Mounir LOTFI
Hypothses :
H YPOTHSES :
Hypothses :
H YPOTHSES :
Hypothses :
H YPOTHSES :
Sommaire
1
Approche cinmatique
Approche statique
Liaisons quivalentes :
Rappel
Rappel
Graphe de structure dun mcanisme
A toute pice (ou classe dquivalence cinmatique), on associe
un sommet : p est le nombre de sommets
A toute liaison, on associe un arc : NL est le nombre darcs
Rappel
Rappel
Graphe de structure dun mcanisme
A toute pice (ou classe dquivalence cinmatique), on associe
un sommet : p est le nombre de sommets
A toute liaison, on associe un arc : NL est le nombre darcs
E XEMPLE : Robot SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm)
Rappel
Rappel
Graphe de structure dun mcanisme
A toute pice (ou classe dquivalence cinmatique), on associe
un sommet : p est le nombre de sommets
A toute liaison, on associe un arc : NL est le nombre darcs
E XEMPLE : Robot SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm)
Rappel
Rappel
Graphe de structure dun mcanisme
A toute pice (ou classe dquivalence cinmatique), on associe
un sommet : p est le nombre de sommets
A toute liaison, on associe un arc : NL est le nombre darcs
E XEMPLE : Robot SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm)
Rappel
Rappel
p=5
n=6
Nombre cyclomatique
Nombre cyclomatique
A partir dun graphe de structure, il est possible de dgager diffrentes
boucles utiles pour une tude gomtrique et cinmatique.
Nombre cyclomatique
Nombre cyclomatique
A partir dun graphe de structure, il est possible de dgager diffrentes
boucles utiles pour une tude gomtrique et cinmatique.
Le nombre de boucles indpendantes prendre en considration est
dtermin par le nombre cyclomatique . On peut montrer que ce
nombre cyclomatique vaut :
Nombre cyclomatique
Nombre cyclomatique
A partir dun graphe de structure, il est possible de dgager diffrentes
boucles utiles pour une tude gomtrique et cinmatique.
Le nombre de boucles indpendantes prendre en considration est
dtermin par le nombre cyclomatique . On peut montrer que ce
nombre cyclomatique vaut :
NL
|{z}
nombre de liaisons
p
|{z}
nombre de pices
+1
Nombre cyclomatique
Nombre cyclomatique
A partir dun graphe de structure, il est possible de dgager diffrentes
boucles utiles pour une tude gomtrique et cinmatique.
Le nombre de boucles indpendantes prendre en considration est
dtermin par le nombre cyclomatique . On peut montrer que ce
nombre cyclomatique vaut :
NL
|{z}
nombre de liaisons
p
|{z}
nombre de pices
+1
Nombre cyclomatique
Nombre cyclomatique
Boucle 1
Nombre cyclomatique
Boucle 1
Boucle 2
Nombre cyclomatique
Boucle 1
Boucle 2
#
: Pivot (O1 , z 0 )
#
: Pivot (O1 , z 0 )
#
: Pivot (O2 , z 0 )
#
: Pivot (O3 , z 0 )
#
: Pivot (O3 , z 0 )
p =6
NL =5
=0
#
: Pivot (O1 , z 0 )
#
: Pivot (O1 , z 0 )
#
: Pivot (O2 , z 0 )
#
: Pivot (O3 , z 0 )
#
: Pivot (O3 , z 0 )
p =6
NL =5
=0
p =4
NL =4
=1
L21
L32
L43
L41
p =4
NL =4
=1
: Pivot
: Pivot glissant
: Pivot glissant
: Pivot
#
(K , x 1 )
#
(B, x 1 )
#
(B, x 1 )
#
(C, z 1 )
L21
L32
L43
L41
: Pivot
: Pivot glissant
: Pivot glissant
: Pivot
2
p =4
NL =4
=1
L32
#
(K , x 1 )
#
(B, x 1 )
#
(B, x 1 )
#
(C, z 1 )
L21
L43
1
L41
: Pivot
: Hlicodale
: Hlicodale
: Pivot glissant
: Pivot
: Ponctuelle de normale
: Hlicodale
: Pivot glissant
: Pivot
#
(O1 , z )
#
(O2 , z )
#
(O3 , z )
#
(N2 , z )
#
(O1 , z )
#
(I, z )
#
(O5 , z )
#
(N5 , z )
#
(O4 , z )
p =6
NL =9
=4
p =6
NL =9
=4
L30
L43
L21
L52
L54
5
p =6
NL =9
=4
L30
L43
L21
L52
L54
5
Approche cinmatique
Sommaire
1
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
Mobilit cinmatique
Approche statique
Liaisons quivalentes :
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
Considrons un mcanisme comportant :
p solides
Ic inconnues cinmatiques
de liaisons
boucles indpendantes
Ic(i) nombre dinconnues
cinmatiques de la liaison i
Fermetures cinmatiques
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
Fermetures cinmatiques
Considrons un mcanisme comportant :
p solides
Ic inconnues cinmatiques
de liaisons
boucles indpendantes
Ic(i) nombre dinconnues
cinmatiques de la liaison i
Ic =
NL
X
i=1
Ic(i)
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
Fermetures cinmatiques
Considrons un mcanisme comportant :
p solides
Ic inconnues cinmatiques
de liaisons
boucles indpendantes
Ic =
NL
X
Ic(i)
i=1
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
Fermetures cinmatiques
Considrons un mcanisme comportant :
p solides
Ic inconnues cinmatiques
de liaisons
boucles indpendantes
Ic =
NL
X
Ic(i)
i=1
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
}|
| {z }
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
}|
0
0
0
0
0
{z
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
}|
Ic
0
0
| {z }
inconnues
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
}|
000000000
000000000
000000000
000000000
000000000
0
0
| {z }
inconnues
Ic
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
Ic
0
0
| {z }
inconnues
Ic
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
Ic
0
0
| {z }
inconnues
Ic
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
Ic
6. quations
0
0
| {z }
inconnues
Ic
Approche cinmatique
Fermetures cinmatiques
Ic
6. quations
0
0
0
0
0
=
0
0
0
0
| {z }
inconnues
Ic
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Mobilit cinmatique
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Mobilit cinmatique
m c = Ic r c
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Mobilit cinmatique
m c = Ic r c
La mobilit cinmatique = nombre dinconnues cinmatiques rang du systme dquations
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Indice de mobilit
mc = 0 : la seule solution au systme dquations est la solution
triviale, toutes les inconnues cinmatiques sont nulles et la chane
est immobile. Elle ne transmet aucun mouvement.
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Indice de mobilit
mc = 0 : la seule solution au systme dquations est la solution
triviale, toutes les inconnues cinmatiques sont nulles et la chane
est immobile. Elle ne transmet aucun mouvement.
mc > 0 : Il existe alors mc inconnues principales qui peuvent
prendre des valeurs arbitraires, on dit que le mcanisme est mc
degrs de libert. Cest--dire quil faut fixer les valeurs de mc
paramtres pour connatre tout instant la configuration complte
du systme.
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Ic
rc
quations
}|
{
rc inconnues
mc
z }| { z }| {
= 0
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Ic
rc
quations
}|
{
rc inconnues
mc
z }| { z }| {
= 0
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Paramtre
dentre
Mcanisme
F (ei , si , Gi ) = 0
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Paramtre
dentre
Mcanisme
F (ei , si , Gi ) = 0
Paramtre
de sortie
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Paramtre
dentre
mc paramtres
au maximum
Mcanisme
F (ei , si , Gi ) = 0
Paramtre
de sortie
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Paramtre
dentre
mc paramtres
au maximum
Mcanisme
F (ei , si , Gi ) = 0
Paramtre
de sortie
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Mobilit cinmatique mc
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Mobilit cinmatique mc
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Synthse
La mobilit cinmatique se compose donc des mobilits cinmatiques
utiles et internes.
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Synthse
La mobilit cinmatique se compose donc des mobilits cinmatiques
utiles et internes.
mc = mu + mi
Approche cinmatique
Mobilit cinmatique
Synthse
La mobilit cinmatique se compose donc des mobilits cinmatiques
utiles et internes.
mc = mu + mi
Approche statique
Sommaire
1
Approche cinmatique
Approche statique
Application du PFS
Degr dhyperstatisme
Liaisons quivalentes :
Approche statique
Application du PFS
Application du PFS
Approche statique
Application du PFS
Application du PFS
Approche statique
Application du PFS
Application du PFS
NL
X
i=1
Is(i)
Approche statique
Application du PFS
Application du PFS
NL
X
Is(i)
i=1
Approche statique
Application du PFS
Application du PFS
NL
X
Is(i)
i=1
Approche statique
Application du PFS
Grce au PFS :
(p 1) isolements peuvent tre effectus en tant le bti.
6.(p 1) quations sont obtenues au maximum.
Le systme linaire peut se mettre sous la forme :
inconnues
}|
000000000
000000000
000000000
000000000
000000000
Is
6.(p 1) quations
Is
0
0
0
0
0 = 0
0
0
0
0
| {z }
inconnues
Approche statique
Degr dhyperstatisme
Degr dhyperstatisme
D FINITION : Degr dhyperstatisme
Le degr dhyperstatisme caractrise le nombre dinconnues dactions
mcaniques imposer afin de rsoudre le systme linaire.
Approche statique
Degr dhyperstatisme
Degr dhyperstatisme
D FINITION : Degr dhyperstatisme
Le degr dhyperstatisme caractrise le nombre dinconnues dactions
mcaniques imposer afin de rsoudre le systme linaire.
h = Is r s
Approche statique
Degr dhyperstatisme
Degr dhyperstatisme
D FINITION : Degr dhyperstatisme
Le degr dhyperstatisme caractrise le nombre dinconnues dactions
mcaniques imposer afin de rsoudre le systme linaire.
h = Is r s
Approche statique
Degr dhyperstatisme
Degr dhyperstatisme
h = 0 : Le systme est dit isostatique. La seule connaissance
des actions mcaniques extrieures suffit dterminer les actions
mcaniques de liaisons en appliquant le PFS.
Approche statique
Degr dhyperstatisme
Degr dhyperstatisme
h = 0 : Le systme est dit isostatique. La seule connaissance
des actions mcaniques extrieures suffit dterminer les actions
mcaniques de liaisons en appliquant le PFS.
h > 0 : Le systme est dit hyperstatique de degr h. Certaines
actions mcaniques de liaisons ne peuvent pas tre dtermines.
Lanalyse de ces systmes sera dveloppe plus tard.
Approche statique
Degr dhyperstatisme
Degr dhyperstatisme
Is
rs
quations
}|
{
rs inconnues
h
z }| { z }| {
Liaisons quivalentes :
Sommaire
1
Approche cinmatique
Approche statique
Liaisons quivalentes :
Liaisons en parallle
Liaison en srie
Liaisons quivalentes :
Liaisons en parallle
Liaisons en parallle
Lassociations de liaisons en parallle peut engendrer des inconnues
hyperstatiques. Le calcul du degr dhyperstatisme dit " interne " seffectue de la mme manire que prcdemment.
Liaisons quivalentes :
Liaisons en parallle
Liaisons en parallle
Lassociations de liaisons en parallle peut engendrer des inconnues
hyperstatiques. Le calcul du degr dhyperstatisme dit " interne " seffectue de la mme manire que prcdemment.
L1
P1
L2
Li
Ln
P2
Liaisons quivalentes :
Liaisons en parallle
Liaisons en parallle
Lassociations de liaisons en parallle peut engendrer des inconnues
hyperstatiques. Le calcul du degr dhyperstatisme dit " interne " seffectue de la mme manire que prcdemment.
L1
P1
L2
Li
Ln
P2
Liaisons quivalentes :
Liaisons en parallle
Liaisons en parallle
Lassociations de liaisons en parallle peut engendrer des inconnues
hyperstatiques. Le calcul du degr dhyperstatisme dit " interne " seffectue de la mme manire que prcdemment.
L1
P1
L2
Li
P2
Ln
Leq
P1
P2
Liaisons quivalentes :
Liaisons en parallle
Approche cinmatique
Liaisons quivalentes :
Liaisons en parallle
Approche cinmatique
L
V P eq/P
2
1
L1
Ln
= V P /P = . . . = V P /P
2
Liaisons quivalentes :
Liaisons en parallle
Approche statique
Isoler P1 permet de faire le bilan des actions mcaniques qui lui sont
exerces. Le principe fondamentale de la statique (ou de la dynamique)
appliqu P1 nous permet dcrire que :
Liaisons quivalentes :
Liaisons en parallle
Approche statique
Isoler P1 permet de faire le bilan des actions mcaniques qui lui sont
exerces. Le principe fondamentale de la statique (ou de la dynamique)
appliqu P1 nous permet dcrire que :
L
F P2eq
7P1
L1
Ln
= F P2 7P1 + . . . + F P2 7P1
Liaisons quivalentes :
Liaison en srie
Liaison en srie
L1
P1
P2
Pn1
Ln
Pn
Liaisons quivalentes :
Liaison en srie
Liaison en srie
L1
P1
P2
Pn1
Ln
Pn
Liaisons quivalentes :
Liaison en srie
Liaison en srie
L1
Pn1
P2
Ln
P1
Pn
Leq
P1
Pn
Liaisons quivalentes :
Liaison en srie
Approche cinmatique
Liaisons quivalentes :
Liaison en srie
Approche cinmatique
V Pneq/P
L
V Pnn1
/P
n1
+ . . . + V PL1/P
2
Liaisons quivalentes :
Liaison en srie
Approche statique
Par application du successives du PFS n 1 solide i :
Liaisons quivalentes :
Liaison en srie
Approche statique
Par application du successives du PFS n 1 solide i :
( # )
0
FPi1 Pi + FPi+1 Pi
=
#
0
FPi+1 Pi
=
FPi Pi1
Liaisons quivalentes :
Liaison en srie
Approche statique
Par application du successives du PFS n 1 solide i :
( # )
0
FPi1 Pi + FPi+1 Pi
=
#
0
FPi+1 Pi
=
FPi Pi1
On en dduit donc que :
Liaisons quivalentes :
Liaison en srie
Approche statique
Par application du successives du PFS n 1 solide i :
( # )
0
FPi1 Pi + FPi+1 Pi
=
#
0
FPi+1 Pi
=
FPi Pi1
On en dduit donc que :
L
F Pneq
7P1
L1
Ln
= F Pn 7Pn1 = . . . = F P2 7P1
Sommaire
1
Approche cinmatique
Approche statique
Liaisons quivalentes :
Cinmatique/hyperstatisme
cinmatique 7 hyperstatisme
mu quations lient exclusivement les efforts dentre-sortie (efforts
extrieurs)
mi quations sont du type 0=0 (issues de lapplication du PFS).
Cinmatique/hyperstatisme
cinmatique 7 hyperstatisme
mu quations lient exclusivement les efforts dentre-sortie (efforts
extrieurs)
mi quations sont du type 0=0 (issues de lapplication du PFS).
Dautre part lapplication du PFS conduit rs quations permettant de
dterminer les inconnues de liaisons (quations principales). On admet :
mc = mu + mi = 6.(p 1) rs
Cinmatique/hyperstatisme
cinmatique 7 hyperstatisme
mu quations lient exclusivement les efforts dentre-sortie (efforts
extrieurs)
mi quations sont du type 0=0 (issues de lapplication du PFS).
Dautre part lapplication du PFS conduit rs quations permettant de
dterminer les inconnues de liaisons (quations principales). On admet :
mc = mu + mi = 6.(p 1) rs
La diminution du rang statique rs provient uniquement des mobilits
cinmatiques.
Cinmatique/hyperstatisme
hyperstatisme 7 cinmatique
Cinmatique/hyperstatisme
hyperstatisme 7 cinmatique
Cinmatique/hyperstatisme
hyperstatisme 7 cinmatique
Sommaire
1
Approche cinmatique
Approche statique
Liaisons quivalentes :
Cinmatique
Statique
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
Es = 6.(p 1)
indpenrang du
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
rc 6.
rs 6.(p 1)
Es = 6.(p 1)
indpenrang du
Degr de mobilit / de
statisme
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
rc 6.
rs 6.(p 1)
mc = Ic rc
h = Is r s
Es = 6.(p 1)
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
rc 6.
rs 6.(p 1)
Degr de mobilit / de
statisme
mc = Ic rc
h = Is r s
Indice de mobilit
Ic Ec
Es Is
Inconnues
Nombre dquations
quations
dantes ou
systme.
indpenrang du
Es = 6.(p 1)
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
rc 6.
rs 6.(p 1)
Degr de mobilit / de
statisme
mc = Ic rc
h = Is r s
Indice de mobilit
Ic Ec
Es Is
h = Ec rc = 6. rc
mc = Es rs = 6.(p
1) rs
Inconnues
Nombre dquations
quations
dantes ou
systme.
indpenrang du
Es = 6.(p 1)
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
rc 6.
rs 6.(p 1)
Degr de mobilit / de
statisme
mc = Ic rc
h = Is r s
Indice de mobilit
Ic Ec
Es Is
h = Ec rc = 6. rc
mc = Es rs = 6.(p
1) rs
Inconnues
Nombre dquations
quations
dantes ou
systme.
indpenrang du
Es = 6.(p 1)
h = mc + 6. Ic
h = mc 6.(p 1) + Is
Cinmatique
PNL
Ic = i=1
Ic(i)
Ec = 6.
Statique
PNL
Is = i=1
Is(i)
rc 6.
rs 6.(p 1)
Degr de mobilit / de
statisme
mc = Ic rc
h = Is r s
Indice de mobilit
Ic Ec
Es Is
h = Ec rc = 6. rc
mc = Es rs = 6.(p
1) rs
Inconnues
Nombre dquations
quations
dantes ou
systme.
indpenrang du
Es = 6.(p 1)
h = mc + 6. Ic
h = mc 6.(p 1) + Is
Is + Ic = 6.NL
A priori 2 possibilits :
lapproche globale en utilisant directement les quations reliant
mobilits, hyperstatisme et nombres dinconnues. La seule difficult consiste dterminer les mobilits du mcanisme (mc =
mu + mi ) avec :
Stratgie au concours
Stratgie au concours
Stratgie au concours
Stratgie au concours
La mthode la plus rapide reste la mthode globale, mais les rsultats
obtenir sont dpendants de vos facults (" innes et acquises ") comprendre le fonctionnement du modle partir du schma cinmatique.
Les approches analytiques sont probablement plus sures quant la dtermination de mc et h ( condition quil ny ait pas de fautes de calculs),
mais elles sont galement beaucoup plus lentes et fastidieuses.
Si dans le sujet, il est demand de dimensionner les liaisons, lapproche
statique est obligatoire (et il est indispensable de faire intervenir les efforts extrieurs, voire mme de se placer en dynamique si les quantits
dinertie peuvent influer sur les inter-efforts de liaisons, pour dterminer
les inconnues des torseurs des inter-efforts du systme en fonctionnement).
Stratgie au concours
La mthode la plus rapide reste la mthode globale, mais les rsultats
obtenir sont dpendants de vos facults (" innes et acquises ") comprendre le fonctionnement du modle partir du schma cinmatique.
Les approches analytiques sont probablement plus sures quant la dtermination de mc et h ( condition quil ny ait pas de fautes de calculs),
mais elles sont galement beaucoup plus lentes et fastidieuses.
Si dans le sujet, il est demand de dimensionner les liaisons, lapproche
statique est obligatoire (et il est indispensable de faire intervenir les efforts extrieurs, voire mme de se placer en dynamique si les quantits
dinertie peuvent influer sur les inter-efforts de liaisons, pour dterminer
les inconnues des torseurs des inter-efforts du systme en fonctionnement). Dans ce cas, comme toutes les quations sont dj crites, il ne
reste plus qu analyser le systme dquations pour dterminer lhyperstatisme et les mobilits.
Sommaire
1
Approche cinmatique
Approche statique
Liaisons quivalentes :
h = mc + 3. Ic
h = mc + 3.(p 1) Is
h = mc + 3. Ic
h = mc + 3.(p 1) Is
Attention, Ic et Is correspondent aux inconnues cinmatiques et statiques des " torseurs plans ".
h = mc + 3. Ic
h = mc + 3.(p 1) Is
Attention, Ic et Is correspondent aux inconnues cinmatiques et statiques des " torseurs plans ".
R EMARQUE : le degr dhyperstatisme avec une modlisation plane et
avec une modlisation spatiale peuvent diverger. Il est ncessaire de
prciser votre point de vue (plan ou spatial). Sauf indication contraire
explicite, on calcule un degr spatial.