto P es igual en magnitud y dirección a la velocidad de rotación respecto del centro
de masa, pero de sentido opuesto. Como los vectores ω y R son perpendiculares entre
sí, resolviendo nos queda:
vcm=ω.R (1)
Por otro lado, realizando el análisis energético del cuerpo rígido respecto del centro de
masa vemos que:
Ec=Ecrot+Ectras (2)
donde: Ecrot=12Mvcm² (3)
Ectras=12Jcmω2 (4)
Reemplazando (3) y (4) en (2) obtenemos:
Ec=12Mvcm²+12Jcmω2 (5)
Elevando ambos miembros de la ecuación (1) al cuadrado y reemplazando luego en (5),
nos queda:
Ec=12Mω2R2+12Jcmω2
Sacando factor común y reordenando:
Ec=12(Jcm+MR2)ω2 (6)
Por el teorema de Steiner (o teorema de los ejes paralelos), sabemos que:
JP= Jcm+ MR² (7)
Reemplazando (7) en (6) obtenemos:
Ec= 12 JP ω² (8)
Si el disco cambia de altura al moverse, también debemos considerar la variación de
energía potencial gravitatoria. Dicha energía para cualquier cuerpo extendido de masa
M, es la misma que si sustituimos al cuerpo por una partícula de masa M situada en el
centro de gravedad del cuerpo. Esto es:
∆Epg=Mg∆h (9)

2
Planteamos variación de energía mecánica analizando el movimiento del disco respecto
del punto P y obtenemos:
∆Em= Lnc
∆Ec+ ∆Epg= LFre
Como la fuerza de rozamiento es estática, el cuerpo está en reposo instantáneo, por lo
tanto la fuerza de rozamiento no realiza trabajo.
Si nuestro sistema de referencia es:
1

2 Ep2 = 0
h=0

Fig 3. En la figura se muestra el sistema de

referencia elegido para la energía potencial
nos queda: gravitatoria.

12 JP ω² - Mgh=0
Recordando que JP= Jcm+ MR² y ω=vcmR ,
12 Jcm +12 MR2 vcm²R²= Mgh
Para poder determinar las velocidades finales de los distintos cuerpos rígidos
despejamos:
vcm= 2 Mgh R²Jcm+ MR2 (10)
Este planteamiento lo utilizaremos para calcular la velocidad final del centro de masa
de forma teórica y ver su dependencia de las masas y los momentos de inercia de cada
cuerpo.
Ahora realizaremos un planteamiento dinámico de un movimiento traslacional y
rotacional combinado de un cuerpo rígido. Sabemos que para un cuerpo de masa total
M, la aceleración del centro de masa (acm) es igual a la de una masa puntual M sobre la
que actúan todas las fuerzas externas a las que está sujeto el cuerpo:
Fext=M acm (11)
Dado que las fuerzas que actúan en este caso son: la fuerza peso, la normal y la fuerza
de rozamiento estático, nos queda:
P .sen α- Fre=M acm (12)
donde α es el ángulo de inclinación del plano inclinado en la figura 1 y el sistema de
referencia elegido coincide en el eje y con la dirección de la normal y en el eje x con la
superficie del plano inclinado, tomando como cero el centro de masa del cuerpo y
positivo en el sentido del movimiento.
Si vcm= acm . ∆t
Despejando:
vcm∆t= acm (13)
Reemplazando (13) en (12), nos queda:
P .sen α- Fre=M vcm∆t (14)
El movimiento rotacional alrededor del centro de masa se describe mediante el análogo
rotacional de la segunda ley de Newton, según la ecuación:

3
M=Jcm γ (15)
donde Jcm es el momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de masa
y M es la suma de todos los momentos externos respecto a este eje.
Si la única fuerza que ejerce momento es la fuerza de rozamiento estático, nos queda:
MFre= Jcm γ
Fre .R= Jcm . γ (16)
Si despejamos en (16) la fuerza de rozamiento estático obtenemos:
Fre= Jcm . γR (17)
Como la aceleración angular en un punto situado a una distancia de R del centro de
masa es:
γ= ∆ω∆t (18)
donde ω= vcmR (19)
si consideramos la velocidad angular inicial nula y reemplazamos (19) en (18),
obtenemos:
γ= vcmR.∆t (20)
Reemplazando (20) en (17)
Fre= Jcm . vcm∆t.R² (21)
Sumando las ecuaciones (14) y (21), y reordenando obtenemos:
P .sen α=Jcm+ MR2vcm∆t R² (22)
Luego, calcularemos la velocidad final del centro de masa de forma práctica como:
vcm= P sen α R² ∆tM R²+ Jcm (23)
Puede verse además que teniendo en cuenta:
sen α= h∆x (24)
Si:
t
v

Fig 4. En la figura se muestra el gráfico de velocidad en

función del tiempo.

Tenemos:
∆x= v ∆t2 (25)
Reemplazando (25) en (24) obtenemos:
sen α= 2hv ∆t (26)
Ordenando y reemplazando (26) en (23) nos queda:

4
vcm=2Mgh R² ∆tvcm ∆t (MR2+ Jcm)
v²cm=2Mgh R²MR2+ Jcm
vcm=2Mgh R²MR2+ Jcm (27)
Podemos observar que la ecuación (27) es igual, como se esperaba, a la ecuación (10).

Para considerar las distintas variables diseñamos el siguiente dispositivo experimental.

Materiales:
• Plano inclinado de (84,6 ± 0,3) cm de longitud
• Balanza con una incerteza de  0,0001 kg
• Calibre con una incerteza de  0,05 mm
• Cronómetro con una incerteza de  0,01 s
• Diversos cuerpos rígidos

5
 • Cinta métrica
Procedimiento experimental:

• Primera parte:
En la primera parte se utilizó un plano inclinado, por el que se dejaron rodar cuerpos
rígidos de masas similares, pero distintas formas, y por medio de un cronómetro se
midieron los tiempos que tardaron en llegar a la base del mismo.

Con este tiempo calculamos cual es la velocidad final del centro de masa del cuerpo a
partir de la ecuación (23).

• Segunda parte:
Por el mismo plano inclinado se dejaron rodar diferentes cuerpos rígidos de masas
distintas e igual forma (no así sus dimensiones), tomando también el tiempo que
tardaron en llegar a la base para poder calcular mediante la ecuación (23) la velocidad
final del centro de masa.

• Tercera parte:
En base a estas dos experiencias calculamos en forma teórica, utilizando los
parámetros geométricos de cada cuerpo y sus respectivas masas, cuáles deberían ser
las velocidades finales de dichos centros de masa. Para esto, calculamos dichas
velocidades mediante la ecuación (10) y comparamos nuestros resultados con los
experimentales.

Resultados y análisis1:

• Primera Parte
Tabla I:

M M R ε R L ε L Jcm ε Jcm
Grupo Cuerpo
(Kg) (Kg) (m) (m) (m) (m) (Kg.m²) (Kg.m²)
1 Disco 0,3159 1,0 10-4 2,5 10-2 9,0 10-4 2,5 10-2 2,0 10-4 3,0 10-4 2,2 10-5

1 Para todos los cálculos, el ángulo de inclinación del plano (α ) es de (3,60 ± 0,22)°

6
 Cilindro macizo 0,3135 1,5 10-2 8,0 10-4 5,3 10-2 5,0 10-4 1,1 10-4 1,2 10-5
Cilindro macizo 0,1067 1,3 10-2 1,0 10-4 3,0 10-2 2,0 10-4 2,7 10-5 4,4 10-7
2
Esfera maciza 0,1071 1,5 10-2 7,0 10-4 9,6 10-6 9,1 10-7
1,8 10-2 1,0 10-4
Aro 0,0023 -2
5,7 10-7 5,2 10-8
3 1,3 10 8,0 10-4
Esfera hueca 0,0024 2,0 10-2 4,0 10-4 6,1 10-7 5,0 10-8

En esta tabla figuran los valores de las masas (M), los radios (R), las longitudes (L), los
momentos de inercia de los centros de masa (Jcm) y sus respectivas incertezas (ε ).

Tabla II:

t t tp  tp vcm ε vcm
Grupo Cuerpo
(s) (s) (s) (s) (m/s) (m/s)
1,98
Disco 2,01 1,98 0,81 4,9 10-5
1,95
1
1,89
Cilindro
1,93 1,89 0,78 6,3 10-6
macizo
1,84
1,93
Cilindro
1,84 1,87 0,77 4,7 10-6
macizo
1,84
2 0,20 0,20
1,84
Esfera
1,80 1,82 0,80 1,0 10-5
maciza
1,83
2,16
Aro 2,25 2,23 0,78 3,0 10-7
2,29
3
2,20
Esfera hueca 2,34 2,25 0,83 4,2 10-7
2,20

En esta tabla figuran los distintos valores de tiempo (t), el tiempo promedio (tp), las
velocidades finales del centro de masa (vcm) y las correspondientes incertezas (ε )

• Segunda Parte:
Tabla III:

M ε M R ε R L ε L Jcm ε Jcm
Grupo Cuerpo
(Kg) (Kg) (m) (m) (m) (m) (Kg.m²) (Kg.m²)
-4
0,067 1,0 10 1,1 10 4,0 10-4
-2

Cilindro hueco corto 7,5 10-6 7,1 10-7

5 1,0 10-2 6,0 10-4
1
0,076 1,1 10-2 4,0 10-4
Cilindro hueco largo 8,5 10-6 8,1 10-7
7 1,0 10-2 6,0 10-4
2 Esfera maciza 0,066 1,3 10-2 3,0 10-4 4,2 10-6 2,1 10-7

7
 pequeña 7
0,109
Esfera maciza grande 1,5 10-2 1,0 10-4 9,8 10-6 1,4 10-7
1
0,219
Cilindro macizo corto 1,3 10-2 3,0 10-4 5,2 10-2 2,0 10-4 5,6 10-5 2,6 10-6
7
3
0,431
Cilindro macizo largo 1,6 10-2 7,0 10-4 6,4 10-2 2,0 10-4 1,7 10-4 1,5 10-5
5

En esta tabla figuran los valores de las masas (M), los radios (R), las longitudes (L), los
momentos de inercia de los centros de masa (Jcm) y sus respectivas incertezas (ε ).

Tabla IV:
t t tp  tp vcm ε vcm
Grupo Cuerpo
(s) (s) (s) (s) (m/s) (m/s)
2,43
Cilindro hueco corto 2,38 2,34 0,74 3,9 10-6
2,21
1
2,24
Cilindro hueco largo 2,22 2,30 0,74 4,4 10-6
2,43
1,89
Esfera maciza
1,89 1,92 0,83 3,4 10-6
pequeña
1,98
2 0,20 0,20
1,85
Esfera maciza
1,90 1,88 0,83 5,7 10-6
grande
1,88
1,75
Cilindro macizo
1,84 1,83 0,75 1,4 10-5
corto
1,89
3
1,89
Cilindro macizo
1,75 1,86 0,75 5,3 10-5
largo
1,93

En esta tabla figuran los distintos valores de tiempo (t), el tiempo promedio (tp), las
velocidades finales del centro de masa (vcm) y las correspondientes incertezas (ε )

• Tercera parte2:
Masas iguales, diferentes formas:
Tabla V:
A partir de los datos de la Tabla I y la ecuación (10) obtuvimos las siguientes
velocidades.

2 Para todos los cálculos, la altura del plano (h) es de (5,3 ± 0,3) cm

8
 vcm ε vcm
Grupo Cuerpo
(m/s) (m/s)
Disco 0,83 1,8 10-5
1
Cilindro macizo 0,83 5,9 10-6
Cilindro macizo 0,83 5,8 10-7
2
Esfera maciza 0,86 3,0 10-6
Aro 0,77 6,8 10-8
3
Esfera hueca 0,79 1,0 10-7

En esta tabla figuran las velocidades de los centros de masa (vcm) de cada uno de los
cuerpos calculados en forma teórica y su respectiva incerteza.

Iguales formas, diferentes masas:

Tabla VI:
A partir de los datos de la Tabla III y la ecuación (10) obtuvimos las siguientes
velocidades.

vcm ε vcm
Grupo Cuerpo
(m/s) (m/s)
Cilindro hueco corto 0,74 8,9 10-7
1
Cilindro hueco largo 0,74 1,0 10-6
Esfera maciza pequeña 0,86 8,5 10-7
2
Esfera maciza grande 0,86 2,6 10-7
Cilindro macizo corto 0,83 1,2 10-6
3
Cilindro macizo largo 0,83 5,4 10-6

En esta tabla figuran las velocidades de los centros de masa (vcm) de cada uno de los
cuerpos calculados en forma teórica y su respectiva incerteza.

Conclusiones:
En la primera parte de este trabajo intentamos observar la dependencia de las vcm con
la masa de los cuerpos rígidos, notando en la Tabla II que la vcm con la que llegan los
cuerpos a la base del plano inclinado podría estar relacionada con dicha variable. Sin
embargo, observando la Tabla IV concluímos que esta dependencia no es correcta, ya
que al comparar dos cuerpos de masas diferentes e igual forma obtenemos las mismas
vcm.
Por lo tanto es correcto decir que la vcm no depende de la masa de los cuerpos.

9
En una segunda instancia, para corroborar la dependencia de la forma geométrica en
las velocidades comparamos nuevamente los datos obtenidos en la Tabla II y la Tabla
IV, determinando que la vcm depende de esta variable, ya que en la última tabla, a
pesar de haber modificado las masas, las vcm fueron las mismas al mantener iguales
las formas geométricas.
Por lo tanto concluímos que las vcm dependen de la forma geométrica de los cuerpos.
En la tercera y última parte observamos que, sin importar el planteamiento que se
realice, ya sea dinámico o energético, las velocidades pueden obtenerse,
estimativamente, en forma simplemente teórica, dando como resultado valores muy
similares a los obtenidos empíricamente.

Bibliografía:

∼ Berkeley physics course, Mecánica, Vol. 1 (Ed. Reverté, 1996)

∼ Sears, Zemansky, Young, Freedman, Física universitaria, Vol. 1, 9ª Edición, (Addison
Wesley Longman, México, 1998. Original en inglés de 1996).
∼ Roederer, J, Mecánica elemental, (Ed. Eudeba, Argentina, 2002)
∼ Resnick, Halliday, Krane, Física, Vol. 1, 12ª Edición, (Ed. Continental, México, 2001)

10
Apéndice de cálculos:
Ángulo de inclinación del plano:
sen αmáx= h+ ∆hl- ∆l sen αmin= h- ∆hl+ ∆l
sen αmáx= 0,053 cm+ 0,003 cm0,846 cm- 0,003 cm sen αmin= 0,053 cm- 0,003
cm0,846 cm+ 0,003 cm
αmáx=3,81° αmin=3,38°

11
α= αmáx+αmin2
α= 3,81°+3,38°2
α=3,60°

Incerteza del ángulo de inclinación del plano:

εα=αmáx-αmin2
εα=3,81°-3,38°2
εα=0,22°

Momentos de inercia
∼ Cilindro macizo y disco: Jcm= 12MR²
∼ Cilindro hueco: Jcm= 12 M R1²+ 12 M R2²
∼ Esfera maciza: Jcm= 25 MR²
∼ Esfera hueca: Jcm= 23 MR²
∼ Aro: Jcm= 12MRe²+ 12 MRi²
Incerteza de los momentos de inercia:

∼ Cilindro macizo y disco: εJcm=εMM+2εRRJcm

∼ Cilindro hueco: εJcm= εMM+2εR1R1M R1²+ εMM+2εR2R2 M R2²
∼ Esfera maciza: εJcm= εMM+2εRRJcm
∼ Esfera hueca: εJcm= εMM+2εRRJcm
∼ Aro: εJcm= εMM+2εReReM Re²+ εMM+2εRiRi M Ri²
Velocidad calculada en forma experimental

vcm= Mg sen α R² ∆tM R²+ Jcm

Incerteza de la velocidad calculada en forma experimental

εvcm= εMM+εαα+2εRR+εttMg sen α R² ∆t+εMM+2εRRM R²+Jcmvcm

Velocidad calculada en forma teórica

vcm= 2Mg h R² M R²+ Jcm

Incerteza de la velocidad calculada en forma teórica

εvcm=12 εMM+εhh+2εRR2Mg h R² +εMM+2εRRM R²+Jcmvcm

12