Anda di halaman 1dari 30

LAPORAN PRAKTIKUM

PENGENDALIAN PROSES

PENGENDALIAN TEMPERATUR
Oleh
Kelompok 1 :
Abdul kadir
Fitri takribiah
Rustam effendi
Sri meutia heriwati

JURUSAN TEKNIK KIMIA/ PRODI teknologi kimia industry


POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE
2012/2013
LEMBAR TUGAS

Judul Praktikum

: Pengendalian Temperatur

Laboratorium

: Pengendalian Proses

Jurusan / Prodi

: Teknik Kimia / Teknologi Kimia Industry

Kelompok

: 1 ( Satu )

Kelas / Semester

: 2 B / IV ( Empat )

Anggota Kelompok

Abdul Kadir
Fitri Takribiah
Rustam Efendi
Sri Meutia Heriwati

Uraian Tugas
Untuk pengendali proporsional PB = 100 % ;Temperatur fluida dingin = 250C ; Laju alir
fluida dingin = 10 LPM ; Temperatur fluida panas = 400C ; Range = 5 detik
Untuk PI set point = 3 detik
Untuk PID set point = 3 detik

Ka. Laboratorium

Buketrata, 18 Maret 2014


Dosen Pembimbing,

Ir. Syafruddin, M.Si


NIP : 19650819 199802 1 001

Ir. Syafruddin, M.Si


NIP : 19650819 199802 001
LEMBAR PENGESAHAN

Judul Praktikum

: Pengendalian Temperatur

Mata Kuliah

: Praktikum Pengendalian Proses

Kelompok

: I ( Satu )

Kelas / Semester

: 2 B / IV ( Empat )

Nama Dosen Pembimbing

: Ir. Syafruddin, MSi

NIP

: 19650819 199802 1 001

Ka Laboratorium

: Ir. Syafruddin, MSi

NIP

: 19650819 199802 1 001

Tanggal Pengesahan

Ka. Laboratorium

Buketrata, 24 Maret 2013


Dosen Pembimbing,

Ir. Syafruddin, M.Si


NIP : 19650819 199802 1 001

Ir. Syafruddin, M.Si


NIP : 19650819 199802 1 001
BAB I
PENDAHULUAN

1.1

Tujuan Praktikum
1. Untuk menunjukkan karakteristik Proporsional Band (PB) pada suatu loop
pengendalian temperatur.

2. Untuk menunjukkan PB ( Proporsional Band) + I ( integral) pada suatu control loop


pengendali temperatur.
3. Untuk menunjukkan karakteristik PB ( Proporsional Band) + I ( integral) + D
(Derivate) dalam control loop pengendali temperature.
4. Mengamati karakteristik pengendali On/Off pada tangki pemanas untuk fluida panas
1.2

Alat Dan Bahan

1.2.1

Alat yang digunakan

1.2.2

1.3

Seperangkat alat pengendali temperatur

Computer , Mouse

Printer , Keyboard

Infocus , Layar monitor

Bahan yang digunakan

Air dan udara

Es Batu

Tinta printer dan kertas

Prosedur Kerja

1.3.1.Prosedur Start - Up
1. Pastikan bahwa semua kerangan diatur sesuai dengan posisi suhu control valve
diuraikan dalam Tabel 1.
2. Isi tangki TN1 dan TN2 dengan air dengan cara manual 80% level.
3. Masukkan es batu kedalam tangki yang sudah disiapkan, untuk mengatur
temperature fluida dingin.
4. Hidupkan panel control listrik
5. Nyalakan pompa P2 untuk mengkalkulasikan fluida dingin ke tangki yang berisi
es guna menyesuaikan temperature fluida dingin sesuai tugas yang diberikan.
6. Nyalakan printer dan periksa bahwa printer bekerja atau tidak
7. Nyalakan pemanas untuk memanaskan air panas dan tetapkan set point
pengendali temperature T1 C1 sampai 400C dan tunggu sampai suhu mencapai
400C ( sesuaikan tugas yang diberikan pembimbing )
8. Menyesuaikan tingkat laju alir ke 10 LPM dengan kerangan V8
9. Alirkanudara tekan untuk menggerakkan valve/electro pneumatic maksimum pada
tekanan 2 bar.

10. Nyalakan pompa sirkulasi air panas P1


11. Praktikkan sekarang siap untuk melanjutkan percobaan

1.3.2.Prosedur Shut Down


1. Matikan pompa P1, P2, dan pemanas air (E1).
2. Matikan power pada panel kontrol.
1.3.2a. Control Proporsional Loop Tertutup
Tujuan: Untuk menunjukkan karakteristik Proporsional Band (PB) pada suatu loop
kontrol suhu
Prosedur:
1. Start-up unit sesuai dengan Bagian 1.3.1.
2. Masukkan nilai PB dari 100, I nilai ke 0 (OFF) detik, dan nilai D untuk 0 (OFF).
3. Pasang loop kontrol ke dalam "Mode Manual". Sesuaikan set point ke 350C dan perlahanlahan menyesuaikan output hingga pengukuran sesuai dengan set point.
4. Aktifkan mode perekaman. Pasang loop menjadi "Auto Mode".
5. Mensimulasikan perubahan beban dengan mengatur laju aliran air dingin sekitar 10 LPM
selama 5 detik dengan menggunakan kerangan V8. Kembali ke posisi awal. Amati respon
dari sistem sampai pola pengukuran seragam, dan kemudian hentikan perekam.
6. Pasang loop kedalam mode "Manual" dan. Atur set point ke 350C secara bertahap
menyesuaikan output hingga pengukuran sesuai dengan set point.
7. Aktifkan perekam lagi. Pasang loop kedalam mode "Auto" dan ubah set point ke
350C. Amati respon sistem sampai pengukuran pola seragam. Periksa nilai kondisi
pengukuran pada pengendali untuk menghitung loss. Hentikan perekam.

8. Ulangi langkah 2-6 dengan nilai PB berikut.

9. Bandingkan semua hasil, dan bahas perbedaannya.


1.3.2b. Proportional plus Integral Control Loop Tertutup
Tujuan: Untuk menunjukkan karakteristik PB (Proportional Band) + I ( Integral) pada
suatu kontrol loop suhu
Prosedur:
1. Start-up sesuai dengan Bagian 1.3.1.
2. Masukkan nilai PB dari 100, I nilai 3 detik, dan nilai D untuk 0 (OFF) kedua.
3. Pasang loop ke mode "Manual" dan. Set Atur set point ke 35 0C secara perlahan-lahan
menyesuaikan output sehingga pengukuran sesuai dengan set point.
4. Aktifkan mode perekaman. Pasang loop ke mode "Auto".
5. Mensimulasikan perubahan beban dengan mengatur laju alir air dingin sekitar 10 LPM
selama 5 detik dengan menggunakan kerangan V8. Kembali ke posisi awal. Amati respon
sistem sampai pola pengukuran seragam dan kemudian hentikan perekam.
6. Pasang

loop

kedalam mode "Manual".

Atur

set

point

ke

350C

dan

secara

bertahap menyesuaikan output sehingga pengukuran sesuai dengan set point.


7. Nyalakan perekam. Pasang loop kedalam mode "Auto". Ubah set point ke 350C . Amati
respon sistem sampai pengukuran pola seragam. Hentikan perekam.
8. Tentukan nilai P tetap . Ulangi langkah 2 sampai 6 dengan menggunakan nilai I berikut.

9. Bandingkan semua hasil, dan komentar tentang perbedaan.


1.3.2c. Proportional plus Integral & Derivatif Kontrol Loop Tertutup
Tujuan: Untuk menunjukkan karakteristik PB (Proportional Band) + I(Integral Aksi)
+ D (tindakan derivatif) dalam loop kontrol suhu
Prosedur:
1. Start-up unit sesuai dengan Bagian 1.3.1.
2. Masukkan nilai PB dari 100, I nilai 3 detik, dan nilai D dari 3 detik.
3. Pasang loop kedalam mode "Manual". Sesuaikan set point ke 350C dan perlahan-lahan
menyesuaikan output sehingga pengukuran sesuai dengan set point.
4. Aktifkan mode perekaman. Pasang loop kedalam mode "Auto".
5. Mensimulasikan perubahan beban dengan mengatur laju alir air dingin sekitar 10 LPM
selama 5 detik dengan menggunakan kerangan V8. Kembali ke posisi awal. Amati respon
sistem sampai pola pengukuran seragam lalu berhenti perekam.
6. Pasang loop kedalam mode "Manual". Sesuaikan set point ke 350C dan secara bertahap
menyesuaikan output sehingga pengukuran sesuai dengan set point.
7. Aktifkan mode rekaman lagi. Pasang loop kedalam mode "Auto". Ubah set point ke
350C. Amati respon dari sistem sampai stabil. Hentikan perekam.
8. Tentukan nilai PB dan I tetap . Ulangi langkah 2 sampai 6 dengan menggunakan nilai D
berikut.

9. Bandingkan semua hasil, dan bahas perbedaannya.

1.4

Gambar Peralatan

Gambar 1. Rangkaian Peralatan Pengendalian Temperatur

BAB II

DASAR TEORI
2.1 Pendahuluan
Sistem pengendalian proses adalah gabungan kerja dari alat-alat pengendalian otomatis.
Semua peralatan yang membentuk sistem pengendalian disebut istrumentasi pengendalian
proses. Contoh sederhana istrumentasi pengendalian proses adalah saklar temperatur yang
bekerja secara otomatis mengendalikan suhu setrika. Instrumentasi pengendalinya disebut
temperature switch, saklar akan memutuskan arus listrik ke elemen pemanas apabila suhu setrika
ada di atas titik yang dikehendaki. Sebaliknya saklar akan mengalirkan arus listrik ke elemen
pemanas apabila suhu setrika ada di bawah titik yang dikehendaki. Pengendalian jenis ini adalah
kendali ON-OFF. Tujuan utama dari suatu sistem pengendalian adalah untuk mendapatkan unjuk
kerja yang optimal pada suatu sistem yang dirancang. Untuk mengukur performansi dalam
pengaturan, biasanya diekspresikan dengan ukuran ukuran waktu naik (tr), waktu puncak (tp),
settling time (ts), maximum overshoot (Mp), waktu tunda/delay time(td), nilai error, dan damping
ratio. Nilai tersebut bisa diamati pada respon transien dari suatu sistem pengendalian, misal
gambar 2.1. Dalam optimisasi agar mencapai target optimal sesuai yang dikehendaki, maka
sistem

kontrol

berfungsi

melakukan

pengukuran

(measurement),

membandingkan

(comparison), pencatatan dan penghitungan (computation) dan perbaikan (correction). Lebih


mendetail akan dibahas pada bab 5 tentang analisis respon pengendalian.

Gambar 2.1. Respon transien sistem pengendalian


2.2 Kontrol Proses
Sebuah komponen dari setiap sistem kontrol proses industri adalah loop kontrol
feedback. Terdiri dari proses, pengukuran, pengendali, dan elemen kontrol akhir, seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 1. Jika semua elemen ini saling berhubungan, yaitu, jika informasi

dapat dikirimkan terus menerus sekitar loop, kontrol loop tertutup dan feedback otomatis
umumnya ada.

Gambar 2.2. Suatu pengendalian control loop tertutup


Arus informasi ini menyediakan sarana untuk kontrol, yang memungkinkan pemanfaatan bahan
baku dan energi yang efisien, jika loop terganggu karena alasan apapun, seperti ketika
pengendali ini dikondisikan pada kontrol manual, seperti yang terlihat pada Gambar 2, itu
dianggap loop terbuka dan tidak ada kontrol otomatis.

Gambar 2.3. Suatu pengendalian control loop terbuka


Konsep kontrol feedback otomatis bukanlah hal baru. Aplikasi pada industri terjadi pada
tahun 1774 ketika James Watt menggunakan bola-terbang untuk mengontrol kecepatan mesin
uapnya. Pengembangan kontrol feedback otomatis berkembang lambat pada awalnya. Sistem
transmisi Pneumatic tidak umum sampai tahun 1940, tetapi beberapa dekade terakhir telah
melihat studi ekstensif dan pengembangan dalam teori dan penerapan konsep tersebut.

Kontrol feedback otomatis tidak digunakan secara universal. Dalam Gambar 2, bagian
dari sistem yang terputus, menciptakan kontrol loop terbuka. Kontrol loop terbuka tidak
memberikan informasi dari proses kembali ke pengendali. Contoh yang paling dekat adalah
mesin cuci, yang dapat diprogram untuk mengendalikan serangkaian operasi yang diperlukan
untuk mencuci pakaian, hal itu berjalan berdasarkan siklusnya dan, karena tidak ada informasi
feedback yang kembali ke perangkat kontrol mengenai kondisi pencucian, mesin cuci itu mati.
Hanya manusia yang dapat mengontrol beban, dan itu tidak memuaskan, bisa dijadikan
pelajaran. Kontrol loop terbuka jarang ditemui dalam proses industri dan tidak akan diberikan
keterangan lebih lanjut.
Sebagaimana dinyatakan sebelumnya, kontrol otomatis memerlukan beberapa jenis
sistem sinyal untuk menutup loop dan menyediakan sarana untuk aliran informasi. Ini berarti
bahwa pengendali harus mampu menggerakkan kerangan, kerangan harus dapat mempengaruhi
pengukuran, dan sinyal pengukuran harus dilaporkan ke pengendali. Tanpa feedback ini, Anda
tidak memiliki kontrol otomatis.
2.3 Kontrol ON/OFF
Kontrol ON/OFF umumnya merupakan yang paling sederhana dan jenis yang paling
murah untuk kontrol proses dan memiliki aplikasi luas dalam industri. Sebuah proses yang
dikendalikan oleh pengendali ON/OFF hampir selalu memiliki beberapa kesalahan di dalamnya,
bahkan, pengendali menyalakan atau mematikan hanya pada saat-saat tidak ada kesalahan dalam
pengukuran, bila pengukuran melewati set point menuju error atau kesalahan fatal lainnya. Pada
saat itu, kerangan terbuka penuh (ON) atau tertutup (OFF), tergantung pada arah dari kesalahan.
Ukuran kesalahan tersebut tidak diakui.
Tidak ada upaya dilakukan untuk menyeimbangkan yang masuk dengan yang keluar.
Sehingga energi atau materi yang diberikan untuk proses selalu terlalu banyak atau tidak cukup.
Siklus variabel diukur secara terus menerus. Namun, ketika kontrol ON/OFF diterapkan pada
kondisi yang tepat saat proses, efeknya kecil dan dapat diterima. Kontrol ON/OFF terbaik yang
diterapkan pada kapasitas proses besar yang memiliki sedikit waktu mati dan massa kecil atau
aliran energi sehubungan dengan kapasitas sistem.
Sebuah contoh umum yang menjadi sistem pemanas khusus. Sebuah rumah semakin
dingin daripada suhu yang diinginkan (set point) dan ternyata termostat menghidupkan pemanas.
Pemanas memasok pasokan yang cukup panas untuk menghangatkan rumah ke suhu yang
diinginkan, dan termostat pemanas mati. Namun, masih ada panas yang cukup tersimpan dalam
massa rumah untuk tetap hangat untuk sementara waktu. Ketika suhu kembali ke set point,

termostat ternyata menghidupkan pemanas lagi, tapi suhu turun sedikit sebelum pemanas mulai
member efek dan memanaskan rumah lagi (waktu mati).
Siklus ini diilustrasikan pada Gambar 2.4, yang menunjukkan hubungan antara suhu
rumah (variabel terkontrol) dan tindakan pemanas (variabel dimanipulasi). Karena massa rumah
merupakan kapasitas besar, variasi suhu yang disebabkan oleh efek siklus sangat kecil sehingga
terjadi tanpa disadari oleh orang di rumah.
Dalam industri, aplikasi khas untuk kontrol ON/OFF suhu sebuah tangki besar atau bak
mandi. Ini juga memiliki kapasitas panas yang besar, dengan sumber panas yang kecil (energy
masuk) memanaskan air di dalam tangki besar atau bak madi (variabel terkontrol) ke suhu yang
diinginkan (set point). Dalam contoh kedua, laju kenaikan (atau turun) dari variabel terkontrol
kecil karena masuknya energi kecil dibandingkan dengan kapasitas besar dari sistem.

Gambar 2.4. System response to a process upset with ON/OFF control


2.4 Kontrol Proporsional
Kontrol ON/OFF bekerja sangat baik pada proses dengan kapasitas besar, yang berubah
perlahan-lahan. Saat proses memiliki kapasitas kecil, biasanya merespon dengan cepat untuk
mengganggu. Oleh karena itu, peraturan terus menerus yang tepat dari variabel dimanipulasi
diperlukan. Upaya kontrol Proporsional untuk menstabilkan sistem dan menghindari fluktuasi
dengan menanggapi besar serta arah kesalahan.
Jenis proses yang paling bermanfaat dari kontrol proporsional adalah memiliki massa
besar atau aliran energi sehubungan dengan kapasitas dan waktu mati yang sangat kecil. Sebuah
pancuran kamar mandi adalah contoh dari proses kapasitas kecil. Kontrol ON/OFF pada suhu air
tidak berguna di sini karena memutar kontrol penuh atau terlalu penuh sehingga menyebabkan
perubahan pada output. Energi masuk besar berhubungan dengan kapasitas proses. Jadi, kami
membentuk proporsi air panas ke air dingin, yang dapat dipertahankan terus menerus.

Di kamar mandi, seperti dalam proses kontrol kebanyakan sistem, elemen kontrol akhir
adalah kerangan, yang sebagian membuka atau menutup untuk mengatur massa atau aliran
energi. Untuk menyediakan output yang sesuai, kerangan mengalir antara sepenuhnya terbuka
dan tertutup seperti diposisikan oleh pengendali. Aliran kerangan ini disebut gaya kerangan.
Hubungan antara output dan lebar rentang pengukuran disebut band proporsional.
Kadang-kadang disebut PB atau P Band, dan dinyatakan dalam persen. Misalnya, 20 persen
proporsional band sempit, tetapi memberikan kontrol sensitif karena 100 persen perubahan
output yang dihasilkan oleh perubahan pengukuran hanya 20 persen. Sebaliknya, 500 persen
Proporsional Band sangat luas dengan hanya 20 percent dari output yang mungkin dihasilkan
oleh perubahan 100 persen dalam pengukuran. Dalam operasi, pengendali proporsional
menghitung jumlah kesalahan antara pengukuran dan set point, menguatkan, dan memposisikan
elemen kontrol akhir untuk mengurangi kesalahan. Besarnya tindakan korektif sebanding dengan
kesalahan. Secara umum, pengukuran merupakan satu-satunya pengendali proporsional yang
dapat menghilangkan kerugian hanya pada satu kondisi beban.
Ketika ada proses yang mengganggu, seperti ketika aliran tiba-tiba dikurangi, kerangan
harus mengubah posisi untuk menjaga variabel yang dikendalikan pada tingkat yang konstan
(menjaga set point). Output dari pengendali (yang mengontrol posisi kerangan) harus
mengasumsikan nilai baru, yang berbeda dari aslinya (set point), sebelum keseimbangan dapat
dicapai.
Nilai ini baru dari variabel yang dikendalikan Apakah offset dari set point. Gambar 2.5,
Curve C, menunjukkan respon system ketika band proporsional, di mana osilasi dengan cepat
menyelesaikannya. Jika Proporsional Band terlalu lebar (tidak sensitif), offset akan jauh lebih
besar, mengurangi jumlah kontrol atas proses. Mempersempit pita proporsional (peningkatan
keuntungan) dapat mengurangi jumlah offset, tapi band yang terlalu sempit menciptakan siklus.
Yang paling penting adalah pembatasan kontrol proporsional karena hanya hal itu yang dapat
menampung satu hubungan tetap antara input dan output, satu beban kontrol dimana kesalahan
input adalah nol dan satu sinyal keluaran dimana posisi kerangan kontrol dalam posisi yang
diperlukan untuk membuat kesalahan nol.
Tindakan proporsional murni umumnya memadai untuk proses yang stabil dengan
menggunakan sebuah Proporsional Band sempit dan dimana kerugian kecil tidak merugikan
pengoperasian sistem. Sebagai contoh, tingkat control suhu non-kritikal loop dengan konstanta
waktu yang lama adalah aplikasi yang baik hanya untuk kontrol proporsional.

Gambar 2.5. Respon system Proporsional untuk menangani gangguan berbeda


Proporsional Band (PB) lebar.
2.5 Kontrol Integral
Tindakan integral untuk menghindari kerugian yang diciptakan dalam kontrol
proporsional dengan membawa output kembali ke set point, itu adalah penyeimbangan kembali
otomatis dari sistem, yang beroperasi selama kesalahan ada. Oleh karena itu, kontrol integral
menanggapi durasi kesalahan serta besar dan arah. Kontrol integral hampir tidak pernah
digunakan sendiri, melainkan dikombinasikan dengan kontrol proporsional.
Pada suatu waktu, sistem penyeimbangan kembali harus dilakukan secara manual, ini
disebut "reset manual." Istilah "reset" sesekali masih digunakan, meskipun definisi lengkap
fungsi mencakup konsep matematika dari mengintegrasikan kesalahan hingga mencapai nol.
Kontrol proporsional-plus-integral (PI) umumnya digunakan pada proses di mana tidak
ada jumlah kerugian yang dapat ditoleransi. Aplikasi lain termasuk yang mana seperti broad
band proporsional akan diperlukan untuk stabilitas bahwa jumlah kerugian yang terbentuk harus
diterima.
Kontrol PI diterapkan pada hampir semua proses. Ketika gangguan proses terjadi,
pengendali proporsional menanggapi kesalahan dan gangguan itu seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 5. Modus integral kontrol mendeteksi kesalahan dalam modus proporsional dan
mencoba untuk menghilangkan kesalahan.
Dalam kontroller proportional-plus-integral, aksi integral dapat dinyatakan dalam menit
per jumlah waktu ulangan yang diperlukan oleh pengendali integral untuk mengulang-loop
respon terbuka disebabkan oleh modus proporsional untuk perubahan langkah dalam kesalahan.

Semakin kecil nilai waktu, semakin cepat tindakan integral. (Beberapa pembuat kontroller
mengungkapkan integral dalam mengulangi per menit, yang merupakan kebalikan dari menit per
ulangan.)
Idealnya, menit per ulangan dipilih untuk modus integral dari pengendali yang harus
membawa titik kontrol kembali ke set point dengan cepat. (Proporsional Band ditentukan secara
terpisah.) Jika waktu integral terlalu panjang, sistem tidak akan tampil di efisiensi
maksimum. Jika waktu terlalu singkat, maka akan melampaui set point, bahkan, jika waktu
integral terlalu pendek untuk proses yang sedang dikendalikan, maka siklus terus-menerus bisa
terjadi. Hubungannya ditunjukkan dalam Gambar 2.5.

Gambar 2.6. Propotional-Integral (PI) system response to a process upset with different
integral times
Satu masalah dengan kontrol integral yang dapat terjadi ketika penyimpangan tidak bisa
dihilangkan

selama

periode

waktu

(seperti

dengan

sejumlah

proses

ketika

tangki

kosong). Pengendali terus melihat kesalahan dan mencoba untuk memperbaiki, menjenuhkan
dan mengendalikan output ke nilai maksimum. Ini disebut penyelesaian integral. Ketika situasi
menyebabkan kesalahan tersebut diperbaiki, pengendali tidak segera kembali ke operasi normal;
melainkan mengendalikan output dan kerangan pada kondisi ekstrim untuk beberapa saat hingga
penyimpangan telah berubah.
2.6 Kontrol PID
Masing-masing dari tiga mode kontrol dasar dan kombinasi yang telah dibahas sejauh ini,
Proporsional (P), Proporsional-plus-Integral (PI) memiliki keterbatasan yang mungkin tidak
signifikan jika proses dan pengendali cocok.

Namun, beberapa proses yang sulit untuk dikendalikan atau penting untuk menjaganya
pada set point, adalah penggunaan ketiga mode akan sangat membantu dalam mempertahankan
kontrol yang diinginkan. Kontrol PID menanggapi semua aspek proses kesalahan, besarnya,
durasi, dan tingkat perubahan. Output dari pengontrol PID adalah kombinasi linear dari P, I, dan
mode control D.
Kontrol PID dapat menguntungkan pada banyak proses. Namun, penerapannya harus
dipertimbangkan dengan hati-hati karena memiliki keterbatasan pada beberapa proses. Proses
yang paling menguntungkan dari kontrol PID adalah cepat merespon gangguan besar, dan
tindakan integral bisa menanggapi mereka.
Tindakan derivative dan integral saling melengkapi. Tindakan derivatif memungkinkan
peningkatan proporsional, mengimbangi penurunan yang diharuskan oleh tindakan integral;
dimana tindakan integral cenderung meningkatkan masa siklus dari loop, tindakan derivatif
cenderung untuk menguranginya, sehingga menghasilkan kecepatan yang sama tanggapan
sebagaimana dengan tindakan proporsional tetapi tanpa offset.
Suhu proses, seperti penukar panas, khusus dari aplikasi ini, yang dapat bermanfaat dari
kontrol PID. Gambar 6 menunjukkan pengaruh penambahan tindakan derivatif ke PI pengendali
disesuaikan dengan benar. Periode (waktu untuk menyelesaikan satu siklus) lebih pendek
dibandingkan dengan kontrol proporsional-plus-integral.

Gambar 2.7. Komparison sistem respon pada proses PI dengan PID control

Gambar 2.8. Menunjukkan respon sistem untuk proses gangguan dalam

modus kontrol

analog utama: proporsional, integral, dan PID. Respon yang tidak


terkendali ditampilkan demi perbandingan.

Gambar 2.9. Menunjukkan respon sistem terhadap perubahan set point (seperti yang
terjadi dalam penyetelan pengendali) dengan menggunakan mode analog
pengendalian yang sama.

Skema peralataan :

Gambar : Skema rangkaian peralatan pengendalian temperatur

BAB III
DATA PENGAMATAN
3.1 Data Control Proporsional Band

Tabel 3.1.a Data Pengendali Temperatur dengan Mode Proposional ( PB = 100% )


Time [s]
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340

TT01, PV [0C]
23.90
23.80
26.00
28.20
29.40
29.90
30.20
30.40
30.50
30.60
30.60
30.60
30.70
30.80
31.00
31.10
31.30
31.40
31.50
31.60
31.70
31.80
31.90
32.10
32.20
32.30
32.40
32.40
32.40
32.40
32.40
32.40
32.40
32.40
32.40

Set Value, SV [0C]


35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00

Control Valve, MV [%]


51.1
51.2
49
46.8
45.6
45.1
44.8
44.6
44.5
44.5
44.4
44.4
44.3
44.2
44
43.9
43.7
43.6
43.5
43.4
43.3
43.2
43.1
42.9
42.8
42.7
42.6
42.6
42.6
42.6
42.6
42.6
42.6
42.6
42.6

350
360
370
380
390
400
410
420
430
440
450
460
470
480
490

32.40
32.50
32.50
32.50
32.50
32.70
32.80
33.00
33.00
33.10
33.10
33.30
33.30
33.40
33.40

35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00

42.5
42.5
42.6
42.5
42.5
42.3
42.2
42.1
42
41.9
41.8
41.7
41.7
41.6
41.7

Keterangan:
Temperatur air dingin

: 24 0C

Laju alir air dingin

: 10 LPM

Temperatur air panas

: 40 0C

Set Point

: 36 0C

Range

: 5 detik

3.2. Data pengendali temperature dengan mode pengendali proposional integral ( PI )


Tabel 3.2.a Data Pengendali Temperatur dengan Mode PI, ( PB=100%, I=3 s )
Time [s]

TT01, PV [0C]

Set Value, SV [0C]

Control Valve, MV [%]

0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
115
120
125
130
135
140
145
150
155
160
165
170
175
180
185
190
195
200
205
210
215

24.10
25.50
28.50
30.10
31.00
31.40
31.70
31.80
31.90
31.70
31.70
31.90
32.00
32.10
32.10
32.10
32.10
31.10
32.00
32.10
32.10
32.10
32.10
32.30
32.40
32.50
32.60
32.70
32.90
33.10
32.20
33.10
33.00
32.90
33.00
33.10
33.30
33.30
33.30
33.40
33.50
33.50
33.50
33.60

35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00

100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00

220
225
230
235
240
245
250
255
260
265
270
275
280
285
290
295
300
305
310
315
320

33.80
33.90
33.90
33.80
33.80
33.90
33.90
34.00
34.10
34.10
34.20
34.30
34.20
34.20
34.10
34.00
34.00
33.90
33.90
33.90
33.90

35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00

100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00

Keterangan:
Temperatur air dingin

: 24 0C

Laju alir air dingin

: 10 LPM

Temperatur air panas

: 40 0C

Set Point

: 35 0C

Range

: 5 detik

3.3. Data pengendali temperature dengan mode pengendali Proportional Integral


Derivative
Tabel 3.3.a Data Pengendali Temperatur dengan Mode PID, ( PB=100%, I=3s, D=3s )
Time [s]
0
5
10
15
20

TT01, PV [0C]
24.00
24.60
27.90
29.90
30.50

Set Value, SV [0C]


35.00
35.00
35.00
35.00
35.00

Control Valve, MV [%]


100.00
100.00
100.00
100.00
100.00

25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
115
120
125
130
135
140
145
150
155
160
165
170
175
180
185
190
195
200
205
210
215
220
225
230
235
240
245
250
255
260
265

30.80
31.20
31.40
31.50
31.50
31.40
31.60
31.60
31.70
31.80
32.00
32.10
32.10
32.10
32.20
32.20
32.30
32.30
32.40
32.50
32.60
32.70
32.70
32.70
32.80
32.80
32.90
32.90
33.00
33.10
33.20
33.40
33.50
33.60
33.70
33.70
33.70
33.80
34.00
34.00
34.10
34.20
34.30
34.30
34.20
34.10
34.10
34.00
34.00

35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00

100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00

270
275
280
285
290
295
300
305
310
315
320
325
330
335
340
345
350
355
360
365
370
375
380
385
390
395
400
405
410
415
420
425
430
435
440

33.90
33.90
33.90
33.90
33.90
33.90
33.80
33.80
33.80
33.80
33.80
33.70
33.70
33.70
33.70
33.70
33.80
33.90
34.00
34.20
34.30
34.40
34.40
34.40
34.50
34.60
34.70
34.60
34.60
34.60
34.70
34.80
34.90
34.90
35.00

35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00
35.00

100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00
100.00

Keterangan:
Temperatur air dingin

: 24 0C

Laju alir air dingin

: 10 LPM

Temperatur air panas

: 40 0C

Set Point

: 35 0C

Range

: 5 detik

BAB IV
PEMBAHASAN DAN KESIMPULAN
4.1. Pembahasan
Dalam praktikum pengendalian temperatur, kami melakukan percobaan dengan tiga
aksi/mode/karateristik. Karakteristik pengendalian antara lain adalah Proporsional (P),
Proporsional plus Integral (PI) dan Proporsional plus Integral plus Derivatif (PID). Proporsional
disini berarti pengesetan nilai variable proses, dan proporsional plus integral menjaga nilai

variable tersebut supaya tidak menjauhi nilai set point dan proporsional integral derivative
adalah menjaga variable tersebut selama berlangsungnya proses ( mempertahankan ).
Pada percobaan ini, didapatkan perbedaan antara masing-masing karakterisitik sistem
pengendalian tersebut. Tujuannya adalah sama, yaitu untuk mengurangi kesalahan (offset).
Dengan mengikuti prosedur kerja yang ada, hal pertama yang kami lakukan adalah menurunkan
temperatur pada cold water tangki, hingga suhu cold water yang diinginkan tercapai. Hal yang
berbeda dilakukan pada tangki hot water. Pada tangki ini, air dipanaskan dengan menekan
tombol heater, matikan tombol heater jika suhu yang diinginkan tercapai. Lalu memasukkan nilai
P,I dan D sesuai dengan lembaran penugasan dan setelah keluar data dari computer, catat/print
begitulah seterusnya.
Beberapa grafik yang kami dapatkan sebagai berikut :
1. Mode Pengendali Propotional Band ( PB )

Gambar 4.1 Grafik Hubungan Waktu Vs TT01, PV dan Control Valve, MV pada PB
Pada percobaan pertama kami melakukan dengan mode proposional dengan PB = 100%.
Dengan nilai PB yang semakin besar, maka semakin cepat waktu yang di perlukan proses
variable untuk mencapai set point. Kemudian dapat dilihat pada grafik dibawah ini yang
menunjukkan hubungan temperature yang dicapai dengan control valve.

Gambar 4.2 Grafik Hubungan Set Point dengan Control Valve, MV pada PB
Dari grafik diatas dapat kita lihat keadaan yang tidak stabil pada bukaan valve PB yakni
bukaan valve naik turun berkisar antara 40-50 %. Dapat dilihat pula semakin dekat temperature
yang dicapai terhadap set point maka nilai control valve akan semakin kecil.

2. Mode Pengendali Propotional Integral ( PI )

Gambar 4.3 Grafik Pengendali Temperatur dengan Mode Proposional Integral ( PI )

Percobaan kedua kami melakukan percobaan dengan menggunakan nilai PB 100 dan
menambahkan nilai Integral yang bertujuan untuk menjaga nlai variable tersebut supaya tidak
menjauhi nilai set point, nilai I yang kami gunakan yakni 3 detik. Berdasarkan analisa kami dari

data pengamatan dan grafik dapat kita lihat bahwa temperature yang dicapai untuk menuju set
point naik turun. Pada detik ke 85 yakni temperature yang dicapai turun menjadi 31,0 dari
temperature yang sudah dicapai sebesar 32,10 dan kemudian naik menjadi 32,90 tetapi turun
kembali menjadi 32,20 pada detik ke150.
Namun kemudian control PI membawa output semakin mendekati set point pada waktu 295
detik

Gambar 4.4 Grafik Hubungan Set Point dengan Bukaan Valve pada PI
Dan dapat dilihat hubungan set point dan control valve pada PI adalah konstan pada 100% pada
grafik diatas.
3. Mode pengendalian Propotional Integral Derivative ( PID )

Gambar 4.5 Grafik Hubungan Waktu Vs TT01,PV dan Control Valve,MV pada PID
Ini merupakan percobaan terakhir pada praktikum ini, kami menggunakan nilai PB =
100, I = 3 dan menambahkan variasi nilai D yaitu sebesar 3 s, nilai D ini bertujuan untuk
menjaga variable tersebut selama berlangsungnya proses/mempertahankan. Berdasarkan analisa
grafik dan tabel data pengamatan PID mencapai set point pada waktu 410 detik. Dari grafik juga
dapat kita lihat bahwa sempat terjadi penurunan temperatur setelah keadaan mendekati set point
pada detik 265 yakni 34.0 namun kembali turun hingga detik ke 355 kemudian kembali naik
hingga mencapai set point pada detik ke 410. Hal ini dikarenakan control tindakan integral dan
tindakan derivative saling melengkapi. Tindakan derivative memungkinkan peningkatan
proporsional dan menimbangi penurunan yang diharuskan oleh tindakan integral, dimana
tindakan integral intergral cenderung meningkatkan masa siklus. Tindakan derivative disisni
cenderung menguranginya sehingga menghasilkan output tanpa offset.

Gambar 4.6 Grafik Hubungan Set Point dengan Control Valve pada PID
Dari grafik hubungan set point dengan control valve pada PID adalah konstan 100%.

4.2 Kesimpulan

Pada pengendali Proporsional Band semakin tinggi kenaikan suhu, maka semakin

kecil nilai control valvenya.


Harga output pada control PB memiliki offset yang lebih besar
Harga output pada PID sama dengan set point
Pengendalian temperature dengan Proposional Integral Derivatif merupakan
pengendali yang lebih baik daripada pengendali PB dan PI.

DAFTAR PUSTAKA

Artikel non-personal, 5 April 2013, Pengendalian Proses, Wikipedia Bahasa Indonesia,


http://id.wikipedia.org/wiki/Pengendalian_proses, diakses pada 15 Maret 2014.
Artikel

non-personal,

15

April

2013,

PID,

Wikipedia

http://id.wikipedia.org/wiki/PID, diakses pada 15 Maret 2014.

Bahasa

Indonesia,