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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA


ANTONIO JOS DE SUCRE
VICERRECTORADO DE PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRONICA
CENTRO DE INTRUMENTACION Y CONTROL

PROGRAMA CONTROL E
INSTRUMENTACION DE
PROCESOS

Instructor:

Ing. Angel Custodio Ruiz, PhD

Ciudad Guayana, Octubre 2003

Control e Instrumentacin de Procesos

INTRODUCCIN

La industria en general est formada por una diversidad de procesos de flujo, presin, nivel,
etc. Estos procesos existen por que estn estructurados mediante una serie de equipos y/o
dispositivos que permiten, por un lado, la determinacin experimental de su
comportamiento, y por el otro, la regulacin de su comportamiento con el fin de garantizar
un funcionamiento ptimo.
Estos instrumentos instalados a lo largo de los diversos procesos existentes, estn
clasificados segn su funcin dentro del mismo, por lo que resulta innegable su importancia
y manejo adecuado por parte del personal de planta.
Estos instrumentos a su vez, se instalan siguiente una lgica de funcionamiento que permite
que interacten de forma adecuada: de esta manera se conciben los lazos de medicin,
control y regulacin.
El presente curso recoge un vistazo sobre todos los tem relacionados con el control e
instrumentacin de procesos industriales y por tanto est estructurado en ocho captulos a
saber:
1) Bsico de Sistemas de Control: Repaso sobre la teora de control pero de forma
descriptiva, sin entrar en los complejos algoritmos matemticos que la caracterizan.
2) Normativa y simbologa de instrumentacin.
3) Sistema de medicin: Los sensores en forma general.
4) Instrumentacin industrial: Descripcin general de los instrumentos de medida
5) Instrumentacin Industrial: Descripcin general de los instrumentos de transmisin y
control
6) Instrumentacin Industrial: Descripcin General de los instrumentos finales de control.
7) El controlador: Los diversos sistemas de control de procesos industriales.
8) Aplicaciones en la Industria.

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Control e Instrumentacin de Procesos

El curso est dirigido en forma sencilla para que pueda ser entendido por cualquier persona
sin necesidad de un alto contenido de conocimientos en el rea.
Se asume en el estudiante un manejo adecuado de herramientas computacionales adecuadas
a fin de fortalecer el proceso enseanza aprendizaje. As como un conocimiento bsico de
la teora de control y sus conceptos matemticos asociados.

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Control e Instrumentacin de Procesos

INDICE
Pag.
1) Bsico de Sistemas de Control.............................................................................

a) Introduccin a los sistemas de control...........................................................

b) Elementos constitutivos de un sistema de control.........................................

c) Sistema de lazo abierto y cerrado..................................................................

d) Acciones de Control: Controladores P, PI, PID............................................. 10


e) Sintonizacin de Controladores.....................................................................

22

2) Normativa y simbologa de instrumentacin.......................................................

28

3) Sistema de medicin: Sensores moduladores y generadores...............................

32

4) Instrumentacin industrial: Descripcin general de los instrumentos de 61


medida..........................................................
a) Medicin de presin....................................................................................... 64
b) Medicin de caudal........................................................................................

76

c) Medidores de nivel......................................................................................... 90
d) Medicin de temperatura............................................................................... 101
5) Instrumentacin Industrial: Descripcin general de los instrumentos de 109
transmisin y control
6) Instrumentacin Industrial: Descripcin General de los instrumentos finales 119
de control.
7) El controlador: Los diversos sistemas de control de procesos industriales.

124

a) Sistemas de adquisicin de datos................................................................... 124


b) Sistemas de control local. El PLC................................................................. 124
c) Sistemas de control computarizado. ............................................................. 125
d) Redes de control y buses de campo. ............................................................. 126
e) Control Distribuido . ..................................................................................... 139
f) Control Supervisorio. .................................................................................... 144
8) Aplicaciones en la Industria

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Control e Instrumentacin de Procesos

TEMA 1
BSICO DE SISTEMAS DE CONTROL
a) Introduccin a los sistemas de control.
La temperatura corporal, a menos que se est enfermo, permanece casi constante, ya sea el
entorno caliente o fro. Para mantener esta constancia el cuerpo tiene un sistema de control
de temperatura. Si sta comienza a subir mas de lo normal, se suda, si disminuye, se
empieza a temblar. Ambos son mecanismos que se utilizan para restaurar la temperatura del
cuerpo a su valor normal. Este sistema de control mantiene la constancia de la temperatura.
Una manera de controlar la temperatura de una casa con calefaccin central consiste en que
una persona est cerca del interruptor de encendido y apagado de la caldera con un
termmetro y encienda y apague la caldera de acuerdo con la lectura del termmetro. Esta
es una forma rudimentaria de Sistema de control utilizando a un hombre como elemento de
control.
Los sistemas de control se han generalizado, no solo en la naturaleza y en la casa, sino
tambin en la industria. Hay muchos procesos industriales y mquinas en las que se precisa
un control humano o automtico.
Los sistemas de control se pueden clasificar en dos categoras principales. Una es la de
control de proceso donde magnitudes tales como temperatura, nivel de lquido, flujo de
fluido, presin, etc., se mantienen constantes. As, en un proceso qumico puede ser
necesario mantener el nivel del lquido de un depsito a un valor o a una temperatura
particular. La otra forma de control, llamada servosistema, implica que alguna parte mvil
tenga que colocarse de forma consistente y exacta o mantenerse a una velocidad constante.
Esto podra ser, por ejemplo, un motor diseado para girar a una velocidad constante o la
operacin de una mquina en la que la posicin, la velocidad y la operacin de un
instrumento se controla automticamente.
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b) Elementos constitutivos de un sistema de control.


Un Lazo de Control esta formado por: el proceso, el transmisor (dentro del cual se
incluye al sensor), el controlador y el elemento final de control. El proceso es la planta o
parte de ella que se desea controlar, puede ser un horno, un tanque, un laminador, una
maquina rotativa etc. Generalmente el proceso debe ser modelado matemticamente, para
lo cual se recurren a simulaciones y mtodos de caracterizacin aproximada. El controlador
permite estabilizar la salida del proceso en un valor predefinido, conocido como consigna
(setpoint) para ello realiza dos funciones bsicas:

Compara el valor de la variable medida con el punto de consigna, resultando


una diferencia o error.

Estabiliza el funcionamiento dinmico del lazo de control mediante una


salida capaz de establecer una accin correctiva al manipular el elemento
final de control, el cual inyecta o extrae materia o energa del sistema. La
materia o energa manipulada por el elemento final de control es definida
como agente de control.

El transmisor capta la variable de salida y la enva hasta el panel de control, donde


adems de poder ser indicada y registrada, pasa a compararse con la seal de consigna en el
controlador y los elementos finales de control son por lo general vlvulas para controlar
fluidos o sistemas electrnicos para regular motores o resistencias elctricas.
La figura 1.1 muestra el esquema bsico de un sistema de control. Obsrvese que la
medida de la salida corresponde a la variable del proceso, de all que se puede definir el
axioma: solo se controla lo que se mide. Es decir, la realimentacin consiste en comparar
los sucesos ocurridos a la salida con una referencia o propsito establecido a la entrada del
sistema. Por supuesto que se pueden medir la entrada, y las perturbaciones del sistema, pero
evidentemente lo importante para el control esta en la medicin de la salida del sistema.

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Los procesos presentan dos caractersticas principales que deben considerarse al


automatizarlos:

Los cambios en la variable controlada debido a alteraciones en las


condiciones del proceso, llamados generalmente cambios de carga.

El tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un nuevo valor
al ocurrir un cambio de carga.
ALARMA
PUNTO

DE

REGISTRADOR

OPERACIN

INDICADOR

(CONSIGNA)

Controlador
TRANSMISOR

ENTRADA

ELEMENTO FINAL DE
CONTROL

PROCESO

SALIDA

PERTURBACION
AGENTE
Figura 1.1: Componentes de un lazo automtico de control.

c) Sistema de lazo abierto y lazo cerrado.


Hay dos formas bsicas de sistema de control, una llamada en bucle abierto y otra en bucle
cerrado. La diferencia entre ambas puede explicarse con un simple ejemplo. Considrese
una estufa que tiene un mando que permite seleccionar un elemento de calefaccin de 1 2
Kw. Si una persona utiliza la estufa para calentar una habitacin, l o ella podran conectar
concretamente el elemento de 1 Kw si quieren que la habitacin tenga una temperatura

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demasiado alta. La habitacin se calentar y alcanzar una temperatura que est


determinada slo por el hecho de que se haya conectado el elemento de 1 Kw y no el
elemento de 2 Kw. Si existen cambios en las condiciones, quiz alguna ventana abierta, no
habr manera de ajustar la produccin de calor para compensar la prdida. Este es un
ejemplo de control en bucle abierto en el que no hay una realimentacin al elemento que le
permita ajustar y mantener una temperatura constante. El sistema de calor con la placa
elctrica podra convertirse en un ejemplo de bucle cerrado si la persona tiene un
termmetro y conecta o desconecta los elementos de 1 y 2 kW para mantener constante la
temperatura de la habitacin. En esta situacin s hay realimentacin, ya que la entrada al
sistema se adaptara a la salida de la temperatura requerida. Esto significa que la entrada
depender de la desviacin que tenga la temperatura real con respecto a la temperatura
requerida; la diferencia entre ambas ser determinada por un elemento comparativo la
persona en este caso. La figura 2 ilustra estos dos tipos de sistemas.

Figura 1.2. Sistema en lazo abierto y en lazo cerrado

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Podemos ver las diferencias entre sistemas en bucle abierto y cerrado examinando un
motor. Con un sistema en bucle abierto puede determinarse la velocidad de rotacin del eje
exclusivamente por la posicin inicial de un pulsador que modifique la tensin aplicada al
motor. La velocidad del eje cambiar y no ser compensada si se produce algn cambio en
la tensin de alimentacin o en las caractersticas del motor, debido a cambios de temperatura o a la carga del eje. No hay bucle de realimentacin. Por el contrario, en un sistema en
bucle cerrado, la posicin inicial del pulsador de control afectar a la velocidad del eje, que
ser mantenida por la realimentacin, sin que influyan cambios en la tensin de
alimentacin, en las caractersticas del motor o en la carga. En un sistema de control en
bucle abierto, la salida del sistema no afecta a la seal de entrada. En un sistema de control
en bucle cerrado, en cambio, la salida s afecta a la seal de entrada, modificndola para
mantener la seal de salida al valor preciso.
Los sistemas en bucle abierto tienen la ventaja de ser relativamente simples y ms
econmicos que los de bucle cerrado, siendo generalmente de gran fiabilidad. Sin embargo
son a menudo imprecisos puesto que no tienen correccin de errores. Los sistemas en bucle
cerrado ofrecen una mayor exactitud a la hora de adaptar los valores reales a los requeridos;
son, no obstante, ms complejos y resultan ms costosos debido a que hay ms
posibilidades de que sudan averas por el mayor nmero de componentes que requieren.
La figura 1.3 muestra el aspecto general de un sistema bsico en bucle cerrado.

Fig. 1.3. Descripcin de un sistema en lazo cerrado

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La figura 1.4 muestra el ejemplo de un sistema de control simple utilizado para mantener
un nivel constante de agua en un depsito.

Figura 1.4. Ejemplo de sistema realimentado con partes constitutivas


Variable controlada

nivel de agua en el deposito.

Variable de referencia

posicin inicial de la palanca instalada.

Elemento comparativo

la palanca.

Seal de error

la diferencia entre la posicin actual e inicial de la palanca.

Unidad de Control

la palanca articulada.

Unidad de correccin

la aleta que abre y cierra el suministro del agua.

Proceso

el agua en el depsito.

Dispositivo de medida

el flotador y la palanca.

REALIMENTACIN
Un bucle de realimentacin es el medio por el cual una seal relacionada con la condicin
actual alcanzada se realimenta para modificar la seal de entrada al proceso. Se habla de
realimentacin negativa cuando la seal que es realimentada se utiliza para reducir la

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diferencia entre el valor de referencia y el valor actual de la variable controlada. En una


realimentacin negativa:
Seal de error = valor de referencia seal de realimentacin
La realimentacin positiva ocurre cuando la seal realimentada incrementa la diferencia
entre el valor de referencia y los valores actuales, por tanto:
Seal de error = valor de referencia + seal de realimentacin
En los sistemas de control la seal de realimentacin se combina con el valor de referencia
en el elemento comparativo.

d) Acciones de Control: Controladores P, PI, PID.

El elemento de comparacin en un circuito de control tiene como entrada la seal de


referencia que especifica qu condicin se requiere, y la seal de realimentacin, que es una
medida de la situacin que en realidad est teniendo lugar. La salida es la seal de error.
Esta acta generalmente como entrada a una unidad de control. Su salida es una seal que
elabora la accin adecuada que debe ser llevada a cabo por la unidad de correccin con el
objeto de remediar la deficiencia entre la situacin requerida y la actual. Esto podra
hacerse por el llamado elemento de control final, tal como una vlvula. La unidad de
control tiene la misin de decidir qu accin se debe iniciar cuando se recibe una seal de
error.
Los controladores que se encuentran en el mercado (fig. 1.5) tienen una escala tpica
marcada entre 0 y 100 sobre la cual se indica la consigna y las seales de realimentacin.
La escala representa la consigna y los valores medidos como porcentajes del rango a fondo
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de escala sobre la que puede cambiar la variable del proceso. El ajuste de la consigna se
hace por medio de un botn. La salida del controlador se muestra en una escala marcada de
0 a 100. La escala representa la salida en forma de porcentaje sobre la mxima salida
posible.

Fig. 1.5. Elementos constitutivos de un controlador tpico


RETARDO
En cualquier sistema de control existen retardos. As, por ejemplo, un cambio en el proceso
que est siendo controlado no produce inmediatamente una respuesta correctora desde el
sistema de control. Esto se debe a que se necesita algn tiempo para que el sistema d las

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respuestas necesarias. Por ejemplo, en el control de la temperatura de una habitacin por


medio de un sistema de calefaccin central, habr un retardo entre la bajada de la temperatura requerida en la habitacin, y la respuesta por parte del sistema de control con la
conexin del calentador.
Este no es el nico retardo. Incluso cuando el sistema de control ha respondido, hay todava
un retardo debido al tiempo que se tarda en transferir el calor desde el calentador al aire de
la habitacin.
CONTROL DE DOS PASOS
Hay varias maneras mediante las cuales una unidad de control puede reaccionar a una seal
de error. La ms simple es el modo de dos pasos. Un ejemplo de esto es el termostato
bimetlico (fig. 1.6), utilizado en un sistema de calefaccin central domstico.

Figura 1.6. Termostato Bimetlico.

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Si la temperatura de la habitacin es superior a la temperatura requerida entonces la lmina


bimetlica est en una posicin off y el calentador se encuentra apagado. Si la temperatura
de la habitacin baja de la temperatura requerida, entonces la lmina bimetlica cambia a la
posicin on y el calentador estar completamente encendido. El controlador, en este caso,
puede estar slo en dos posiciones, on u off como se indica en la figura 1.7.

Figura 1.7. Controlador caracterstico.

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CONTROL PROPORCIONAL (P)


Tienen gran aplicacin en procesos continuos de poca capacidad, que invariablemente
requieren un control exacto de energa afluente y cuya salida responda ms rpidamente a
los cambios en la seal de entrada.
Un controlador proporcional estrangula continuamente la vlvula de control cuando la
medicin est comprendida dentro de un cierto campo llamada Banda Proporcional, la cual
se define como la relacin entre la salida del controlador y el rango de la variable
controlada y se denomina PB y es expresada en porcentaje, En la figura 1.8 se presenta una
grfica que representa la definicin de Banda Proporcional. Una banda estrecha significa
que la variable controlada presenta una pequea variacin, para grandes cambios en la
salida del controlador; una banda ancha expresa que la variable controlada se debe variar un
ancho intervalo de medicin cuando el controlador produzca pequeos cambios en su
salida. A diferencia del control Qn/Off el control proporcional puede as medir la energa
entrante para contrarrestar las variaciones respecto al punto de consigna y conservar de este
modo un punto de control sin oscilaciones alrededor del punto de consigna.

Figura 1.8. Definicin de la Banda Proporcional

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Relacin Banda Proporcional Ganancia


Algunos fabricantes en lugar de banda proporcional utilizan el trmino de ganancia (K), por
lo cual es necesario conocer la relacin entre ambas formas de expresar la relacin de
amplitud entrada-salida del controlador. La relacin Banda-Ganancia puede expresarse
matemticamente con la siguiente frmula:
Ganancia (K) = 100% / BP
Cuando el valor deseado est en la mitad de la escala y se necesita un recorrido de toda la
escala para lograr que la posicin de la vlvula automtica vare de un extremo a otro se
dice que la K = 1
K (100% de la salida / 100% de la desviacin) = 1
Cuando se necesita una desviacin de media escala para obtener el mismo resultado, se
afirma que, la amplitud es igual a 2 y, para tal efecto se aplica la siguiente frmula:
K = (100% de la salida /50% de la desviacin) = 2
En el primer ejemplo se tena una desviacin de toda la escala para obtener una variacin
en la salida de 3 a 15 PSI o de 4 a 20 mA.
La ganancia era 1, por lo tanto, la Banda Proporcional es igual a:
BP = 100%/K

BP = 100%/1 = 100%

Mientras que el segundo ejemplo hay una desviacin de media escala para una variacin en
la salida de 3 a 15 PSI o de 4 a 20 mA. La ganancia era 2 por lo tanto, la Banda
Proporcional es igual a:

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BP=100%/k

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BP=100%/2=50%

En la figura 1.9 se muestra una grfica donde se ofrece las caractersticas de un controlador
proporcional para diferentes valores de la Banda Proporcional. En el se demuestra que,
cuando la Banda Proporcional es muy sensible, una pequea desviacin es suficiente para
producir un gran cambio en la seal de salida.
Sin embargo con el controlador proporcional aparece la desviacin estable, debida a los
cambios de carga, lo cual es indeseable en algunos casos. Si estrechamos la banda
proporcional, podemos reducir la magnitud de la desviacin permanente pero una banda
excesivamente estrecha conduce a oscilaciones. As el ajuste de la banda proporcional para
obtener control optimo est generalmente situado justamente encima del punto Crtico de
oscilacin, en la figura 1.9 tenemos la respuesta proporcional al error que se presenta en un
proceso trmico.
En operacin, el controlador calcula la cantidad de error entre el valor medido y el setpoint,
y lo amplifica (la cantidad de amplificacin es llamada ganancia), y la posicin final del
elemento final de control permite reducir el error. Generalmente con este tipo de
controlador el error es reducido pero no eliminado.

Figura 1.9. Respuesta a un control proporcional

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CONTROL INTEGRAL
La accin de control integral tambin llamada accin de reset evita el offset creado con la
accin de control proporcional, haciendo que el valor de la salida sea igual al valor del
setpoint, de all el nombre de reset ya que al igualarse el valor de la salida con el valor del
setpoint el error se hace cero, por lo tanto se produce un reset del setpoint. En otras
palabras, el control integral responde a la duracin del error as como tambin a su
magnitud y direccin. El control integral casi nunca se usa solo, por lo general se combina
con el control proporcional.
El control proporcional integral (PI), es generalmente utilizado donde la variable controlada
no puede tener desviacin (Offset) con respecto al valor deseado lo que quiere decir, que el
error debe ser cero. En algunos procesos por ejemplo, en el control y medicin de caudal es
necesaria una banda proporcional ancha para eliminar las oscilaciones. Una banda ancha
significa que pueden ocurrir grandes desviaciones permanentes al cambiar la carga, y que
es necesario introducir una funcin de control para reducir esta desviacin y as volver la
medicin al punto de consigna, aun cuando tenga lugar un cambio de carga.
El control PI es aplicado a casi todos los procesos, una rara excepcin podra ser el control
de la presin de un Gas y el control de nivel de lquido no critico. En los controladores
Proporcional Integral, la accin integral se expresa en trminos de repeticin por minutos,
que es la cantidad de tiempo necesaria por la accin de control integral para repetir una
respuesta en lazo abierto causada por el modo proporcional para un escaln de cambio en el
error. La accin integral ser ms rpida cuando el valor del tiempo de repeticin sea
menor.
Con el control puede ocurrir un problema, el cual se resume a continuacin; cuando una
desviacin no puede ser eliminada sobre un periodo de tiempo, el controlador continua
viendo el error que se produce y sigue tratando de corregirlo, esto puede ocasionar que el
controlador se sature y conduzca la salida a su mximo valor. Cuando el problema que

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caus el error se ha corregido, el controlado no retorna de forma inmediata a la operacin


normal; mantiene la salida y el valor en el extremo por un periodo de tiempo despus desde
que la desviacin presenta signos de reversin.

CONTROL DERIVATIVO
Los problemas observados con el control Proporcional Integral, donde se incluye un ciclo
de tiempo extendido y una suave tendencia a hacerse inestable, puede ser corregido con la
utilizacin de una accin derivativa en el controlador. El control derivativo o control de
rapidez (RATE CONTROL), le aade estabilidad al proceso y reduce el tiempo de
respuesta actuando directamente sobre la rapidez de cambio de la variable controlada, por
lo tanto se puede decir, que la vlvula de control alcanza una posicin dada antes que lo
hara con solo la accin proporcional o integral. La accin de control derivativa por si sola
no hace que la respuesta del proceso se iguale al valor del setpoint, por lo que siempre se
acompaa de otros modos de control.
Accin Proporcional Derivativa (PD)
Este modo de control se emplea generalmente en procesos discontinuos por ejemplo en
procesos que abarcan paros peridicos, rellenos y vaciados, el control derivativo se puede
expresar en trminos de tiempo usualmente minutos, si el tiempo derivativo se ajusta de
acuerdo con las necesidades del proceso, permitiendo que la banda proporcional puede
estrecharse sin crear inestabilidad.
La accin PD se recomienda tambin en procesos que emplean el control en el cual operan
dos mecanismos de Control y uno de ellos permanece siempre inactivo tambin es
recomendado su uso en sistemas con retardos significativos y grandes capacidades, como es
el caso de los.,procesos que envuelven el control de temperatura; pero, la aplicacin ms
comn de la accin de control derivativa es cuando se adiciona a la accin de control PI,
que se explica a continuacin

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ACCIN PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVA (PID)


Cada uno de los tres modos de control bsicos que se han estudiado hasta ahora, el
proporcional (P), el proporcional integral (PI) y el proporcional derivativo (PD), tienen sus
limitaciones las cuales podran no ser significantes si el proceso y el controlador estn
cuidadosamente sintonizados.
Aunque muchos procesos no son difciles de controlar, o no es critico el mantenerlos
igualados al setpoint, el uso de los tres modos de es muy til en mantener el control
deseado. El control PID, responde a todas las caractersticas que pueda presentar el error
del proceso, tales como: direccin, magnitud, duracin, rapidez o cambios. El control PID
puede ser ventajoso en muchos procesos, aunque su aplicacin debera ser considerada
cuidadosamente porque tienen limitaciones en algunos procesos.
Los procesos que ms se benefician del control PID, son los que sufren perturbaciones
rpidas y duraderas, en los cuales la accin derivativa responde a la rapidez y la accin
integral a la duracin de ellas. La accin derivativa y la integral son complementarias, la
accin derivativa permite el incremento de la ganancia proporcional y la integral la
eliminacin del offset que aparece por ese efecto y cuando la accin integral tiende a
incrementar el periodo de un ciclo de un lazo, la accin derivativa tiende a reducirlo; una
aplicacin tpica de la accin de control PID es el control de temperatura en un
intercambiador de calor

CONTROL EN CASCADA
Con el sistema de control de un nico bucle de realimentacin del que hasta ahora se ha
hablado en este captulo, una variable simple de un proceso, por ejemplo, el nivel de lquido
en un depsito, es controlada (fig. 1.10) por un transductor respondiendo al nivel,
devolviendo una seal a un detector de error que halla la diferencia entre esta seal y la

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seal de consigna y enva despus una seal de error a la unidad de control. La unidad de
control da entonces una salida a la unidad de correccin y sta, a su vez, produce un cambio
de correccin en la variable, es decir, en el nivel. Al controlar el nivel de lquido de un
depsito por medio de un nico transductor y de un nico bucle (le realimentacin, el
controlador puede responder slo cuando el nivel, de hecho, cambia. Slo entonces,
despus de algn tiempo de retardo, el controlador variar la apertura de la vlvula y dejar
que entre liquido en el depsito. El nivel podra variar a causa de un cambio de la velocidad
de flujo del lquido que entra en el depsito, pero puede que no haya respuesta hasta que ro
cambie el nivel en el depsito. El sistema de bucle nico no puede anticipar los cambios de
nivel que puedan ocurrir.

Fig. 1.10. Control en lazo sencillo del nivel de liquido en un depsito.


Un sistema de control mejor que reduce retardos de tiempo, cambia los efectos de carga y
otras alteraciones, es el control en cascada. El control en cascada implica el uso de dos
controladores y dos bucles de realimentacin (fig. 1.11). El bucle exterior o bucle principal
se ocupa del control de la variable principal, en este caso el nivel de lquido en el depsito.
El bucle interior o bucle menor se encarga de alguna variable intermedia, tal como la

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velocidad de flujo del lquido que entra en el depsito. La consigna del bucle exterior es el
nivel requerido y se establece por la persona encargada del proceso. La consigna del bucle
interior se determina, sin embargo, por el controlador del bucle exterior. Esto significa,
puesto que la salida del controlador del bucle exterior viene dada por la seal de error que
recibe, que la consigna es determinada por la medida tomada del nivel de lquido en el
depsito.
Con tal disposicin, si hay un cambio en el suministro de fluido en la tubera con direccin
al depsito, entonces la medida de fluido lo indica y enva una seal al controlador interior.
El resultado es una seal de error y, por tanto, una salida desde el controlador que cambia la
apertura de la vlvula de control para corregir el cambio antes de que el lquido abandone la
tubera y entre en el depsito. Si el nivel de lquido cambia, quiz como resultado de haber
extrado ms del depsito, entonces la medida de nivel conduce a una seal de error hacia
el controlador exterior, que cambia entonces la consigna del controlador interior y, por
tanto, su salida hacia la vlvula. Por tanto, el efecto de un cambio en el suministro es
corregido cerca de su origen y se reducen retardos de tiempo.

Fig. 1.11. Control en Cascada del proceso descrito en la figura 1.10.

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e) Sintonizacin de Controladores.
El trmino sintonizacin se utiliza para describir el proceso de seleccionar los mejores
ajustes del controlador. Hay una serie de mtodos para hacer esto; aqu se discutirn dos de
ellos, ideados ambos por Ziegler y a Nichols. El primer mtodo suele denominarse mtodo
de la curva de reaccin del proceso. El procedimiento de este mtodo consiste en abrir el
bucle de control de proceso de modo que no ocurra ninguna accin de control. Generalmente se realiza una ruptura entre el controlador y la unidad de correccin. Se aplica
entonces una seal de prueba a la unidad de correccin y se determina la respuesta de la
variable del proceso medida, esto es, la seal de error. La seal de prueba ser tan pequea
como sea posible. La figura 1.12 muestra la forma de la seal de prueba y una respuesta
tpica. La grfica de la seal medida trazada en funcin del tiempo es llamada curva de
reaccin de proceso.

Fig. 1.12. Curva de Reaccin

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La seal de prueba P se expresa como el cambio de porcentaje en la unidad de correccin y


la variable medida como el porcentaje de rango a escala completa. Se dibuja una tangente
para dar la pendiente mxima de la grfica. Para lo expresado en la figura 1.12 la mxima
pendiente R es M/T. El que transcurre entre el comienzo de la seal de prueba y el punto
donde esta tangente corta el eje de tiempo de la grfica se le denomina retardo L. La tabla 1
proporciona los criterios recomendados por Ziegler y Nichols para opciones

de

control

basadas en los valores de P, D y I.


Tabla 1
Modo de control

Kp

Ki

Solo proporcional

T/(PL)

Proporcional + integral

0,9 T/(PL)

3,33 L

Proporcional + integral + derivativo

1,2 T/(PL)

2L

Kd

0,5 L

Al otro mtodo se le llama mtodo de ciclo lmite. En primer lugar, las acciones integral y
derivativa se reducen a sus valores mnimos. La constante proporcional Kp se fija con un
valor bajo y luego se incrementa gradualmente. Esto es lo mismo que decir que la banda
proporcional se hace gradualmente mas estrecha. Mientras se est realizando esto, se le
aplican al sistema pequeas perturbaciones. Esto contina hasta que se producen
oscilaciones continuas. Se anota el valor crtico de la constante proporcional Kpc para que
esto ocurra y se mide el tiempo peridico de las oscilaciones Tc. La tabla 2 muestra cmo
los criterios recomendados por Ziegler y Nichols para los ajustes del controlador tienen
relacin con este valor de Kpc. La banda proporcional crtica es de 100/Kpc.
Tabla 2. Ziegler y Nichols: criterios de ciclo limite
Modo de control

Kp

Solo proporcional

0,5 Kpc

Proporcional + integral

0,45 Kpc

0,85Tc

Proporcional + integral + derivativo

0,6 Kpc

0,5Tc

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Ki

Kd

Tc*0,12

Control e Instrumentacin de Procesos

24

f) Modelacin bsica de procesos.


Para el estudio de los sistemas de control es necesaria la modelacin matemtica de los
procesos involucrados. Para lograr un desarrollo matemtico del proceso se utiliza el
siguiente procedimiento:
a. Obtener las ecuaciones fsicas del proceso.
b. Si es necesario, linealizar dichas ecuaciones fsicas.
c. Llevar las ecuaciones al dominio de Laplace.
d. Expresar el proceso en diagrama de bloques. Obtener los bloques constitutivos de un
diagrama de control: elemento de medida, elemento final de control, controlador y proceso.
e. Obtener la ecuacin de transferencia del sistema.
f. Establecer el tipo de control a utilizar.
g. Analizar la estabilidad del sistema con el controlador seleccionado.
h. Sintonizar el controlador para mejorar su perfomance.
Para obtener las ecuaciones fsicas del proceso, se debe analizar el mismo partiendo de las
condiciones iniciales y finales, y luego procediendo a juntar las ecuaciones del sistema.
Para la conversin al dominio de laplace es necesario utilizar una tablas bsicas de
transformadas

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25

Transformadas bsicas

Propiedades bsicas

, t = 0
0, t 0

Linealidad

L[bf(t)+bg(t)]=aF(s)+bG(s)

0, t < 0
u 0 (t ) =
1, t 0

1
s

Derivacin en t

d n f (t )
n
L
= s F (s)
n
dt

0, t < 0
r0 (t ) =
t, t 0

1
s2

Integracin en t

t n u 0 (t )

n!

Desplazamiento

s n +1

en t

(t ) =

e at u 0 (t )
sent.u 0 (t )

L f (t )dt =

F ( s)
s

L[f(t-a)u0(t-a) = e-saF(s)

1
s+a

s +2
2

cos t.u 0 (t )

s
s +2
2

e at cos t

s+a
(s + a )2 + 2

Ejemplo 1. Aplicacin de las ecuaciones de Laplace para la solucin de ecuaciones


integrodiferenciales. Pag. 13 del libro de problemas.
Ejemplo 2. Composicin de rampa y escaln. Pag. 22 del libro de problemas.
Ejemplo 3. Composicin de escalones. Pag. 25 del libro de problemas.
Una vez determinado las funciones del sistema en el dominio de Laplace, se procede a
realizar su representacin en Diagrama de Bloques y Flujogramas.
Ejemplo 4. Simplificacin de diagrama de bloques y flujogramas. Pag. 44 del libro de
problemas.

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26

Primera asignacin especial:


a. Conjunto motor-accionador: pag. 48.
b. Funcin de transferencia de un sistema arbitrario. Pag. 56.
c. Funcin de transferencia de un sistema arbitrario. Pag. 60.
d. Modelado de una balanza autonivelante. Pag. 65.
e. Depsito cnico. Pag. 69.
f. Accionamiento de un prensa hidrulica. Pag. 77.
g. Depsito con regulacin de temperatura. Pag. 87.
h. Control de posicin de un eje giratorio. Pag. 96.
i. Control del nivel horizontal de una plataforma giratoria. Pag.
102.

Una vez que el sistema ha sido modelado y estructurado, puede procederse a realizar un
anlisis dinmico y esttico del mismo.
En el anlisis dinmico se puede caracterizar un proceso segn su respuesta al escaln
unitario en:
a. Sistemas de primer orden. (pag.128)
b. Sistemas de segundo orden (pag. 129)
Si no se conocen las ecuaciones que describen un proceso, el mismo aun se puede modelar
mediante una aproximacin que se obtiene al observar su respuesta al escaln unitario. Ver
ejemplo pag. 140 y pag. 145.
El anlisis esttico tiene que ver con el rgimen permanente. El rgimen permanente es
cuando ya ha pasado suficiente tiempo como para determinar la respuesta del sistema. Pag.
197. Ejemplo pag. 200.

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Control e Instrumentacin de Procesos

27

Finalmente se procede a seleccionar el controlador y sintonizarlo. El mtodo de ZieglerNichols es muy sencillo y vlido para esta aplicacin.
Hacer ejemplos pag. 357 y 360.

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TEMA 2
NORMATIVA Y SIMBOLOGA DE INSTRUMENTACIN

Para

representar una planta

o proceso industrial, es indispensable que se pueda

esquematizar en un solo diagrama los diversos sistemas que conforman a la misma,


sistemas elctricos, neumticos, mecnicos y adems se pueda formar una idea clara de
cmo opera y se controla a la misma. Esta gran variedad de sistemas dio pie para el diseo
de una simbologa de instrumentacin. La Sociedad de Instrumentacin Americana (ISA)
ha normalizado la simbologa para instrumentacin industrial, siendo esta un estndar
difundido por todo el mundo.
Los smbolos definidos por esta sociedad, son compuestos, hay que reconocerlos mediante
una regla en el orden de las letras y en la forma del contorno. Mediante esta combinacin
han podido incluir dentro de un smbolo muy simple una variedad de informacin que va
desde el tipo de variable que se mide, hasta la funcin de control que se ejecuta y el sitio
fsico donde esta ubicado el instrumento. El anexo 1 presenta los smbolos de
instrumentacin ms comunes, y la leyenda de la secuencia de letras ya interpretada, sin
embargo se recomienda la adquisicin de las normas completas ISA-S5.1 a ISA-S5.5 para
la descripcin total de los smbolos, respetando los usos y dimensiones.
INTERPRETACIN DEL PLANO DE INSTRUMENTACIN:
En la figura 2.1 se presenta como ejemplo una seccin de un plano de instrumentacin con
simbologa ISA. La interpretacin ms conveniente de este se describe a continuacin: Se
muestra a un transmisor de caudal (1) que tiene incorporada la indicacin y la integracin
del flujo. Se encuentra en el campo y pertenece al sistema o proceso 1.01.1. Su seal de
salida es neumtica (2) y va hasta un controlador de flujo (3), que adems tiene incorporado
un registrador. Este equipo es discreto (independiente) y esta ubicado en un lugar para ser
manipulado por el personal de operaciones (accesible al operador). La salida es elctrica (4)

Control e Instrumentacin de Procesos

29

y va hasta una vlvula de control con servomotor (actuador) neumtico (5), con un cuerpo
de tres vas. La vlvula es del tipo aire para cerrar y si se queda sin seal de comando desde
el controlador FRC, se quedara fija permitiendo el paso del fluido desde A hacia C (7), es
decir que cuando tenga seal desde el FRC aumentara el paso del fluido desde A hacia B y
lo restringir desde A hacia C. La vlvula controla el flujo del proceso principal de la planta
(6).
La simbologa de la instrumentacin en una planta no incluye equipos como tanques,
correas, hornos etc. por lo que en el plano se trata de dibujar un croquis muy sencillo de la
planta. Se debe en lo posible minimizar estos elementos, ya que importantes son los
equipos de instrumentacin y control y no las estructuras o detalles de montaje de la planta.

(2)
FQIT
1.01.1

FRC
1.01.1
(4)
(3)

(1)

(5)

A
(7)

(6)

Figura 2.1: Ejemplo de un plano de instrumentacin con simbologa ISA.


NORMAS Y NORMALIZACIN
La instrumentacin industrial se ejecuta en dos grandes actos, medir y controlar. En el caso
de medir, la normalizacin esta inmersa desde las unidades utilizadas hasta el mtodo
aplicado.

Es imposible aislarse del mundo y utilizar unidades propias o mtodos de

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Control e Instrumentacin de Procesos

30

medicin exclusivos. Es necesario que las medidas sean reproducibles en cualquier sitio del
planeta con el mnimo de error. Para ello existe la norma, para reglamentar, para equilibrar,
para mecanizar y por supuesto para legislar.
La normalizacin es el resultado de un proceso continuado de comunicacin entre
productores y consumidores. Es el producto de la industrializacin y el intercambio
comercial internacional. Hoy por hoy, la normalizacin priva sobre la calidad de los
productos. Alguien dijo que es preferible un producto limitado en calidad pero con buenas
especificaciones tcnicas a un producto de caractersticas imprecisas o desconocidas.
La normalizacin es parte integral de la instrumentacin industrial. Es necesario conocer y
manejar aspectos relativos a las normas para escoger un dispositivo o mtodo de medicin.
La normalizacin se convierte entonces en una herramienta para el diseo, especificacin,
organizacin y direccin.
Como ejemplo a las normas de asociaciones de empresas mas conocidas se pueden citar a
las normas:
API: Instituto Estadounidense del Petrleo.
ASME: Sociedad norteamericana de ingenieros de manufactura.
ASTM: Sociedad Norteamericana de pruebas de Materiales.
IEEE: Instituto de Ingenieros Elctricos y Electrnicos.
FF: Fundacin para Buses de Campo.
ISA: Sociedad Americana de Instrumentacin
Como ejemplo de normas Nacionales se pueden citar a:
ANSI: Instituto Estadounidense de Normas.
FCC: Comisin Federal de Comunicaciones.
CONATEL: Comisin Nacional de Telecomunicaciones.
COVENIN: Comisin Venezolana de Normalizacin.
DIN: Normas industriales Alemanas.

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Control e Instrumentacin de Procesos

31

Como ejemplo de normas internacionales tenemos:


CEN: Organismo Europeo de Normalizacin.
ISO:

Normas internacionales (igualdad). Asociacin libre por cualquier

pas.
Cuando una empresa somete su producto a una prueba de calidad y aprueba, el organismo
evaluador autoriza a la empresa a utilizar el sello de calidad, a fin de que el pblico
consumidor reconozca a este producto como un articulo de calidad. Algunos de estos sellos
de calidad son:
CE: para la comunidad Econmica Europea.
SA: Para los productos Canadienses.
NORVEN. Para productos venezolanos.
UL. Para productos Estadounidenses.
Las normas son documentos. En ellos se plasma la experiencia de muchas personas e
instituciones. Su importancia fundamental esta en la homogeneizacin de la calidad de los
productos, aplicacin correcta de mtodos y tecnologas y la preservacin del acervo
tecnolgico y del ambiente.

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TEMA 3
SISTEMA DE MEDICIN: SENSORES MODULADORES Y
GENERADORES
a. Descripcin de un sistema de medida y control.
En todo proceso industrial o no, se presentan innumerables situaciones en las que se
necesita conocer el estado o valor de las variables del proceso con el fin de poder actuar
sobre ellas para garantizar obtener los resultados deseados. En un tanque de agua, por
ejemplo (figura 3.1), existe un proceso que garantiza que siempre haya agua al nivel
deseado. Este proceso est formado por un sistema electrnico o no que registra, capta o
sensa el nivel del agua en el tanque. El resultado puede o no ser visualizado pero su
magnitud o valor es proporcional al valor de la variable fsica medida: el nivel del agua.
Este resultado ser utilizado por otro sistema que se encargar de decidir si el nivel del agua
es el adecuado. Finalmente, habr otro sistema que se encargar de ejecutar la decisin del
sistema anterior: Si el nivel del agua es muy baja, abrir una vlvula para subirlo, y si es
muy alto, cerrar una vlvula para bajarlo.
Sistema de
actuacin

Sistema de
captacin

Sistema de
control

Sistema de
visualizaci
Figura 3.1: Proceso de un tanque de agua

Control e Instrumentacin de Procesos

33

b. Identificacin del sistema de medida y sus bloques


constitutivos.
Toda medicin exige tres funciones bsicas: adquirir la informacin, mediante un elemento
sensor o transductor, procesar dicha informacin y presentar los resultados, de forma que
puedan ser percibidos por nuestros sentidos. Puede haber, adems, transmisin, si
cualquiera de estas funciones se realiza de forma remota (figura 3.2).

Sensar

Procesar

Presentar

Figura 3.2. Diagrama de bloques sinttico de un sistema de medida.

Acondicionador
Acondicionador
Sensar

Amp.

Procesar
Analgico

A/D

Procesar
digital

Presentar

Interface
Figura 3.3. Diagrama de bloques sinttico de un sistema de medida.

b.1.

Definicin de cada bloque constitutivo:

Transductor: dispositivo que convierte una seal de una forma fsica en una seal
correspondiente pero de otra forma fsica.
Un sensor es un dispositivo que , a partir de la energa del medio donde se mide, da una
seal transducible que es funcin de la variable medida.

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Control e Instrumentacin de Procesos

34

Un sensor es un transductor de entrada. Si la conversin de seal es para modificar una


condicin o parmetro del sistema, se dice que el transductor es un actuador.
Otra distincin importante es la diferenciacin entre el elemento primario y sensor
electrnico.
La palabra elemento primario se usa a nivel industrial para referirse al dispositivo que
est en contacto directo con el medio que se mide: de hecho es un sensor. En cambio, el
sensor electrnico como tal, no tiene por que estar en contacto con el medio que se mide.
En estos casos, el elemento primario convierte la variable de medida en una seal de
medida, y el sensor electrnico convierte esta seal de medida en elctrica.
Acondicionador: son los elementos del sistema de medida que ofrecen, a partir de la seal
de salida de un sensor electrnico, una seal apta para ser presentada o registrada o
simplemente permita un procesamiento posterior mediante un equipo o instrumento
estndar. El acondicionador permite: amplificar, filtrar, adaptar impedancias y modular o
demodular.

c. Errores en los sistemas de medida y su anlisis


La limitacin de los elementos fsicos disponibles para realizar un sistema de medida hacen
que las seales de salida discrepen de las que se obtendran con un sistema ideal. Estas
discrepancias se denominan errores y, dado que algunas de ellas son inevitables, el objetivo
es reducirlas de modo que a partir de la salida se pueda determinar el valor de la entrada
con una incertidumbre aceptable. El nmero de cifras con que se exprese un resultado debe
concordar con la incertidumbre que tenga asociada.
Los errores de un sistema se determinan a partir de su calibracin, que consiste en aplicarle
entradas conocidas y comparar su salida con la obtenida con un sistema de medida de
referencia, ms exacto.
Segn su efecto en la caracterstica de transferencia, los errores pueden ser de cero, de
ganancia y de no linealidad.
Un error de cero permanece constante con independencia del valor de la entrada. Un error
de ganancia es proporcional al valor de la entrada. Un error de no linealidad hace que la

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35

caracterstica de transferencia se aparte de una lnea recta (suponiendo que sea sta la
caracterstica ideal). (figura 3.4)
A

Medida de real
Medida de referencia
t
Error de cero
A

Medida de real
Medida de referencia
t

Error de ganancia sin error de cero

Medida de real
Medida de referencia
t
Error de no linealidad puro
Figura 3.4
Segn su naturaleza los errores pueden ser sistemticos o aleatorios.
Un error sistemtico tiene siempre la misma amplitud cuando las condiciones del sistema
son las mismas, o bien vara de acuerdo con una ley conocida cuando una de dichas

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36

condiciones cambia de una forma predeterminada. Un error aleatorio tiene una magnitud
que cambia de unas a otras ocasiones a pesar de que las condiciones del sistema sean las
mismas. Un error sistemtico por ejemplo, son las resistencias reales del modelo del
sistema de medida y que se suman o interfieren en el proceso de medida.
Los errores aleatorios se manifiestan cuando se mide repetidamente la misma magnitud con
el mismo instrumento y el mismo mtodo.
La calibracin permite corregir los errores sistemticos y estimar la magnitud de los
errores aleatorios (pero no corregirlos).

d. Sensores.
Criterio

Clases

Ejemplos

Aporte de energa

Moduladores

Termistor

Generadores

Termopar

Analgicos

Potencimetro

Digitales

Codificador de posicin

De deflexin

Acelermetro de deflexin

De comparacin

Servo acelermetro

Seal de salida
Modo de operacin
Relacin entrada -salida

Orden cero
Primer orden
Segundo orden
Orden superior

Magnitud medida

Nivel, flujo, etc.

Parmetro variable

Resistencia,
inductancia, etc.

Los sensores moduladores son aquellos que varan un parmetro elctrico en funcin de la
variable a medir. La variable puede ser presin, temperatura, caudal, etc., y el parmetro
elctrico puede ser resistencia, inductancia, capacitancia o campo magntico o elctrico. La
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37

clasificacin general de esto sensores se hace en Sensores resistivos y sensores de


reactancia variable. Solo se vern los resistivos.

a. Sensores resistivos.
Los sensores moduladores del tipo resistivos, son aquellos que varan una resistencia en
funcin de la variable a medir. Se ha realizado una clasificacin de estos sensores en
funcin de la variable a medir, tal como refleja la tabla siguiente:

Variable a medir

Sensor resistivo

Mecnica

Potencimetros y galgas extensomtricas

Trmica

Termorresistencia y termistores

Magntica

Magnetorresistencia

Optica

Fotorresistencia

Qumica

Higrmetro resistivo

a.1. Potencimetros (Variables mecnicas)


El potencimetro es un sensor utilizado para medir la variable mecnica desplazamiento, y
consiste de un dispositivo con dos partes y tres terminales.
Una de las partes es una resistencia fija descubierta la cual puede ser de carbn o de hilo
arrollado.
La otra parte es un contacto mvil que se desplaza por la resistencia fija.
El potencimetro se utiliza para medir preferiblemente desplazamientos, conectando el
objeto de medicin a su cursor. Sin embargo, puede ser utilizado para medir otras variables
de forma indirecta, cuando estas generen desplazamientos en otros dispositivos.

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Control e Instrumentacin de Procesos

38

Por ejemplo:
a.

Se puede utilizar para medir presin, si se conecta el cursor al extremo de un tubo

Bourdon.
b.

Para medir nivel en lquidos conductores o no conductores.

c.

Para medir temperatura si se conecta al extremo de un medidor de bulbo y capilar.

En los casos a y c se utiliza para generar una seal elctrica. Mientras que en el caso b es el
elemento primario.
R

a. Lquido conductor

b. Lquido no conductor
Figura 3.5

a.2. Galgas extensomtricas (Variables mecnicas)


Se basan en el efecto piezorresistivo ya descrito para el potencimetro. La diferencia es que
ahora se busca modificar la resistencia variando algunos de los parmetro de la resistencia,
por ejemplo, su longitud l o su seccin transversal A.
Si a una pieza de material resistivo se le aplica un esfuerzo, esta se deformar, y cambiar
su resistencia. Por tanto, este tipo de sensores se utiliza para medir fuerza o presin, aunque
tambin puede aplicarse a la medida de desplazamientos pequeos.

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39

Todo material al que se le aplica un esfuerzo se deformar en mayor o menor grado, y


llegar a un punto en que se romper. Esta relacin esfuerzo vs. deformacin se muestra en
la siguiente grfica.

Deformacin
Resistencia mxima

Ruptura
Lmite de proporcionalidad
Zona elstica

Esfuerzo
Figura 3.6
Los principales problemas de las galgas son:
a.

Cuidar el margen elstico.

b.

El esfuerzo debe ser totalmente transversal a la galga.

c.

LA temperatura altera su valor.

Ejemplos de galgas:

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40

Las galgas se pueden aplicar a:


a.

Medida de fuerza.

b.

Medida de presin.

c.

Medida de desplazamientos pequeos.

d.

Medida de vibracin.

a.3. Termorresistencias (Variable trmicas)


Una termorresistencia es un dispositivo que vara su resistencia con la temperatura. Suele
denominarse RTD (Resistive temperature detector) por sus siglas en ingles.
El smbolo que la caracteriza es.

+t
Figura 3.7
El smbolo sin flecha indica que la variacin es intrnseca por la caracterstica resistiva, no
por manipulacin manual.

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Control e Instrumentacin de Procesos

41

R = R0 (1 + T )
Donde es la sensibilidad del material, y R0 es la resistencia a la temperatura de referencia
(normalmente 0 grados).
En la tabla siguientes muestran las Termorresistencias tpicas:
Parmetro
Resistividad

20

Platino
C, 10,6

Cobre

Nquel

Molibdeno

1,673

6,844

5,7

cm
, //K

0,00385

0,0043

0,00681

0,003786

R0, a 0C

25,100,200,500...

10 (20 C)

50,100, 120

100, 2000, 500,...

Margen, C

-200 a +850

-200 a +260 -80 a +320

-200 a+200

La termorresistencia mas comn por su linealidad es la de platino, que se suele denominar.


Pt100 (termorresistencia de platino con R0 =100 a 0 C)
Pt1000 (termorresistencia de platino con R0 =1000 a 0 C)
.

a.4. Termistores (Variables trmicas)


Los termistores tambin son resistencia que varan su magnitud con la temperatura. Se
diferencian de las termorresistencia por que estn basadas en semiconductores. Por tanto su
caracterstica no es lineal, aunque dentro de un margen adecuado pueda ser considerada de
es amanera.
Su smbolo ser:

+t

-t
Figura 3.8

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Control e Instrumentacin de Procesos

42

La raya quebrada indica que no es lineal. El elemento positivo o negativo indica que tiene
una caracterstica positiva o negativa respectivamente. Es decir, si es de coeficiente
positivo, PTC, la resistencia se incrementa con la temperatura. Si es de coeficiente
negativo, NTC, disminuye con la temperatura.
En el caso de una NTC la ecuacin caracterstica ser

RT = R 0 e

1
1
B
T T 0

(21)

donde.
B = temperatura caracterstica del material (2000 K a 5000 K)
R0 = Resistencia a la temperatura de referencia T0, normalmente la temperatura ambiente
(25 C o 298 K)
Tiene como ventajas el ser ms sensible que las Termorresistencias, mas rpidas y permite
hilos de conexin mayores.
Tiene como desventaja el ser no lineal, y al variar su temperatura por el autocalentamiento
del material.

b. Sensores Digitales
Los sensores digitales son aquellos que entregan directamente una salida digital, ya sean en
forma de "Unos" y "Ceros, o ya en cdigo binario (binario puro, hexadecimal, cdigo Gray,
etc.)
En todos los casos, estamos hablando de sensores que no requieren de convertidores A/D,
aunque si pueden requerir de amplificadores para acondicionar los niveles y la forma de la
seal.

Ing. Angel Custodio Ruiz, PhD

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43

En este captulo tambin se tocan otros mtodos de deteccin, que aunque quizs no sean
sensores digitales, son dispositivos que no califican en las tcnicas descritas y analizadas en
el captulo anterior. Como es el caso de los sensores basados en uniones semiconductoras,
ultrasonidos y fibras pticas. Existen otras tcnicas de deteccin, pero es imposible en un
curso abarcarlas todas por falta de tiempo, y por lo imposible que puede resultar ser.

b.1.

CODIFICADORES DE POSICIN.

Los codificadores de posicin son dispositivos que convierten la variable desplazamiento


en un valor "digital" o "casi digital". El nombre de codificador se debe a que en su
estructura va implcito un sistema de codificacin. Solo veremos los incrementales y los
absolutos.

Codificadores incrementales.
La figura siguiente ejemplifica este tipo de detectores.

Figura 3.9

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Control e Instrumentacin de Procesos

44

Consta de un dispositivo con poca inercia (un disco, una barra, etc.) que est unido a la
pieza cuya posicin se desea determinar. Conforme la pieza se mueve, el dispositivo
codificador se mover. Este dispositivo codificador tiene una zona caracterizada por la
alternancia de sectores diferenciados: huecos y rellenos, por ejemplo. De tal forma, que un
elemento detector pueda ser capaz de "leer" el desplazamiento del codificador, simplemente
observando el cambio de esta alternancia. Es muy simple, por lo que puede resultar muy
econmico.
Por tanto tiene como ventajas:
a. Muy simple.
b. Se requiere de pocos recursos para su implementacin.
c. No necesita dispositivos de alta tecnologa.

Pero no todo es color de rozas, y por tanto tiene las siguientes desventajas:
a. La resolucin est limitada por el nmero de marcas alternadas en el dispositivo
codificador. En el caso de un disco utilizado como el mostrado en la figura, y utilizado para
medir desplazamiento angular, la anchura entre marcas X expresada en funcin de la
resolucin (dada por el nmero de bits "n" sobre la rotacin completa de la pieza "2r",
donde "r" es el radio) es:

X=

2r
2n

b. Como se requiere de un circuito que "cuente" las alternancias, un fallo elctrico,


ocasionar la prdida de la informacin.
c. El circuito puede complicarse ante la necesidad de detectar el sentido de giro de la
pieza.

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Control e Instrumentacin de Procesos

45

Codificadores absolutos.
La figura siguiente refleja la caracterstica de este codificador:

Figura 3.10
Este tipo de codificador entrega directamente una salida codificada. Cada pista representa
un bit de salida, siendo la pista interior la del bit de mayor peso.
Para detectar se suele utilizar los del tipo ptico, los cuales permiten una mejor resolucin y
son sin contacto.
Con respecto a los codificadores incrementales tienen la ventaja de no perderse la cuenta
contra fallos elctricos, pero tienen la desventaja de ser ms complejos.

c. OTROS METODOS DE DETECCION


Basado en uniones semiconductoras.
Este tipo de sensores, como dice su nombre, est basado en uniones P-N.

Ing. Angel Custodio Ruiz, PhD

Control e Instrumentacin de Procesos

46

Ya en temas anteriores se han vistos sensores basados en materiales semiconductores, como


los termistores, efecto Hall, etc. Ahora se vern algunos adicionales que no entran en la
clasificacin anterior.
La ventaja de atacar este tipo de dispositivos es el coste reducido que representan y la
posibilidad de integrarlos dentro de un sistema mas complejo.
i. Fotodiodos y fototransistores.

La celda fotoelctrica es un ejemplo de sensor basado en uniones semiconductoras. Si se


quiere detectar el color de la luz se suelen usar filtros previo a la seal que le llega. Y el
color se determina midiendo la corriente generada.

Basados en ultrasonidos
El ultrasonido es una radiacin mecnica de frecuencia superior a la audible (20 kHz).

Seal
Objeto:
-

Parte se refleja
Parte se transmite

Tiene las ventajas de ser no invasivo (pues puede penetrar sin romper), fcil de instalar y
mantener. Aunque esto ltimo se refiere a equipos terminados.
La aplicacin de este tipo de sensores est asociada a lo que se mida: su velocidad, el
tiempo de propagacin o la atenuacin que sufra la seal.

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47

i. Caudalmetro de efecto doppler.

Debe su nombre al efecto Doppler, descubierto por C. Doppler en 1843, y que consisten en
el cambio de frecuencia que sufre una radiacin, cuando se refleja en un reflector mvil
respecto al emisor de la radiacin.
La ecuacin que describe el fenmeno es.

f e f r = 2f e

v
cos
c

donde:
fe = frecuencia emitida
fr = frecuencia recibida
v = velocidad del fluido
c = velocidad de propagacin de la radiacin.
Alfa = ngulo relativo entre la velocidad y la direccin de propagacin.
En la figura un ejemplo ilustrativo.
E

Tubera

Reflector

R
Figura 3.11
La limitacin en este caso es que el reflector debe ser 10 % mayor a la longitud de onda de
la radiacin. Los reflectores pueden ser las burbujas de aire en el lquido o los slidos en
suspensin..
No sirve para fluidos limpios, sin burbujas

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Control e Instrumentacin de Procesos

ii.

48

caudalmetro de tiempo en trnsito.

Este caso es el alternativo al anterior para cuando el fluido es limpio. Para ello se mide el
tiempo que tarda la radiacin en atravesar el fluido. Este tiempo es proporcional a la
velocidad del fluido.

Tubera

D
R

E
Figura 3.12

iii.

Medidor de nivel

La medicin de nivel es muy simple, ya que se puede usar tanto un sensor sumergido o por
arriba. En ambos casos, se trabaja con la reflexin ocasionada por el cambio de medio.
Luego lo que se tiene que medir es el tiempo que tarda en ir y venir la radiacin.

Figura 3.13

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Control e Instrumentacin de Procesos

49

d. Sensores moduladores.
Se consideran Transductores Generadores aquellos que generan una seal elctrica a partir
de la magnitud que miden, sin necesidad de una alimentacin elctrica.
Esto es una alternativa para medir muchas de las magnitudes ordinarias como por ejemplo:
temperatura, fuerza, presin, y otras magnitudes afines.
En algunos casos:

Transductor Efecto Reversible

En esta parte se toma en cuenta las fuentes de Interferencia cuyos efectos pueden
producirse inadvertidamente en los circuitos. Ejemplos:
Ruidos (Mecnicos, Magnticos, Elctricos, Trmicos, Electrnicos).
Fuerzas Electromotrices.
Vibraciones.
Presencia de Dielctricos o Potenciales galvnicos.

TRANSDUCTORES TERMOELECTRICOS:

TERMOPARES

EFECTO TERMOELECTRICO
2 Tipos:

a) Reversibles:

b) Irreversibles:

Efecto Peltier.
Efecto Thompson.
Efecto Joule.

Histricamente, fue Thomas J. Seebeck quien descubri en 1822 que en un circuito de dos
metales distintos A y B con dos uniones a diferentes temperaturas, aparece una corriente
elctrica.

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50

Es decir hay una conversin de Energa Trmica a Energa Elctrica o bien, si se abre el
circuito, una fuerza (termo - electromotriz) que depende de los metales y de la diferencia de
temperaturas entre las uniones. Al conjunto de estos dos metales distintos con una unin
firme en un punto o una zona se le denomina Termopar
La relacin entre la fuerza termoelectromotriz (f.t.e.m.) denominada tambin EAB y la
diferencia de temperatura entre las uniones (T), define el coeficiente de Seebeck (SAB).

S AB =

dE AB
= SA - SB
dT

donde SA y SB son la denominada Potencia Termoelctrica absoluta de A y B.


En general SAB no es una constante. Esta depende de la temperatura T y suele crecer al
crecer T.
Es importante anotar que mientras la corriente que circula por el circuito depende de la
resistencia de los conductores, en cambio la ftem no depende de la resistividad, ni de la
seccin, ni distribucin o gradiente de temperatura. Depende solo de la diferencia de
temperaturas entre las uniones y de la naturaleza de los metales. Esta fuerza electromotriz
se debe a los efectos Peltier y Thompson.
Efecto Peltier (Jean C. Peltier -1834)
Consiste en el calentamiento o enfriamiento de una unin entre dos metales distintos al
pasar corriente por ella. Al invertir el sentido de la corriente se invierte tambin el sentido
del flujo de calor. Es decir si antes una unin se calentaba (ceda calor), al cambiar el
sentido de la corriente se enfra (absorbe calor), es decir, si primero se enfriaba ahora se
calienta o viceversa.

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51

Este efecto es reversible e independiente del contacto, es decir, de la forma y dimensiones


de los conductores. Depende solo de su composicin y de la temperatura de la unin.
La dependencia es lineal y viene descrita por el coeficiente de Peltier AB que se define
como el calor generado en la unin entre A y B por unidad de corriente que circula de B a
A para una unin a temperatura T, y esta definido por:

AB = T ( SB - SA ) = - BA
El hecho de que el calor intercambiado por unidad de superficie de la unin sea
proporcional a la corriente y no a su cuadrado, marca la diferencia respecto al efecto Joule.
En este el calentamiento depende del cuadrado de la corriente y no cambia al hacerlo su
direccin.
El efecto Peltier, es tambin independiente del origen de la corriente, que puede ser,
incluso de origen termoelctrico. En este caso las uniones alcanzan una temperatura distinta
a la del ambiente y ello puede ser una fuente de errores.

Efecto Thompson (Lord Kelvin -1854)


Consiste en la absorcin o liberacin de calor por parte de un conductor homogneo con
temperatura No homognea por el que circule corriente.
El calor liberado es proporcional a la corriente - no a su cuadrado- y por ello cambia el
signo al hacerlo el sentido de la corriente. Se absorbe calor al fluir corriente del punto fro
al ms caliente y se libera cuando fluye del ms caliente al ms fro. En otras palabras, se
absorbe calor si la corriente y el calor fluyen en direcciones opuestas y se libera calor si
fluyen en la misma direccin.

A pesar de todas las limitaciones, los termopares son sin duda alguna los transductores de
uso ms frecuente para medir temperatura:
Ventajas:

Gran Alcance: -270C a 3000C .


Gran Estabilidad. .Alat fiabilidad.
Mayor exactitud que un RTD.
Pequeo y mediano tamao.
.Velocidad de respuesta rpida (ms).
Robustos.
Simples.
Flexibilidad de Utilizacin.
Bajo costo.

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Tipos de Termopares

En las uniones de termopar interesa tener:


Resistividad elevada sin requerir mucha masa
Coeficiente de temperatura dbil en la resistividad;
Resistencia a la oxidacin a temperaturas altas.
Linealidad lo mayor posible.
Para lograr estas propiedades se emplean aleaciones especiales:
Nquel (90)/Cromo(IO) -Cromel-;
Cobre(57)1Niquel(43);
Nquel(94 )1 Aluminio(2 )-Manganeso(3 )-S ilicio( I) -AlumelLa proteccin frente al ambiente se logra mediante un encapsulado denominado Vaina que
notmalmente es acero inoxidable. La velocidad de respuesta y la robustez de la sonda
vendrn afectadas por el espesor del encapsulado. En el cuadro siguiente se presentan las
caractersticas de algunos de los termopares mas comunes y su designacin de acuerdo con
las normas ANSI.

TERMOPARES MAS COMUNES

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Las caractersticas completas en cuanto a tensin de salida se encuentran tabuladas de


forma que se dan las tensiones correspondientes a distintas temperaturas y cuando la unin
de referencia esta a 0,00C. Esto no significa que la unin a 0,00C de siempre una tensin
de 0V para cualquier termopar. En el siguiente cuadro se muestra un fragmento de una tabla
donde las tensiones o temperaturas intermedias se obtienen mediante interpolacin lineal.

Ejemplo:
Un circuito constituido por un termopar tipo J tiene una unin a 0C y otra a 45C Cul es
la f.t.e.m. en circuito abierto?
En el cuadro anterior, en la fila correspondiente a 40 y la columna correspondiente a 5, se
lee 2,321 mV.
Ejemplo:
Si en un termopar tipo J con una unin a oC se obtiene en circuito abierto una tensin de
5m V. Cul es la temperatura de la otra unin ?
A 96C corresponden 5,050m V.
A 95C corresponden 4.,996m V.
La sensibilidad en esta zona es 54uV/C y por tanto la unin esta a unos 95,07 CEn la interpretacin de este ultimo resultado hay que considerar la exactitud propia de cada
modelo del termopar, el cual es indicado en los manuales del fabricante y que se debe de
considerar como un factor de tolerancia. Las variaciones pueden ser en algunos casos hasta
de 2C.

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En un sistema automtico se pueden emplear polinomios que aproximan las tablas con una
exactitud dependiendo de su orden. Corresponden a expresiones del tipo:
T = ao + al X + a2 x2 + .....................
Donde X es la tensin obtenida.
Segn la aplicacin, se dispone de distintos tipos de uniones como las especificadas en la
figura siguiente:
Uniones Desnudas (medidas estticas, gases no corrosivos, donde se requiere un tiempo de
respuesta rpido).
Uniones Aisladas (medir en ambientes corrosivos donde interesen aislamientos elctricos
del termopar, este entonces queda encerrado por el encapsulado (Vaina ) y aislado de esta
por un buen conductor trmico como aceite o mercurio ).
Uniones con Aislantes Minerales (respuesta rpida y no hace falta un encapsulado grueso
se emplean aislantes minerales como polvo de manganeso y oxido de aluminio.

Segn el grado de compactacin del aislante, la respuesta final puede ser lenta y la
temperatura mxima soportada es tambin distinta. Mediante uniones puestas a masa se
pueden medir temperaturas estticas o de flujo de gases o lquidos corrosivos y como la
unin esta soldada a ala vaina protectora la repuesta trmica es ms rpida, pero si la masa
es ruidosa no sirve y hay que aislar trmicamente el termopar. Los termopares aislados se
aplican en medidas de alta presin.

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Normas de aplicacin practica por los Termopares

La medicin de temperaturas mediante termopares, adems de las ventajas e inconvenientes


expuestos esta sujeta a una serie de leyes verificadas experimentalmente, que simplifican en
gran manera el anlisis de circuitos con termopares.
Ley de los circuitos homogneos

En un circuito de un nico metal homogneo no se puede mantener una corriente


termoelctrica mediante la aplicacin exclusiva de calor aunque se vare la seccin
transversal del conductor.

En la Figura anterior las temperaturas T3 y T 4 no cambian la energa termoelectromotriz


(ftem) debida a T1 y T2 en particular, si T1 es igual a T2 y se calientan A B no fluye
corriente alguna. Es decir en otras palabras las temperaturas intermedias a las que puede
estar sometido cada conductor no altera la ftem. Tampoco ocurre esto debido a una
determinada diferencia de temperaturas entre las uniones Sin embargo, esto no significa
que si hay distintas temperaturas a lo largo de un circuito se tengan que emplear
necesariamente hilos de extensin largos iguales a loS del termopar. Para esto se emplean
los denominados cables de compensacin, los cuales son de metales que, siendo ms
econmicos que los de termopares utilizados frecuentemente en la industria no presentan
ftem. significativasLey de los Metales Intermedios

La suma algebraica de las ftem. en un circuito compuesto de un numero cualesquiera de


metales distintos es cero. Si todo el circuito est a una temperatura uniforme.
Esto significa que se puede intercalar un instrumento de medida, sin aadir errores, siempre
y cuando las nuevas uniones estn a la misma temperatura. El instrumento se puede

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intercalar en un conductor o en un a unin. Un colorario de esta leyes que si se conoce la


relacin trmica de dos metales distintos con un tercero. Se puede encontrar la relacin
entre los dos primeros. Por lo tanto no hace falta calibrar todos los posibles pares de
metales para conocer la temperatura correspondiente a 1a ftem. detectada con un par
determinado. Basta con conocer su comportamiento con un tercero. Se ha convenido en
tomar el Platino como referencia.

Ley de las temperaturas sucesivas o intermedias. ,

Si dos metales homogneos producen un ftem. E1 cuando las uniones estn a T1 y T2 y una
ftem. E2, cuando las uniones estn a T2 y T3, la ftem. cuando las uniones estn a T1 y T3
sera (E1 + E2).
Esto significa, por ejemplo, que la unin de referencia no tiene porque estar a ooc si no que
puede usarse otra temperatura de referencia.

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Aplicando las leyes anteriores se pueden analizar fcilmente circuitos como los que se
presentan a continuacin:

En el caso (a) se trata de la conexin serie de variostermopares, constituyendo to que se


denomina una termopila. Es fcil comprobar que aumenta la sensibilidad respecto at caso
de un soto termopar. En et caso (b) ta conexin es en paratelo, y se detecta la temperatura
media si todos tos termopares son tineales en el margen de medida y tiene la misma
resistencia.
Compensacin de la unin de referencia en circuitos de termopares

Para aplicar et efecto Seebeck a la medida de temperatura es necesario mantener una de las
uniones a una temperatura de referencia. Una solucin consiste en disponer la unin de
referencia en hielo fundente. Tal como se indica en la figura siguiente:

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Es una solucin de gran exactitud y facilidad de montaje pero es de difcil mantenimiento. y


coste alto. Se puede mantener tambin la unin de referencia a una temperatura constante a
base de emplear un elemento de refrigeracin basado en el efecto Peltier inverso o un horno
termostatado, pero en cualquier caso debe usarse mucho hilo de uno de los dos metales del
termopar y esto encarese la solucin.
La solucin indicada en las figura siguiente permite emplear un hilo de conexin ms
econmico (cobre). Si bien sigue siendo una solucin cara por la necesidad de mantener
una temperatura de referencia constante. Si el margen de variacin de la temperatura
ambiente es menor que la resolucin deseada puede dejarse la unin de referencia
simplemente al aire. En caso contrario se emplea la denominada compensacin electrnica
de la unin de referencia.
La Compensacin electrnica consiste en dejar que la unin de referencia sufra las
variaciones de la temperatura ambiente, pero esta se detectan con otro transductor de
temperatura. Dispuesto en la vecindad de la unin de' referencia, y se resta una tensin
igual a la generada en la unin fra. La tensin de alimentacin del puente debe de ser
estable, y puede ser la de una pila de mercurio.

Ejemplo: Se desea medir una temperatura empleando un termopar tipo J y compensacin


electrnica de la unin de referencia, mediante un termistor a temperatura ambiente, de
acuerdo con el circuito de la figura anterior. Disear el circuito para obtener una
compensacin en el margen de 10 a 40C, con un termistor de B= 3546 K y resistencia 10
K a 25C.

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60

TEMA 4
INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL: DEFINICIONES
GENERALES, CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS

Como en cualquier rea del conocimiento, la instrumentacin industrial, tiene terminologas


particulares (jerga). Tales definiciones, con el correr del tiempo y gracias a recomendaciones de
grupos, asociaciones de fabricantes de equipos y organismos internacionales se han convertido en
estndares. Entre muchas definiciones las ms inmediatas son:
a. Medicin: Es la extraccin de informacin de las variables o parmetros que actan en
los procesos o sistemas.
b. Rango o Campo de Medida: Espectro de valores de la variable medida que estn
comprendidos dentro de los lmites superior o inferior de la capacidad de medida o de
transmisin de instrumento. Esta representado por dos valores extremos. Ejemplo: Un
termmetro que mide entre 29 y 45 C.
c. Alcance: Es la diferencia algebraica entre los valores extremos del rango. El alcance
expresa con un solo numero, dado en unidades del proceso. Ejemplo: 16 C. El alcance
tambin es conocido con los trminos Gama o Amplitud, y con el termino Span del
idioma ingles.
d. Caractersticas Estticas: Son aquellos que deben considerarse cuando el instrumento es
usado para medir una condicin que no varia con el tiempo, o sea, en condiciones de
rgimen permanente.
e. Error esttico: Es la diferencia algebraica entre el valor ledo o transmitido por el
instrumento y el valor real de la variable medida.

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62

f. Sensibilidad: Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable


que lo ocasiona, viene dada en tanto por ciento de la amplitud.
g. Zona Muerta: Es el campo de valores de la variable que no hacen variar la seal de
salida del instrumento. Se expresa en tanto por ciento de la amplitud.
h. Repetibilidad: Es la capacidad de reproduccin de las precisiones del indicador del
instrumento, al medir repetidamente valores idnticos de la variable en las mismas
condiciones de servicio y en el mismo sentido de variacin, recorriendo toda la gama. Se
considera en general su valor mximo y se expresa en tanto por ciento de la gama.
i. Histresis: Es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el
indicador del instrumento para el mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la
variable recorre toda la escala en los sentidos ascendente y descendente. Se expresa en
tanto por ciento de la gama del instrumento. En todo caso el valor presentado en el
indicador del instrumento depende de los valores precedentes. Tpicamente la respuesta de
un instrumento a la variacin de la seal de entrada en sentido ascendente o descendente
presenta una combinacin de histresis ms banda muerta, por lo que para obtener el valor
de histresis, se debe primero conocer su banda muerta, y luego determinar la diferencia,
vase figura 4.1.

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Lectura

Lectura

(a)

(b)

entrada

entrada

Lectura

(c)

entrada

Figura 4.1 : (a) Error por banda muerta, (b) Error por histresis,
(c) Error de banda muerta ms histresis.
j.

Precisin: Representa la tolerancia de medidas o de transmisin del instrumento y


define los limites de los errores cometidos cuando el instrumento se emplea con
condiciones normales de servicio. Existen varias formas de expresarlos:
i. Tanto por ciento del alcance.
ii. Tanto por ciento del Rango mximo.
iii. Tanto por ciento de la lectura efectuada.
iv. Directamente, en unidades de la variable medida.

k. Velocidad de Respuesta: Es la rapidez con la cual el instrumento responde a cambios


en la cantidad medida.
l.

Retardo de Medicin: Un retardo en la respuesta del instrumento a cambios en la


variable medida.

m. Tiempo Muerto: Es un tipo de retardo donde el instrumento comienza a responder


solamente cuando la variable ha cambiado en una magnitud lo suficientemente grande
para vencer la inercia. El tiempo muerto depende de la velocidad con que la variable
medida cambie y de la zona muerta del instrumento.
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n. Error Dinmico: Es la diferencia entre el valor real de la cantidad que esta variando con
el tiempo y el valor indicado por el instrumento, si se asume que no hay error esttico.
Hay error dinmico en todos los instrumentos, ya que se enfrentan a una transferencia de
energa que requiere tiempo. Constituye un error adicional al error esttico.
o. Fidelidad: Es el grado de acercamiento con el cual un instrumento indica los cambios en
la variable medida sin aparecer errores dinmicos.
p. Deriva: Es una variacin en la seal de salida del instrumento producida por una variable
ajena al proceso medido. Tpicamente es atribuida a condiciones ambientales. Ejemplo 25
mV/ C para instrumentos electrnicos. En la figura 4.2 se representa el aporte aditivo a la
salida debido al calentamiento del instrumento.

salida
Respuesta a 45 C
Respuesta a 25 C
error
entrada

Figura 4.2 : Error de deriva de un instrumento.

a) Medicin de presin
Principios Fsicos
La presin es la fuerza normal que se ejerce sobre una cierta rea, y se mide en unidades de
fuerza por unidad de rea.

P=

F
A

Esta fuerza se puede aplicar a un punto en una superficie o distribuirse sobre esta.

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Cada vez que se ejerce esa fuerza, se produce una deflexin, una distorsin o un cambio de
volumen o dimensin.
Las mediciones de presin pueden ser desde valores muy bajos (como el vaco), hasta miles de
toneladas por unidad de rea.
Otros conceptos importantes son los de presin manomtrica y gravedad especfica:
Presin manomtrica = gh = h

Gravedad especfica =

H 2 O 4C

9.81KN / m

H 2 O 4C

1000 Kg / m 3

a.1. Clases de presin


La presin puede medirse en valores absolutos o diferenciales. En la figura 21 se indican las
clases de presin que los instrumentos miden comnmente en la industria.
Presin absoluta: Es la presin ejercida por la atmsfera terrestre.
Presin relativa: Es la determinada por un elemento que mide la diferencia entre la presin
absoluta y la atmosfrica del lugar donde se efecta la medicin (punto B). Hay que sealar
que al aumentar o disminuir la presin atmosfrica, disminuye o aumenta respectivamente la
presin leda (puntos B y B).
Presin diferencial: Es la diferencia entre dos presiones (punto C y C).
Vaco: Es la diferencia de presiones entre la presin atmosfrica existente y la presin
absoluta, es decir, es la presin medida por debajo de la presin atmosfrica (puntos D, D y
D).

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B

P
r
e
si

Variaciones en la presin
atmosfrica

A
D D D

Presin
atmosfrica
estndar

Cero absoluto

Figura 4.3

a.2. Unidades de presin


La presin es una fuerza por unidad de rea y puede expresarse en unidades tales como kg./cm 2 ,
psi (libras por pulgada cuadrada), bar y atmsfera. Si bien la unidad normalizada es el Pascal
(Newton por metro cuadrado y de smbolo Pa).
En la tabla 2 se muestran las equivalencias entre estas unidades.
TABLA 2

Psi

Atmsfera

kg/cm2

cm c. de a.

Bar

Pa

Psi

0,0680

0,0703

70,31

0,0685

7142

Atmsfera

14,7

1,033

1033

1,0131

1,01x105

kg/cm2

14,22

0,9678

1000

0,98

98100

cm c. de a.

0,0142

0,00096

0,0010

0,0009

100

Bar

14,5

0,987

1,02

1024

105

Pa

0,00014

0,987x10-5

0,102x10-4

0,01

10-5

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Denominaciones diversas:
Psi = lbf/in2
Psia = presin absoluta
Psig = presin manomtrica
Psia = psig + presin atmosfrica

a.3. Clasificacin de sensores de presin


En aplicaciones industriales los instrumentos de presin se clasifican en tres grupos:
Mecnicos, electromecnicos y elctricos o electrnicos.

Los mecnicos: Utilizan directamente elementos que se rigen por las leyes de la mecnica
por efecto de la variacin de presin.

Los electromecnicos utilizan la combinacin de un elemento mecnico combinado con un


transductor elctrico que genera la seal elctrica proporcional a la presin medida.

Los elctricos y electrnicos, utilizan principios elctricos o electrnicos para medir la


presin.

a.4. Manmetro de columna liquida


El principio de accin de estos aparatos est basado en el equilibrio hidrosttico de una
presin, con la presin ejercida por una columna de lquido. El mas comn es el manmetro
en U.

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Figura 4.4
Este est hecho de vidrio o de alguna otra clase de tubo transparente con una perforacin
interna de un dimetro de o mas, y un espesor de pared adecuado que soporte la presin
de diseo de dicho manmetro.
Aplicando las leyes de la hidrosttica al manmetro se tiene:
P1 - h = P2 => P1 - P2 = h
donde = Peso especifico del lquido manomtrico
Para la escala leemos la distancia entre los niveles de los brazos, h.
El tubo en U clsico tiene el problema de que varan las escalas simultneamente. Una
forma de corregirlo es usando el tubo en U tipo pozo como muestra la figura:

Figura 4.5
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Figura 4.6

a.5. Manmetro de tubo Bourdon


La ley de deformacin del tubo Bourdon es bastante compleja y ha sido determinada
empricamente a travs de numerosas observaciones y ensayos en varios tubos.
El tubo Bourdon, desarrollado por Eugene Bourdon en 1949, consiste en un tubo metlico
de seccin transversal no circular, obtenido a base de aplanar un tubo de seccin circular,
que tiende a recuperar dicha forma cuando se aplica una diferencia de presin entre el
interior y el exterior.
Si se ciega el tubo por un extremo, y se empotra rgidamente el otro, esta tendencia a
recuperar la seccin transversal provoca un desplazamiento del extremo libre.
Por lo tanto este instrumento sirve para presiones relativas y presiones de vaco usando un
mtodo directo de medida.
El medidor tipo Bourdon es el que mas frecuente se utiliza en medida de presin, ya que es
un instrumento extremadamente simple y robusto.

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70

En la figura 4.7 se muestran las partes fundamentales del tubo Bourdon y las
configuraciones principales del tubo.
El Bourdon laminado en C se usa mayormente en aquellos casos en que los medidores de
presin estn conectados directamente a las vasijas y lneas del proceso, para indicacin
local de presin.

Figura 4.7
El movimiento de la punta del Bourdon se traduce mediante engranajes y piones a un
apuntador o registrador.
El tubo puede ser hecho de una variedad de metales incluyendo aleaciones de acero tipo
4130, acero inoxidable de tipo 316 y 403, cobre al benlum, K monel, monel, y bronce
fosforoso.

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El material seleccionado determina el rango y la resistencia a la corrosin del tubo. Un


espiral de bronce, por ejemplo, es efectivo para presiones hasta de 400 psi, pero uno de
acero puede manejar hasta 4000 psi.

a.6 Espiral.
El Bourdon en espiral se hace doblando el tubo en forma espiral. Esto produce un
desplazamiento angular por unidad de presin mucho mas alto que el C. El Bourdon
helicoidal tiene la mismas ventajas, con una punta de viaje mas plana que el espiral.

Espiral

Helicoidal
Figura 4.8

a.7 Diafragma
El diafragma consiste en una o varias cpsulas circulares concntricas conectadas rgidamente entre s por soldadura, formando un disco, de forma que al aplicar presin, cada
cpsula se deforma y la suma de los pequeos desplazamientos es amplificada por un juego
de palancas. El sistema se proyecta de tal modo que, al aplicar presin, el movimiento se
aproxima a una relacin lineal en un intervalo de medida lo ms amplio posible con un
mnimo de histresis y de desviacin permanente en el cero del instrumento.
El diafragma se fija en su permetro, aprovechndose el desplazamiento en el centro.

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El material del diafragma es normalmente aleacin de nquel o inconel. Se utiliza para


pequeas presiones.

Punto de apoyo para


transmisin del movimiento

Figura 4.9

a.8 Fuelle
El fuelle es parecido al diafragma compuesto, pero de una sola pieza flexible axialmente, y
puede dilatarse o contraerse con un desplazamiento considerable.
Hay que sealar que los elementos de fuelle se caracterizan por su larga duracin,
demostrada en ensayos en los que han soportado sin deformacin alguna millones de ciclos
de flexin. El material empleado para el fuelle es usualmente fosforoso y el muelle es
tratado trmicamente para mantener fija su constante de fuerza por unidad de compresin.
Se emplean para pequeas presiones. El material empleado para los fuelles es latn o acero
inoxidable. Se utilizan para la medida y el control preciso de bajas presiones, a las que
puedan afectar las variaciones en la presin atmosfrica..

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73

a.9 Instalacin de medidores de presin.

Figura 4.10
El Sifon es un elemento que se instala entre el medidor y la tubera con el fin de separar o
aislar el material que fluye por la tubera del propio medidor. En forma general se utiliza
para la condensacin de vapores mediante el agregado de una cantidad de agua en su
interior.
El retardador o pulsation dampener se utiliza cuando el material por la tubera genera
mucha vibracin, de tal forma que la misma no se vea reflejada en el medidor
Y diafragma que se utiliza preferentemente para fluidos corrosivos, aislando fsicamente el
mismo del medidor.

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74

a.10 Consideraciones adicionales de instalacin


Muchas veces se suelen usar manmetros de glicerina para evitar las vibraciones en la
tubera.

Figura 4.11
Tambin se pueden acoplar elementos electrnicos para digitalizar la seal del manmetro
clsico:

Figura 4.12

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75

b. CELDAS DE CARGA:
Las celdas de cargas son arreglos de galgas extensomtricas dispuestas en puente de
wheastone preferiblemente, y utilizadas para medir peso.
Para ello se disponen las galgas en estructuras flexibles que puedan registras su
deformacin. Conforme mayor sea el peso se utilizan estructuras mas rgidas como el
acero.

Figura 4.13
Para una descripcin detallada de caractersticas e instalacin de las galgas vea la siguiente
pgina pgina
El material usado para su instalacin est en la siguiente pgina montaje

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76

b) Medicin de caudal.
Se define flujo o caudal a la relacin entre la cantidad que circula por unidad de tiempo por
una seccin de un proceso sistema.
El caudal puede ser : Volumtrico o msico
No existe una unidad especfica para representar el caudal, se emplea unidad de volumen /
unidad de tiempo unidad de masa / unidad de tiempo segn se trate de caudal volumtrico
msico.
Asociado a la variable caudal est la variable cantidad que matemticamente se determina
como la integral con respecto al tiempo del caudal.
Los sensores de caudal volumtrico son de :
- presin diferencial
- rea variable
- velocidad
- fuerza
- tensin inducida
- desplazamiento positivo
- torbellino.
Los medidores de caudal volumtricos determinan el caudal en volumen del fluido,
directamente en los metros de desplazamiento positivo indirectamente por deduccin en
el resto.
En la industria los instrumentos ms comunes para la medida del caudal volumtrico son
los de presin diferencial.

b.1 Sensor por presin diferencial


Se basa en el hecho de que el paso de un fluido por una restriccin cualquiera produce una
diferencia de presin entre la parte anterior y posterior de la misma.

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77

La medicin de esta diferencia de presin permite obtener de forma indirecta el caudal que
est circulando.
Las expresiones que permiten calcular el caudal se obtienen a partir de la aplicacin del
Teorema de Bernoulli a una tubera horizontal.
a

Figura 4.14
Si Pa, Pc y Va, Vc son las presiones absolutas y velocidades en la zona anterior y posterior
de la restriccin donde el fluido llena todo el conducto y en la vena contraida y Sa y Sc son
las secciones transversales correspondientes, entonces :

Qv =

d
4

Pa Pc

d
1
D

Qv = K1 2

Pa Pc

Y definitivamente se llega a la siguiente expresin del caudal volumtrico para fluidos


ideales incompresibles :
QV = K

h
=K H
wO

donde
K=

y : h = Pa Pc

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d 2

2g

d
1
D

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78

o H es la diferencia de alturas
El valor en el denominador de K, dentro de la raz se denomina velocidad del coeficiente
aproximacin o E, y la relacin se dimetros se le denomina Beta
Las frmulas anteriores son aproximadas. Deben considerarse factores de correccin que
tienen en cuenta el reparto desigual de velocidades, la contraccin de la vena del fluido, las
rugosidades de la tubera, el estado del lquido, del gas, del vapor, etc. Estos factores se
engloban en CJ, llamado coeficiente de descarga, donde C = coeficiente de caudal y J =
factor global de correccin (viscosidad, rugosidad, etc.). Los valores de C y J son
determinados experimentalmente en funcin del nmero de Reynolds. El factor de descarga
C suele valer 1 para venturi y toberas, pero 0,6 para placas orificio.
Los elementos de restriccin ms utilizados son la placa -orificio (plato-orificio
diafragma), la tobera y el tubo venturi.

b.2. Placa-orificio.
La placa-orificio, plato-orificio o diafragma es una placa perforada instalada en la tubera.
La presin diferencial que se produce es captada mediante dos tomas conectadas en la parte
anterior y posterior de la placa. Dicha presin diferencial es proporcional al cuadrado del
caudal.

Concntrico

Excntrico

Figura 4.15
El orificio de la placa puede ser concntrico, excntrico o segmental. Los dos ltimos se
utilizan para medir caudales de fluidos que contengan una pequea cantidad de slidos y
gases.

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79

Orificio excntrico superior para lquidos con gas. Excntrico inferior para gas con
lquido o lquidos con slidos.

Segmentado inferior para vapor con liquido o liquido con slidos. Segmentado
superior para lquidos con gas.

b.3. Tubo Venturi


El tubo venturi tiene una forma de dos conos truncados unidos por una seccin cilndrica
por su dimetro menor, ubicndose una toma en la entrada y la otra en la seccin cilndrica.

Figura 4.16
Permite la medicin de caudales 60% superiores al plato-orificio en las mismas condiciones
de servicio y con una prdida de carga de 10 a 20% de la presin diferencial.
Permite el paso de fluidos con un contenido relativamente alto de slidos, si bien los
slidos abrasivos pueden afectarlos.

b.4 Tubo PITOT


El tubo PITOT mide la diferencia entre la presin total y la presin esttica, o sea, la
presin dinmica, la cual es proporcional a la velocidad.

P1
P2
Figura 4.17
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80

b.5. Tubo Annubar


Este tubo es una mejora del tubo pitot ya que para su instalacin no se requiere cortar el
tubo sino simplemente hacer una perforacin-

Figura 4.18

b.6. Sensores de rea variable


Los sensores de rea variable para la medicin de caudal son los rotmetros, en los cuales
un flotador cambia su posicin dentro de un tubo en dependencia de la magnitud del flujo
de fluido por el mismo.
Sobre el flotador actan tres fuerzas :
G : peso del flotador
F : fuerza de empuje del fluido sobre el flotador
E : fuerza de arrastre del fluido sobre el flotador.

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81

F
E

Figura 4.19
Los tubos empleados en los rotmetros pueden ser de vidrios o metlicos.
Estos estn equipados de tal forma que pueden intercambiarse los distintos tubos y
flotadores a fin de obtener los caudales correspondientes sin necesidad de calibrar
individualmente cada rotmetro.
Los tubos de vidrio pueden tener nervios interiores para guiar el flotador. Aunque
normalmente son lisos.
Los tubos metlicos son cnicos lisos y precisan de extensin por no tener lectura directa.
Los tubos tiene una conocidad que expresada como la relacin entre el dimetro interno del
tubo en la escala mxima y le dimetro de la cabeza del flotador es de 1.2 a 1.35.
Los flotadores pueden tener varios perfiles de construccin y en dependencia de su forma
est el campo de medida y la influencia de la viscosidad del fluido.

b.7. Sensores de caudal de velocidad


En este grupo se consideran los sensores de medicin de caudal donde la medicin se
efecta por el efecto de la velocidad del fluido sobre el elemento de medida.
El mas comn es el vertedero.
Se emplean en la medicin de caudal en canales abiertos.
Provocan una diferencia de alturas del lquido en el canal entre la zona anterior del
vertedero y la posterior. El vertedero debe formar un ngulo recto con la direccin del

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82

caudal y el canal aguas arriba debe ser recto en una distancia como un mnimo de 10 veces
su anchura.
Por la inclusin del vertedero, en la zona anterior al mismo, debido al cambio de la
velocidad, se produce una elevacin del lquido en el canal. Esta diferencia de altura se
mide en un punto aguas arriba lo suficientemente alejado del vertedero para que no sea
influido por la curva de la bajada de la superficie del agua.

Figura 4.20
El caudal ser:
Q = KlHn
donde:
Q: caudal en m3/s;
K: Constante que depende del tipo de vertedero;
l: Anchura de la garganta del vertedero en m;
H: Diferencia mxima de alturas en m;
n: Exponente que depende del tipo de vertedero o canal.

b.8. Sensor de placa


Consiste en una placa instalada directamente en el centro de la tubera y sometida al empuje
del fluido.
LA fuerza originada es proporcional a la energa cintica del fluido y depende del rea
anular entre las paredes de la tubera y la placa:

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83
Q = S v

donde S es el rea interior de la tubera, y v es la velocidad del fluido.

Figura 4.21

b.9. Desplazamiento positivo

Figura 4.22

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84

Figura 4.23

b.10. Medidores de turbina


Los medidores de turbina se basan en el movimiento de una rueda de paletas que se
inserta en la tubera, de forma que cada giro de la rueda implica un volumen de agua
determinado que se va acumulando en un medidor.

Figura 4.24

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85

Flujmetros Electromagnticos
El flujmetro Electromagntico se basa en la ley de Faradays que consiste en que se induce
un voltaje a travs de un conductor si este se desplaza a travs de un campo magntico
constante y proporcional a la velocidad del conductor:
E is proportional to V x B x D
where:
E = The voltage generated in a conductor
V = The velocity of the conductor
B = The magnetic field strength
D = The length of the conductor
Para la medida de caudal se requiere que el lquido sea suficientemente conductor.
En un flujmetro, la tensin (E) depender de la velocidad promedio del fluido (V) el
campo magntico (B) y la longitud del conductor (D) (la distancia entre los electrodos).
Ver figura 1

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Otro tipo de medidor es el de insercin (Figure 2).

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86

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MAGMETER SELECTION
Para la seleccin debe tomarse las siguientes caractersticas:

CONDUCTIVIDAD
La conductividad del lquido es importante.

Acidos y Bases

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88

La composicin qumica del fluido es importante ya que influye en la construccin de los


electrodos y el tubo.

VELOCIDAD
La velocidad mxima y mnima del fluido debe ser indicada.

VISCOSIDAD
TEMPERATURE

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90

c) Medidores de nivel.
Los sensores de lquidos se clasifican en:

Medicin directa: Detectan directamente el nivel. Existen varios tipos: Sonda, Cinta
y plomada, Nivel de cristal.

Aprovechando la presin hidrosttica: Manomtricos, Membrana, Burbujeo y


Presin diferencial.

Empuje del lquido: Flotador y Torque.


Caractersticas elctricas del lquido: Resistivo o conductivo, Capacitivo,
Ultrasnico, Radiactivo, Lser.
Los sensores de slido se clasifican a su vez en:

Punto fijo: Diafragma, Cono suspendido, Varilla flexible, Conductivo, Paletas


rotativas.

Continua: Peso mvil, Bscula, Capacitivo, Presin diferencial, Ultrasnico,


Radiacin, Rotor con alabes.

c.1. Medicin Directa


Deben su nombre a que trabajan midiendo directamente la altura del lquido sobre una lnea
de referencia. Analicemos cada uno de estos mtodos:

SONDA:
Consta de una varilla o regla graduada que se utiliza para la medicin instantnea de nivel y
tambin como mtodo de comprobacin de otros instrumentos. Existen dos modos de uso:
El primero no es mas que introducir la varilla dentro del recipiente del lquido tenindose el

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91

nivel por la longitud mojada de la regla al ser extrada. Ejemplo tpico se tiene el medidor
de nivel de aceite de automvil.
El segundo es introducir la varilla y observar la distancia indicada entre su extremo inferior,
al tocar el lquido y una referencia ubicada en el borde del tanque. En este caso la regla
debe graduarse adecuadamente para que suministre el nivel del lquido.
Otro medidor consiste en una varilla graduada, con un gancho que se sumerge en el seno
del lquido y se levanta despus hasta que el gancho rompe la superficie del lquido. La
distancia desde esta superficie hasta la parte superior del tanque representa indirectamente
el nivel. Se emplea en tanques de agua a presin atmosfrica.
Los dos tipos se utilizan en tanques abiertos a presin atmosfrica(generalmente en tanques
de gasolina o fuel oil). Presentan el inconveniente de que para tanques profundos se
necesita una regla muy larga y de difcil lectura.

a: VARILLA

b: VARILLA CON GANCHO

Figura 4.25 : Medidor de sonda.

NIVEL DE CRISTAL:

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92

Se basan en la ley de los vasos comunicantes. Constan de un tubo de cristal graduado


conectados a travs de dos vlvulas, con el objetivo de que no ocurra derramamientos de la
sustancia en caso de rotura . Tambin puede poseer una tercera vlvula de purga. Si hay
presiones superiores a 7 bar, el cristal debe ser grueso, rectangular y protegido con una
armadura metlica.

NIVEL DE LIQUIDO

Figura 4.26: Nivel de cristal normal.

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93

Son ms adecuados para lquidos coloreados o no transparentes, aunque con la desventaja


de que con el tiempo manchen el cristal.
Debe tomarse en cuenta que la densidad del lquido del tubo de medicin sea igual a la del
lquido en el interior del tanque. Tal es el caso del domo de una caldera, donde el nivel en
el domo es superior al del tubo de cristal por la combinacin del agua con el vapor de agua.
En algunos caso esto se puede corregir desplazando adecuadamente la regla de medicin.
Tiene la desventaja de permitir slo indicacin local.
A continuacin una grfica ilustrativa para su instalacin:

Figura 4.27

c.2 Aprovechando la presin hidrosttica.

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94

El principio de funcionamiento de estos indicadores est basado en la medicin de la


presin de una columna de lquido, y si el lquido cambia de densidad se introduce un error.
Se utiliza cualquier dispositivo que responda a la presin.

MANOMETRICOS :
Consiste en conectar un manmetro en la parte inferior del tanque. El manmetro mide la
presin debida a la altura del lquido h que existe entre el nivel del tanque y el eje del
instrumento.
El campo de medida del instrumento ser:

0 - hg Pascal

donde:

h: altura del lquido

: densidad del liq.(Kg./m3)


g: 9.8 m/seg.2
Como la fuerza ejercida es pequea, el campo de medida tambin lo es, esto ocasiona que
tenga que utilizarse en lquidos limpios para proteger el fuelle del manmetro. El tanque
debe ser abierto.

Tanque abierto

Figura 4.28

Burbujeo:
Consiste en un tubo sumergido en el lquido a travs del cul se hace circular un gas, que
burbujea al lquido, mediante un rotmetro con regulador de caudal. El aire del rotmetro

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95

pasa a la sonda tubular. Cuando la presin en la sonda sea igual a la presin en el extremo
del tubo, el aire adicional burbujear, y la presin en el indicador ser hg. El rotmetro se
usa para garantizar un flujo constante.
En el caso de tanques cerrados, al vaco o presin, se usa el sistema de diafragma. El aire
que pasa por 1 va a la sonda 3, y el del otro va a la conexin 4.
La sonda 3 desarrollo una presin P + hg, donde P es la presin en el tanque cerrado 2. En
el tubo 4 acta la presin P. La diferencia de presiones se mide por el manmetro 5. La
presin de aire de alimentacin ser 0.5 Kg./cm2 mayor que PMXIMA.

4
1

AIRE

h
5
2

Figura 4.29: Medidor de tipo burbujeo.

Se utiliza ventajosamente para lquidos corrosivos y con slidos en suspensin, y en


emulsiones, puesto que el lquido no est en contacto con al instalacin y los instrumentos.
Debe considerarse que el gas o lquido burbujeado no afecte el proceso.
Para calibrar el transmisor por la toma de alta presin se coloca la seal de presin para el
rango del span ( 100 % ), estando la toma de baja presin al aire libre, se acciona el ajuste
del span hasta leer 20 mA en el multmetro, para calibrar el cero ( 0.0 % ), debe haber
presiones iguales en las tomas de alta y baja presin del transmisor, se acciona el ajuste del
cero hasta que en el multmetro se lean 4 mA.

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PRESIN DIFERENCIAL:
Aqu deben tratarse dos situaciones diferentes:

TANQUES ABIERTOS: Consta de un diafragma en contacto con el lquido del tanque,


midindose la presin en ese punto: P= hg. El diafragma forma parte de un transmisor
de presin diferencial semejante a los de caudal.

TANQUES CERRADOS Y BAJO PRESIN: En este caso se conecta un tubo en la


parte superior y se mide la diferencia de presiones, utilizando un transmisor de presin
diferencial de diafragma similar a los de caudal. En este caso un incremento en nivel se
corresponde con un incremento de la presin diferencial

DPT
Figura 4.30 : Presin Diferencial
Estos sensores son muy usados ya que no tienen partes mviles dentro del tanque, son
precisos, confiables y de fcil mantenimiento. Hay que sealar que el material del
diafragma debe ser adecuado para resistir la corrosin del fluido.
Tambin debe tomarse en cuenta si el lquido es condensable, ya que si este es el caso, y se
est en un proceso cerrado y de ebullicin, el incremento del nivel se corresponder con
una disminucin de la diferencia de presin, y viceversa. Este se debe a que el tubo

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97

exterior, por mantenerse a temperatura ambiente provoca la condensacin del vapor en su


interior llenndose.

c.3. Aprovechando el empuje del liquido:


FLOTADOR:
Son los ms antiguos y constan de un flotador situado en el seno del lquido y conectado al
exterior para la indicacin de nivel. El flotador se mantiene en la superficie del lquido
debido a la fuerza sustentadora que se determina por la Ley de Arqumedes:
La conexin del flotador al exterior puede ser:

DIRECTA: Unido por un cable que desliza en un juego de poleas a un ndice exterior
que seala sobre una escala graduada. Inconvenientes: Partes mviles expuestas al
fluido, pueden romperse y el tanque no puede estar sometido a presin.

Figura 4.31

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98

Figura 4.32

MAGNTICA: Desliza externamente a lo largo de un tubo gua en el exterior del


tanque. Dentro del tubo una pieza magntica sigue al flotador. Esta pieza magntica
puede conectarse neumticamente, elctrica o como en el caso anterior, para indicar
nivel.

HIDRULICA: El flotador acta sobre un fuelle de tal modo que vara la presin de un
circuito hidrulico y seala a distancia en el receptor el nivel correspondiente. Permite
largas distancias aunque es complicado y posee partes mviles dentro del tanque.

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99
Figura 4.33

ELCTRICO: Existen muchos modelos de conexin. Dos tipos muy comunes son el
cerrar un contacto conforme sube el flotador, y otro el de un brazo basculante que
acciona un potencimetro. Ejemplo del primero es el medidor de liga de frenos del
automvil, y del segundo, el del tanque de gasolina.
Flotador

Figura 4.34

Figura 4.35

c.4. Sensores por Radiactividad.


El sistema de medicin por rayos gamma consiste en un emisor de rayos gamma
montado verticalmente en un lado del tanque y con un contador Geiger que transforma la

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100

radiacin gamma recibida en una seal elctrica de corriente continua. Como la transmisin
de los rayos es inversamente proporcional a la masa del lquido en el tanque, la radiacin
captada por el receptor es inversamente proporcional al nivel del lquido ya que el material
absorbe parte de la energa emitida.
Los rayos emitidos por la fuente son similares a los rayos X, pero de longitud de onda ms
corta. La fuente radiactiva pierde igualmente su radiactividad en funcin exponencial del
tiempo. La vida media (es decir, el tiempo necesario para que el emisor pierda la mitad de
su actividad) vara segn la fuente empleada. En el cobalto 60 es de 5,5 aos y en el cesio
137 es de 33 aos y en el americio 241 es de 458 aos.
Las paredes del tanque absorben parte de la radiacin y al detector llega slo un pequeo
porcentaje. Los detectores son, en general, tubos Geiger (otros medidores emplean
detectores de cmara inica) y utilizan amplificadores de c.c. o de c.a. El instrumento
dispone de compensacin de temperatura, de linealizacin de la seal de salida, y de
reajuste de la prdida de actividad de la fuente de radiacin, extremo este ltimo a tener en
cuenta para conservar la misma precisin de la puesta en marcha. Como desventajas de su
aplicacin figuran el blindaje de la fuente y el cumplimiento de las leyes sobre proteccin
de radiacin.
La precisin en la medida es de 0,5 % a 2 %, y el instrumento puede emplearse para
todo tipo de lquidos ya que no est contacto con el proceso. Su lectura viene influida por el
aire o por los gases disueltos en el lquido.
El sistema emplea en caso de medida del nivel en caso de medida de nivel en tanques de
acceso difcil o peligroso. Es ventajoso cuando existen presiones elevadas en el interior del
tanque que impiden el empleo de otros sistemas de medicin. Hay que sealar que el
sistema es caro y que la instalacin no debe ofrecer peligro alguno de contaminacin
radiactiva siendo necesario sealar debidamente las reas donde estn instalados los
instrumentos y realizar inspecciones peridicas de seguridad.
Los medidores nucleares consisten de tres partes bsicas; una fuente radiactiva, un receptor
o detector de radiacin y una electrnica de soporte la cual procesa la seal proveniente del
detector.

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101

Figura 4.36

d) Medicin de temperatura.
La temperatura caracteriza el grado de calentamiento del cuerpo. Si dos cuerpos a
temperaturas distintas se ponen en contacto trmico entre si, el cuerpo ms caliente cede
calor al cuerpo menos calientes, y como resultado, el cuerpo ms fro se caliente y el ms
caliente se enfra. La temperatura no puede ser medida directamente; el valor de la
temperatura se mide por otras propiedades fsicas que varan en funcin de la variacin de
esta.
Las investigaciones mostraron que en la naturaleza generalmente no existen propiedades
fsicas relacionadas con la temperatura en dependencia estrictamente lineal. De acuerdo con
lo planteado antes, surgi la necesidad de tener una escala nica de temperaturas, no
relacionadas con propiedades particulares.

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102

Esta escala fue propuesta por Kelvin; en este caso la escala de temperatura se determina,
si fijamos los valores numricos en dos puntos principales(llamados puntos de referencia).
Por estos dos puntos estn tomados los de deshielo y ebullicin del agua, a estas
temperaturas fueron otorgados los valores correspondientes de 0 C y 100 C (esta escala
se conoce con el nombre de Escala Termodinmica De Cien Grados y el valor numrico
de la temperatura ledo por esta escala se identifica por C). Simultneamente fue
establecida la escala termodinmica absoluta de temperatura. La magnitud de un grado por
ambas escalas es igual, pero la escala absoluta toma por inicio el cero absoluto que
corresponde al 273.16 C, y los valores de la temperatura se identifican con el smbolo
K.
Como resultado de una serie de investigaciones en los laboratorios de varios pases, fue
propuesta la Escala Prctica Internacional de Temperaturas (E.P.I.T.). Ella se basa en una
serie de puntos de referencias, cuyos valores numricos estn determinados por la escala
termodinmica de temperaturas de 100 .
A continuacin estn listados los seis (6) puntos de referencia y sus valores en C:
Temperatura de equilibrio entre oxgeno lquido y en estado

-182.97 C

de vapor (punto de ebullicin del oxgeno)


Temperatura de equilibrio entre el hielo, agua y vapor de agua

0.01 c

(punto triple del agua)


Temperatura de equilibrio entre el agua y vapor de agua

100.00 C

(punto de ebullicin del agua)


Temperatura de equilibrio entre la plata slida y lquida

960.80 C

(temperatura de solidificacin de la plata)


Temperatura de equilibrio entre el azufre lquido y su vapor

444.6 C

(ebullicin del azufre)


Temperatura de equilibrio entre el oro slido y lquido
(temperatura de solidificacin del oro)

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1063 C

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103

Los sensores de temperatura utilizan diversos fenmenos que son influidos por la
temperatura y entre las cules figuran:
a.- Variacin en volumen o en estado de los cuerpos (slidos, lquidos o gases).
b.- Variacin de resistencia de un conductor (sonda de resistencia).
c.- Variacin de resistencia de semiconductor (termistores).
d.- F.e.m. creada en la unin de dos metales distintos (termopares).
e.- Intensidad de radiacin total emitida por el cuerpo (Pirmetro de radiacin).
f.- Otros fenmenos utilizados en laboratorio (velocidad del sonido en un gas,
frecuencia de resonancia de un cristal).
De este modo se emplean los siguientes sensores:

d.1. Termmetro de vidrio


El termmetro de vidrio (fig. 4.37) consta de un depsito de vidrio que contiene alguna
sustancia termomtrica y que al calentarse se expande y sube en el tubo capilar. Los
mrgenes de trabajo de las sustancias termomtricas empleadas son:

TABLA 4.1
Mercurio

- 35

+ 280 c

Pentano

- 200

+ 20 c

Alcohol

- 110

+ 50 c

Tolueno

- 70

+ 100 c

Figura 4.37: Termmetro de vidrio

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104

La exactitud de la medicin con los termmetros de precisin de vidrio puede alcanzar


hasta 0.01% de la gama, en los termmetros industriales es de 0.5 a 1% de la gama. Los
termmetros de lquido en vidrio tienen una construccin sencilla, son baratos, confiables y
poseen una exactitud alta. Son los ms populares de todos los instrumentos, aunque no se
usan para mediciones de alta precisin hoy en da.
Entre sus inconvenientes podemos sealar que son frgiles no pueden usarse para transmitir
las indicaciones industriales, ni en los dispositivos de regulacin; su lectura es nicamente
visual. Adems, los termmetros de vidrio, especialmente los de gamas estrechas y los alta
precisin, tienen un bulbo bastante grande con una cantidad considerable de lquido y como
consecuencia necesitan absorber y disipar una buena cantidad de calor, lo que los hace
lentos en su respuesta.

d.2. Termmetro Bimetlico


Se fundan en el distinto coeficiente de dilatacin de dos metales diferentes, tales como
latn , monel o acero, y una aleacin de ferroniquel o Invar (35,5 % de nquel) laminados
conjuntamente. Las lminas bimetlicas pueden ser rectas o curvas, formando espirales o
hlices.

Figura 4.38
El eje y el elemento estn sostenidos con cojinetes y el conjunto est construido con
precisin para evitar rozamientos.

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105

d.3.Termmetro de bulbo y capilar:


Consisten esencialmente en un bulbo conectado por un capilar a una espiral. Cuando la
temperatura del bulbo cambia, el gas o el lquido en el bulbo se expanden y la espiral tiende
a desenrollarse moviendo la aguja sobre la escala.

Ejemplo 4.39
Hay cuatro clases:
Clase I

: Actuados por lquido.

Clase II

: Actuados por vapor

Clase III

: Actuados por gas

Clase IV

: Actuados por mercurio

Los lquidos mas usados son el alcohol y el ter. Como la dilatacin del lquido es
proporcional a la temperatura, la escala es uniforme.
Los actuados por vapor se basan en el principio de presin de vapor: mayor temperatura,
mayor presin de vapor del lquido. La escala no es uniforme
Los termmetros de gas se diferencian de los anteriores en que son proporcionales y por
tanto sus escalas son lineales.
Los actuados por mercurio son similares a los actuados por lquidos.

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106

Figura 4.40

d.4. Termopares
Los termopares ya fueron estudiados en el capitulo sobre sensores moduladores.
Ahora solo se describir la construccin industrial de los mismos:

Termopar ensamblado

Cabezal de Termopar

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107

Conector de Termopar

Termopar con conector miniatura

Termopozo de tefln

Termopozo de acero

d.5. Termorresistencias o rtd


Las termorresistencias ya fueron estudiados en el capitulo sobre sensores moduladores.
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108

Ahora solo se describir la construccin industrial de los mismos:

Termorresistencia industrial

Termorresistencias curvas

Termistores

Elemento termorresistivo

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109

TEMA 5
INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL: DESCRIPCIN
GENERAL DE LOS INSTRUMENTOS DE TRANSMISIN Y
CONTROL.

Transmisores de instrumentacin.
Los transmisores son instrumentos que captan la variable del proceso, la acondicionan y
escalan sobre una seal de salida de rango o protocolo normalizado y la envan a distancia
hasta otro instrumento receptor que cumple con la funcin de indicar, registrar y/o
controlar. Estos instrumentos deben poseer bsicamente una relacin de proporcionalidad
entre la variable del proceso y la seal emitida.
Los transmisores de instrumentacin se justifican por el hecho de permitir la centralizacin
en un tablero, armario, panel de control o computador las diversas variables del proceso,
para ejercer una medicin y control a distancia. Adems de evitar que el personal de
operaciones y mantenimiento se expongan a riesgos debido a las condiciones propias de
algunos

procesos, tales como altas temperaturas, altas presiones, fluidos txicos o

corrosivos, etc.
ESQUEMA FUNCIONAL DE LA TRANSMISIN.
En la figura 4.45 se muestra el esquema funcional de un sistema de transmisin, y se
observan cuatro partes principales que son: el proceso, el transmisor, la lnea de transmisin
y el receptor.
El proceso debe contener en su

interior al elemento primario de medicin, el cual

transforma la energa caracterstica del proceso en otra que puede ser medida. En este caso,
esta energa representa la seal de entrada.

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110

El transmisor va instalado en el mismo lugar del proceso y bsicamente se compone de tres


partes: el elemento transductor, el acondicionador y la parte transmisora. El primero
transforma la seal de entrada en una nueva que puede ser mecnica o elctrica. La segunda
amplifica y procesa la seal (escala) y la parte transmisora la enva.
La lnea de transmisin es la encargada de conducir la seal de salida hasta el receptor.
El receptor capta la seal y la presenta al panel de control, para que sea interpretada por el
operador o para que se integre al sistema de control del proceso.

Proceso

Lnea de
transmisin

Transmiso

Receptor

Figura 4.45: Principio general de funcionamiento de un sistema de transmisin.


PRINCIPIO DE OPERACIN DE UN TRANSMISOR DE INSTRUMENTACIN:
Una vez convertida la variable del proceso en una seal elctrica o neumtica, el transmisor
de instrumentacin debe generar una seal de salida proporcional.
comparador
TRANSDUCTOR

PROCESO

+
X1

amplificador
lineal

LINEA DE
TRANSMISIN

REALIMENTACIN

TRANSMISOR

Figura 4.46: Diagrama en bloque de un transmisor de instrumentacin.


El transmisor funciona como un lazo de control, donde la seal de salida se mantiene en
proporcin nicamente de la variable del proceso. Solo el cambio de la variable modificar
la salida Y del transmisor, ver figura 5.2. Segn este principio de funcionamiento, se

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pueden realizar anlisis de los transmisores en funcin de velocidad de respuesta,


estabilidad, respuesta en frecuencia y ganancia. La salida del transmisor es una seal
elctrica o neumtica normalizada, entre las cuales se encuentran las mostradas en la tabla.
Tabla : Salidas normalizadas para transmisores de instrumentacin.
.
Salidas elctricas

De 0 a 20 mA.
De 4 a 20 mA.
De 1 a 5 V
De 0 a 10 V

Salidas Neumticas.

De 3 a 15 PSI
De 6 a 30 PSI

CLASIFICACIN DE LOS TRANSMISORES.


La clasificacin ms conveniente para agrupar a los transmisores de instrumentacin esta
en funcin del tipo de seal que emiten, hay varios tipos de seales en los transmisores:
neumticas, elctricas e hidrulicas. Las mas empleadas en la industria son las dos
primeras, las seales hidrulicas se utilizan ocasionalmente cuando se necesita una gran
potencia.
Tambin existen clasificaciones para los transmisores elctricos, tal es el caso de los
transmisores electro - neumticos, los electrnicos analgicos y los electrnicos
programables o inteligentes.
Transmisores Neumticos.
Su salida es una presin controlada de aire dentro de un volumen. La presin varia
linealmente entre 3 y 15 psi para el rango de la variable medida. Se basan en el sistema
tobera - obturador que convierte el movimiento del elemento de medicin en una seal
neumtica. Para su operacin deben alimentarse con una presin de aire constante, y en el
orden de 1,4 Kg/cm (20 psi) y su principio de operacin se sustenta en el equilibrio de
fuerzas o en el equilibrio de movimientos. Ver figura 4.47.

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SALIDA

Presin constante
de Alimentacin

ENTRADA
Movimiento

Pv = Pa Perd.

Tobera

Obturador

Volumen
con presin
controlada
fuelle

movimiento

Figura 4.47: Transmisores Neumticos de equilibrio.


En el sistema neumtico se compara el movimiento del elemento de medicin, conectado
al obturador, con una respuesta producida por el movimiento del fuelle. El conjunto se
estabiliza mediante el control de la fuga de aire por el orificio de la tobera, segn la
diferencia de movimiento alcanzado hasta una posicin de equilibrio. Por lo tanto, existe
una correspondencia lineal entre la variable que produce el movimiento de la leva del
obturador (entrada) y la presin de aire que se mantiene dentro del volumen (salida). En
este tipo de transmisores, las palancas deben ser livianas, pero fuertes para que no se
doblen. Su aplicacin principal esta en la transmisin de presin y temperatura donde los
elementos de medida son tubos Bourdon, manmetros de fuelle, elementos de temperatura
de bulbo y capilares, capaces de generar un movimiento amplio, bien sea directamente o a
travs de palancas con la suficiente fuerza para eliminar el error de histeresis que pudiera
producirse.
Una de las limitaciones del sistema de transmisin neumtico, es el retardo de la
transmisin de la seal, a lo largo de la tubera. El volumen de salida del transmisor esta
constituido por todo el volumen de la tubera que sirva como medio de transmisin ms el
volumen de los elementos ubicados como receptores. La velocidad de respuesta puede
determinarse en forma tanto terica como practica mediante pruebas experimentales.
La transmisin neumtica es satisfactoria para distancias de 60 a 180 metros usando tubos
de 3/8, por encima de 180 metros se utiliza solamente para mediciones de variables que no

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cambian rpidamente o si no se requiere gran exactitud en la indicacin de los cambios


rpidos. Tambin puede usarse para distancias mayores (hasta 600 mts) cuando la exactitud
del registro de pequeos cambios no es importante.
Los transmisores neumticos fueron muy utilizados en plantas de combustibles y gases
inflamables (industria petrolera, por ejemplo), sin embargo han sido desplazados por
instrumentacin electrnica al mejorar las tcnicas de proteccin intrnseca, especialmente
contra incendios.
Transmisores Elctricos.
Estos transmisores entregan seales elctricas de salida: de 0 a 20 mA, de 4 a 20 mA, de 0 a
10 V y de 1 a 5 V, todas en corriente continua y de variacin lineal de acuerdo al campo de
medida de 0-100% de la variable. El hecho de que esta seal sea continua y no alterna,
elimina la posibilidad de captar perturbaciones, la hace libre de interferencias por corrientes
inducidas y permite el empleo de solo dos hilos que no precisan blindaje. Adems permite
actuar directamente sobre amperimetros, potenciometros y voltmetros sin que necesidad de
utilizar rectificadores ni modificar la seal.
Se puede concebir una clasificacin de estos transmisores electrnicos, de manera que se
discrimine entre transmisores que usan los mismos hilos para la alimentacin y la seal, y
los que deben ser alimentados por una fuente aparte, de manera que podemos hablar de
transmisores pasivos en el primer caso y de activos en el segundo.
Para el caso de los transmisores pasivos, la alimentacin de los transmisores puede
realizarse con una fuente instalada en el panel de control y utilizando el mismo par de hilos,
este es el caso ms popular para transmisores de presin o diferenciales de presin, y como
una norma internacional se ha establecido el rango de salida entre 4 y 20 mA. El rango se
inicia en 4 mA para alimentar a los dispositivos electrnicos internos del transmisor, por lo
tanto es la corriente de soporte. Ver figura 4.48.
En conclusin, el transmisor es una fuente controlada de corriente, donde el control es
ejercido por la variable del proceso, siendo su salida una funcin afn (lnea recta) dada

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INDICADOR

4 mA

4 a 20 mA

0 a 20 mA
TRANSDUCTOR Y
ACONDICIONAD
OR DE SEAL

FUENTE

DE

CORRIENTE

RECEPTOR

TRANSMISOR

Figura 4.48: Transmisor pasivo, salida de 4 a 20 mA.


Es conveniente el comentario del porque se escoge un rango de salida de 4 a 20 mA. Los 4
primeros miliamperios corresponden a una corriente de soporte del instrumento, y sirven
para fijar el punto de operacin de los dispositivos electrnicos internos del transmisor. El
hecho de que el rango de salida mximo sea de 20 mA es para que exista la mayor cantidad
de divisiones pares del rango. Un ejemplo sencillo es el del vendedor de naranjas para
quien es ms fcil efectuar las cuentas vendiendo por docenas que vendiendo por decenas.
Salida
20
16
12
8
4
mnimo

mximo

Variable Fsica

Figura 4.49: Curva de salida de un transmisor electrnico normalizado.


Los transmisores con salidas elctricas han evolucionado con la electrnica. En principio
basaban su funcionamiento en lazos realimentados por sistemas electromecnicos,

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posteriormente surgieron los totalmente electrnicos soportados por amplificadores


operacionales, donde la calibracin se basaba en el ajuste de varios potenciometros. En la
actualidad los transmisores se basan en un microcontrolador, ajustables por medio de un
software, que modifica los parmetros internos de cero y alcance mediante clculos en el
programa. Adems, estos transmisores programables o inteligentes

pueden ser

programados a distancia, a travs de los mismos cables de seal y alimentacin, mediante


un protocolo de comunicacin serial.

regulador de tensin

Ajuste del cero

+
++

Celda
de carga.

Comparador

Seal de
salida
(4 a 20
mA)

Ajuste del alcance

TRANSMISOR.
Figura 4.50: Diagrama simplificado de un transmisor electrnico analgico con sensor
tipo celda de carga en puente de resistencias.
Como ejemplo de los transmisores electrnicos basados en amplificadores operacionales se
muestra el diagrama en bloques de la figura 4.50. De la figura se debe comentar que
existen dos ajustes principales: el ajuste de cero, que suma un potencial al circuito
comparador, de manera que fija el nivel de corriente a la salida en 4 mA cuando es
aplicado sobre la celda de carga el mnimo valor del rango de la variable, y el ajuste del
alcance que determina la ganancia del lazo de realimentacin y por lo tanto ajusta la
pendiente de la curva de salida del transmisor. Obsrvese que la tensin en los bornes del
transmisor es la diferencia entre la tensin de alimentacin menos la cada de tensin en la

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resistencia de carga, por lo tanto este valor en bornes del transmisor debe ser
suficientemente alto como para que el regulador de tensin interno del transmisor pueda
operar correctamente. En el caso de que la tensin sea menor que la exigida por el
regulador el transmisor presentara inconvenientes, esto se explica la limitacin en la carga
de un transmisor.
Los transmisores programables incorporan a un microcontrolador que mejora las
prestaciones de transductor y permite una comunicacin a distancia con dispositivos
porttiles de programacin y evaluacin del propio transmisor. Por supuesto que el uso de
tecnologa digital dentro del circuito electrnico del transmisor incorpora muchas
posibilidades de manejo de la informacin del proceso y garantiza una alta confiabilidad
del dispositivo al permitir auto diagnsticos y acciones de emergencia.

Regulador de
alimentacin

Conversi

Microcontrolador

n A/D

Conversi
n D/A

interfase de
comunicacin
Salida de
corriente.

Celda de carga.

Figura 4.51: Diagrama en bloque de un transmisor electrnico programable


(inteligente).
Esta tecnologa puede transmitir magnitud ponderada de la variable captada en el proceso
hasta su destino en forma totalmente digital, transmisin que podra incluir mas
informacin que la simple magnitud de la variable, pero forzosamente deben mantener

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117

como salida el estndar de 4 a 20 mA, como una compatibilidad obligada con los sistemas
instalados en todo el mundo.
INSTALACIN DE TRANSMISORES.
La instalacin y puesta en servicio de un transmisor debe ser una actividad planificada, ya
que de ella depende no solamente la buena operacin del mismo, sino que una maniobra
indebida se puede propiciar un accidente que pone en peligro a la persona instaladora, y a
las operaciones del proceso. En particular se deben tomar muchas previsiones cuando se
instalan transmisores de presin diferencial en procesos de alta presin y/o con fluidos
como vapor, lquidos corrosivos o gases inflamables. Un transmisor diferencial debe
instalarse con un conjunto de vlvulas, conocido como manifold, el cual permitir la
puesta o el retiro de servicio del transmisor. Vase figuras 5.10 y 5.11.
No todos los transmisores requieren vlvulas para su instalacin, de hecho en algunos
transmisores de presin se prescinde del uso de vlvulas, sin embargo la utilizacin es
siempre recomendable para facilitar maniobras de servicio tcnico y mantenimiento.

Vlvulas del
manifold.

Manifold

Vlvulas de
admisin

Vlvula de purga
Tuberas de entrada

Figura 4.52: Transmisor de presin diferencial con vlvulas de servicio instaladas.

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Figura 4.53: Transmisor diferencial instalado en una placa orificio.

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TEMA 6
INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL: DESCRIPCIN
GENERAL DE LOS INSTRUMENTOS FINALES DE
CONTROL.
El elemento final de control es el dispositivo que acta directamente sobre el proceso para
lograr el control. En los procesos industriales, el elemento a controlar, generalmente es un
fluido, por lo que el elemento final de control es una vlvula. Sin embargo, la variable del
proceso puede ser un parmetro como la velocidad de giro de una masa o la temperatura de
un horno de resistencias en cuyo caso el elemento final de control no es estrictamente una
vlvula.
VALVULAS DE CONTROL.
Para la mayora de los procesos industriales, el elemento final de control es una vlvula,
operada por accin neumtica, elctrica o hidrulica. Su funcin es la de controlar el
caudal de un fluido que acta como agente de control. Las partes que constituyen a la
vlvula como sistema de control son a grandes rasgos solo dos: El actuador o servomotor y
el cuerpo de la vlvula.
Las vlvulas de control son de muy diversas formas y caractersticas, hacer una
clasificacin o una explicacin detallada de cada tipo es muy difcil. Todas han sido
diseadas para una funcin, durabilidad y respuesta acordes con el fluido a manipular.

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Fluido de
entrada

Energa
auxiliar
Seal

Movimiento

de
ACTUADOR

comando

CUERPO

(entrada)
Fluido de
salida
controlado
Figura 4.41: Diagrama en bloques de una vlvula de control.
COMPONENTES DE UNA VLVULA.
La figura 4.42 muestra una vlvula de simple asiento con actuador neumtico y sus las
partes que la conforman. El actuador o servomotor de las vlvulas neumticas esta formado
por un conjunto de equilibrio de fuerzas entre un diafragma y un resorte. Al aplicar presin
de aire en la cmara el diafragma ejercer una fuerza sobre el resorte, vencindolo y
transmitiendo el movimiento al vstago, mientras mayor sea el rea del diafragma mayor
ser la fuerza aplicada. El vstago del actuador es acoplado con el vstago del obturador, el
cual cierra (para este ejemplo) a la vlvula, Por esta ltima razn podemos catalogar a esta
vlvula como de aire para cerrar.

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Posicionador.

Cavidad.
Diafragma.
Plato.
Resorte.
Tornillo de ajuste.
Yugo.
Vstago.
Puntero.
Prensa estopera.
Tuerca de sujetar el yugo.
Bonete.
Cuerpo.
Tapn (obturador).
Brida.
Asiento.

Trampa de agua
y filtro.
Regulador de presin.
Vlvula de paso.

Suministro de aire
comprimido

Tuberia.
Seal de control
elctrica.

Entrada

del

salida del caudal

caudal del fluido

del fluido

Figura 4.42: Vlvula neumtica con sus accesorios.


En este caso la vlvula tambin puede ser considerada dentro del grupo de desplazamiento lineal,
porque el movimiento del actuador imprime un movimiento rectilneo del obturador. En otros casos
el actuador hace girar al obturador, lo que se denomina como desplazamiento angular.
El cuerpo de la vlvula debe resistir la temperatura y la presin del fluido, tener un tamao
adecuado para el caudal que debe controlar y ser resistente a la erosin y corrosin producida por el
fluido. Debe producir la menor turbulencia y el menor efecto de carga posible en posicin toda
abierta. Este diseo es propio de la ingeniera mecnica (de los fluidos) pero es conveniente que el
personal de instrumentacin y control maneje los trminos para una adecuada seleccin y uso de la
vlvula.

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El tamao del servomotor neumtico debe ser proporcional al cuerpo de la vlvula, por lo que los
fabricantes establecen normalizaciones entre ambas partes, sin embargo las condiciones del proceso
pueden influir notablemente y por lo general se hace necesario un actuador sobredimensionado
El posicionador de la vlvula es un sistema de control realimentado por la posicin del vstago de la
vlvula o por la presin en la cmara. Algunos fabricantes establecen al primero como posicionador
y al segundo como transductor. Su ajuste es importante para que la carrera de la vlvula sea
completa, es decir abra y cierre al 100%. Generalmente se utiliza el sistema de posicionador
realimentado por posicin, porque maneja mas rpidamente a la vlvula y adems se establece un
autentico control en el porcentaje de apertura de la vlvula.

CARACTERSTICA CARRERA CAUDAL


La otra caracterstica importante en las vlvulas, y quizs ms interesante para efectos del
control, es la de porcentaje del caudal en funcin del porcentaje de apertura. De manera
que podemos hablar de una caracterstica de caudal inherente, y una caracterstica de caudal
efectiva.
Caracterstica de caudal inherente
Para fluidos incompresibles (lquidos), y fluyendo a travs de una vlvula en condiciones
de presin diferencial constante, se obtiene una curva de porcentaje de caudal contra
porcentaje de apertura. Ver figura 6.16.

LINEAL
CAUDAL

APERTURA RAPIDA
ISOPORCENTUAL.

CARRERA DE LA VLVULA
Figura 4.43: Caracterstica caudal porcentaje de apertura.

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123

Las curvas mostradas en la figura 4.43 no son todas las curvas para las vlvulas de control,
pero si los casos ms comunes. Para obtener una respuesta dada, los diseadores de
vlvulas juegan con la forma de los asientos y la forma del tapn u obturador.
Caracterstica de caudal efectiva
En condiciones reales, la presin diferencial en la vlvula cambia con el porcentaje de
apertura, y por lo tanto se establece una nueva curva, conocida como caracterstica de
caudal real o efectiva. Cuando la vlvula afecta las condiciones del sistema en general, por
ejemplo modifica el punto de trabajo de una bomba, la caracterstica efectiva o real puede
llegar a ser muy distinta. Esto debe tomarse muy en cuenta para los efectos del control,
porque adems de la apertura de la vlvula como accin de control, los dems integrantes
del sistema pueden modificar la respuesta del sistema.

APERTURA RPIDA
LINEALES
ISOPORCENTUALES
Figura 4.44: Tapones para vlvulas de control.

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TEMA 7
EL CONTROLADOR
a) Sistemas de adquisicin de datos
Para la comunicacin de todo proceso analgico a un computador, es necesario
implementar una interfaz digital denominada SISTEMA DE ADQUISICION DE DATOS.
Este sistema est conformado por multiplexores y convertidores analgicos a digital, de tal
orma de que un sistema computarizado pueda adquirir automticamente seales analgicas
o digitales

b) Sistemas de control local. El PLC


Un PLC es un dispositivo lgico programable o autmata programable. Se puede entender
como un controlador computarizado, que mediante una lgica secuencial, permite controlar
un proceso determinado. Por ejemplo, puede llevar el control de encendido de una lnea de
produccin, o la secuencia de funcionamiento de una planta de tratamiento de agua.
Para ello, los dispositivos del proceso deben conectarse adecuadamente al PLC. Y en este
debe programarse la secuencia o control que se quiera ejecutar de forma secuencial. Para
ello el PLC dispone de varios lenguajes de programacin, aunque el preferido es el de
escalera, el cual es similar al del conexionado elctrico.
Una vez conectado el PLC y programad, puede actuar automticamente.
Un PLC est formad por varias partes, entre las que se destacan:
a. La fuente de poder.
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125

b. El CPU.
c. Lar tarjetas I/O digitales
d. Las tarjetas I/O analgicas
e. La tarjeta de comunicacin.
f. Accesorios.

c) Sistemas de control computarizado.


Un ordenador digital utilizado como controlador requiere entradas que son digitales,
procesa la informacin en forma digital y proporciona una salida en forma digital. Puesto
que muchos sistemas de control tienen medidas analgicas y requieren salidas analgicas
para los elementos de correccin, se requerirn conversores analgico-digitales para las
entradas al ordenador y conversores digital-analgicos para las salidas. Los ordenadores
digitales como controladores tienen la ventaja sobre los controladores analgicos de que la
forma de la accin controladora, por ejemplo, proporcional o de tres modos, puede ser
alterada por un sencillo cambio en el software del ordenador. No se requieren, pues,
cambios en el hardware o cableado elctrico. De hecho, la estrategia de control puede ser
modificada por el programa del ordenador durante la accin de control en respuesta a la
situacin que se est desarrollando.
Tambin tienen otras ventajas. Con un control analgico se requieren controladores
independientes para cada proceso que est siendo controlado. Con un ordenador digital
muchos procesos independientes pueden ser controlados por medio de un proceso de
muestreo con un multiplexor. El control digital da una exactitud mayor que el control
analgico porque los amplificadores y otros componentes usados con sistemas analgicos
cambian sus caractersticas con el tiempo y la temperatura y por tanto muestran
desplazamientos, mientras que el control digital, debido a que acta slo con seales del
tipo on-off no sufre desplazamientos de la misma manera.

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126

d) Redes de control y buses de campo.


En los sistemas de comunicacin nos podemos encontrar con diferentes versiones y
situaciones. Lo cierto es que los distintos elementos que componen los sistemas de
comunicacin pueden intercambiar informacin, mensajes, entre s.
La comunicacin requiere de los siguientes elementos genricos:

Emisor, tambin fuente generadora del mensaje;

Medio de transmisin, por el que se emite el mensaje;

Receptor, recibe la informacin.


Medio de Transmisin
Emisor

Receptor

7.1 Componentes de la comunicacin

Redes de comunicacin
Indudablemente el tipo de comunicacin ms sencilla es la que se establece entre dos
elementos, a travs de un medio de transmisin. Un ordenador y su ratn o su impresora,
son ejemplos evidentes de un enlace dedicado punto a punto. Es un enlace directo, en el que
trabajaremos, por ejemplo, cuando realicemos aplicaciones ordenador instrumento de
control. Este tipo de comunicacin resulta poco til en muchos casos:

Si queremos comunicar los telfonos de una poblacin, se requerira un cable para

unir un telfono con el de cada vecino. Adems se hara muy difcil su coordinacin.

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127

Si parte de los dispositivos involucrados se encuentran a gran distancia unos de

otros, vase por ejemplo. conectar con la base de datos de un instituto tecnolgico, y el
ordenador en nuestro taller u oficina. Aqu deberamos usar un cable de gran longitud.
Por lo que la solucin adoptada ha sido establecer la interconexin de cada par de
estaciones por medio de un sistema, que permite una red de caminos para establecer la
misma. A esta solucin la llamaremos red de comunicacin. Esta red de comunicacin,
donde los elementos comparten el medio de transmisin, siguiendo unas reglas o protocolos
de comunicacin (por ejemplo, identificacin del emisor, de identificacin receptor o
destinatario, evita la aparicin de colapsos del medio).
Si vemos la red comunicacin como un todo, cada subconjunto de estaciones relacionados
entre s (por su propiedad o su localizacin, por ejemplo), podemos denominarlo subred.
Normalmente trabajaremos con el trmino red.
Los elementos de una red son:

Lneas de transmisin: constituyen el medio de transmisin, por el que se

transportan los mensajes entre los elementos.

Estaciones (tambin unidades): cada elemento que est conectado a la red de

comunicacin.

Nodos: cada estacin se encuentra unida a otra subred por medio de un nodo. Son

los encargados del encaminamiento o conmutacin de la informacin, a travs de la red.


Tanto nodo como estacin sern trminos igualmente utilizados en la literatura tcnica.
Dentro de la red existen una serie de interconexiones, internas a la red, que van seleccionando los caminos, que facilitan la comunicacin entre dos de las estaciones conectadas.
Por medio de los nodos se seleccionan estos caminos, de ah que se les conozca como elementos de conmutacin.

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128

7.2 Composicin de una red de datos.


Las redes de comunicacin pueden clasificarse atendiendo a varios criterios:
Criterio

Tipos de Red

Propiedad

Pblicas.

Privadas.

Punto a punto.

Multipunto.

Tipo de Enlace

Tcnicas en la transferencia

Red de conmutacin de circuito.

de los datos

Red de conmutacin de paquete (circuito virtual y

datagrama).
Extensin geogrfica

WAN ( Width Area Network, red de rea extendida).


LAN (Local Area Network, red de rea local).

Topologa

Bus.

Arbol.

Anillo.

Estrella.

Clasificacin general de redes de comunicacin.


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129

Buses de campo: ubicacin y diferencias con las redes


industriales
La jerarqua de las comunicaciones industriales la veremos de una forma ms simplificada:
1.

En la cima, hablamos del nivel de informacin, de la red o redes locales que


sustentan el sistema de informacin de la empresa. Las consignas de produccin
salen hacia los sistemas de control desde este nivel.

2.

En el centro nos encontramos el nivel de controladores. En este nivel se


realiza la comunicacin con el nivel anterior. Adems, diferentes sistemas operan y
controlan entre s en una red local industrial: sistemas de control especializados,
como las clulas flexibles (que incorporan robtica y control numrico), junto con
autmatas programables, y buses de instrumentacin que funcionan sobre
ordenadores; sistemas de supervisin y control (SCADA), etc.

3.

En el nivel inferior nos encontramos el nivel de campo. En las mquinas


propiamente dichas, operan sistemas de control de muy variadas tecnologas. El
soporte para la comunicacin aqu es el bus de campo (Fieldbus). Actuadores,
sensores y controladores son los protagonistas en este nivel. Uno o varios
dispositivos actan como maestro del bus. Algunos de ellos realizan la conexin con
el nivel anterior o controladores.

7.3. Niveles de comunicacin.

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130

Como se puede entender, los diferentes niveles de comunicacin se comunican entre s. En


cada nivel de comunicacin nos encontramos diferentes soluciones. Las redes de
informacin son las redes locales de una empresa. Esta misma red puede salir del edificio,
utilizando redes pblicas o redes privadas, incluso se pueden utilizar servicios de redes tan
difundidas como Internet.
Las redes industriales, como fruto de la convergencia entre ordenadores y controladores,
permiten el control distribuido de los sistemas de automatizacin. Ejemplos de necesidad se
pueden encontrar en plantas de elaboracin, envasado y distribucin de refrescos, de
tratamiento de aguas, control de servicios pblicos como grandes estaciones de ferrocarril,
etc. En los entornos industriales, se utiliza este nivel de comunicacin para la coordinacin
de las clulas de robtica y control numrico con el resto de sistemas de la planta.
Todos los participantes en la supervisin y control se comunican por el mismo medio (cable
de par trenzado o sobre la interfaz RS485), con protocolo comn (abierto o propietario).
Terminales de operarios permiten incorporar parmetros y diagnsticos frecuentes sobre los
procesos, de una forma rpida y eficaz. Los diferentes procesos de una misma planta se
pueden coordinar y supervisar, utilizando programas de control y supervisin SCADA. La
velocidad de comunicacin en estos niveles se centra en los 2 a 10 Mbps, con cables trenzados. La topologa suele ser en bus, y admite ramificacin, apareciendo diferentes
segmentos. Distancias mximas de 2 km son habituales hoy en da en este tipo de redes.
Los buses de campo, pues, estn en el nivel ms cercano a dispositivos que integran las
mquinas. En general, como puede observar en la figura anterior, el bus de campo no es en
una red industrial. El acceso a la informacin de los dispositivos de campo se realiza por
medio de dispositivos que tracen o capturan informacin. Eso s, aprovecha los beneficios
de las comunicaciones digitales en serie: reduccin de cableado, distancias medias,
tratamiento de la informacin.
Buscan la reduccin del cableado y la elevada velocidad en el plano bit. Es decir, en el
plano de dispositivo.

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131

Por ser estos dispositivos participantes en dos redes de comunicacin, permiten el


intercambio de datos entre ambos niveles. Estos elementos debern configurarse de una
forma particular. Curiosamente, desde el punto de vista de la comunicacin y control de la
automatizacin, adoptan un papel similar en la mayora de las firmas comerciales:
a. Actan como dispositivo principal (tradicionalmente se denominaba maestro), ante
los dispositivos que se controlan.
b. Ante los dispositivos que forman la red de controladores, actan como elemento
bien igual a igual o como secundario, segn el tipo de red elegida.

Buses de campo y buses de dispositivos o entradas y salidas


remotas
Mencionemos una cuestin importante llegados a este punto. La mayora de las firmas
comerciales actuales de automatizacin y control presentan diferentes gamas y soluciones a
las comunicaciones industriales. Excepto alguna excepcin, y sin tener en cuenta las
tendencias de futuro, que cambian con mucha rapidez, hemos observado que ofrecen cuatro
gamas de productos. Estos productos se agrupan en:

Redes industriales en las que se incorporan A.P. y ofimtica. Bien se encaminan a


estndares como Industrial Ethernet o bien presentan soluciones propias.

Bus de campo, para el control de dispositivos de maquinaria y controladores. Estos


buses se especifican sobre un sistema de bus abierto CompoBusD. Profibus.
DeviceNet, WorldFip, Interbus-S, ModCon.

Bus de dispositivos, que es un bus alternativo y ms econmico que el bus de


campo, de integracin sencilla. El objetivo es la simplificacin de la conexin de
sensores y actuadores, reduciendo el cableado. Por lo general, estos buses son

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132

propietarios, no siguiendo recomendaciones de estandarizacin, y sus propietarios


pugnan fuertemente para ello.
Por supuesto, en cada uno de ellos se especifican las aplicaciones de los mismos, el
software de configuracin, programacin, y supervisin, tipos de A.P. y controladores,
interfaces, dispositivos perifricos, el cableado, la velocidad, la topologa, equipos de
conexin y conectores, pasarelas, etc. Incluso se facilitan pasarelas para comunicar buses
de campo con buses de dispositivo.
En la tabla siguiente pueden verse algunas referencias comerciales de todos ellos.

Ventajas e inconvenientes de los buses de campo


Ante la necesidad de automatizar un proceso de media escala, pronto encontraremos la
necesidad de integrar un sistema de bus de campo. Por media escala entendemos un proceso que se desarrolla a lo largo de una longitud considerablemente grande, utiliza varias
mquinas y, al menos, una clula de paletizado, robtica o control numrico. Adems,
sobre ese proceso se quieren tener rpidamente parmetros de calidad y cantidad de
produccin. Esto conlleva la proliferacin de sensores en distintos puntos y diferentes
grados de control, todos coordinados. Podramos recordar la necesidad de utilizar buses de
campo en reas no industriales, como en el tratamiento de aguas, ya mencionado.
El funcionamiento del ciclo de las comunicaciones en un sistema de control que incorpora
un bus de campo debe ser interpretado como un programa que se ejecuta en segundo plano
(background) con respecto al sistema de control global de automatizacin.
Es decir, el bus de campo surge como opcin inmediata al plantearse tres consideraciones:

Control integrado en diferentes niveles de informacin y diferentes procesos en una


misma planta.

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Cantidad elevada de sensores y accionadores.

Distancias de las rdenes de mando superiores a varias decenas de metros.

133

Cableado
En estos ltimos aos, los sistemas controlados en la industria han tenido como controlador
al autmata programable o A.P. Desde este elemento y con la conexin de interfaces o
mdulos de expansin, se conectan los sensores (entradas) y accionadores (salidas), bien
analgicos o digitales. Ante este sistema, cada punto digital que hay que controlar conlleva:

Dos cables de conexin de la seal de mando.

Alimentacin elctrica.

Es decir, cada sensor, cada seal analgica, requiere su cableado especfico. Ante esto, los
armarios de control se convierten en una maraa de cables que va y viene de las mquinas.
En cambio, el bus de campo reduce ampliamente el cableado utilizado para las seales. Lo
que no cambia es la fuente de alimentacin, ya que la alimentacin elctrica se precisa en
todos los sistemas de control actuales.

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Control e Instrumentacin de Procesos

134

Figura 7.4. Reduccin del cableado con la incorporacin de buses de campo, para
solucionar el mando de salidas y recepcin de entradas en un sistema de control.
Existen unidades de entradas y salidas para el agrupamiento de las variables de
control. En general, el controlador es el autmata programable por medio de sistemas
de procesadores de comunicaciones.
El bus de campo introduce una sustancial variacin. Con un par de cables (trenzado por
ejemplo) se puede transmitir la seal digital. De este cable se realizan las conexiones
necesarias. Cada dispositivo se conecta mediante una T: conector y derivador. Pero no cada
elemento final, que puede ser conectado a terminales de grupos de dispositivos de entradas
y salidas. Esto supone que cada elemento slo est cableado individualmente hasta la
localizacin fsica del terminal al que est asignado y conectado.

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135

La alimentacin elctrica puede, incluso, incorporarse por el mismo cable, o precisar de


otros dos hilos, separando las fuentes de seal y alimentacin.
La expansin del sistema consiste en ampliar los terminales e incorporar los dispositivos.
Ya no hay que realizar el cableado desde el extremo de la mquina hasta la interfaz del
sistema.
Esto supone un gran ahorro de cableado. Adems, cada fabricante ya procura que el sistema
de cableado sea sencillo de realizar, de rpida localizacin, robusto ante interferencias y
entonos agresivos, y que cumpla con las normas estandarizadas. De esta forma, la
competencia y la estandarizacin se convierten en aliados muy valiosos para los usuarios de
estas tecnologas. Usuarios que realizan las instalaciones y para los usuarios finales.

Velocidad
La velocidad de comunicacin entre los dispositivos es fundamental. En los buses de
campo se debe dar el tiempo suficiente para que las entradas de los controladores puedan
actualizarse sin que el programa de ejecucin pierda las posibles variaciones. Esto supone
que los tiempos de control de la comunicacin de todos los dispositivos no deberan
exceder de los 7 ms, para que con velocidades de hasta 750 Kbps se puedan realizar la
mayora de las tareas y tipos de comunicacin.

Respecto al lazo de corriente 4-20mA


Las

comunicaciones, hasta la fecha, se realizaban en bucles de corriente. En este lazo de

corriente se integraban sistemas de varios tipos: controladores, medidores, registradores


grficos, etc. Ofrece un medio inmune a las interferencias.

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136

Es un medio de comunicacin que genera comunicacin de datos en serie. Su


funcionamiento consiste en circuito conmutado de 20 mA, y permite distancias de
comunicacin de 300 m a una velocidad de 9.600 bps. Esto es ms que lo que ofrece la
interfaz RS232C. El uso del lazo de corriente requiere el uso de un par de cables para cada
sentido de la comunicacin, realizando un enlace full-duplex. Pero los circuitos con los que
se realizan no se estandarizaron, y no utiliza lneas de control de la comunicacin (ocupado,
espera, preparado, etc.).

7.5. Conexin del bucle de corriente, 4-20 mA. Enlace doble: uno para cada sentido de
la transmisin
Los buses de campo se realizan en controladores que ejecutan todas las funciones del
mismo. Descargan a los controladores de gran parte del peso de las tareas de control de la
comunicacin. Hoy por hoy existen varios estndares de buses campo y las distancias de
comunicacin permiten la conexin de dispositivos hasta 500 metros, incluso la ampliacin
de estas distancias. Adems, los datos pueden integrarse en un sistema de informacin

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137

global y distribuido, por medio de pasarelas entre las redes de distintos medios fsicos,
topologas y protocolos.
Estos son los motivos por lo que los buses de campo sustituyeron a los lazos de corriente.

Ahorro econmico
El ahorro logrado por el usuario se centra en tres reas principales, ahorro inicial, ahorro en
mantenimiento y ahorro debido al funcionamiento mejorado del sistema global de control.

Ahorro en mantenimiento. Al utilizar un sistema de bus se simplifica el cableado, y


se pueden realizar funciones de diagnstico, mantenimiento preventivo y predictivo,
de una forma ms fiable y actualizada. La inclusin de software de control, que
utiliza cada firma comercial, reduce las tareas de diagnstico, a la utilizacin de
cuadros sinpticos, alarmas de funcionamiento, y configuracin de parmetros muy
sencillos. Tareas como averiguar el cable que se ha abierto o calibrar un instrumento
pueden ser realizadas con los sistemas de control en pleno funcionamiento (on-line).

Ahorro inicial. Se refiere al ahorro en cableado, que hemos visto anteriormente.


Pueden ofrecer una reduccin del gasto en cable de campo de 6 a 1. Adems, la
mano de obra de la instalacin se reduce, y se simplifica, por los sistemas de
conexionado de los buses de campo.

Mejora del funcionamiento del sistema. La flexibilidad de los sistemas de mando


con bus de campo es evidente. Ahora los controladores de mando no necesitan
abordar todas las tareas del mando. La aplicacin de un bus de campo como control
distribuido reduce el tamao fsico de los sistemas controladores. Otros dispositivos
entran a colaborar en la realizacin de los protocolos de comunicacin, en la
ejecucin de las rdenes actuando como las interfaces de entrada y salida. Esto
reduce los sistemas globales y ofrece una perspectiva ms simple de cara a la futura
expansin del sistema. Adems, todas las medidas y datos del bus se encuentran a
disposicin de todos los participantes en el bus. As, si el bus permite la
comunicacin entre dispositivos, incluso con los de nivel superior, tenemos

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138

integrado en el sistema de comunicacin de la empresa, o planta, todas variables que


deseemos: velocidades de transportes, temperatura de homos, unidades fabricadas,
unidades rechazadas, masa elaborada, etc.

7.6. Izquierda: unidad principal o maestro, del bus de campo propietario


CompoBus/S. Derecha: unidad remota (descentralizada) de salidas digitales. Su
reducido tamao y la sencillez del cableado son mejoras que introducen los buses de
campo. Cortesa de Omron Electronics, S.A..
Ventajas

Desventajas

Ahorro en cableado e instalacin inicial

El total de dispositivos es mas caro

Integracin de la informacin

Mas variables a controlar

Mas flexible

Precisa de formacin aadida

Fcil de modificar

Proyecto mas elaborado

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139

b) Control Distribuido .
En los aos setenta, dentro de los esfuerzos de investigacin dedicados a la resolucin del
problema del control de fbricas con gran nmero de lazos, y teniendo en cuenta el estado
de la tcnica de los microprocesadores y la caracterstica conservadora de la industria, se
lleg a las siguientes conclusiones generales:
1. Descartar el empleo de un nico ordenador (control DDC) por el serio inconveniente
de la seguridad y sustituirlo por varios controladores digitales capaces de controlar
individualmente un cierto nmero de variables, para as distribuir el riesgo del control
nico.
2. Cada controlador digital deba ser universal, es decir, disponer de algoritmos de
control seleccionables por software, que permitieran resolver todas las situaciones de
control y dieran as versatilidad al sistema. (De este modo, un solo controlador digital poda
efectuar un control P, o PI, o PID, o de relacin, o en cascada,...)
3. La velocidad en la adquisicin de los datos y su salida hacia las vlvulas de control
deba ser en tiempo real, lo que obligaba a utilizar microprocesadores de 16 bits (que en
los aos setenta eran comercialmente una novedad).
4. Para comunicar entre s los transmisores electrnicos de campo, los controladores y
las interfaces para la comunicacin con el operador de la planta, se adopt el empleo de una
va de comunicaciones, en forma de cable coaxial instalado en la planta, con un recorrido
paralelo a los edificios y a la sala de control.
5. Para eliminar el espacio de panel requerido por el control clsico, se adopt el uso de uno
o varios monitores TRC, en los cuales, el operador, a travs del teclado, deba examinar las
variables de proceso, las caractersticas de control, las alarmas, etc., sin perturbar el control
de la planta, y con la opcin de cambiar cualesquiera caractersticas de control de las
variables del proceso.
Como resultado de estos esfuerzos, el primer control distribuido para la industria
apareci en noviembre de 1975 (TDC 2000 de Honeywell).

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140

En esencia, la diferencia entre el control distribuido y el control clsico puede


compararse a la existencia entre el primer ordenador, el ENIAC, que se configuraba
cambiando cables, y el actual ordenador personal donde los cables existen
electrnicamente configurados por el programa escrito (software) que se ejecuta.
El ordenador personal tambin se ha incorporado al control distribuido. Permite la
visualizacin de las seales de mltiples transmisores, el diagnstico de cada lazo de
transmisin, el acceso a los datos bsicos de calibracin y a los datos de configuracin de
los transmisores.
El controlador bsico del sistema es un microprocesador que proporciona los clsicos
controles PID y otros algoritmos de control. Es apto para el manejo de 8 lazos que
proporciona, entre otros, los siguientes algoritmos de control:
Salida manual
PID normal
PID con ajuste externo del punto de consigna
PID con control anticipativo (feedforward)
Adelanto-retardo
Sumador
Multiplicador-Divisor
Relacin
Extraccin de raz cua
Rampas programadas
Contador
Estos algoritmos pueden configurarse definindose de este modo, el ltimo modo de
control a retener en caso de avera, las unidades de ingeniera (tipo de termopar,
termorresistencia,...), la accin de control (directa, inversa), el tipo de seal de entrada
(lineal, raz cuadrada,...), las alarmas, etc.
El controlador multifuncin qu, al utilizar en su programacin un lenguaje de alto nivel, se
asemeja a un ordenador personal, proporciona las funciones de control lgico que permiten
regular un proceso discontinuo (batch control), y el manejo de procesos complejos, en los

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141

que el controlador bsico est limitado. Tal es el caso del control de una columna de
destilacin, donde el control es dinmico, y es necesario realizar clculos en tiempo real
sobre las ecuaciones de equilibrio entre el reflujo interno y el reflujo externo en cabeza de
la columna. Otros casos tpicos son la manipulacin de reactores en condiciones anormales,
el precalentamiento de lquidos de alimentacin de procesos mediante la creacin
matemtica de modelos, etc.
El control secuencial enlaza el control analgico (modulante con posiciones que varan
continuamente en la vlvula de control) con el control lgico. Por ejemplo, el arranque y el
paro de una caldera de vapor deben hacerse de modo secuencial para eliminar totalmente el
riesgo de una explosin que ocurrira si, en el peor de los casos, entrara agua en la caldera
con el nivel muy baja y con los tubos del serpentn al rojo. El control secuencial se realiza
con un conjunto de instrucciones o sentencias, parecidas a programas de ordenador, que
establecen en el tiempo los puntos de ajuste de cada elemento para que tenga lugar la secuencia deseada. El lenguaje empleado es de alto nivel, parecido al BASIC, y orientado al
usuario del ordenador personal, por lo que es fcil de escribir y de interpretar.
En el control discontinuo (batch control) es usual automatizar la entrada de ingredientes. en
particular en la industria farmacutica, definiendo su naturaleza y cantidades en lo que se
llama la frmula (recipe). Debido a que se fabrican muchos productos diferentes en la
misma unidad de fabricacin, es necesario que el equipo de control sea verstil para
satisfacer la gran variedad de frmulas (recipes) que pueden presentarse. La prctica usual
es disponer de un programa de la frmula principal grabado en diskette, y modificar sta
dinmicamente de acuerdo con los datos de la frmula, las fases del proceso discontinuo y
el tiempo estimado de ejecucin de la operacin.
Los controladores programables sustituyen a los rels convencionales utilizados en la
industria. En lugar de disponer de pulsadores y rels para los circuitos de enclavamiento y
para el accionamiento de los motores de la planta, con el correspondiente panel o cuadro de
mandos y con los consiguientes cables de conexin, voluminosos y caros, el controlador
programable aporta la solucin verstil, prctica y elegante del software en un lenguaje

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142

especial, basado en la lgica de rels.


El teclado del controlador dispone de smbolos que representan la lgica de los contactos:
NA (normalmente abierto), NC (normalmente cerrado), temporizacin, etc.
De este modo, pueden desarrollarse programas que representen cualquier circuito de
enclavamiento, y comprobarlos con un simulador de contactos, antes de acoplar el
controlador programable a la planta.
La estacin del operador proporciona la comunicacin con todas las seales de la planta
para el operador de proceso, el ingeniero de proceso y el tcnico de mantenimiento. La
presentacin de la informacin a cada uno de ellos, se realiza mediante programas de
operacin. De este modo:
1. El operador de proceso ve en la pantalla (o pantallas) un grfico o grficos del proceso
que le interesa, y puede manipular las variables deseadas, las alarmas, las curvas de
tendencia, etc. Puede archivar datos histricos de la planta que crea interesantes, obtener
copias en impresora de las tendencias, el estado de las alarmas, etc.
2.

El ingeniero de proceso puede editar programas del proceso, construir las

representaciones en la pantalla de partes del proceso, etc.


3.

El tcnico de mantenimiento puede fundamentalmente diagnosticar y resolver

problemas en los elementos de control distribuido de la proceso.


El computador permite implementar los programas de aplicacin de los usuarios,
destinados a obtener informacin determinada de la planta, y procesarla con objeto de
analizarla ms adelante. El sistema se presta a optimizar variables, hacer clculos especiales
o complejos sobre balance de energa o de consumo de materias primas de la planta, y a
confeccionar rapports especiales.
Por otro lado, el computador puede comunicarse con otros ordenadores de mayor
capacidad para obtener informacin sobre el consumo de materias primas,

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sobre los

Control e Instrumentacin de Procesos

143

factores que influyen en la produccin y en su rendimiento, y sobre los datos analticos que
se utilicen en la optimizacin de la planta. Y, como es lgico, esta informacin actual
obtenida del proceso es accesible a la direccin, que puede utilizarla para el control de
costos de la planta.
Esta informacin es manejada por los llamados perifricos del ordenador. Estos perifricos
deben trabajar a la misma velocidad que los sistemas basados en los procesadores 286 y
386. Entre ellos se encuentran memorias magnticas de 40, 80, 240 Mbytes, memorias lser
de 1 Gbyte, memorias pticas de 40 Gbytes, impresoras rpidas con escritura de alta
calidad, etc.
Las alarmas son importantes en el control de procesos. Existen alarmas de alto y bajo valor
de la variable, alarmas de desviacin entre el punto de consigna y la variable controlada,
alarmas de tendencia que actan si la variacin de la variable excede de un valor prefijado,
alarmas de estado de la seal de entrada o de salida, etc. - Conviene evitar la instalacin de
un nmero excesivo de alarmas, ya que el operador se ve obligado a silenciarlas apretando
el pulsador correspondiente y, adems, le predisponen a no prestarles atencin. Los casos
en que la alarma acta demasiadas veces durante el da son debidos a un mal diseo o a una
condicin del proceso que hay que corregir. Por ejemplo, una alarma de nivel de flotador
situada en un tanque con agitador, en el cual no existan dispositivos de barrera contra las
olas formadas en la superficie, estar actuando intermitentemente cuando el nivel alcance
justamente al flotador. La solucin a este caso y a otros parecidos es la llamada alarma
inteligente que acta siguiendo la lgica del circuito. En el ejemplo anterior, el sistema
dispondra de un circuito lgico que, despus de la primera alarma, comprobara si el nivel
bajaba y se separaba en un valor mnimo de la posicin del flotador, y si ste no fuese el
caso no actuara por considerar que la situacin no es una condicin anormal.
El control distribuido tiene una seguridad mejorada con relacin a los sistemas
convencionales de control. Tal como se ha indicado, los transmisores disponen de un
sistema de autocalibracin y diagnstico de averas que permite al personal de
mantenimiento localizarlas y resolverlas rpidamente, caso de que se produzcan. El sistema

Ing. Angel Custodio Ruiz, PhD

Control e Instrumentacin de Procesos

144

es redundante y puede considerarse como una inteligencia distribuida que, en forma


parecida a la humana, limita las consecuencias de un fallo, manteniendo el control del
sistema.
Desde el punto de vista de la fiabilidad del equipo, el nmero de horas/fallo de los
elementos de un sistema de control distribuido es considerable y vara en rgimen
permanente y a la temperatura de 250 C desde 10.000 horas/fallo en los controladoresbsicos hasta 220.000 horas/fallo en la va de comunicaciones (cable coaxial), y este tiempo
sigue creciendo con las nuevas tcnicas de fabricacin que se van incorporando a la
industria.
Otro parmetro interesante es la llamada disponibilidad, es decir, la fraccin de tiempo que
el sistema es operable. Por ejemplo, una disponibilidad de 90 % significa que el sistema
trabaja el 90 % del tiempo, mientras que el 10 % restante est en reparacin. Pues bien, en
los sistemas de control distribuido, la disponibilidad tpica vara desde 99,2 hasta 99,9 %,
dependiendo de la bondad del equipo, de la existencia de piezas de recambio crticas y del
mantenimiento. Por lo tanto, si el usuario dispone en la planta de dichas piezas, y ha
contratado un buen mantenimiento, la seguridad de funcionamiento es clara.

c) Control Supervisorio.
A pesar de estas ventajas, el gran problema que presenta el DDC es, como todo sistema
electrnico, los posibles fallos de sus componentes a pesar de los avances constantes en la
tecnologa de los circuitos integrados y la simplificacin creciente lograda en el diseo de
los computadores.
Una proteccin parcial, se consigue utilizando estaciones de transferencia automticomanual colocadas fuera del computador y disponiendo controladores analgicos adicionales
en los lazos crticos. Sin embargo, para garantizar la ausencia total de fallos habra que
utilizar ms de un computador interconectados entre s para que pudieran sustituirse
mutuamente en su funcin.
Ing. Angel Custodio Ruiz, PhD

Control e Instrumentacin de Procesos

145

Para alcanzar la mxima seguridad de funcionamiento y lograr la optimizacin idnea del


proceso, el computador podra determinar los puntos de consigna ms convenientes en cada
instante, aplicarlos a los lazos de control situados dentro del propio computador o bien en el
exterior en controladores individuales. Este tipo de control recibe el nombre de control de
puntos de consigna o SPC (set point control), o bien control supervisor. En este tipo de
control, se observar que en paralelo con el bucle de control entre el transmisor y el
controlador analgico, el computador calcula los puntos de consigna y los enva
secuencialmente a cada instrumento. Si se presenta cualquier avera, el controlador regula
la variable del proceso en el ltimo punto de consigna que recibi del computador.
Dentro del control supervisor se usa el trmino SCADA (Supervisory Control And Data
Adquisition) significando el uso de un ordenador husped (host) que usa los datos
transmitidos desde el campo y presenta los resultados al operador para que acte como
supervisor e inicie alguna accin de control, y utiliza unidades remotas de transmisin
situadas a largas distancias (kilmetros) del ordenador. Las unidades remotas de
transmisin suelen ser inteligentes, por lo menos en los lazos crticos.
Poco a poco, las funciones aportadas por los sistemas SCADA se han hecho semejantes al
control distribuido, y la nica diferencia reside en el tipo de circuito. SCADA transmite las
seales a travs de circuitos de baja velocidad y poco fiables para la integridad de los datos
(lneas telefnicas y radio), mientras que el control distribuido lo hace mediante circuitos
locales de alta velocidad y seguridad de transmisin.

Ing. Angel Custodio Ruiz, PhD

Anexos 1. 78
ANEXO 1
Leyenda para planos de instrumentacin

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37

siglas
AE
AI
AIC
AIT
AS
AV
AY
FCV
FE
FFIC
FIT
FQI
FQIT
FV
FY
HIC
HC
HS
HV
I
II
IIT
IAH
I/O
I/P
JAH
JI
JITY
JQI
JT
LAH
LAL
LCV
LE
LIC
LIT
LCH

Descripcin
Elemento de anlisis

38

Indicador de Anlisis

39

Controlador de la seal de anlisis

40

Transmisor de seal de anlisis

41

Accionador de velocidad regulable

42

Vlvula de anlisis

43

Computadora de anlisis

44

Vlvula de control de flujo

45

Medidor de flujo (Elemento de Medida)

46

Controlador de la seal de relacin de flujo

47

Transmisor de la seal de flujo

48

Totalizador de la seal de flujo

49

Transmisor del totalizador de la seal de flujo

50

Vlvula de flujo

51

Transductor o computador de flujo

52

Controlador de la seal de manual

53

Contacto manual

54

Interruptor manual

55

Vlvula manual

56

Enclavamiento

57

Indicador de amperaje

58

Transmisor de la seal de amperaje

59

Alarma pro alto voltaje

60

Entrada/salida

61

Convertidor de seal Corriente/Neumtica

62

Alarma por alto consumo de energa

63

Seal de energa

64

Transmisor de la seal de energa

65

Indicador de la totalizacin de energa

66

Transmisin de energa

67

Alarma por alto nivel

68

Alarma por bajo nivel

69

Vlvula de control de nivel

70

Sensor de nivel (Elemento de medida)

71

Controlador de la seal de nivel

72

Transmisor de la seal de nivel

73

Contactor de alto nivel

74
75

Ing. Angel Custodio Ruiz, PhD

siglas
LCL
LSL
LSH
LT
LY
M
N
PCV
PDI
DPT
PI
PIC
PSL
PSH
PT
PY
RIC
SE
SI
SIC
SSL
ST
TCV
TE
TI
TSL
TSH
TIC
UA
UY
WE
WFY
WIC
WQI
WT
WY
ZS
ZT

Descripcin
Contactor de bajo nivel
Switch de bajo nivel
Switch de alto nivel
Vlvula de control de nivel
Sensor de nivel (Elemento de medida)
Motor
Luz de operacin o display
Vlvula de control de presin
Indicador del diferencial de presin
Transmisor de la seal del diferencial de presin
Indicador de presin
Controlador de la seal de presin
Switch de baja presin
Switch de alta presin
Transmisin de presin
Computador de presin
Controlador de la seal de relacin o ratio
Sensor de velocidad
Indicador de velocidad
Controlador de la seal de velocidad
Sensor de velocidad limite
Transmisor de velocidad
Vlvula de control de temperatura
Sensor de temperatura (elemento de medicin)
Indicador de temperatura
Switch de baja temperatura
Switch de alta temperatura
Controlador de la seal de temperatura
Alarma multifuncional
Computador multivariable
Sensor de peso (Elemento de medida)
Calculador de la relacin de peso
Controlador de la seal de peso
Indicador de la totalizacin de peso
Transmisor de la seal de peso
Transductor o computador de la seal de peso
Interruptor de posicin
Transmisor de posicin

78

Anexos 1. 79

Smbolos para instrumentos y controladores

Instrumento discreto ubicado en el campo

Instrumento discreto ubicado en el panel de control, con


posibilidad de ser manipulado por operadores de planta
Instrumento discreto ubicado en el panel de control con acceso
restringido al personal de operaciones.
Instrumento virtual ubicado en el panel de control (pantalla o
display) con acceso total al personal de operaciones.
Instrumento virtual ubicado en el panel de control (pantalla o
display) con acceso restringido al personal de operaciones.

Instrumento ubicado en el panel de control (pantalla o display)


con acceso total al personal de operaciones. Usado como
elemento auxiliar o alternativo del proceso.
Controlador lgico secuencial, o autmata programable discreto.

Controlador lgico secuencial, o autmata, integrado en el


programa del sistema de control general. ( Subrutina o script)

Calculador o acondicionador de seal.

Computador

Ing. Angel Custodio Ruiz, PhD

79

Anexos 1. 80
Smbolos para vnculos

Flujo del proceso principal.

Flujo de proceso auxiliar o secundario

Seal de instrumentacin, lazo de corriente electrica


Seal de instrumentacin, lazo de vinculo de software.

Seal de instrumentacin, seal de presin neumtica.

Seal de instrumentacin, seal elctrica on / off

Seal de instrumentacin, seal de presin tubo capilar

Seal hidrulica.

Seal electromagntica o luminosa. Seal de radio


frecuencia, Infrarroja y por fibra ptica.

Fin o inicio de proceso. Limite de batera del proceso.


Indica prximo plano de instrumentacin.

Ing. Angel Custodio Ruiz, PhD

80

Anexos 1. 81
Smbolos para Vlvulas y actuadores de vlvulas.

Cuerpo de vlvula de dos vas


Cuerpo de vlvula de tres vas
Cuerpo de vlvula de cuatro vas

Cuerpo de vlvula tipo mariposa


Cuerpo de vlvula de dos vas en angulo.

Actuador de vlvula de accin manual.


Actuador de vlvula de accin neumtica.

Actuador de vlvula de accin neumtica con indicacin de aire


para abrir
Actuador de vlvula de accin neumtica con indicacin de aire
para cerrar
S

Actuador de vlvula de accin por solenoide electrico.

Actuador de vlvula de accin por motor elctrico.

Actuador de vlvula de accin por pistn de accin doble

Actuador de vlvula de accin por pistn de accin simple.

Ing. Angel Custodio Ruiz, PhD

81

Anexos 1. 82

Smbolos para equipos principales.

Bomba

Turbina

Intercambiador de calor

Motor

Ing. Angel Custodio Ruiz, PhD

82