PENDAHULUAN

Bagaikan mengemudikan suatu kenderaan, orang perlu tahu bagaimana sifat-sifat proses
yang dikendalikannya. Ada proses yang cepat bereaksi terhadap perubahan out put, ada
yang bereaksi lambat terhadap perubahan input. Semua sifat proses itu dinyatakan dalam
istilah yang disebut dinamika proses.
Dari buku ini, mulai tampak kendala untuk menerangkan serta mempelajari ilmu sistem
pengendalian proses dan atau tanpa melalui persamaan-persamaan matematik. Dalam
prakteknya, dinamika proses harus selalu dinyatakan dalam bentuk persamaan
matematik yang lazim disebut transfer function. Bentuk persamaan matematik ini
ternyata tidak sederhana. Mereka pada umumnya berbentuk persamaan differensial.
Masalahnya kalau penjelasan matematik dinamika proses itu ditiadakan demi
menyederhanakan materi, banyak di antara pembaca yang akan kehilangan hakekat
falsafah ilmu. Terutama mereka yang serius dan pernah mempelajari ilmu sistem
pengendalian. Pokok bahasan akan menjadi terasa dangkal. Namun sebaliknya bagi
mereka yang tidak paham dan tidak suka bentuk matematika, kemungkinan besar
penampilan persamaan matematik membuatnya menjadi segan mempelajari isi buku ini.
HASIL KERJA SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS ( TRANSIENT
RESPONSE OF CLOSED LOOP SYSTEM )
Menyambung apa yang sudah dibahas pada sebagian sub pokok bahasan 1.8, mengapa
kurva waktu pada gambar 1.10 itu terjadi? Mengapa keseimbangan yang baru tercapai di
titik 59%, padahal set point sama dengan 60%.
Idealnya process variable harus mengikuti set point pada keadaan apapun. Ternyata
keadaan ideal ini tidak pernah tercapai. Banyak sekali faktor-faktor serta keterbatasan
keterbatasan yang menyebabkan tidak pernah tercapainya keadaan ideal ini. Salah satu
keterbatasan yang paling nyata adalah keterbatasan kerja control valve.
Andaikata controller menghendaki control valve mengoreksi proses variabel dengan
menambah bukaan sebanyak 50%. Kalau pada saat awal control valve sudah berada di
bukaan 70%, seharusnya tambahan sinyal 50% akan membawa bukaan control valve
menjadi 120%. Mungkinkah itu terjadi? Control valve, karena sifat mekanismenya, tidak
mungkin terbuka lebih dari 100%. Maksimum ia akan terbuka 100%. Itulah sebabnya
hasil langkah menghitungcontroller tidak pernah dapat dilaksanakan dengan
sempurna. Semua alasan yang ada di dalam sistem mempunyai keterbatasan seperti ini.
Di dalam pokok bahasan 8 sudah disinggung sedikit bahwa keempat mata rantai
pengendalian, yaitu mengukur, membandingkan, menghitung, dan mengoreksi,
dilakukan serempak oleh sistem pengendalian. Jadi, pada waktu sistem pengukuran
mengukur process

variable, pada saat itu pula control valve berusaha mengoreksi process variabel. Padahal,
semua elemen di dalam sistem mempunyai unsur kelambatan (lag). Karena unsur
kelambatan itu, bisa saja control valve masih menambah manipulated variable pada
waktu process variable sudah mendekati set point. Akibatnya, measurement variable
melewati set point.
Kelak akan dipelajari bahwa bentuk kurva waktu itu sangat dipengaruhi oleh transfer
function masing-masing elemen. Semua bentuk kurva waktu itu disebut response atau
transient response sistem pengendalian. Namun secara umum mereka dapat
dikelompokkan menjadi dua, yaitu stabil (stable) dan tidak stabil (unstable). Kemudian
kelompok stabil terbagi menjadi dua lagi yaitu overdamped dan underdumped.
Kelompok tidak stabil juga terbagi dua, yaitu sustain oscillation dan undamped. Lihatlah
bentuk keempat kurva waktu ini pada gambar 1.

Process variabel
Set point
Set point
Overdamped
Sustained ascillation

(cycling)
waktu
waktu

Process variabel

Set point
Set point

Underdamped
Undamped
waktu
waktu
STABIL
TIDAK STABIL

Gambar 1. Response sistem pengendalian otomatis

Suatu sistem pengendalian dikatakan stabil, apabila nilai process variable berhasil
mendekati set point, Walaupun diperlukan waktu untuk itu. Keadaan stabil itu dapat
dicapai

dengan response yang overdamped atau yang underdamped. Kedua response itu
mempunyai kelebihan dan kekurangan masing-masing. Pada response yang
underdamped, jelas bahwa koreksi sistem berjalan lebih cepat dari response yang
overdamped. Tetapi tidak berarti bahwa underdamped lebih bagus dari overdamped. Ada
proses yang membutuhkan response yang lambat (overdamped) dan ada pula prosesproses yang membutuhkan response yang cepat
(underdamped).
Kebutuhan tersebut ditentukan oleh sifat proses dan kualitas produk yang dikehendaki.
Operator yang berpengalaman tentu dapat menunjukkan di bagian mana yang perlu
underdamped. Yang pasti, sistem pengendalian tidak pernah menghendaki sistem yang
tidak stabil, tidak yang sustain oscillation, apalagi yang undamped.
Pada response sustain oscillation, process variable tidak pernah sama dengan set point.
Process variable naik turun di sekitar set point seperti roda sepeda yang sedangberputar.
Oleh karena sifat inilah, sustain oscillation juga disebut cycling. Ada beberapaliteratur
bahasa Indonesia yang menyebutkan sustain oscillation sebagai osilasi dengan
amplitudo tetap. Persamaan keadaan sustain oscillation ini dengan kerja bandul lonceng
yang selalu berayun dengan amplitudo dan kecepatan tetap.
Pada response undamped, process variable berisolasi dengan amplitudo yang semakin
besar. Process variable semakin lama semakin mendekati set point, dan pada keadaan itu
control valve akan terbuka tertutup secara bergantian. Akibatnya terciptalah keadaan
yang sangat berbahaya seperti yang terjadi pada feed back positif. Keadaan sustain
oscillation dengan amplitudo kecil di sebagian proses dapat ditolelir sebentar demi untuk
penyetelan control unit (tuning). Namun keadaan undamped tidak dapat ditolelir dalam
keadaan bagaimanapun juga.
Kedua keadaan tidak stabil di atas adalah keadaan yang paling tidak dikehendaki dalam
sistem pengendalian.
2. APAKAH DINAMIKA PROSES ITU?
Mengendalikan suatu proses dapat disamakan dengan mengemudikan suatu kenderaan.
Untuk mengemudi mobil kecil diperlukan keterampilan yang berbeda dengan
mengemudi mobil besar. Kalau sebuah truk gandeng dibelokkan dengan cara yang sama
dengan membelokkan minibus, bukan tidak mungkin truk gandeng itu akan terbalik,
karena masing-masing mempunyai massa (berat), sifat serta kestabilan yang berbedabeda. Ada yang mudah dibelokkan, ada yang sulit dibelokkan (karena berat), ada yang
cukup stabil, dan ada pula yang mudah terbalik. Itulah sebabnya diadakan klasifikasi
surat izin mengemudi kenderaan.

Hal yang sama terjadi dalam sistem pengendalian. Ada process variable yang cepat
berubah dengan berubahnya manipulated variable (bukan control valve), ada pula yang
lambat berubah. Ada proses yang sifatnya lembam, ada yang reaktif, ada yang mudah
stabil, ada pula yang mudah tidak stabil. Jadi seperti sifat kenderaan tadi, cara
mengendalikan proses juga berbeda-beda. Dalam sistem pengendalian, sifat-sifat proses
itu disebut dinamika proses (process dynamic) yang sangat ditentukan oleh transfer
function suatu sistem pengendalian.
Dinamika proses selalu dikaitkan dengan unsur kapasitas (capacity) dan kelambatan
(lag). Ambil sebagian contoh aktivitas meniup balon karet mainan anak-anak. Balon bisa
ditiup dengan mulut, bisa ditiup dengan pompa sepeda, dan bisa juga ditiup dengan
kompressor. Balon akan lama mengembang bila ditiup dengan mulut: akan sedikit lebih
cepat bila ditiup dengan pompa sepeda: dan akan cepat meletus kalau ditiup dengan
kompressor. Ketiga

keadaan ini menggambarkan adanya unsur kapasitas dan unsur kelambatan di dalam
proses meniup balon.
Besarnya kapasitas balon menjadi sangat relatif karena harus selalu dikaitkan dengan
apa balon itu ditiup. Dalam bahasa ilmu sistem pengendalian, dikatakan kapasitas proses
tergantung pada sumber energi yang bekerja pada proses. Karena sumber kerjanya kecil
dan kapasitas prosesnya besar, proses akan berjalan lambat. Kalau sumber energinya
besar dan kapasitas prosesnya kecil, proses akan menjadi cepat. Tampak jelas ada
keterkaitan antara kapasitas dan kelambatan proses.
Kata kapasitas dan keterlambatan itulah yang kemudian dipakai sebagai standar (ukuran)
untuk menyatakan dinamika proses secara kualitatif. Dalam bentuk kualitatif, proses
dibedakan menjadi proses cepat dan proses lambat, atau berkapasitas besar dan
berkapasitas kecil.
Selain bentuk kualitatif, dinamika proses juga dinyatakan secara kuantitatif dalam
bentuk transfer function. Istilah tranfer function di sini tetap merupakan perbandingan
antara output dengan input proses. Seperti digambarkan dalam bentuk blok diagram
berikut :
Input
G(s)
Output

Gambar 2. Diagram kotak sebuah proses

Hanya saja bentuk trasfer function di sini menjadi lebih kompleks karena akan
digunakan untuk mengungkapkan dinamika proses.
Transfer function (G(s)) mempunyai dua unsur gain, yaitu steady state gain dan
dynamic gain yang sifatnya dinamik. Unsur dyanmic gain muncul karena elemen proses
mengandung elemen kelambatan. Oleh karena itu, bentuk transfer function elemen
proses hampir pasti berbentuk persamaan matematis fungsi waktu, yang dalam wujud
persamaan differensial.
Dinamika proses dinyatakan dalam bentuk transfer function yang kemudian ada dalam
bentuk persamaan differensial. Karena jenis kelambatan yang dikandung oleh proses,
bentuk persamaan differensial itu ada yang berpangkat satu, ada yang berpangkat dua,
ada pula yang berpangkat banyak.
Klasifikasi jenis proses kemudian dikelompokkan berdasarkan banyaknya pangkat
persamaan differensial yang dalam tranfer function. Kalau dikaji ulang,
pengelompokkan ini mirip dengan pengelompokkan yang dilakukan untuk jenis surat
izin mengemudi kenderaan.
Semankin banyak persamaan diferensial, semangkin lambat dinamika proses. Sebuah
elemen proses kemudian dinamai proses orde satu ( first order process ) karena
persamaan diferensialnya berpangkat satu. Dinamai proses orde dua ( second order
process ) karena persamaan diferensialnya berpangkat dua. Dinamai proses orde banyak
( higher order process ) karena persamaan diferensialnya berpangkat banyak. Pangkat
persamaan dalam diferensial juga mencerminkan jumlah kapasitas yang ada di elemen
proses. Suatu proses orde satu juga disebut one capacity process atau single capacity
process. Proses orde dua juga disebut two capacity process. Proses orde banyak disebut
multi capacity process.
Berikut ini digambarkan beberapa sistem pengendalian yang menggambarkan jumlah
kapasitas dan fungsi trasfernya yang akan dibahas pada pokok bahasan berikut. Gambar
3

menampilkan single capacity process ; Gambar 4 menampilkan two capacity process ;

Gambar 5 menampilkan multi capacity process.
q

h
R

L
qo

Gambar 3. Proses orde satu (single capacity process)

q

R1
R2
qo
q1
q

R1
L
qo
R2
L
Gambar 4. Proses orde dua (two capacity process)

q1

R1
qo

R2
q1

R3
q2
Gambar 5. Proses orde banyak (multi capacity process)
Sampai disini penjelasan diatas mungkin masih belum membawa banyak penjelasan bagi
pembaca yang belum mengenal persamaan diferensial. Apakah persamaan diferensial itu
dan unsur kelambatan. Hal ini akan dibahas tuntas dengan disertai contohcontohdidalam penjelasan berikut. Banyaknya contoh, diharapkan akan memperjelas
apakah proses orde satu, proses orde dua, proses orde banyak.
3. PROSES ORDE SATU (LINIER OPEN LOOP SYSTEM) SELF REGULATION
Didalam ilmu sistem pengendalian, dikenal sebuah elemen proses yang mampu
mengendalikan dirinya sendiri, walaupun padanya tidak dipasang instrumentasi
pengendalian otomatis. Elemen proses yang mempunyai tipe begitu disebut elemen

proses self regulation. Contoh elemen proses self regulation dapat dilihat pada gambar 3.
Contoh didalam gambar ini merupakan contoh paling spesifik yang selalu dipakai
sebagai bahan untuk menerangkan proses orde satu self regulation.
Bagaimana elemen proses ini dapat mengendalikan dirinya sendiri, ikutilah proses itu
sebagai berikut. Input proses pada contoh ini adalah flow ke tangki (Q) dan outputnya
adalah level ke tangki, yang dalam hal ini dapat dibaca sebagai sinyal output dari LT
( level teansmiller ). Pada keadaan awal, diandaikan level ada di 50% tangki Q dan Qo
juga sama dengan 50%

skala flow. Pada keadaan awal ini semua parameter seimbang, sehingga level tetap di
50% sampai terjadi perubahan pada Qo sebesar qo.
Andai kata keadaan setimbang terganggu karena Q naik secara mendadak sebanyak q
100% dan dibiarkan tetap selama proses berlangsung. Dalam ilmu pengendalian proses
disebut step input. Dengan bertambah Q, level sebesar h akan secara alami akan ikuti
oleh kenaikan Qo sebesar qo sehingga akan dicapai keseimbangan yang baru dimana Q
sama dengan Qo. Level akan berhenti dikeseimbangan yang baru itu selama tidak terjadi
perubahan Q maupun Qo. Keseimbangan baru ini pasti ada diatas 50% dan Q maupun
Qo juga ada diatas 50% skala flow. Keadaan mencapai keseimbangan sendiri inilah yang
disebut self regulation.
Andaikata keseimbangan baru terjadi pada level 70%, steady state gain dari proses itu
dikatakan sama dengan dua (Gp = 2). Mengapa demikian ? Karena untuk 10%
pertambahan input (q) akhirnya dihasilkan 20% pertambahan output (h) . Tentu saja
keadaan self regulation ini hanya terjadi untuk batas-batas tertentu. Yang jelas, kalau
diandaikan Gp = 2 , Q tidak pernah boleh ditambah lebih dari 25%. Kalau Q ditambah
lebih besar dari 25%, air akan tumpah keluar dari tangki.
Lalu, apakah keadaan proses diatas bisa disebut self regulation ? Keadaan tumpahnya air
memang bisa terjadi, bahkan juga pada sistem yang dilengkapi pengendalian otomatis
sekalipun. Hal ini disebabkan karena sistem pengendalian hanya mampu mengatasi load
atau disturbance sampai batas-batas tertentu saja.
Selain itu, istilah self regulation hanyalah suatu cara untuk menggambarkan dinamika
suatu elemen proses. Istilah ini sama sekali tidak dimaksudkan untuk menggambarkan
cara pengendalian proses. Istilah self regulation kekal menjadi sangat penting, dan akan
dipakai berulang kali karena kelak akan dilihat bahwa elemen proses self regulation
akan sangat berbeda dengan elemen proses non self regulation.
Dari semua penjelasan tentang kerja proses self regulation di atas, sangat jelas bahwa
proses pada Gambar 2 memerlukan waktu untuk mencapai keseimbangan baru. Jadi,
transfer function proses itu pasti merupakan persamaan fungsi waktu. Dari gambar jelas
terlihat bahwa proses hanya mempunyai satu unit kapasitas (tangki). Dari situ dapat
ditarik kesimpulan bahwa proses ini pasti proses orde satu self regulation. Bentuk
diagram kotak serta transfer function proses dapat dilihat pada gambar 6.
Input
1

Output

G(s)= s
1

Gambar 6. Diagram kotak proses orde satu self regulation.

Bentuk transfer function pada gambar 6 itulah yang disebut bentuk persamaan
differensial pangkat satu. Simbol s pada persamaan differensial itu adalah bentuk
transformasi Laplace. Transfer function untuk proses orde satu non self regulation dapat
diturunkan sebagai berikut : (perhatikan gambar 7 di bawah ini)

q
p

h
R

qo
p

Gambar 7. Proses orde satu self regulation

Neraca massa pada tangki di atas adalah
:
qq
A
dh
...........................................
3.1)

dt

Asumsikan harga
adalah konstan, maka persamaan menjadi :
q
qo
A
dh
....................................
3.2)

dt

Dalam keadaan steady state persamaan 3.2) di atas dapat dituliskan sebagai
berikut :
q
qo
0

....................................

3.3)
Deviasi keadaan non steady state dapat dituliskan
:
(q
qs ) (qo
qso )
A
d(h hs )
3.4)

.......................

dt

dimana :
q
qs

q
q
so

Qo

h
hs

maka persamaan 3.4) dapat ditulis :

Q
Q
A
dH
.....................................
3.5)

o
dt

karena aliran fluida bersifat laminar, qo mempunyai hubungan linier dengan H,

maka :
qo
h

Qo
H
................... 3.6)
R
R

dengan menggabungkan persamaan 3.5) dan 3.6) dihasilkan

:
Q
H

A
dH

dt

RQ
H
AR
dH

dt

RQ
H

dH
.................................................
3.7)

dt

dimana
:

=
konstanta waktu ( time konstan atau lag time)
A
=
luas penampang tangki

R
=
hambatan pada katup

Persamaan 3.7) dapat ditransformasikan dalam bentuk transformasi Laplace yang

menghasilkan
:
RQ(s) H (s)
(s).H (s) ....................................
3.8)
Transformasi persamaan 3.6) menghasilkan :

Q (s)
H (s)

....................................
3.9)

H (s)

RQ(s)....................................
3.10)
dengan menggabungkan persamaan 3.8) dan 3.10) akan diperoleh
:

RQo (s)

Q(s)

s
1

Qo (s)

3.11)

...................................

Q(s)
s1

dari persamaan persamaan 3.8) dapat diselesaikan sebagai berikut

:
RQ(s) H (s) (s).H (s)

RQ(s) { (s) 1}H (s)

H (s)

...............................
3.12)
R

Q(s)

(s) 1

Andaikata nilai R adalah 1 satuan maka

persamaan 3.12) dituliskan berikut :

H (s)

................................
3.13)

Q(s)
s
1

Jika diperhatikan benar persamaan 3.11) dan 3.12) terlihat jelas bahwa kedua persamaan
tersebut mengandung undur waktu yang dinyatakan oleh lag time . Ruas kanan pada
persamaan 3.11) sampai dengan 3.13) ditandai oleh spesifik oleh :
1
s1
yang merupakan karateristik dinamika proses pada proses elemen orde satu self
regulation atau linier opeen loops system self regulation.
Persamaan 3.11) merupakan transfer function yang menyatakan hubungan kecepatan alir
fluida yang masuk ketangki, dan persamaan 3.12) merupakan transfer finction yang
menyatakan hubungan antara level didalam tangki dengan kecepataan alir fluida yang
masuk kedalam tangki.
Untuk menggambarkan dinamika proses elemen proses pada gambar 7 diatas harus
digambarkan waktu kedua transfer function elemen proses proses diatas dengan terlebih
dahulu mengubah kedua persamaan tersebut kedalam fungsi waktu dengan invers
Transformasi Laplace.
Marilah kita ikuti perubahan persamaan 3.13) menjadi persamaan invers transformasi
Laplace.
H (s)

1
Q(s)
s1

Andaikata input proses Q(s) merupakan step input (input proses dinaikkan dengan
besar tertentu lalu dibiarkan konstan selama proses berlangsung), maka
:

Q
A
(step input)
Q(s)
A
..............................
3.14)

maka dengan menggabungkan persamaan 3.13) dan 3.14) akan diperoleh hubungan :
H (s)
A
.
1
............................... 3.15)

( s
1)

dengan metode partial fraction persamaan 3.15) dapat diselesaikan :

H (s)
A

A
.................. 3.16)
s ( s
1)
s (s
1
)

H (s)
A

C1

C2
............. 3.17)
s(s
1
)
s

(s
1
)

ambil S = 0, setelah dikalikan dengan S maka persamaan 3.17) berubah menjadi :

A
C
(s 1 )

1 (s C2
1 )

maka :
C1
A
C1 A
1

Kembali kedua ruas dikalikan dengan (s + 1/), maka :

A

C1 (s
1
)

C2
s

ambil nilai s = - 1/ maka C2 = -A dan persamaan3.17) menjadi :

H (s)

(
A)
....................................3.18)

s
(s
1
)

pengendalian atau transient

dengan invers
transformasi pada
taangki digambar 7

Laflace, persamaan 3.18) dapat diperolen respons

elemen proses yang dlam ilmu sistem pengendaian
disebut hasil kerja sistem respons.

Dengan demikian persamaan 3.18) berubah menjadi :

H (t )
t
(1 e ) A
...............................

3.19)

atau
Output = Gp x input

dimana :
Gp
= steady state gain = ( 1 e-t/)

Jika persamaan 3.19) digambarkan sebagai kurva waktu maka dapat dibuat
sebagai berikut (dengan input berupa input step) :
waktu
Tinggi level
t=
H(t)/A = 1-e-1 =0,632
t=2
H(t)/A = 0.865
t=3

H(t)/A = 0.95
t=4
H(t)/A = 0.98
t=5
H(t)/A = 0.993

t=6
H(t)/A = 0.997
t=7
H(t)/A = 0.999
Kurva waktu proses pada gambar 6 dapat digambarkan seperti yang ditampilkan pada
gambar 8.
Input

Waktu
Output

63,2%
86,4% 95%
98,16%

Gpx f1

2 1

Waktu

3 1

4 1

Gambar 8a. Kurva Waktu Proses Orde Satu Self Regulation dengan input
Fungsi matematik yang telah diturunkan di atas tidak terasa terlalu rumit kalau saja
hubungan input - output diterangkan secara grafis. Yang penting dicatat dari transfer
function itu adalah parameter yang disebut sebagai lag time atau time constant. Kalau
luas penampang tangki A, dan hambatan yang ditimbulkan oleh bukaan control valve
ditandai dengan R, besarnya adalah RA.
Sekarang mari kita lihat input - output proses orde satu self regulation dalam kaitannya
dengan unsur waktu. Ada beberapa titik penting yang perlu dicatat dari kurva waktu
pada gambar 8b. Titik pertama adalah titik dimana output sama dengan 63,2% dari
keadaan steady state-nya. Di dalam contoh ini, output sama dengan 63,2% dari level
keseimbangan baru. Di titik itu, t (waktu) tepat sama . Titik penting lain adalah titik
dimana output mencapai 98,16% dari keseimbangan baru. Di titik itu t = 4 . Secara
teoritis, karena naiknya output semakin lama

semakin lambat, output sebenarnya tidak akan pernah mencapai Gp x input. Tetapi
dalam praktek, output sudah boleh dianggap sebesar Gp x input pada waktu t > 4 .

10

(xt)
1
2
3
4
5
6
7
Gambar 8b. Kurva hasil kerja proses orde satu self regulation dengan step input
Pada contoh ini, kalau lag time atau time constant elemen proses besarnya 5 menit ( = 5
menit), output akan mencapai 63,2% x input dalam waktu 5 menit. Atau output akan
mencapai 98,16% x input dalam waktu 4 x 5 menit.
Ada banyak proses orde satu self regulation yang ditemukan di dalam proses industri.
Beberapa diantaranya dapat dilihat pada gambar 9.

Termometer
Input

R
KapasitasTekanan
E
C
(c)
(pressure)

Kapasitas
Teganga
(c)
R

Tengangan

Temperatur
Tegangan
Waktu
Waktu
Waktu

Gambar 9. Contoh-contoh proses orde satu self regulation

Jika kita perhatikan benar ruas kiri pada persamaan 3.12) dan 3.13) maka
kurva waktu keduanya akan sama dengan kurva waktu untuk masing-masing
persamaan 3.12) dan 3.13) sangat tergantung dari harga lag time atau time
constant sistem pengendalian pada gambar 7. Kalau lag time kecil, level cepat
naik; dan kalau lag time besar, level lambat naik.
Kembali kita perhatikan persamaan 3.7) pada halaman.., besar lag time
dipengaruhi oleh luas penampang tangki (A) dan hambatan pada katup ( R ).
Dengan demikian jelas bagi kita bahwa output process (tangki) yang diberi
simbol h akan sangat dipengaruhi luas penampang tangki (A), artinya jelas
bagi kita bahwa kenaikan level pada tangki akan cepat jika luas penampang
tangki kecil dan kenaikkan level pada tangki akan lambat jika luas penampang
tangki besar. Apakah dampak dari perubahan luas penampang tangki ini ?
Dengan memeperhatikan kembali persamaan 3.12) dan 3.13), pertanyaan ini
dapat dijawab dengan mudah, bahwa level pada tangki dengan luas
penampang lebih kecil akan lebih cepat mencapai keseimbangan sendiri atau
lebih cepat meluap (over flow) jika input process telah melampaui
kemampuan tangki. Sebaliknya level pada tangki dengan luas penampang
yang lebih besar akan lebih lambat mencapai keseimbangan sendiri atau
meluap.

Perubahan harga lag time atau luas penampang tangki akan memberikan dampak yang
berbeda dalam cara mengendalikan sistem pengendalian proses orde satu self regulation
lain maupun dalam pemilihan alat pengendali (controller) atau control valve untuk
tujuan otomatisasi (diubah menjadi cloosed lop system).
Untuk proses dengan lag time yang semakin kecil controller yang dipakai haruslah
mempunyai reaksi tertutup terbuka yang lebih cepat yang sesuai dengan kecepatan
perubahan output (k) yang dapat diatur sedemikian rupa untuk kepentingan proses.
Perubahan lag time atau luas penampang tangki (process), tidak saja mempengaruhi
pemilihan controller atau control valve, dalam kenyataan di lapangan juga sangat
mempengaruhi pemasangan katup isolasi disekitar control valve. Salah satu diantaranya
adalah pemasangan katup by pass control valve yang dapat dimanfaatkan untuk
memperbesar gain suatu proses, sehingga lebih cepat mencapai suatu keseimbangan.
Perhatikan kembali persamaan 3.12) dan 3.13). Itulah sebabnya control valve pada
sistem pemipaan selalu dilengkapi dengan katup by pass, agar proses mudah mencapai
keseimbangan jika proses telah mencapai batas maksimalnya.
Output proses tidak hanya sangat dipengaruhi oleh lag time atau time constant yang
terdapat pada fungsi transfer elemen process, tetapi juga sangat dipengaruhi oleh input
process yang masuk pada suatu elemen proses.
Untuk lebih memahami pengaruh input proses terhadap output process pada pokok
bahasan berikut dijelaskan dengan persamaan matematis dan kurva waktu. Pada pokok
bahasan ini akan diperkenalkan istilah phase lag dan phase lead yang sangat
berpengaruh pada dinamika proses atau hasil kerja sistem pengendalian proses orde satu
non self regulation dengan input process berupa gelombang sinusoida.
4. INPUT SINUSOIDA PADA PROSES ORDE SATU (SINGLE CAPACITY
PROCESS)
Sebelum penjelasan secara grafis diberikan, lebih dahulu penulis menampilkan
persamaan matematis untuk mendapatkan output process sebagai fungsi waktu. Bagi
pembaca yang tidak tertarik dengan penampilan persamaan-persamaan matematis
berikut, jangan ragu-ragu untuk meninggalkannya tanpa rasa khawatir akan kehilangan
pengertian dinamika proses pada pokok bahasan ini, karena akan dijelaskan secara grafis
dengan jelas dan tuntas akan pengaruh input sinusoida pada proses orde satu (single
capacity process).
Marilah kita ikuti penurunan persamaan matematis sebagai response atas input process
berupa gelombang sinusoida pada sebuah termometer yang ditempatkan pada sebuah
kotak bertemperatur (temperature of bath).

Temperatur bath setiap saat dinyatakan oleh persamaan

x xs Asin t

t 0 ................ 4.1)

dimana :
x = temperatur bath
xs= temperatur bath sebelum input sinusoida diberikan A = amplitudo dari variasi
temperatur
= frekuensi input temperatur, rad/satuan waktu
Deviasi temperatur batch dan temperatur batch sebelum input sinusoida diberikan
dinyatakan dengan x, maka :

x
x xs................
4.2)
maka persamaan 4.1) berubah menjadi :
x
Asin t................
4.3)
Jika persamaan 4.3) ditransformasi Laplace-kan maka diperoleh persamaan :
x

(S)

A
4.4)................

S2

Untuk proses orde satu (single capacity) Transfer function adalah :

G (s)

output

Y (s)

................ 4.5)

input

x(s)

s
1

Y (s)

x(s)

s1

Y (s)

S2 2

s 1

Y (s)

................ 4.6)

S2

s
1

Y (s)

S 1 S
j S
j

Y (s)

C1

C2

C3
................
4.7)

S1

S
j

 S j

Jika persamaan 4.7) dikalikan dengan S

1

maka akan diperoleh persamaan 4.8) :

C
C2 S 1

C3 S 1

 S j S
j
1
S

Jika diambil
s
1
akan diperoleh nilai C1 sebagai berikut :

1
A

C1

................
4.8)

1
2 2

2
2
1

Lalu persamaan 4.7) dikalikan dengan (s

j ) maka harga C2
diperoleh sebagai berikut :
C2
A

C1 S j

C3 S
j

S j S j

S
j

S1

Ambil s =
-j , maka :

C2

S 1 S
j

C2

C2
A

j
1 j

C2
A

2 j

2
j

C3
C2

Misalkan

2 2 1

2 2 1

Berdasarkan sifat conjugat, maka :

j

a2 b2 j
1

xi bi j

compleks conjugat

sk
k
2
j

sKK
2
j
................ 4.9)
1

................ 4.10)
transformasi Laplace persamaan ini menghasilkan persamaan 4. 11) dibawah ini ;
2e

k t

a1 cos k2t

b1 sin k2t

................ 4.11)
dari harga C2 dan C3 dapat dilihat harga a1, a2, k1, dan k2 sebagai berikut :
a

,
k
1

2
2

b2

,
k2

2
2

maka transformasi Laplace persamaan 4.7) akan menghasilkan persamaan 4.15)

t
t

Y
t

2e

cos

sin

2
2

2
2

2
2

Y
t

cos

sin


.....4.12)

2
2

2
2

2
2

Sifat : cos A + q sin A = r sin

(
+

................
4.13)
Dimana :

r
p2

q2

maka

A
2

2
2

2
2

A2
2

A2

 2 2 12

2 2 12

................


2
2
1

4.14)

Sudut ohase antara p danq adalah :

tg

A 2 2 1

A
2
2
1

tg

dan

arc tg

Dengan memasukkan harga-harga pada persamaan 4.10) dan 4.14) pada persamaan 4.12)
akan diperoleh persamaan 4.15) sebagai berikut :

Y t

t
A
sin
e

2
2 1
2

2
1
jika t
=
A

Y t

sin


................

22

4.15)
dimana adalah phase lag atau phase shift jika 0.
Untuk lebih memahami response di atas pada persamaan 4.15) berikut ini akan diberikan
contohnya.
Andaikata sebuah termometer air raksa yang mempunyai lag time atau time constant
ditempatkan pada sebuah temperatur bath pada suhu 100 oF lalu dibiarkan sampai
temperatur termometer menunjukkan sama dengan Temperature Bath. Setelah mencapai
kesetimbangan temperatur bath (merupakan input process pada termometer) mulai
dibuat bervariasi dengan tempertur rata-rata 100 oF dan amplitudo 2 oF. Andaikan saja
frekuensi osilasi temperatur bath (frekuensi osilasi input process) adalah 10/
cycle/menit. Bagaimanakah dinamika proses termometer dengan input process seperti
dikemukakan di atas ?
Sebelum kita menggambarkan kurva waktu antara temperatur hasil pengukuran
termometer dan waktu terlebih dahulu menentukan harga phase lag atau phase shift
output process (temperatur hasil pengukuran termometer).
Dengan memperhatikan contoh pada termometer air raksa di atas maka kita peroleh
harga-harga untuk besaran-besaran sebagai berikut :

Lag time termometer ( )

= 0.1 menit

= 100 oF
Temperatur bath sebelum diberikan input sinusoida (xs)
Amplitudo temperatur bath (input process), A
=
2 oF
Frekuensi osilasi input process
=
10/
cycle/menit
Dari harga-harga besaran di atas kita peroleh harga :

2
f

2
10
20 rad
mnt
maka harga :

0,8960 F

22

1
4
1

dan phase lag atau phase shift ditentukan sebagai berikut :

arc tg

arc tg
20 0,1

63,50

dengan demikian response atau transient response termometer diatas adalah :

Y (t) =
0,896 sin (20t - 63,50)
Atau Y (t) =
100 + 0,896 sin (20t - 63,50F) ................ 4.16)

Dengan persamaan ini dapat dibuat kurva waktu temperatur hasil pengukuran
termometer (output process) dengan waktu t.
Harga phase lag atau phase shift dalam satuan waktu sebagai berikut :
Lag

waktu untuk 1 cycle atau

360

Lag
63,5

0,0555 menit
360
10

Dengan persamaan 4.16) dapat digambarkan kurva waktu termometer pada Gambar 10.

Period = 0.314 min

log = 0.096 min
1002.0
100.9
100.0
99.1

Thermometer
98.0
temperatur
Both temperature

Transient
Ultimate periodic response
0
t, min
Gambar 10. Response process orde satu dengan input sinusoida
Kurva yang digambarkan dengan garis putus-putus menggambarkan response (output
process) yang diberikan oleh termometer, sedangkan grafik yang tidak terputus-putus
menggambarkan input process (temperature of bath), keduanya dalam bentuk sinusoida.
Dengan memperhatikan kedua diagram tersebut pada gambar 10 akan dapat kita lihat
temperatur bath (sebagai input process) tidak pernah sama dengan temperatur yang

ditampilkan oleh temperatur (sebagai output process) pada waktu yang sama. Ini berarti
ada kelambatan (lag) antara output dengan input process dalam hal ini. Lihatlah, pada
saat temperatur bath 1000F,temperatur yang terbaca pada termometer adalah 99,30F pada
waktu

yang sama, bukan 1000F. Demikian juga saat temperatur bath dinaikkan menjadi 1020F,
temperatur yang ditampilkan oleh termometer paling tinggi hanya 100,90F setelah 0,056
menit sejak temperatur bath mencapai 1020F, karena phase lag atau phase shiftnya
adalah 0,056 menit (-63,50). Demikian pula jika temperatur bath dikurangi perlahan
menjadi 980F maka temperatur (output process) hanya 99,10F, bukan 980F, itupun
setelah 0,056 menit temperatur bath 980F pada bath tercapai. Keadaan ini terus berulang
jika temperatur bath dibuat bervariasi dengan amplitudo 20F. Hal yang dapat kita catat
dari kurva waktu di atas adalah bentuk dinamika proses (output process) adalah sama
dengan input process dengan periode yang sama, dalam hal ini 0,314 menit, akan tetapi
yang paling penting dicatat adalah selalu terjadi kelambatan (lag) 0,056 menit pada
output process sejak input process diberikan. Jadi output process tidak langsung muncul
begitu input process diberikan. Mengapa demikian ? Karena terdapat phase lag atau
phase shift. Karena besaran ini output process pada saat yang sama dan selalu lebih
rendah dari output process. Artinya output process tidak akan pernah mewakili input
process. Seperti yang dijelaskan sebelumnya bahwa jika temperatur bath dibuat 1020F,
maka temperatur yang ditampilkan termometer adalah 100,90F setelah 0,056 menit.
Apakah dampak dari dinamika proses yang demikian pada kenyataannya di lapangan ?
Dinamika proses yang demikian akan menimbulkan dampak pada cara pengendalian dan
sistem monitoring pada sistem pengendalian, karena faktor kelambatan dalam hal ini
adalah phase lag atau phase shift. Pada kenyataannya output process baru muncul
setelah input process diberikan setelah selang waktu tertentu, sehingga setiap output
process baru dapat dinyatakan sebagai harga yang tetap jika telah konstan untuk selang
waktu tertentu, untuk mewakili harga output process yang aktual.
Akan tetapi keadaan yang terjadi pada contoh pada gambar 10 (diberikan input sinusoida
pada termometer), output process tidak akan dapat mewakili harga yang aktual atas
temperatur bath (input process), bahkan selalu lebih rendah dari input process, karena
adanya phase lag atau phase shift. Dapat dibayangkan jika temperatur 3000F terhunjuk
misalnya 2900F oleh temperatur, kecepatan aliran 3000 kg/hr terhunjuk misalnya 2900
kg/hr, konsumsi NG 500 Nm3/hr terhunjuk 450 Nm3/hr misalnya oleh flowmeter.
Keadaan ini akan menyebabkan analisa yang salah pada suatu variable process yang
dapat menyebabkan sistem pengendalian tidak stabil, sehingga sulit untuk mencapai
spesifikasi produk dan kuantitas produk.
DAFTAR PUSTAKA
BA Software, Feddback Feedforward, Instrument Society of America, 1989.
Coughanowr, Koppel. Process System Analysis and Control. International Student
Edition, Mc Graw Hill Kogakusha Ltd, Tokyo, 1965.

Douglas M. Considine, S.D. Ross, Handbook of Applied Instrumentation, Mc Graw Hill,

New York, USA, 1964.
F.G. Shinskey, Process Control System Problem-Solving Software, Foxboro Company,
1990. H.W. Boger, Lucien Marot, Why Valves Are Always Oversized, Instrument Society
of America
Magazine, October 1993.