Robótica Gregosxxi

Robtica
Das Mquinas Gregas Moderna Robtica Industrial
J. Norberto Pires
Departamento de Engenharia Mecnica
Universidade de Coimbra
norberto@robotics.dem.uc.pt
http://robotics.dem.uc.pt/norberto/
J. Norberto Pires 2002, publicado no Jornal Pblico, caderno de Computadores de 1 e 8 de Julho de 2002
The motions of men must be such as to suggest their dignity or their baseness.
Leonardo da Vinci
Inventing is mixing brains and materials.
The more brains you use, the less materials you need.
Charles F. Kettering
Robtica industrial: histria e evoluo
O termo Rob (robot) vem do Checo robota que significa trabalho, e foi usado pela primeira vez em
1921 por Karel Capek no seu romance Rossums Universal Robots. Os robs de Capek eram mquinas
de trabalho incansveis, de aspecto humano, com capacidades avanadas mesmo para os robs actuais.
A fantasia associada aos robs e que nos oferecida pelos
romances de fico cientfica, filmes, banda desenhada e
desenho animado, est to longe da realidade que os
actuais robs industriais parecem no mais que verses
primitivas dessas fantsticas mquinas (por exemplo, o
C3PO, o R2-D2, os clones e aquelas fantsticas mquinas
de guerra capazes de caminhar dos filmes da srie Star
Wars, o Exterminador e o Cyberdyne T1000 dos filmes
Terminator I e II, o Bishop do filme Allien II, etc.).
Apesar disso, essa fantasia no nova. Corresponde a um
dos grandes sonhos do homem desde os tempos mais
remotos: reproduzir-se a si prprio por meios mecnicos
criando um escravo ideal, isto , capaz de executar as
tarefas humanas, incansvel e obediente. Como escreveu o
grande inventor americano de origem Croata Nicola Tesla
Figura 1 Rob de Capek.
no virar do sculo [9]:
I conceived the idea of constructing an automaton which would mechanically represent me, and which
would respond, as I do myself, but, of course, in a much more primitive manner, to external influences.
Such an automaton evidently had to have motive power, organs for locomotion, directive organs, and
one or more sensitive organs so adapted as to be excited by external stimuli .
Grandes pensadores da nossa histria comum se dedicaram a imaginar, projectar e construir
mecanismos capazes de copiar alguma(s) das capacidades humanas. De entre aqueles cujos trabalhos
chegaram aos nosso dias, vale a pena salientar Ctesibius, Leonardo da Vinci, Nicola Tesla,
Os primeiros trabalhos sobre robs talvez tenham sido os relgios de gua com figuras mveis (Fig. 3),
projectados pelo engenheiro Grego Ctesibius (270 AC). O seu trabalho teve seguidores como Philo de
Byzantium (200 AC), discpulo de Ctesibius e autor do livro Coleco de Mecnica onde descreve o
trabalho do mestre, Hero de Alexandria (85 AC) conhecido como o grande engenheiro Grego e inventor
do motor a vapor, e o engenheiro Romano Marcus Vitruvius (25 AC). Em todo o caso, os seus trabalhos
tinham um carcter meramente ldico ou esttico.
Figura 2 Robs de filmes de fico cientfica.

2
Figura 3 Relgio de gua.

curioso verificar que apesar dos grandes conhecimentos evidenciados pela cultura Grega em anatomia
humana, o que era bem evidenciado pela perfeio e realismo da sua estaturia, isso no tenha sido
aproveitado para projectar mecanismos que reproduzissem algum trabalho til. Poderemos argumentar
que no precisavam, dada a enorme abundncia de escravos, ou que no possuam a tecnologia
necessria. So factos. No entanto, isso nunca foi impedimento para os espritos inventivos, inteligentes
e dedicados, como sem dvida eram os Gregos e que lhes permitiu criar uma cultura que influenciou
muitos outros povos e culturas, chegando assim aos dias de hoje. A verdade que eles davam muita
importncia parte ldica, esttica e contemplativa. Faltava-lhes a noo de aplicabilidade prtica dos
seus conhecimentos e criaes [4]. A noo de aplicabilidade foi a contribuio dos rabes e de homens
como Badas-Zaman IsmaIl bin ar-Razzaz al-Jazari (1150? - 1220?; datas estimadas) no livro A Cincia
dos Mecanismos Engenhosos, onde descreve inmeros mecanismos da sua autoria ou baseados nos
estudos dos Gregos (compilados no incio do sculo IX pelos trs Banu Musa por ordem do Khalif de
Bagdad Abdullah Al-Manum (786-833)). Dois exemplos simples aplicados higiene pessoal [4] [3] [7]: A
figura 4 mostra um dispositivo desenhado para encher um lavatrio depois de accionada uma alavanca
(no representada explicitamente). Quando accionada, a gua do lavatrio flui para o reservatrio
abaixo onde existe uma bia que acciona o mecanismo da figura de mulher para voltar a encher o
reservatrio. Os pormenores no so explcitos, mas no difcil perceber que antecipa os modernos
autoclismos. Na figura 5, est representado um projecto mais sofisticado e complexo que representa
uma fonte com uma ave (neste caso um pavo, smbolo de luxo e poder). Accionando uma pea mvel
colocada na cauda do pavo (pea que funcionava como vlvula simples tudo/nada, vedando ou
libertando o fluxo de gua) a gua saa pelo bico do pavo e caa no lavatrio. medida que a gua suja
ia enchendo o reservatrio colocado por baixo do lavatrio, a primeira bia fazia sair um boneco,
representando um criado, que trazia sabo; a segunda bia accionava um segundo criado que trazia a
toalha. Accionando a torneira (provavelmente com o p) esvaziava-se o reservatrio e os criados

recuavam.
Figura 4 - Lavatrio de mos.
Figura 5 - Fonte animada.

Estes dois exemplos so bem a demonstrao de que os rabes tinham preocupaes de utilidade das
suas criaes, mantendo no entanto uma grande preocupao e interesse no aspecto esttico e
fantstico; as suas criaes destinavam-se a Califas e Sultes, que alis os sustentavam, e portanto
tinham de ser faustosas para satisfazer os desejos de opulncia dos seus patres.
O grande Leonardo da Vinci (1452 - 1519)1 tambm se dedicou largamente ao estudo da robtica [2]
[7]. Devo confessar que descobri o gnio de Leonardo quando iniciei a compilao desta nota de reviso
histrica. Fiquei abismado com as capacidades, interesses e universalidade deste homem do
renascimento. Dotado de um intelecto superior, o artista Leonardo da Vinci percebeu que a viso era um
meio fundamental para adquirir conhecimento, estudar e perceber os fenmenos naturais: Saper Vedere
(saber ver) era a chave para desvendar as criaes naturais e com esse conhecimento imaginar e
projectar mecanismos que tentavam reproduzir as caractersticas naturais em que estava interessado.
Desenvolveu um invulgar poder de observao que aliado sua enorme e reputada capacidade para
desenhar objectos tal como eram, se tornou no seu principal instrumento de investigao. Anotava os
seus estudos de forma grfica (o texto servia para complementar os grficos e esquemas) nos seus
cadernos de apontamentos (Codex Atlanticus, Ms.B. Ms.I., , hoje guardados no Museu da Histria da
Cincia - Florena, Itlia, ou pertencentes a coleces particulares como o caso do Codex Leicester que
pertence a William (Bill) Gates, fundador da Microsoft).
Teve acesso aos desenhos e projectos dos Gregos, documentados pelos rabes em publicaes que
estavam j traduzidas. Fez estudos de anatomia humana e animal (nomeadamente de aves, na tentativa
de reproduzir o seu voo), tinha conhecimentos de mecnica e projectou e provavelmente construiu
mecanismos que reproduziam movimentos e funes humanas [6] [8] [2]. No entanto, poucos desses
desenhos chegaram at hoje e muito poucos sobre o projecto secreto de um rob foram encontrados. Do
seu maior livro de apontamentos, o Codex Atlanticus, faltam algumas pginas precisamente na altura em
que parecia preparar-se para projectar um rob (fig.6). Isso levou alguns investigadores a especular que
as pginas em falta continham os estudos para um rob espectacular de aspecto humano (uma cavaleiro
andante com uma armadura Germano - Italiana tpica do Sc. XV). Teria sido projectado entre 1495 e
1497 [8], mais ou menos na altura em que pintou A ltima Ceia e elaborou a decorao da Sala delle
Asse do castelo da famlia Sforza em Itlia (O ambiente retratado nos tectos e paredes da sala, uma
floresta de rvores altas, com as cpulas pintadas no teto e os tronco nas paredes, parece ser o
ambiente adequado para um cavaleiro andante mecnico). Era, ao que se pensa, capaz de mover a
cabea e braos, levantar-se e sentar-se, abrir e fechar o maxilar da armadura, emitir sons, etc. Teria
pelo menos dois sistemas de juntas diferentes: pernas com trs graus de liberdade (joelhos, tornozelo e
anca) e braos com 4 graus de liberdade (ombro, cotovelo, pulso e mos). A fonte de energia era
hidrulica, recorrendo a canais que passariam por debaixo da sala. Mas ele poderia ter pensado em usar
tambm molas e/ou contrapesos. Este projecto seria o corolrio lgico dos seus estudos de anatomia e
mecnica.
Pode ser que ainda um dia sejam encontradas as folhas perdidas do Codex Atlanticus numa qualquer
biblioteca europeia ou coleco particular. No entanto, Leonardo da Vinci conhecido pelos seus estudos
incompletos e pela forma peculiar como escrevia os seus apontamentos da direita para a esquerda, como
a imagem num espelho, de uma forma em que parece falar consigo prprio e no para eventuais
leitores. Os seus apontamentos so uma espcie de monlogo, que ele no sentiu a necessidade de
publicar embora isso fosse j possvel na sua poca. Por qualquer razo pode ter destrudo essas pginas
e desmontado todos os mecanismos relacionados com elas, de forma a que no fossem reproduzidos. Ou
outros o fizeram por ele, por razes polticas ou religiosas.
Modelos de realizaes de Leonardo da Vinci, reprodues dos seu livros de apontamentos, estudos e
pinturas podem ser vistos no Museu Nacional da Cincia e da Tcnica em Coimbra. Essa informao foi
recolhida pelo fundador e criador do Museu Professor Doutor Mrio Silva (1901-1977), do Departamento
de Fsica da Universidade de Coimbra (ver Revistas do Museu Nacional da Cincia e da Tcnica, nmeros
de 1971 a 1977).
6
Seja como for, Leonardo da Vinci ainda no dispunha na altura de duas peas fundamentais: acesso a
componentes construdos com grande preciso (talvez por isso tenha desenhado e talvez construdo
mquinas ferramenta que lhe permitissem construir os seus componentes com a preciso necessria
fig.7) e uma fonte de energia suficientemente forte e permanente que permitisse mover os seus
mecanismos (embora tenha feito estudos para resolver o problema - fig.8). Apesar do seu esprito
inventivo, da sua inteligncia superior e das enormes capacidades e sentido prtico, o lendrio Leonardo
da Vinci no poderia sozinho corporizar uma autntica revoluo industrial.
Figura 6 - Estudos de Leonardo da Vinci para um rob antropomrfico.
Figura 7 - Exemplos de estudos de vrios mecanismos.
Figura 8 - Carro movido pela energia armazenada numa mola.

Nicola Tesla (1845-1943) deu uma contribuio pioneira e visionria para a evoluo da robtica. Tesla
trabalhou com o grande inventor Thomas Edison e era um inventor brilhante, incansvel e dedicado. Era
o arqutipo do inventor: solitrio, distrado, abstrado das coisas normais da vida, com uma dedicao
exclusiva e quase doentia ao seu trabalho e visionrio. Sonhou (e no assim que tudo comea) com
autmatos capazes de tarefas s possveis a seres vivos inteligentes. Para isso, os autmatos
necessitavam de um elemento correspondente ao crebro humano. Como isso era complicado, lembrouse de usar o seu prprio crebro para comandar o autmato; nas suas prprias palavras [9]:
But this element I could easily embody in it by conveying to it my own intelligence, my own
understanding. So this invention was evolved, and so a new art came into existence, for which the name
teleautomatics has been suggested, which means the art of controlling movements and operations of
distant automatons. .
Para demonstrar as suas ideias, construiu um modelo de um barco submersvel (fig. 9) controlado
distncia usando impulsos hertzianos codificados (controlado por rdio, portanto). Podia comandar o
barco para virar direita ou esquerda, submergir e emergir, etc. Apesar de ter demonstrado
publicamente a sua inveno no Madison Square Garden de Nova York (1898), perante uma assistncia
espantada, no conseguiu obter fundos para continuar as suas investigaes. Morreu pobre em 1943
com uma pequena penso do governo Jugoslavo.
Figura 9 Nicola Tesla e esboos do seu submarino telecomandado.

Ento o que isso da Robtica?
Basta abrir um qualquer livro de Robtica, ou consultar qualquer Organizao Internacional da rea que
l aparece qualquer coisa to tipo:
A robot is a re-programmable multi-functional manipulator designed to move materials, parts, tools, or
specialized devices, through variable programmed motions for the performance of a variety of tasks
Robot Institute of America, reproduzida no livro Robotics Control, Sensing, Vision and Intelligence,
Fu, Gonzalez, Lee, MacGraw Hill, 1987.
Embora correcta, apesar de demasiado restrita a robs manipuladores, penso que no transmite a ideia.
Por isso, gosto de faz-lo de outra forma.
Gosto de comear pelo princpio, percorrer a histria de relance e extrair dois ou trs pensamentos que
permitam delinear o quadro, e estimular a curiosidade de quem me ouve ou l para descobrir o resto.
O principio, ao contrrio do que muitos pensam, no foi nem neste sculo, nem neste milnio, nem no
milnio passado. Foi anterior nossa era, no local onde quase tudo da nossa civilizao comeou: a
10
Grcia antiga, por volta de 300 AC. um choque para quem tem dos robs a imagem dos filmes ou dos
desenhos animados. Um choque comparvel ao que experimentam quando vm um rob actual, se
apercebem das suas limitaes, nomeadamente quando confrontam essa realidade com os fantsticos
C3PO, R2D2 do filme a Guerra das Estrelas.
Fig. 10 Fico e realidade.

Uma
vez,
num
trabalho
industrial
numa
empresa,
um
dos
robs
que
instalamos
cometia
sistematicamente um erro numa determinada situao. Era um erro de programao, de sincronizao

com os PLC que controlavam os transportadores de peas, mas um dos operadores tinha uma explicao
mais fantstica. Dizia ele: O rob faz aquilo porque como a pea j passou, e ele viu e no teve tempo
de a apanhar, ento .... Como se o rob fosse um ser vivo, capaz de pensar e cometer erros de anlise,
de tomar opes no pr-programadas.
Eu prprio tenho da robtica uma imagem de mquinas soberbas, fortes, incansveis (como as de Karel
Capek), obedientes (Sim, norberto san ...), e no entanto fascinantes. E esse fascnio no aparece
naquela definio. Lamento mas no aparece.
Costumo pegar em 3 perodos da histria da robtica para delinear a ideia. Dos Gregos e dos rabes
retiro a ideia fundamental: ... mecanismos engenhosos.
Na verdade a robtica muito de mecnica, de movimentos, de mecanismos para os transmitir, e de
engenho para os imaginar e construir. Mecanismos Engenhosos ... sem dvida um bom comeo.
Depois passo por Leonardo (Sc. XVI) , e retiro da sua contribuio as ideias:
...preciso ... e ... fonte permanente de energia ...
Ele percebeu que os robs necessitavam de peas construdas com preciso, mas tambm teriam de ser
movidos por uma fonte de energia permanente qualquer. Nada disso tinha ele na altura, isto ,
mquinas ferramenta e uma fonte de energia (elctrica, pneumtica ou hidrulica).
Finalmente, detenho-me em Nicola Tesla, no inicio do sculo XX, o maior inventor de todos os tempos.
Um tipo fabuloso. Ele percebeu que depois de tudo isso eram necessrias as ideias e a inteligncia (no
fundo, aquilo que nos faz diferente dos outros seres vivos). Os robs teriam de ser computorizados,
cheios de electrnica e software, de forma que pudessem ser comandados, instrudos. So estes
elementos que nos permitem pr em prtica e explorar boas ideias, e nos acabam por fascinar tanto.
11
Gosto por isso de dizer que a robtica uma cincia de mecanismos engenhosos genricos, de preciso,
movidos por uma fonte permanente de energia e flexveis, isto , abertos s ideias, um estimulo
imaginao. Um estimulo to atraente que cativou grande parte dos melhores pensadores da nossa
histria comum, isto , daqueles cujo trabalho constitui o capital da humanidade, aquilo que deixamos
para o futuro.
Robs Manipuladores Industriais
O advento de mquinas ferramenta capazes de produzir componentes com elevada preciso (Sc. XIX),
a disponibilidade de vrias fontes de energia para actuao (hidrulica, pneumtica e elctrica), os
conceitos sobre transmisso mecnica, motores, suspenses, a disponibilidade de sensores, etc.,
permitiu construir, entre outras, mquinas que permitiam emular o brao humano. dessas mquinas
e sua evoluo que nos ocuparemos a seguir.
O brao humano constitudo por uma junta de trs graus de liberdade (o ombro), seguida de uma
junta de um grau de liberdade (o cotovelo) e por fim outra junta com trs graus de liberdade (o punho).
Tem portanto, 7 graus de liberdade, redundante ( no tem configuraes singulares).
A existncia de configuraes singulares significa perda de mobilidade nesses pontos, pelo que uma
estrutura livre de singularidades seria em primeira anlise prefervel. No entanto, a grande maioria dos
robs manipuladores tem geralmente seis eixos: os necessrios para atingir qualquer posio/orientao
no espao de trabalho do rob. Se as configuraes singulares forem conhecidas possvel evitar passar
por elas mantendo assim o rob manipulador controlado.
Como num brao humano, os robs manipuladores usam geralmente as primeiras juntas para
posicionar a estrutura formada pelas juntas seguintes, denominada punho, que utilizada para orientar
o elemento-terminal. As juntas utilizadas para posicionamento formam a estrutura denominada brao:
no homem correspondem s juntas ombro e cotovelo. Um rob manipulador tambm usa as juntas do
brao para a funo de posicionamento e as juntas do punho para a funo de orientao. Existem cinco
tipos principais de braos em robtica de manipulao: cartesiano, cilndrico, polar, revoluo e SCARA.
As juntas que seguem o brao formam, como j se disse, a estrutura denominada punho, por analogia
com o brao humano. O punho tem geralmente duas configuraes: pitch-yaw-roll (YXZ) como o
punho humano, ou roll-pitch-roll (ZYZ) tambm denominado punho esfrico. Este ultimo tipo de punho
o mais usado em robtica de manipulao, devido sua maior simplicidade. No entanto, uma estrutura
que apresenta configuraes singulares as quais depois de identificadas podem ser evitadas, mantendo
assim o rob manipulador controlado.
Os primeiros trabalhos em robtica de manipulao podem ser encontrados alguns anos aps o fim da
segunda guerra mundial. Mquinas do tipo Master-Slave foram introduzidas e desenvolvidas para
manipular materiais perigosos como os materiais radioactivos (1940-50). Podemos citar o gantry-robot
desenvolvido pela General Mills Corporation - USA (1950), o Planetbot (1957) que foi o primeiro rob
manipulador comercial com coordenadas polares e o rob desenvolvido por Norman Diedrich no Instituto
Case da Western Reserve University (Cleveland - USA) que foi o primeiro manipulador elctrico com
juntas de revoluo.
O primeiro rob industrial, o Unimate, foi desenvolvido por George Devol e Joseph Engelberger na
companhia americana Unimation Inc. (1959-62). Esse rob era programado atravs de um computador e
12
podia ser usado em vrias aplicaes desde que devidamente reprogramado e equipado com as
ferramentas prprias. Embora muito poderosa para poca, tornou-se bvio que a flexibilidade e
adaptabilidade desta nova ferramenta poderia ser largamente melhorada usando retroaco sensorial.
A investigao e desenvolvimento levada a cabo durante os anos 50 e 60 conduziu ao desenvolvimento
dos primeiros robs controlados por computador (com retroaco sensorial), como o T3 (Tool of The
fuTure) produzido pela Cincinatti Millacron (1974), comercializado a partir de 1978,
(a diviso de
robtica da Cincinatti foi comprada pela ABB que ainda tem esta linha de produtos - robs
manipuladores), o brao de Stanford (fim dos anos 60 incio dos anos 70) e que deu origem mais tarde
ao PUMA da Unimation Inc (1978), que usava tambm retroaco de fora e visual, o manipulador da
IBM (1975) e o SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) desenvolvido 1978-79 e produzido
por vrios fabricantes (o primeiro dos quais foi a Sankio Seiki).
(1)
(2)
(3)
Figuras 11 Unimate (1), T3 (2) e Puma (3).

Os manipuladores mecnicos evoluram muito desde essa altura e vrias tcnicas de controlo foram
propostas para os controlar. No entanto, muito trabalho tem ainda de ser feito nomeadamente em
termos de programabilidade, controlo de fora, retroao visual, integrao sensorial e at sobre a novas
estruturas mecnicas e novos materiais conduzindo a robs mais leves e flexveis.
13
Actualmente, um rob manipulador industrial constitudo por vrios elos rgidos ligados em srie por
juntas, tendo uma das extremidades fixa (base) e outra livre para se mover (elemento-terminal). As
juntas so geralmente actuadas por motores elctricos (actualmente so geralmente motores tri-fsicos
sncronos), embora tambm se usem actuadores pneumticos e hidrulicos. Um sistema de controlo
computorizado usado para controlar e supervisionar o movimento do rob, recorrendo a informao
sensorial para obter o estado do rob e do ambiente (posio das juntas recorrendo a sensores de
posio, fora de contacto usando sensores de fora/momento, distncia a objectos, etc.). Isto , o
software de controlo de movimento que corre nesse sistema, utiliza a informao sensorial para calcular
os sinais de controlo necessrios para obter o movimento desejado, e enviar esses sinais aos actuadores.
Apesar de alguma sofisticao, os robs actuais so utilizados em vrios ambientes de produo
automatizados, executando tarefas repetitivas em linhas de montagem.
Figura 12 Vrios robs manipuladores disponveis actualmente.

Sistemas Flexveis de Produo e Robtica de Manipulao Industrial.
A robtica trata de mquinas multifuncionais e reprogramveis que podem executar tarefas
normalmente associadas a seres humanos, possuindo tambm a capacidade de identificar alteraes nas
14
condies e restries colocadas pela tarefa e/ou pelo meio envolvente, decidir quais as aces que
devem ser tomadas e planear a sua execuo.
O desenvolvimento deste tipo de mquinas introduziu um elevado grau de flexibilidade nos ambientes de
produo actuais, dada a sua flexibilidade de utilizao em diferentes tarefas atravs de simples
adaptaes: mudana de ferramenta e reprogramao. Hoje em dia, os sistemas de produo
automatizados so fundamentais para as economias modernas, visto que a sua riqueza (o seu Produto
Nacional) depende essencialmente das suas instalaes de produo: a riqueza cultivada ou extrada
emprega tipicamente menos de 10% da populao activa e contribui muito pouco para a riqueza
nacional. Por isso, os sistemas de produo actuais so cada vez mais sistemas flexveis. A
automatizao rgida que caracterizou as dcadas 50-80 (denominado perodo de ouro para a produo
industrial), constituda por mquinas dedicadas de elevada capacidade de produo, no se adapta aos
novos tempos. Actualmente, a enorme diversidade de produtos, o desaparecimento das fronteiras
comerciais, aliada exigncia de maior qualidade a mais baixo preo, torna o ciclo de vida dos produtos
muito curto. Assim, as empresas funcionam geralmente com produes em pequena/mdia escala
(small/medium batch manufacturing) em que a definio do produto feita muitas vezes pelo cliente
(job-shop manufacturing). Isso incompatvel com sistemas de produo rgidos, vocacionados para
produo em larga escala de um determinado produto ou tipo de produto. Para alm disso, as
caractersticas de mercado favorecem a denominada Zona da Robtica, e muito por isso que se tem
assistido a uma robotizao crescente das estruturas produtivas (Quadro I).
Quadro I: Evoluo dos stocks operacionais de robs desde 1995 a

1999, com previso para 2003.
Pas
1995
1999
2003
Japo
387290
402212
384700
EUA
66286
92860
155400
Alemanha
51375
81203
109500
Frana
13276
18163
28200
Sucia
4459
5595
Reino Unido
8314
11537
14900
Dinamarca
672
1169
Austrlia
1840
2871
Taiwan
3849
6422
Portugal
~600
~900
CEE
114699
176210
262300
...
...
...
...
Total
615100
742500
892200
Dados do World Robotics 2000, editado pela IFR (Federao
Internacional de Robtica) e pela ONU (Organizao das Naes Unidas).
Os dados relativos a Portugal no so publicados e so estimados pelo
autor.
15
Mercado Global.
Produtos defnidos em parte pelos clientes.
Produtos tecnolgicamente densos e complexos.
Produes em pequena/mdia escala.
Melhor qualidade a mais baixo preo.
Flexibilidade e agilidade.
Organizao.
Standards
Equipamentos programveis.
Automao Programvel.
Sistemas de informao e apoio deciso.
Robtica.
Computao Industrial.
Responder a mercados em permanente evoluo, onde a concorrncia global e no local.

Figura 13 Mercado e consequncias ao nvel de organizao produtiva.
A Zona da Robtica Industrial

Custo por Unidade
Rob
Automao Dedicada
Trabalho
Manual
Zona da Robtica Industrial

Pequena
Mdia
Grande
Volume
A robotizao parece ser um factor importante para volumes de produo
produo intermdios, como os que
caracterizam o mercado de muitos produtos.
Figura 14 A Zona da Robtica.
16
Os robs manipuladores, dada a sua facilidade de programao e adaptabilidade a diferentes situaes e

condies de funcionamento, podem executar uma grande diversidade de tarefas muitas delas de uma
forma quase humana. Tambm isso contribui para explicar a razo pela qual estas mquinas so cada
vez mais usadas nas actuais instalaes de produo.
O que estes nmeros evidenciam com clareza so as "motivaes" e os "custos" da introduo de robs
num qualquer processo produtivo. As "motivaes" apesar de interessantes so ainda algo limitadas e,
os "custos" so ainda grandes no plano econmico e essencialmente no plano operacional.
Motivaes
Exigncia de maior qualidade a mais baixo preo.
Diversidade de produtos: vrias opes geralmente definidas pelos clientes, num mercado altamente
concorrencial e globalizado.
Densidade de componentes por produto, recorrendo frequentemente a miniaturizao.
Ciclo de vida dos produtos muito curto.
Isto requere sistemas produtivos altamente flexveis, caracterizados por produes em pequena/mdia
escala (small/medium batch manufacturing) orientadas para as exigncias dos clientes (job shop
manufacturing). Nestes sistemas os robs desempenham um papel fundamental dado que:
So sistemas programveis, possuindo ambientes de programao relativamente poderosos.

possvel definir posies, trajectrias e outras aces que podem ser repetidas continuamente com
elevada preciso e repetibilidade. Alis essa a essncia dos robs actuais, isto , so estruturas
com um controlo preciso de movimento e algumas capacidades de programao que permitem
definir esses movimentos e repeti-los.
Possuem capacidades IO e de comunicaes o que permite coordenar aces com outros

equipamentos, e serem integrados com os sistemas informticos e de gesto existentes na
instalao produtiva.
Custos
Os robs so equipamentos relativamente caros. No entanto, a maior parte do esforo econmico

vai para os restantes equipamentos de uma clula e que proporcionam o ambiente para a operao
do rob: autmatos, transportadores, sensores inteligentes, software, etc.
Necessidade de pessoal tcnico especializado. Os robs retiram determinadas tarefas aos humanos,
dado que as executam com maior eficincia. Mas por outro lado, exigem engenheiros especializados
para o projecto e desenvolvimento de novas clulas, e operrios capazes de programar, utilizar e
manter os sistemas.
Aumento de complexidade. A robotizao e de uma forma geral toda a automatizao, aumenta a

complexidade dos sistemas. O grau de complexidade aumenta ainda se incluir-mos as tarefas de
programao e sequencializao de tarefas dentro da clula tendo em vista determinado tipo de
produo.
As "motivaes/vantagens", apesar de alguma sofisticao, precisam ainda de ser reforadas,

nomeadamente ao nvel tcnico criando mquinas mais inteligentes, mais leves (e com elementos
flexveis) e mais fceis de programar, por exemplo usando um ambiente grfico integrado e standard
que permita projectar, simular e programar clulas robotizadas (existem produtos comerciais que tentam
implementar essa ideia com maior ou menor sucesso). Os "custos" so ainda altos, nomeadamente
devido falta de pessoal tcnico especializado nas empresas.
17
Fig. 15 Viso de um futuro prximo??

Sucessos recentes, como o Asimo da Honda e outros, introduziram alguma excitao ou seduo porque
finalmente se torna evidente que possvel ter um C3PO dentro de alguns anos. Se acham que o
caminho percorrido desde as mquinas gregas foi fantstico, pois o que se aproxima de forma
vertiginosa ser uma autentica revoluo at na forma como vivemos.
J. Norberto Pires
Departamento de Engenharia Mecnica
Universidade de Coimbra
norberto@robotics.dem.uc.pt
http://robotics.dem.uc.pt/norberto/
Leituras Suplementares
[1] A. Kusiak, "Modelling and Design of Flexible Manufacturing Systems", Elsevier Science Publishers,
1986.
[2] C. Pedrettii, Leonardo Architect, New York:Rizzoli International Publications, 1981.
[3] H. Geduld e R. Gottesmann, Robots Robots Robots, Boston: New York Graphic Society, 1978.
[4] J. Hayes, The Genius of Arab Civilization, Cambridge, Massachusetts: MIT Press, 1983.
[5] JB. Waldner, "CIM, Principles of Computer Integrated Manufacturing", John Wiley & Sons, 1992.
[6] M. Rosheim, In the Footsteps of Leonardo, IEEE Robotics and Automation Magazine, June 1997.
[7] M. Rosheim, Robot Evolution: The Development of Anthrobots, New York: John Willey & Sons,
1994.
[8] M. Rosheim, Robot Hands,New York: John Willey & Sons, 1996.
[9] N. Tesla, My Inventions: Autobiography of Nicola Tesla, Willinston, VT: Hart Brothers, 1983.
[10] United Nations e International Federation of Robots, World Industrial Robots 2000: Statistics and
Forecasts, New York: ONU, 2000.
18

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Robtica

Das Mquinas Gregas Moderna Robtica Industrial

no virar do sculo [9]:

Figura 2 Robs de filmes de fico cientfica.

Figura 3 Relgio de gua.

toalha. Accionando a torneira (provavelmente com o p) esvaziava-se o reservatrio e os criados

Figura 4 - Lavatrio de mos.

Figura 5 - Fonte animada.

Figura 6 - Estudos de Leonardo da Vinci para um rob antropomrfico.

Figura 7 - Exemplos de estudos de vrios mecanismos.

Figura 8 - Carro movido pela energia armazenada numa mola.

Figura 9 Nicola Tesla e esboos do seu submarino telecomandado.

Fig. 10 Fico e realidade.

sistematicamente um erro numa determinada situao. Era um erro de programao, de sincronizao

Figuras 11 Unimate (1), T3 (2) e Puma (3).

Figura 12 Vrios robs manipuladores disponveis actualmente.

Quadro I: Evoluo dos stocks operacionais de robs desde 1995 a

Sistemas de informao e apoio deciso.

Responder a mercados em permanente evoluo, onde a concorrncia global e no local.

A Zona da Robtica Industrial

Zona da Robtica Industrial

Os robs manipuladores, dada a sua facilidade de programao e adaptabilidade a diferentes situaes e

Exigncia de maior qualidade a mais baixo preo.

Densidade de componentes por produto, recorrendo frequentemente a miniaturizao.

Ciclo de vida dos produtos muito curto.

So sistemas programveis, possuindo ambientes de programao relativamente poderosos.

Possuem capacidades IO e de comunicaes o que permite coordenar aces com outros

Os robs so equipamentos relativamente caros. No entanto, a maior parte do esforo econmico

Aumento de complexidade. A robotizao e de uma forma geral toda a automatizao, aumenta a

As "motivaes/vantagens", apesar de alguma sofisticao, precisam ainda de ser reforadas,

Fig. 15 Viso de um futuro prximo??

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