ESCUELA POLITECNICA

NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA
MECNICA

ROBOTICA

Msc: MARIO GRANJA

ALEX ALVAREZ
DAVID ALLAUCA
JAVIER BARBA
DIEGO SANCHEZ
JULIO MERIZALDE

INTRODUCCION
ROBOT: Es un sistema mecnico que contiene control computarizado (PC, PLC, PLCs);
adems contiene un software el cual nos permite programar las tareas, predefinidas que
tiene que realizar este sistema artificial, actualmente se est aadiendo al control de
este sistema redes neuronales, lgica difusa, inteligencia artificial todo este para que el
sistema pueda tomar decisiones de manera autnoma sin la intervencin del hombre
conocidos como sistema artificiales inteligentes; pues estn en capacidad de resolver
problemas con xito, incluso estn en la capacidad de auto aprender.
La ciencia que estudia a los robots se le conoce como robtica, y a la robtica se le
puede considera como un ramal de la mecatrnica.
MECHA MECHANISMOS
TRONICS ELECTRONICA
PROBLEMA DE ESTUDIOS
CAPTULO I. ANLISIS DE MECANISMOS; SISTEMAS MECNICOS; ESTRUCTURA;
MECANISMOS;
MQUINAS;
GRADOS
DE
LIBERTAD
(VARIABLES
INDEPENDIENTES; MOVILIDAD; ACTUADORES) FRMULAS DE GROEBLER Y
CUTZBASH.
CPTULO II. REVISIN DE LGEBRA LINEAL: MATRICES DE TRASLACIN Y
ROTACIN; COMPOSICIN DE MATRICES (MATRICES COMPUESTAS)

CADENA CINEMTICA. Varios pares (Articulacin) conectados:

CAPTIULO 3. CINEMTICA DIRECTA: Analizar la posicin, velocidad y aceleracin

de cualquier punto de un mecanismo espacial, 3D, x=f (q) donde q: variable articular

POST EJE MVIL

PRE EJE FIJO
Movimiento a lo largo del eje mvil: Post multiplicacin matricial (misma secuencia)
Movimiento a lo largo del eje fijo: Pre multiplicacin matricial (la secuencia es inversa)
CAPTULO 4. CINEMTICA INVERSA q= f(x), determinar el ngulo que se debe girar
en cada articulacin para legar a una posicin y orientacin prefijada.

GRUEBLER: Se usa para mecanismos en el plano.

= 6( 1) 51 42 33 24 15
= 6(4 1) 5(3)
= 3
>
>
>

3V.I
3 actuadores
m=3

m= es el nmero de movimientos independientes

GRADO DE LIBERTAD
Se entiende por grado de libertad (GDL), a los movimientos independientes un eslabn,
o un mecanismo.
Un eslabn en el plano tiene 3GDL, si se tiene n eslabones, el nmero total de GDL sus
n eslabones en el plano es 3n.
Si se tiene n eslabones libres menos 1 que se fija a la cimentacin en el nmero total de
GDL es 3(n-1)
Si se tiene un eslabn fijo a la cimentacin y si se conecta a otro eslabn, a travs de
un par de revolucin como se indica en la siguiente figura, se pierde 2GDL en el plano

GRADOS DE LIBERTAD GDL/ DOF

Los GDL e un mecanismo espacial se pueden calcular con la frmula

= 6( 1) 51 42 33 24 15
: Nmero de eslabones
1 : Nmero de articulaciones de 1 GDL
2 = nmero de juntas de 2GL
Calcular los GDL de los mecanismos espaciales indicados en la figura.

Los GDL e un mecanismo espacial se pueden calcular con la frmula

= 6( 1) 51 42 33 24 15
: 4
1 : 3
2 = 0
= 6(4 1) 5(3)
= 3
Estos nos indican 3 actuadores. Movilidad 3

= 6( 1) 51 42 33 24 15
: 3
2: 3
2 = 0
= 6(3 1) 5(2)
= 2
Estos nos indican 3 actuadores. Movilidad 2

MOVIMIENTOS DE UN MECANISMO
, , =
, , =

Estado inicial

Estado final

Los movimientos que se realizaron se tienen que resumir en una tabla respetando la
secuencia de los movimientos.
Tabla Denavid/harteberg
Tabla de parmetros D y H

1
1
1
1
0
2
2
0
0
0
3
0
3
3
0
Primer movimiento: Rotacin alrededor de: z, q1
Segundo movimiento: Rotacin alrededor de: z, d1
Tercer movimiento: Rotacin alrededor de: x, q1
Cuarto movimiento: Rotacin alrededor de: x, 1

CONVENIO DENAVIT HARTEMBERG

giros alrededor de ,
giros alrededor de ,
traslacin del eje ,
traslacin a lo largo de ,

REVISION RAPIDA DE MATRICES

MATRIZ DE TRASLACIN

Queremos encontrar la relacion que se tiene entre las variables:

Ecuaciones de transformacion de coordenadas:
= + 1
= + 1
1=1
Escribiendo en notacion matricial

0
1 0 1
[0 ] = [0 1 ] [1 ]
1
0 0 1 1

0
[0 ] =
1
1 0
[0 1 ] =
0 0 1

1
[1 ] =
1

MATRIZ DE ROTACION

DATOS: 1 , 1
INCOGNITAS: 0 , 0

= 1 cos() + 1 sin()
= 1 sin() + 1 cos()
0
cos() sin() 1
[0 ] = [ sin() cos() ] [1 ]
1
0
0
1 1
cos() sin()
[ sin() cos() ] =
0
0
1

MATRICES DE TRASLACION Y ROTACION EN EL PLANO

Matriz de traslacin
1 0
[0 1 ]
0 0 1

= + 1
= + 1
1=1

x0
1 0
y
[ 0 ] = [0 1
1
0 0

x x1
y] [y1 ]
1 1

MATRIZ DE ROTACION

= 1 c() 1 s()
= 1 s() + 1 c()
1=1
MATRIZ

0
() () 0 1

[ 0 ] = [() () 0] [1 ]
1
0
0
1 1

Encontrar la matriz de coordenadas 1 , 1 en funcin de la matriz de coordenadas de

0 , 0

= () ()
= () + ()

() ()
[ ] = [() ()

] [ ]

10

) , =
, ,
) , = , ,
Comparando 1 y 2 se tienes que:

, = ,

EJERCICIO
Se conoce las coordenadas de un punto P con respecto al sistema de coordenadas
mviles; 1 = 2, 1 = 1, tambin se conoce que el sistema de coordenadas mvil =
2 = 1.

Determinar las coordenadas de este punto respecto al sistema fijo 0 , 0

Si este punto P (1 = 2, 1 = 1), si el sistema de coordenadas rota un ngulo de
90, determinar cules son las coordenadas de este punto respecto al fijo.
Calcular las coordenadas del punto P si se traslada y rota.

NOTA: analizar en las 3 preguntas por el mtodo grfico y mtodo matricial

a.
x0
1
[y0 ] = [0
1
0
x0
1
y
[ 0 ] = [0
1
0

0
1
0
0
1
0

x x1
y] [y1 ]
1 1
2 2
1] [ 1]
1 1

= 1 2 + 0 1 + 2 1 = 4
= 1 + 1

11

| 0 | = |
0
1

0 1
0| | 1 |
1 1

0
0 1 0 2
| 0 | = |1 0 0| |1|
0 0 1 1
1
0 = 1
0 = 2

3. MATRICES COMPUESTAS
Vamos a considerar que los movimientos son realizados con respecto al sistema de
coordenadas mviles.
En este ejemplo primero rotamos t luego trasladamos.

Post Multiplicacin Matricial

Es el producto de matrices en la misma secuencia de los movimientos.
0

| 0 | = |
0
1

0 1
0| |0
1 0

0 1
1 | | 1 |
0 1 1

12

0
0 1 0 1
| 0 | = |1 0 0| |0
0 0 1 0
1

0 2 2
1 1| | 1|
0 1 1

0
0 1 0 4
| 0 | = |1 0 0| |2|
0 0 1 1
1
0
2
| 0 | = | 4 |
1
1

Si la secuencia de movimiento es otra. Si trasladamos x=2 y y=1, y lugo rotamos

=90, calcular las coordenadas del punto P con respecto al sistema fijo, si se conoce
P(2,1) con respecto al sistema de coordenadas mvil.

0,0 = 1,1
0
1 0
| 0 | = |0 1
0 0
1

2 0 1 0 2
1| | 1 0 0| | 1|
1 0 0 1 1

0
1 0
| 0 | = |0 1
0 0
1

2 1
1| | 2 |
1 1

0
1
| 0 | = |3|
1
1
Pre Multiplicacin Matricial
Es el producto de matrices en secuencia inversa a los movimientos del mundo fsico y
se utiliza cuando los movimientos se realizan con respecto de los ejes del sistema fijo.
Se conoce los movimientos:

1er movimiento de rotacin =90

2do movimiento de traslacin x=2 y y=1

Se conoce adems las coordenadas del punto P con respecto al ltimo sistema de
coordenadas X1=2, Y1=1. Calcular las coordenadas de Xo y Yo.
13

0,0 = 1,1
0
1 0
| 0 | = |0 1
0 0
1

2 0 1 0 2
1| | 1 0 0| | 1|
1 0 0 1 1

0
1 0
| 0 | = |0 1
0 0
1

2 1
1| | 2 |
1 1

0
1
| 0 | = |3|
1
1

Normalmente en Robtica se utiliza Postmultiplicacin matricial para el brazo, y

Premultiplicacin matricial para la mueca.

Vector posicin del punto P

= + +

Vector de posicin del punto P con respecto al sistema fijo

14


= + + Vector de posicin del punto P respecto al sistema uvw

Utilizando el concepto de producto punto se puede determinar las coordenadas del

punto P con respecto del sistema xyz tal como se indica a continuacin.
=

= + +
= + +
= + +
Escribiendo estas tres ecuaciones en forma matricial.

| | = |

| | |

Rotacin pura alrededor del eje Z con un ngulo

C S 0 0
R Z, = | S C 0 0| A la matriz se le aade una fila y una columna para poder
1 0
0
0
0
0
0 1
operar.
= 1 1
1 = { = 1 1 ( + 90)
= 1 1 90

15

 = 1 1 (90 )
= 1 1
2 = {
= 1 1 90 = 0

= 1 1 90 = 0
3 = { = 1 1 90 = 0
= 1

Matriz de rotacin pura alrededor de x, un ngulo

R Z,

1
= |0
0
0

0
0
C S
S C
0
0

0
0|
0
1

= 1 1 = 1
1 = { = 1 1 90 = 0
= 1 1 90 = 0

= 1 1 90 = 0
= 1 1

2 = {
= 1 1 (90+) =
= 1 1 90 = 0

3 = { = 1 1 (90 ) =
= 1 1

16


0
Ry, = [

0
1
0
0

0
1
0

0
0]
0
1

Primera fila
. = 1.1. () = 1
. = 1.1. (90) = 0
. = 1.1. (90 ) = ()
Segunda fila
. = 1.1. (90) = 0
. = 1.1. (0) = 1
. = 1.1. (90) = 1
Tercera fila
. = 1.1. (90 + ) = ()
. = 1.1. (90) = 0
. = 1.1. ()
MATRIZ DENAVIT-HARTEMBERG
Se conoce a la matriz D-H como el producto de 4 matrices en la siguiente secuencia
D-H= Tz, d . Rz, . Tx, . Rx,
1 0 0
0 1 0
D-H= [
0 0 1
0 0 0

0
0

].[

0
1
0

1 0 0
1 0
0 0
0 1 0 0
0
0 0
]. [
]. [
0 0 1 0
0
0 1 0
0 0 0 1
0 0
0 0 1

D-H=[
0
0

1 0
0 0
0
0 0
]. [
0
0
1
0 0
0
0 1

D-H=[
0
0

0
0

0
]
1 0
0
1

1
17

0
]
1 0
0
1

Utilizando el anlisis matricial encuentre las ecuaciones de movimiento del punto

P del mecanismo espacial indicado en la figura

n= 3 eslabones
j1=2
GDL=6(n-1)-5. j1
GDL=6(3-1)-5(2)
GDL=2 1, 2
Se resume los movimientos realizados en el sistema de coordenadas
Tabla parmetros D&H
Articulaciones

d1

a1

a2

A1= Tz, d1 . Rz, 1 . Tx,a1 . Rx, 1

A0= Tz, d2 . Rz, 2 . Tx,a2 . Rx, 2

T=0A1 . 1A0
X0
X2
Y0
Y2
[Z0]= T [Z2 ]
1
1

MATRIZ D&H

i-1
Ai= [
0
0

2
1
0
0

1
18

Ai= Rz, . Tz, d . Tx, . Rx,

i-1

Se permutar las dos primeras filas

A= Rz, . Tz, d . Tx, . Rx,

A= [
0
0

0
0

0 1 0 0
0 1 0
0
]*[
0 0 1
0
0 0 0
1

0
0
1
0

1 0 0
1
0
0
0 1 0 0
0
]*[
]* [

0 0 1 0
0
1
0 0 0 1
0

A= Rz, . Tz, d . Rx, . Tx,

Ejercicio
Encontrar la matriz de mecanismos especial indicada en la figura

Tabla parmetros D&H

d
1
0
0
0
2
0

Articulaciones
1
2
3

Matrices de transformacin de coordenadas

1
1
A1= [
0
0

1
1
0
0

1 0 0
0 1 0
1
A2= [
0 0 1
0 0 0

0
0
1
0

0
0
]
0
1

1
0
]
0
1

19

a
0
a1
a2

0
0
0

0
0
]
0
1

2
2
A3= [
0
0

2
2
0
0

0
0
1
0

22
22
]
0
1

A3= 0A1 .1A2. 2A3

T=0A3
1
1
T=[
0
0

1
1
0
0

1
0
0
0
]. [
0
0
0
1

0
0
1
0

=[ 1
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

2
1
0
2
]. [
0
0
1
0

1 0 1 1
2
1 0 1 1

][ 2
0 1
0
0
0 0
1
0

(1 + 2 )
= [(1 + 2 )
0
0

2
2
0
0

0
0
1
0

22
22
]

2 0 2 2
2 0 2 2
]
0 1
0
0 0
1

Posicin

(1 + 2 )
(1 + 2 )
0
0

0 2 (1 + 2 ) + 1 1
3
0 2 (1 + 2 ) + 1 1 ] [3 ]
3
1
0
1
0
1

Distorsin

Escala

3 = (1 + 2 ) + (1 + 2 ) + 0

3 = (1 + 2 ) + (1 + 2 ) + 0

3 = 0 + 0 + 0
0 = 1 (1 + 2 ) + 1 1
0 = 2 (1 + 2 ) + 1 1
Encontrar las coordenadas del punto P que no coinciden con el origen del ltimo
sistema de coordenadas si se conoce 3 , 3 , 3 .
0 = 3 (1 + 2 ) 3 (1 + 2 ) + 3 0 + 2 (1 + 2 ) + 1 1
0 = 3 (1 + 2 ) + 3 (1 + 2 ) + 3 0 + 2 (1 + 2 ) + 1 1
0 = 3
1=1

20

Resolucin en Matlab
Definimos las variables con syms teta1 teta2 c s a1 a2

Ingresamos las matrices A1, A2, A3

Resolvemos la multiplicacin matricial (Post Multiplicacin Matricial)

21

Definimos el vector x3, y3, z3 y multiplicamos por la matriz T

22