CONSTRUCCIN DE UNA BANDA TRANSPORTADORA CON VELOCIDAD

VARIABLE Y DISPENSADORES AUTOMTICOS

INTRODUCCIN
Los motores de corriente continua son los ms comunes y econmicos, y se pueden
encontrar en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos
imanes permanentes fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en
el eje del motor, que habitualmente suelen ser tres y a su vez son ampliamente usados a
nivel industrial. Los motores de corriente continua permiten un amplio rango de velocidad
y pueden proporcionar un alto par-motor con control ms sencillo y econmico que
cualquier motor de corriente alterna.
En la actualidad los mtodos de control de velocidad se han ido desarrollando
considerablemente y los ms comunes son el control de velocidad por corriente de campo
y el control de velocidad por corriente de armadura, que son tcnicas de control no lineal.
Una de las tcnicas de control es basada en el ajuste del ngulo de fase, por medio de un
TRIAC se enciende a travs de una seal de disparo con un retardo de tiempo y cuando
cruza por cero es apagado, de la misma forma funciona para voltajes positivos y
negativos.
Para poder analizar estos mtodos se requiere del conocimiento fsico del sistema,
unidades de las constantes que aparecen en el modelo, seleccin adecuada de las
variables de estado y conocimientos de desarrollo de ecuaciones diferenciales utilizando
la transformada de Laplace y a su vez para poder observar el comportamiento un
simulador.

OBJETIVOS
Desarrollar un proyecto que satisfaga la aplicacin de las materias de Electrnica de
potencia Industrial, Matemticas avanzadas para Ingeniera Y Sistemas Neumticos y
Electroneumticos
Implementacin de un control para un motor Universal, controlando en la forma de onda el
disparo de un tiristor. Obteniendo su modelo matemtico.
Disear un sistema electroneumtico que detecte los objetos mdiate un sensor ptico y
actu un pistn para quitarlos de la banda.

GENERALIDADES DEL PROYECTO

Definicin.
Se construir una banda transportadora de manera didctica empleando materiales de
desecho o ya no utilizables, esto de acuerdo al presupuesto austero del equipo. Dicha
banda transportadora va a tener movimiento por medio de un motor universal que se
obtuvo de un electrodomstico, para controlar el motor y evitar funciones el motor a su
velocidad nominal se diseara un control de velocidad con un TRIAC,
Posteriormente se diseara un circuito electroneumtico el cual va a seleccionar los
objetos que pasen por la banda transportadora, se emplearan dos pistones para mover
los objetos y pasarlos a su canastilla.
Se obtendr un modelo matemtico del motor universal para analizar su funcionamiento
elctrico y mecnico y posteriormente saber si se cumple con lo diseado.
Este trabajo consta de tres secciones de diseo, la primera ser el modelado matemtico
del motor en general, despus se aborda el diseo de potencia el cual gobernara la
velocidad del motor, y al final el diseo electroneumatico, una vez terminadas las tres
fases se integra el proyecto y se observa su funcionamiento

Fase I. Modelo Matemtico.

Un motor de corriente continua est formado por un estator o inductor que es la parte fija
del motor y un rotor o inducido que es la parte mvil. El motor a utilizar es un motor de
excitacin separada, cuya caracterstica principal es la bobina (inductor) que genera el
campo magntico no se encuentra dentro del circuito del motor, es decir no existe
conexin elctrica entre el rotor y el estator como se muestra en la siguiente figura:

Fig. 1 Esquema de un motor separadamente excitado.

El modelo ilustrado posee caractersticas elctricas que consta de: Vi la tensin de

alimentacin del rotor, Ii la corriente que va a circular por el rotor tambin conocida por
corriente de armadura, Ri la resistencia del bobinado del rotor, Li la inductancia del
bobinado del rotor, es la fuerza contra-electromotriz del motor, Vf es la tensin de
alimentacin del estator, If la corriente que va a circular por el estator, Rf la resistencia del
bobinado del estator, Lf la inductancia del bobinado del estator.
Para que el motor cumpla su funcin, normalmente se le coloca una carga mecnica en el
eje del rotor y de esto dependern las caractersticas mecnicas las cuales son: la
velocidad angular de giro a la cual trabaja el rotor, J el momento de inercia equivalente del
eje rotor con la carga que se desea colocar, B el coeficiente de rozamiento viscoso.
Determinacin del modelo
El modelado matemtico del motor de corriente continua requiere de dos ecuaciones, una
ecuacin mecnica y otra ecuacin elctrica. Estas ecuaciones estn acopladas y se
basan en las Leyes de la dinmica y de Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la
ecuacin mecnica modela principalmente el movimiento del rotor, y por otra parte la
ecuacin elctrica modela lo que ocurre en el circuito elctrico del inducido.
Al aplicar una tensin Vi al inducido, circula por l una corriente Ii, y debido a esta
corriente, por el rotor, se inducir una fuerza contra electromotriz (ley de Lenz toda
corriente se opone a la causa que la produce) cuyo valor vendr determinado por la
expresin:
(1)
Siendo Kb la constante de fuerza contra-electromotriz
Aplicando la Ley de Ohm, la tensin til ser:
(2)
Reemplazando la ecuacin 1 en la 2:
(3)
El rotor realizara su movimiento debido al torque electromagntico e generado por el
campo magntico que se produce en el estator y a su vez este depender de la corriente
que circula en la armadura, de esta manera la ecuacin es:
(4)
Siendo Kp la constante de torque electromagntico.
El motor en su movimiento giratorio arrastra una carga, crendose por lo tanto, un parmotor resultante c, y a su vez se tiene friccin en el sistema que depende de la velocidad

a la cual gira el rotor y este causa un torque f que es en sentido opuesto al movimiento,
obsrvese esto en la siguiente figura.

Fig.2 Diagrama de torques del rotor.

Se define a como la aceleracin angular de la carga, de esta manera:
(5)
La ecuacin que describe a c es:
(6)
La ecuacin que describe a f es:
(7)
Ahora se procede a realizar una sumatoria de torque y se obtiene la siguiente ecuacin:

(8)

Reemplazando las Ecs. (4), (6) y (7) en la Ec. (8):

(9)

Despejando Ii(t) de la Ec. (9) y luego derivandola con respecto al tiempo da como
resultado:
(10)

(11)
Sustituyndola en la Ec. (10) y (11) en la Ec. (3), quedara una ecuacin diferencial de
segundo orden, no homognea, lineal y de coeficientes constantes como se muestra a
continuacin:
(12)

De esta manera la Ec. (12) describe el modelo matemtico para un motor de corriente
continua separadamente excitado.

Solucin del modelo matemtico.

El modelo matemtico ya fue descrito y para su solucin es necesario tener una
consideracin de mucha importancia, el valor de la constante Li para motores de corriente
continua separadamente excitado, es aproximadamente cero y siendo as la ecuacin
diferencial se transforma en una ecuacin de primer orden, no homognea, lineal y de
coeficientes constantes.
(13)
Para el modelo se tiene como condicin inicial que a tiempo igual cero (es decir cuando el
motor va arrancar) el valor de la velocidad es cero:

As, ordenando, arreglando la Ec. (13) y aplicando la transformada de Laplace a ambos

miembros de la ecuacin, se obtiene:

[ ]

(14)
Se define a las constantes y como:

Una vez obtenida la ecuacin de la velocidad en funcin del tiempo se procede a resolver
mediante fracciones parciales la Ec. (14).
(

(15)

Los valores de A y B que satisfacen la ecuacin es:

De esta forma la ecuacin queda descrita:

(16)

Desde este punto la solucin del modelo matemtico ya es evidente, pues se procede
aplicar la transformada de Laplace inverso a la Ec. (16).
[

[ ]

+
)

(17)

La Ec. (17) describe el comportamiento de la velocidad de rotor en funcin tiempo, siendo

as la solucin del modelo matemtico para un motor de corriente continua
separadamente excitado.
Fase 2. Control de velocidad del motor.
Se construye un circuito utilizando un TRIAC, para controlar la velocidad del motor
universal. El TRIAC es disparado a travs de un DIAC que es el elemento bidireccional
adecuado para esta funcin, del cual es excitado cuando se recibe un pulso en el
optoacoplador MOC3021, el cual tiene un diodo emisor que dispara un TRIAC. El disparo
de control se genera con una seal PWM que es producida por el programa de la Tarjeta
Arduino UNO.
Se conecta en paralelo al TRIAC un circuito snubber, el cual ayuda a la conmutacin,
tienen la funcin de absorber la energa procedente de los elementos reactivos del circuito
durante el proceso de conmutacin controlando parmetros tales como la evolucin de la
tensin o corriente en el interruptor, o bien limitando los valores mximos de tensin que
ha de soportar.
En la siguiente figura se muestra el diagrama del circuito de control, con sus elementos.

MOC3021

Fig. 3 Diagrama del circuito de control y potencia.

El Arduino es empleado como tarjeta de adquisicin de datos y el programa se desarroll

en Labview. A continuacin se muestra el programa.

Fig. 4 Panel de Control Labview

Fig. 5 Diagrama de Bloques Labview

Fase 3. Diseo del sistema electroneumatico.

Como ya se mostr en la fase anterior, el programa tambin incluye las seales para
operar los pistones, y el desarrollo en esta fase es el siguiente.
1.

Para la deteccin de objetos se opt por el uso de sensores pticos. En este caso
el que se utilizo fue un PNP, es decir que cuando detecta, su salida es de O V en
la terminal de datos.

2.

Como el sensor est oscilando entre un voltaje mnimo cuando no detecta nada y
0 volts cuando detecta en la terminal de datos, por lo tanto esta terminal se llev a
la entrada analgica del Arduino UNO.

3.

Cuando ya tengo los datos en el Arduino UNO, Labview realiza una comparacin
con un pequeo retardo que agregamos tambin.

4.

Cuando se alcanza un voltaje cero (se detect un objeto), en este caso el

comparador fue de Menor de 0.3 Volts, mando a disparar por una salida digital al
relevador correspondiente.

5.

Como la tarjeta Arduino UNO no soporta la corriente del relevador, se utiliz una
pequea etapa de potencia con un Transistor 2N2222.

6.

Por lo tanto una vez que recibo un voltaje en Arduino UNO, Labview compara con
su referencia, en este caso 0.3 Volts, si es menor Labview manda el disparo a la
base del transistor 2N2222, este a su vez manda el disparo al relevador y activa la
electrovlvula 5/2 retorno por muelle y sale el cilindro de doble efecto.

7.

Para detectar el tamao se acomodaron los Sensores pticos de la forma donde

se pudieran diferenciar el tamao perfectamente de los tipos de cargadores de
telfono.

Integracin de las fases.

La integracin de las fases requiri de alimentacin neumtica para operar los pistones,
por lo tanto para la prueba de la materia de Sistemas Neumaticos y Electroneumaticos se
mostr de forma completa, no as ser en las otras materias, ya que por razones de
materiales escasos se emplearon pistones del laboratorio de la escuela. Por lo tanto se
anexa una imagen del sistema conectado.

Fig. 6 Banda Transportadora

Fig. 7 Circuito electrnico.

MARCO TERICO
Motores asncronos monofsicos.
Los motores monofsicos tienen ms aplicacin en el mbito domestico, son motores muy
parecidos a los trifsicos, con el inconveniente de que su rendimiento y factor de potencia
son inferiores. Los motores monofsicos son ms voluminosos que los trifsicos, los
motores monofsicos ms utilizados son:

Motor monofsico con bobinados auxiliares de arranque

Motor de espira en cortocircuito
Motor universal

Para este trabajo solo abordaremos el motor universal.

Motor Universal. El motor universal se denomina as por ser el nico motor que
puede conectarse tanto a corriente alterna como a corriente continua. Cuando el
motor universal se conecta a la corriente continua con una carga constante, la
velocidad y la potencia aumenta proporcionalmente con el voltaje aplicado.
Cuando el motor universal se conecta a la corriente alterna con carga constante, la
velocidad y la potencia aumentan proporcionalmente con el voltaje aplicado a partir de
los 3000 r.p.m. (revoluciones por minuto).
En el motor universal la velocidad dada para un voltaje en corriente alterna es inferior
que la que se obtendra si se aplica el mismo voltaje pero en corriente continua.

Constitucin de un Motor Universal

Bobinas conductoras: Se las conoce con el nombre de inductor o campos
inductores.
Bobina inducido: Es el rotor bobinado y se le conoce con el nombre de inducido o
armadura.
Escobillas: Son fabricadas de carbn por ser un material suave y un coeficiente de
temperatura negativo.
Resortes: Sirven para mantener las escobillas en su lugar por medio de presin
mecnica.
Tapas o escudos: Sirven para sostener el eje del motor y dar la estructura mecnica
al motor.

Esquema de conexin del motor universal

El motor serie de corriente continua se caracteriza por tener un fuerte par de arranque y
su velocidad est en funcin inversa a la carga, llegando a embalarse cuando funciona en
vacio. Funcionando en corriente alterna, este inconveniente se ve reducido porque su
aplicacin suele ser en motores de pequea potencia y las prdidas por rozamiento,
cojinetes, etc., son elevadas con respecto a la total, por lo que no presentan el peligro de
embalarse, pero si alcanzan velocidades de hasta 20000 revoluciones por minuto (RPM),
que los hace idneos para pequeos electrodomsticos y maquinas herramientas
porttiles. El motor universal es, sin duda, el mas utilizado en la industria del
electrodomstico, tiene la ventaja de poder regular su velocidad sin grandes
inconvenientes.
Para que un motor de este tipo pueda funcionar con corriente alterna, es necesario que el
empilado de su inductor (el ncleo de los electroimanes) sea de chapa magntica para
evitar las perdidas en el hierro.