Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica

Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014

SINTONIA DE CONTROLADOR POR MODOS DESLIZANTES PARA UM SISTEMA DE NVEL

FERNANDO H. D. GUARACY*, CARLOS A. M. PINHEIRO*
*Universidade Federal de Itajub
Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informao
37500-903 Itajub, Minas Gerais, Brasil.
E-mails: fernandoh@unifei.edu.br, pinheiro@unifei.edu.br
Abstract
Variable structure control systems are known to result in good robustness characteristics for systems with external
disturbances, parameters variations and nonlinearities while keeping a relative structural simplicity. The main disadvantage of
this control technique is the occurrence of the so-called chattering phenomenon, which are high frequency oscillations on the
command information of the control system. Many proposals were made to eliminate or attenuate this problem, but, depending
on the approach adopted, these techniques result in increased complexity of the controller. In this paper, simple expressions are
obtained to provide quantitative and qualitative information to aid the design procedure of a sliding mode control loop for a level
system, aiming to obtain adequate responses (without the occurrence of chattering and with a reasonable sliding mode reaching
time) through better tuning of the loop, keeping the simplicity of the structure in question.
Keywords
Variable structure control, sliding mode control, robust control, nonlinear systems.
Resumo
Sistemas de controle por modos deslizantes so conhecidos por apresentarem uma relativa simplicidade estrutural e
possurem boas caractersticas de robustez em sistemas que apresentam variaes de parmetros, no-linearidades e distrbios
externos. A principal desvantagem desses controladores est na ocorrncia do fenmeno denominado chattering, que so oscilaes de alta frequncia na informao de comando do sistema de controle. Vrias propostas foram realizadas para a eliminao
ou atenuao desse problema, mas, dependendo da abordagem adotada, tem-se um aumento da complexidade na estrutura do
controlador. Neste artigo so obtidas expresses simples com o objetivo de fornecer informaes quantitativas e qualitativas que
orientem o procedimento de sintonia de uma malha de controle por modos deslizantes para um sistema de nvel, visando a obteno de respostas adequadas (ou seja, sem a ocorrncia de chattering e com um tempo de alcance ao modo deslizante satisfatrio)
a partir de uma melhor sintonia da malha, preservando a simplicidade da estrutura em questo.
Palavras-chave
Controle de estrutura varivel, controlador por modos deslizantes, controle robusto, sistemas no lineares.

ados em observadores (Young et al., 1999), que geralmente aumentam a complexidade do sistema de
controle resultante. Entretanto, em alguns casos apenas uma sintonia mais adequada da malha de controle suficiente para evitar a ocorrncia do chattering.
Sistemas de nvel so frequentemente encontrados em processos industriais. No controle desses
sistemas, dependendo da faixa de operao pretendida, so usados desde controladores convencionais at
tcnicas mais avanadas de controle (Khan and
Spurgeon, 2006; Machado and Pinheiro, 2013;
Yongsheng et al., 2013).
Nesse contexto, esse artigo apresenta um procedimento de sintonia de uma malha de controle por
modos deslizantes para um sistema de nvel em escala reduzida. Embora tenha sido desenvolvido para a
aplicao nesse processo, o procedimento proposto
pode ser aplicado em outros processos que possam
ser representados ou aproximados por funes de
transferncia de primeira ordem. A estrutura da malha de controle em questo similar utilizada no
trabalho de Ho and Sen (1991) e pode ser vista na
Figura 1.

Introduo

A teoria de sistemas de controle de estrutura varivel

com modos deslizantes, ou controle por modos deslizantes (Sliding Mode Control SMC), constitui uma
importante rea da engenharia de controle. Entre suas
vantagens esto sua relativa simplicidade estrutural,
caractersticas de robustez a variaes de parmetros
e perturbaes externas, e a existncia de vrios
modos de operao, tais como controle regulatrio,
rastreamento de trajetrias e observao de estados
(Fossard and Floquet, 2002). Entre os diversos campos de aplicaes prticas em que controladores por
modos deslizantes obtiveram grande aceitao esto
a eletrnica de potncia, acionamentos eltricos e
robtica (Shyu and Lai, 2002; Fallaha et al., 2011;
Oucheriah e Guo, 2013).
A principal desvantagem dos controladores por
modos deslizantes est na ocorrncia do fenmeno
denominado chattering, que so oscilaes de alta
frequncia na informao de comando do sistema de
controle. Entre os efeitos indesejados causados por
este fenmeno esto: deteriorao do desempenho do
controlador; aumento de desgaste em partes mecnicas mveis; perdas por dissipao de calor em circuitos eltricos de potncia (Utkin, 1993).
Vrias propostas foram realizadas para a eliminao ou atenuao do problema do chattering, entre
as quais pode-se citar os modos deslizantes de ordem
superior (Levant, 2003) e os modos deslizantes base-

Figura 1 Estrutura da malha de controle.

2556

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Como visto, o sinal de controle u calculado pelo controlador por modos deslizantes a partir da informao do erro e (definido como a diferena entre
o valor da referncia de entrada r e da sada do sistema y) e da informao da derivada da grandeza de
sada do sistema (
 ). Para minimizar os efeitos do
chattering associado ao chaveamento dos ganhos do
controlador e para reduo do erro em regime permanente da malha de controle, adicionada uma
ao integral (ki/s) com funo de filtro entre o controlador por modos deslizantes e a planta, resultando
na ao de controle v.
Ainda que as condies de estabilidade e alcance
ao modo deslizante para essa malha sejam bem definidas no artigo citado, a escolha das faixas de ganhos
da lei de controle carece de um procedimento mais
especfico. Desse modo, foi elaborada uma abordagem para auxiliar na escolha dos ganhos, especificando de maneira mais precisa a faixa na qual os
mesmos devem ser escolhidos para resultar em uma
malha de controle com respostas adequadas, ou seja,
sem a ocorrncia de chattering e com um tempo de
alcance ao modo deslizante satisfatrio.
O artigo est organizado da seguinte forma: a
Seo 2 apresenta uma reviso dos conceitos bsicos
sobre controladores por modos deslizantes e a estrutura do controlador utilizado neste trabalho. A Seo
3 apresenta o procedimento de sintonia proposto. A
Seo 4 apresenta os resultados obtidos a partir de
experimentos prticos no sistema de nvel e a Seo
5 traz as concluses finais do artigo.
2

As funes de chaveamento usualmente so escolhidas como combinaes lineares das variveis de

estado, como indicado na equao (4), na qual os
coeficientes cik (i = 1,...,m e k = 1,..., n) so parmetros constantes.
# () = $# % + $# % + + $# %

(4)

Para sistemas do tipo (5), a dinmica do sistema

em modo deslizante pode ser determinada pelo mtodo do controle equivalente (Hung et al., 1993),
resultando em (6).
 = '(, ) + ((, )

+
 = '(, ) ((, ) * ((, ),
+

!

(5)
+
'(, )
+

(6)

A lei de controle deve garantir a estabilidade e o

alcance do sistema superfcie de chaveamento especificada. Para isso, pode-se utilizar um critrio
baseado no mtodo direto de Lyapunov, determinando-se uma funo -(x,s,t) positiva definida e com
derivada negativa definida. Para sistemas com uma
nica entrada, tem-se a funo (7), resultando na
condio indicada na equao (8) (DeCarlo et al.,
1988).
-(, , ) =

1 
 
2

 < 0

Controle por Modos Deslizantes

(7)
(8)

2.1 Conceitos Bsicos

2.2 Malha de Controle

O principio bsico de operao das tcnicas de controle por modos deslizantes utilizar chaveamentos
nos ganhos das leis de controle de modo que os estados do sistema controlado sejam levados e mantidos
em uma superfcie do espao de estados especificada
pelo projetista.
Para um sistema representado pela equao (1),
na qual,   ,   ,  e t denota a varivel tempo, so definidas m funes de chaveamento
i, i = 1, 2, ..., m, representadas na forma do vetor (2).

Para a estrutura vista na Figura 1, tem-se a representao em variveis de estado (9), onde o erro
do sistema de controle a varivel de estado x1, e,
considerando a referncia constante, a varivel x2 a
derivada da sada do processo. Define-se tambm
a = 1/T e b = K/T.

 = (, , )

() =  ()

 ()

%
0
0 1 = 2
%
0

 = 5 % 5 %

(2)

7
9 :(%)% > 0,=
5 = 6 8
7; 9 :(%)% < 0.

A lei de controle descontnua (3) estabelecida

de modo que qualquer estado x fora da superfcie de
chaveamento s(x) = 0 seja levado a essa superfcie
em tempo finito. Uma vez sob a superfcie especificada, dito que o sistema se encontra em modo deslizante.
(, ) =  (, )  () > 0
= ! (, )  () < 0

(9)

A lei de controle dada por (10) e sua lgica de

chaveamento definida em (11).

(1)
 ()

1 %
0
32 3 + 2 3
 %
4

7
9 (%)% > 0,=
5 = 6 8
7; 9 :(%)% < 0.

(10)

(11)

A linha de chaveamento escolhida na forma

(12).

(3)

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(%) = $% + % = $% % = 0

?()
45
=
@()  + ( + 45 ) + 45

(12)

Os ganhos so escolhidos de acordo com (13),

sendo essa faixa de valores permitidos obtida da
condio de ocorrncia do modo deslizante (8) (Ho
and Sen, 1991).
7; < 0 < 78
$
7; <
< 78
4

No modo de alcance, a malha de controle se

comporta como um sistema de realimentao convencional. Os ganhos 1 e 2 permanecem constantes
at que o estado do sistema alcance a superfcie de
chaveamento.
desejado que o tempo de alcance ao modo deslizante (ta) no seja longo, j que enquanto o sistema
se encontra no modo de alcance ele no apresenta as
caractersticas de robustez associadas ao modo deslizante. esperado que quanto maiores os ganhos,
mais rpido o sistema entre em modo deslizante. Em
situaes prticas, entretanto, o uso de ganhos desnecessariamente elevados no indicado, podendo
resultar em comportamentos no desejados na resposta da malha de controle, tais como aumento do
chattering, saturao dos atuadores e respostas oscilatrias.

(13)

3 Procedimento de Sintonia
3.1 Modos de Operao da Malha de Controle
O comportamento da malha de controle pode ser
dividido em dois modos de operao distintos: o
modo de alcance (reaching mode) e o modo deslizante (sliding mode). Enquanto o estado do sistema no
atinge a superfcie de chaveamento, o sistema encontra-se no modo de alcance. O modo deslizante ocorre
quando o sistema atinge a superfcie de chaveamento
s(x) = 0 e passa se deslocar sobre ela. A Figura 2
ilustra os dois modos de operao da malha por um
grfico de plano de fase, sendo a superfcie de chaveamento representada em linha tracejada.
O principal modo de operao o modo deslizante, no qual se verificam as caractersticas de robustez a variaes de parmetros, distrbios externos
e comportamentos no lineares que o processo controlado possa apresentar. Em modo deslizante, o
sistema descrito pela equao da linha de chaveamento (12), o que resulta na funo de transferncia
(14).
?()
1
=
1
@()
+1
$

(15)

3.2 Procedimento Proposto

Da equao (13), pode-se verificar que os parmetros menos especficos da malha de controle so
os ganhos referentes a 1 (k1a e k1b). Enquanto os
ganhos referentes a 2 dependem dos parmetros a e
b da planta e do parmetro c da funo de chaveamento escolhida, a faixa definida para 1 em (13)
ser sempre k1b < 0 < k1a. Desse modo, o procedimento de sintonia busca encontrar uma expresso que
restrinja a escolha de 1. Os ganhos sero sempre
escolhidos de forma simtrica (k1a = -k1b e k2a = -k2b).
Comparando a funo de transferncia (15) com
a funo de transferncia de um sistema de segunda
ordem padro (16), pode-se estabelecer os parmetros equivalentes dados por (17), sendo n a frequncia natural de oscilao e B o fator de amortecimento
do modelo considerado.

(14)

?()
C 
=
@()  + 2BC  + C 
C = D45

B=

 + 45
2D45

(16)

(17)

Uma medida da velocidade da resposta transitria de sistemas de segunda ordem o tempo de subida (ts). Especificar o tempo de subida do sistema
modelado por (15) equivale a especificar uma velocidade inicial para a malha de controle por modos
deslizantes, j que nos instantes iniciais, durante o
tempo de alcance, sua resposta descrita por essa
funo de transferncia.
O tempo de subida pode ser estimado pela equao (18), obtida pela linearizao da curva E C x B
(Nise, 2009). Substituindo (17) em (18), tem-se um
valor de 5 dado por (19), onde as constantes K1 e K2
so dadas por (20).

Figura 2 Modo de alcance e modo deslizante.

A partir da representao do sistema no espao

de estados (9) e da definio da lei de controle (10),
pode-se escrever a funo de transferncia (15), que
representa a dinmica do sistema no modo de alcance.

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E C = 2,15B + 0,71

5 =
H =

H  + 2H + H DH  + 4H

2

0,71

4E

H =

1,08( + 45 )
4E

(18)
(19)

(20)

A ideia do procedimento de sintonia fazer com

que os ganhos do controlador sejam escolhidos de
maneira que a resposta do sistema no modo de alcance apresente uma velocidade adequada quando comparada velocidade do sistema em modo deslizante,
evitando ganhos desnecessariamente elevados ou
respostas lentas que demorem a entrar em modo
deslizante. Embora existam tcnicas avanadas que
permitem especificar a dinmica do sistema no modo
de alcance de maneira mais efetiva (Gao and Hung,
1993), o procedimento desenvolvido nesse trabalho
visa preservar a simplicidade da estrutura apresentada em Ho and Sen (1991).
Como visto pela equao (14), a constante de
tempo do sistema em modo deslizante dada por 1/c.
Assim, associa-se o tempo de subida de (16) constante de tempo de (14) por um parmetro de ajuste
Ka, resultando na equao (21).
E =

H8
$

Figura 3 Efeito da variao de Ka nas caractersticas da resposta

do sistema.

Com a realizao de simulaes utilizando diversos valores para os parmetros do sistema de

controle considerado, verifica-se que o formato das
curvas o mesmo independente dos valores dos
parmetros, sendo possvel identificar aproximadamente as seguintes faixas de comportamento do sistema:

(21)

0 < Ka < 0,5: O sistema encontra rapidamente a linha de chaveamento, mas, devido aos
ganhos elevados, o chattering excessivo;

0,5 Ka 1: Tempo de alcance baixo e

pouca oscilao em torno da superfcie de
chaveamento, na qual o valor do ndice
|(%)| atinge um mnimo;

Ka > 1: O sistema no apresenta oscilaes

intensas, mas demora a entrar em modo deslizante com o aumento de Ka.

Substituindo (21) em (20), pode-se reescrever as

expresses para K1 e K2 como em (22).
H =

$ 0,71
$ 1,08( + 45 )
; H =
H8 4
H8
4

(22)

Para verificar os efeitos da variao de Ka na

resposta do sistema, foram realizadas simulaes
com os parmetros a = 1, b = 1, c =1,5 e k2a = 0,55.
O valor de Ka foi variado entre 0,05 e 5 e o ganho 1
foi calculado de acordo com (19) e (22). No modo
deslizante ideal, a partir do instante em que o sistema
atinge a superfcie de chaveamento, o estado do sistema se mantm indefinidamente sobre a superfcie,
ou seja, para t ta, s(x) = 0. O afastamento do valor
de s(x) de zero a partir do momento em que o sistema
entra em modo deslizante indica a ocorrncia de
oscilaes ao redor da superfcie de chaveamento e,
consequentemente, de chattering. Nesse trabalho, o
somatrio do valor absoluto de s(x) em cada instante
a partir do tempo de alcance, ou seja,
|(%,  > 8 )|, considerado como uma medida da
intensidade do chattering. A Figura 3 mostra a variao dessa medida e do tempo de alcance com a variao de Ka.

Assim, para uma sintonia adequada, escolhe-se a

faixa intermediria indicada por (23).
0,5 H8 1

(23)

Escolhendo os ganhos referentes a 2 com um

valor prximo ao calculado em (13), tem-se ento um
procedimento para o clculo dos ganhos referentes a
1 em funo de a, b, c, 2 e do parmetro de ajuste
Ka. O procedimento no fornece uma resposta exata,
mas torna possvel a obteno de uma faixa de valores menos imprecisa do que a fornecida por (13).
Alm disso, a sintonia em situaes prticas pode se
concentrar apenas na variao do parmetro de ajuste
Ka.
A Tabela 1 mostra de maneira resumida o procedimento apresentado nessa seo.

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Tabela 1 Sintonia dos parmetros.

Parmetro
Parmetro da linha
de chaveamento c
2
Ganhos do
controlador
1

(obtida por mtodos de identificao de sistema com

o mtodo dos mnimos quadrados, utilizando pares
de medidas de entrada e sada na faixa de operao
de cinco a sete unidades de nvel) dada por (25).

Sintonia
Especifica a dinmica do
sistema de acordo com (14).
Escolhido de maneira simtrica (2 = k2a = -k2b) com
valor prximo ao calculado
em (13).
Escolhido de maneira simtrica (1 = k1a = -k1b) de
acordo com (19), onde K1 e
K2 so definidos em (22) e
Ka escolhido na faixa (23).

R()
2,63
=
-() 91,74 + 1

(25)

4.2 Resultados Experimentais

No projeto do controlador, o ganho do integrador ki
escolhido com valor unitrio. Os parmetros a e b
assumem os valores a = 0,0109 e b = 0,0287. O valor
da constante c da linha de chaveamento (12) foi escolhido como c = 0,04, o que, para variaes em degrau
na referncia de entrada, resulta na especificao de
um sistema de primeira ordem com ganho unitrio e
constante de tempo igual a 25 segundos, tornando a
resposta do sistema em malha fechada mais rpida do
que em malha aberta. Na estimao da derivada do
nvel do lquido foi utilizado um filtro washout para
limitao dos termos de alta frequncia. As faixas de
ganhos que garantem o alcance ao modo deslizante
estimadas por (13) so dadas por (26).

4 Resultados para o Sistema de Nvel

4.1 Sistema de Nvel
O processo composto por dois reservatrios sobrepostos, sendo que uma bomba motorizada transfere
um determinado lquido (gua) do tanque inferior
para o superior, onde o nvel deste reservatrio
controlado. Faz parte do sistema um computador
(PC), onde o algoritmo de controle executado,
assim como uma interface com conversores A/DD/A, um sensor de nvel e um mdulo eletrnico
para processamento dos sinais do sensor e do driver
da bomba motorizada. A Figura 4 ilustra a estrutura
do experimento.
Definindo A como a seo transversal do tanque
superior, a a seo transversal da tubulao de sada
da planta, qi a vazo de entrada, g a acelerao da
gravidade e h o nvel do lquido controlado, o processo pode ser representado pelo modelo no-linear
(24).

7; < 0 < 78

7; < 1,01 < 78

(26)

Seguindo o procedimento proposto, o ganho 2

(k2a) escolhido com valor 1,5. Para verificar o desempenho da abordagem proposta, foram escolhidos
valores de Ka de modo que o ganho 1 (k1a) utilizado
no controlador resulte em caractersticas diversas. Os
valores de Ka escolhidos e os respectivos ganhos
resultantes so apresentados na Tabela 2.
Tabela 2 Ganhos utilizados nos experimentos.

Adequado
Insuficiente (lento)
Excessivo (oscilatrio)

()
= # () D2Q()


1 (k1a)
0,37
0,027
4,28

A seguir, so apresentados os resultados dos ensaios prticos. Os ensaios foram realizados com uma
variao em degrau na referncia de entrada de 6
para 7 [cm] e o tempo de amostragem utilizado foi de
100 [ms]. A Figura 5 mostra a sada do sistema e o
sinal de controle para os ensaios realizados com os
ganhos classificados como adequados (com Ka = 0,5)
de acordo com o procedimento de sintonia proposto.
A Figura 6 mostra o plano de fase, com a superfcie de chaveamento representada em linhas tracejadas, e o valor da funo de chaveamento ao longo do
tempo. O sistema entra em modo deslizante em um
tempo satisfatrio e o sinal de controle no apresenta
muita oscilao, indicando que o procedimento de
sintonia foi satisfatrio.

Figura 4. Estrutura do experimento.

'

Ka
0,5
4
0,1

(24)

O sistema de nvel pode ser aproximado por uma

funo de transferncia de primeira ordem em torno
de um determinado ponto de operao nominal do
sistema. A funo de transferncia que relaciona o
nvel do lquido com a tenso na bomba motorizada

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Figura 8 Plano de fase e funo de chaveamento do ensaio

utilizando ganhos insuficientes.

Figura 5 Sada do sistema e sinal de controle do ensaio utilizando ganhos adequados.

A Figura 9 mostra a sada do sistema e o sinal de

controle para os ensaios realizados com ganhos excessivos (Ka = 0,1). A Figura 10 mostra o plano de
fase, com a superfcie de chaveamento representada
em linhas tracejadas, e o valor da funo de chaveamento ao longo do tempo.

Figura 6 Plano de fase e funo de chaveamento do ensaio

utilizando ganhos adequados.

A Figura 7 mostra a sada do sistema e o sinal de

controle para os ensaios realizados com os ganhos
classificados como insuficientes (com Ka = 4). A
Figura 8 ilustra o plano de fase, com a superfcie de
chaveamento representada em linhas tracejadas, e os
valores da funo de chaveamento no tempo.
Observa-se que o sistema apresenta uma resposta mais lenta em relao ao ensaio anterior e demora
mais para alcanar a linha de chaveamento, conforme
previsto pelo procedimento apresentado.

Figura 9 Sada do sistema e sinal de controle do ensaio utilizando ganhos excessivos.

Figura 10 Plano de fase e funo de chaveamento do ensaio

utilizando ganhos excessivos.

Pode-se verificar que a resposta do sistema rpida em relao aos ensaios anteriores, porm muito
oscilatria. O efeito do chattering est intensificado
devido presena das dinmicas no modeladas no
sistema real que foram desprezadas no projeto do
controlador.

Figura 7 Sada do sistema e sinal de controle do ensaio utilizando ganhos insuficientes.

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Para verificar a caracterstica de robustez do

controlador projetado de acordo com o procedimento
de sintonia proposto, foram realizados ensaios em
diferentes pontos de operao do processo. Como o
sistema no linear, a mudana do ponto de operao pode ser interpretada como variao nos parmetros do modelo do processo.
Os ganhos utilizados para o controlador so
k1a = 0,37 e k2a = 1,5, correspondentes sintonia
adequada (com Ka = 0,5), e o parmetro da linha de
chaveamento c = 0,04. A Figura 11 mostra a sada
normalizada para ensaios realizados com a referncia
variando em degrau de 5 para 6 [cm], de 6 para 7
[cm] e de 7 para 8 [cm]. Verifica-se que as respostas
esto praticamente sobrepostas, indicando que o
controlador mantm o mesmo padro de resposta
dinmica nos diferentes pontos de operao. A Figura 12 mostra o plano de fase para cada um dos ensaios e a Figura 13 mostra o valor da funo de chaveamento ao longo do tempo, onde pode-se observar
que o comportamento do sistema praticamente o
mesmo em pontos de operao distintos.

Figura 13 Funo de chaveamento dos ensaios em diferentes

pontos de operao.

5 Concluso
Este trabalho apresentou o desenvolvimento de
um procedimento de sintonia para uma malha de
controle por modos deslizantes para um sistema de
nvel em escala reduzida. Embora tenha sido desenvolvido visando aplicao no processo exemplificado, o procedimento pode ser aplicado em outros
processos que possam ser representados ou aproximados por modelos de primeira ordem.
Foram obtidas expresses bsicas que fornecem
informaes para orientar a escolha dos ganhos do
controlador de modo que a malha de controle resultante apresente um desempenho adequado, evitando
respostas lentas ou oscilaes intensas e mantendo
caractersticas de robustez associadas ao SMC. Os
resultados experimentais comprovaram as anlises
tericas realizadas.
Em trabalhos futuros, pretende-se explorar a realizao da anlise de sintonia de malhas de controle
modeladas em tempo discreto e a extenso do procedimento para sistemas de ordem elevada e tambm
para processos com mltiplas entradas e sadas.

Figura 11 Sada do sistema dos ensaios em diferentes pontos de

operao.

Agradecimentos
Os autores gostariam de agradecer FAPEMIG pelo
suporte financeiro.
Referncias
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Fallaha, C. J., Saad, M., Kanaan and H. Y., AlHaddad, K. (2011). Sliding-Mode Robot Control With Exponential Reaching Law. IEEE

Figura 12 Planos de fase dos ensaios em diferentes pontos de

operao.

2562

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