08/06/2012

Robtica
4. Control de robots
F. Hugo Ramrez Leyva
Cubculo 3
Instituto de Electrnica y Mecatrnica
hugo@mixteco.utm.mx
Marzo 2012

Representacin en Variables de estado

Un sistema dinmico no

lineal se representa de la
siguiente forma, donde
XRn son los vectores de
estado y u Rm las
entradas de control. A
veces la salida y(t) tambin
tiene una ecuacin

Si f no depende

explcitamente del tiempo

que dice que el sistema es
autnomo.

08/06/2012

Punto de Equilibrio

Un punto de equilibrio

Para un sistema Lineal

(PE) del sistema si tiene la

propiedad de que cuando el
estado inicial del sistema es
x, el estado permanece en
x en todo tiempo futuro.

Un PE puede ser aislado, es
decir no tiene otros PE en
la vecindad, o puede existir
un continuo de PE.

El punto de equilibrio es

X=0 si u=0.

Ejemplo Sistema

Simulacin con condiciones inciales y(0)=yp(0)=ypp(0)=5
15

Y, Yp y Ypp

10
5
0
-5
-10
-15
0

10

15
seg

20

25

30

Ypp

20

-20
10

-5
Y

-10

-6

-4

-2

Yp

C:\PCUTM2010\UTM_10\Cursos\2012 Marzo-Julio\Robtica\Matlab\simulink\modelos\noLineales

08/06/2012

Ejemplo 1. PE del Pndulo

Ejemplo 1. PE del Pndulo

Simulacin con entrada cero y condiciones inciales q1(0)=pi/2 y q1p(0)=0,

Ts=1ms.

l=0.45; lc=0.091; m=24; g=9.81; I=1.266; B=2.288; tao=0; fc=7.17;

J=m*lc*lc+I; Ts=0.001

600
400

q, qp

200
0
-200
-400
-600
0

5
seg

10

600
400

qp

200
0
-200
-400
-600
-80

-60

-40

-20

20

40

60

80

100

C:\PCUTM2010\UTM_10\Cursos\2012 Marzo-Julio\Robtica\Matlab\simulink\modelos\noLineales

08/06/2012

Cdigo de Matlab
%Inicializacin del archivo de simulink
l=0.45;
lc=0.091;
m=24;
g=9.81
I=1.266
B=2.288
tao=1
fc=7.17
J=m*lc*lc+I
Ts=0.001
subplot(2,1,1),plot(Tiempo,Q, Tiempo, Qp)
ylabel 'Y,Yp y Ypp'
xlabel 'seg'
grid
subplot(2,1,2),plot(Q, Qp)
ylabel 'Y'
xlabel 'Yp'
zlabel 'Ypp'
grid

Problemas

Representar al sistema del tipo

y, y encontrar

el PE

Problema 1

Problema 2

Problema 3

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Oscilador de Van der Pool

Ejemplo de un sistema no

El sistema es estable si

lineal sin entradas

Las variables de estado son
x1 y x2

Simulacin en Matlab

Condiciones iniciales x1(0)=x2(0)=0.1

C:\PCUTM2010\UTM_10\Cursos\2012 Marzo-Julio\Robtica\Matlab\simulink\modelos\VanderPol

08/06/2012

Simulacin en Matlab
Grficas en Matlab
3
2

X1,X2

1
0
-1
-2
-3
0

10

15
seg

20

25

30

3
2
1
X2

Condigo de incializacin
Ts=0.01;
subplot(2,1,1),plot(Tiempo
,X1,Tiempo, X2)
ylabel 'X1,X2'
xlabel 'seg'
grid
subplot(2,1,2),plot(X1,X2)
ylabel 'X2'
xlabel 'X1'
grid

0
-1
-2
-3
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0
X1

0.5

1.5

2.5

Sistemas Lineales

Un sistema lineal es estable si

y solo si sus Eigen valores

(Valores propios) son
nmeros complejos menores
o iguales a cero. .

Ejemplo:

!El sistema es inestable!

Nota: En Matlab se obtienen

los eigen valores con la

instruccin: eig(A)

08/06/2012

Sistemas Lineales

Los puntos de equilibrio de:

son estables todos los eigenvalores de

A, satisfacen que

Linealizacin de un sistema no lineal

La ecuacin diferencial no lineal dada por

se puede aproximar por series de Taylor a

con i=1,2 y 3

Linealizacin

Si se define

y

La ecuacin diferencial se puede aproximar a:

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Ejemplo 1

Oscilador de Van Der Pool

El punto de equilibrio es 0

Ejemplo 2

Linealizacin del pndulo

El punto de equilibrio es

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Propiedades de Matrices

Definido Positivo

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Encontrar si las matrices son definidas positivas

Ejemplo2

Control de robots en el espacio

articular

El estado de equilibrio X=0, se dice que es un punto estable

si para cualquier R>0 existe un r>0 tal que si

. En otro caso es inestable.

Estabilidad asinttica

Un punto de equilibrio 0 es asintticamente estable si l es

estable, y adems existe un r>0 tal que si

que
cuando

implica

Estabilidad Exponencial

Un punto de equilibrio 0 es exponencialmente estable, si

existe 2 puntos estrictamente positivos y tal que,

Estabilidad marginal

10

08/06/2012

Control de robots en el espacio

articular
Estabilidad Marginal

Estabilidad asinttica

Estabilidad en el sentido de Lyapunov

Existen 2 mtodos

Funcin definida positiva

1er mtodo, para sistemas

globalmente.

lineales

2 mtodo para sistemas
no lineales autnomos

Una funcin continua

Funcin definida positiva

localmente.

Una funcin continua

es una funcin definida

positiva localmente, si:

para todo x0,

pero con x pequea

es una funcin definida

positiva globalmente, si:

para todo x0,

Funcin Radialmente

desacotada

Una funcin continua

es una funcin radialmente

desacotada si
cuando

11

08/06/2012

Funcin candidata de Lyapunov

Una funcin

es una funcin candidata de

Lyapunov par el equilibrio
de la ecuacin
si:

es una funcin definida positiva

es una funcin continua con respecto a t y x

es una funcin continua con respecto a t y x

Funcin candidata de Lyapunov

Derivada con respecto a t de la funcin candidata de Lyapunov

Si no se tiene dependencia explicita del tiempo, queda

El origen

es un estado de equilibrio estable de

si existe una funcin candidata de Lyapunov
, tal que su
derivada temporal satisfaga:


, en un rango pequeo de , se dice que es estable
localmente.

12

08/06/2012

Funcin candidata de Lyapunov

el punto de equilibrio tiene

estabilidad asinttica global

Teorema de LaSalle

Sea la ecuacin diferencial autnoma:

Cuyo origen

es un equilibrio. Supngase que

existe una funcin candidata de Lyapunov
definida
positiva (globalmente) y Radialmente desacotada, tal que:

Defnase el conjunto

Si

es la nica condicin inicial en para la cual

t>0, entonces el origen
es un equilibrio estable
en forma global.

13

08/06/2012

Ejemplo

Sea el sistema lineal de primer orden

, la solucin a

este sistema es:

La funcin candidata de Lyapunov es

>0,

adems

Control PI para el pndulo

Control PI Discreto

Archivo de Inicializacin
ParametrosPendulo.m

%Parmetros del Pndulo y controlador PI

clear; close
m=3.88
g=9.81
l=0.1
B=0.175
J=0.093
fc=1.734
Ts=1e-3
%Controlador PI
qd=90*pi/180;
taoMax=5
kp=taoMax/qd
ki=1

C:\PCUTM2010\UTM_10\Cursos\2012 Marzo-Julio\Robtica\Apuntes\Presentaciones\matlab\simulink

14

08/06/2012

Control PI para el pndulo

Control PI para el pndulo

Archivo de Inicializacin
ParametrosPendulo.m

Control PID Discreto

%Parmetros del Pndulo y controlador

PID
clear; close
m=3.88
g=9.81
l=0.1
B=0.175
J=0.093
fc=1.734
Ts=1e-3
taoMax=5
%Controlador PID
kp=taoMax/qd
kd=0.3*kp
ki=4

15

08/06/2012

Control PI para el pndulo

Control PI para el R de 2gdl

16

08/06/2012

Control PI para el R de 2gdl

Para un robot de 2 grado el modelo es

Donde

Control PI para el R de 2gdl

17

08/06/2012

Control PI para el R de 2gdl

Control PI para el R
de 2gdl

%Parmetros del Pndulo y controlador PI

clear; close
Ts=1e-3

%Controlador PI
qd1=45*pi/180;
qd2=90/pi/180;
taoMax1=150
taoMax2=10

kp1=taoMax1/qd1
kd1=0.4*kp1
ki1=12

kp2=taoMax2/qd2
kd2=0.2*kp2
ki2=12

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08/06/2012

Control PID para el R

de 2gdl

Controlador PD con compensacin de

gravedad

Controlador

Punto de equilibrio

Donde

Funcin candidata de

Lyapunov

Variables de estado

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08/06/2012

Controlador PD con compensacin de

gravedad

Para el pndulo

Entonces

es
semidefinida negativa

Aplicando el teorema de
LaSalle, se demuestra que
es un punto de equilibrio
asintticamente estable en
forma global.

La funcin es

Si

Simulacin en Simnon del Controlador

PD con compensacin de gravedad

20

08/06/2012

Simulacin en Simnon del Controlador

PD con compensacin de gravedad

Simulacin en Simulink del

Controlador PD

21

08/06/2012

Simulacin en Simulink del

Controlador PD

Controlador Tanh

22

08/06/2012

Controlador Tanh

Controlador

Punto de equilibrio

Donde

Funcin candidata de

Lyapunov

Variables de estado

Controlador Tanh

Funcin candidata de Lyapunov definida positiva y radialmente

desacotada

La derivada

Usando el teorema de la Salle se demuestra la estabilidad

23

08/06/2012

Simulacin en Simnon del controlador

La compensacin de la gravedad se obtiene mediante el

gradiente de la energa potencial. As, y son la energa

potencial del eslabn 1 y 2 respectivamente. Por lo que la
compensacin se define por:

Simulacin en Simulink del controlador

24

08/06/2012

Otros controladores
Controlador

Funcin Candidata

Controlador PD con compensador de

gravedad 2gdl

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08/06/2012

Controlador PD con compensador de

gravedad 2gdl

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Control de par calculado

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