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1) O documento apresenta métodos para projetar controladores utilizando o método do lugar das raízes para sistemas de controle em malha fechada.
2) Dois tipos de controladores são descritos: controladores de avanço de fase, usados para alterar os pólos dominantes e melhorar a resposta transitória, e controladores de atraso de fase, usados para melhorar o erro estático sem afetar muito a resposta transitória.
3) Os procedimentos para projetar cada tipo de controlador utilizando o método do lugar das raízes são de
1) O documento apresenta métodos para projetar controladores utilizando o método do lugar das raízes para sistemas de controle em malha fechada.
2) Dois tipos de controladores são descritos: controladores de avanço de fase, usados para alterar os pólos dominantes e melhorar a resposta transitória, e controladores de atraso de fase, usados para melhorar o erro estático sem afetar muito a resposta transitória.
3) Os procedimentos para projetar cada tipo de controlador utilizando o método do lugar das raízes são de
1) O documento apresenta métodos para projetar controladores utilizando o método do lugar das raízes para sistemas de controle em malha fechada.
2) Dois tipos de controladores são descritos: controladores de avanço de fase, usados para alterar os pólos dominantes e melhorar a resposta transitória, e controladores de atraso de fase, usados para melhorar o erro estático sem afetar muito a resposta transitória.
3) Os procedimentos para projetar cada tipo de controlador utilizando o método do lugar das raízes são de
16 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE PELO MTODO DO LUGAR DAS
RAZES 16.1 Introduo Os controladores so projetados para permitir que a resposta do resposta atenda as especificaes de desempenho. No caso de sistemas de controle em malha fechada o ajuste do ganho a primeira etapa para tentar atender as especificaes. Mas, infelizmente, s um ajuste do ganho, invariavelmente, no atende s especificaes pois ocorre erro em regime permanente. Poder-se-ia, para reduzir este erro, aumentar o seu valor, mas isto acarretaria regime transitrio indesejvel ou mesmo tornar o sistema instvel. Desta forma torna-se necessrio introduzir um outro elemento no sistema denominado compensador (controlador) para que o comportamento do sistema seja o desejado. Neste curso compensador e controlador sero sinnimos. O compensador mais comum e mais simples um filtro com um zero e um plo, cuja funo de transferncia dada por: s+a Gc ( s ) = K c 16.1 s+b Se 0<a<b G(s) conhecido como compensador de avano de fase. Se 0<b<a G(s) conhecido como compensador em atraso de fase.
O que determina a utilizao de um compensador ou outro a especificao de
controle. No entanto, se o sistema for instvel, o controlador em atraso no recomendado. Em geral utiliza-se o compensador em avano para melhorar o regime transitrio, isto , alterar os plos dominantes, e o compensador em atraso para melhorar o regime permanente. Pode-se efetuar uma combinao das duas e obter um compensador avanoatraso de fase. 16.2 Compensador de avano de fase. No caso do compensador de avano de fase conveniente escrever a funo de transferncia como:
1 s+ Ts + 1 T G ( s ) = K c = Kc 1 Ts + 1 s+ T
0 < <1
Conforme dito anteriormente utiliza-se o controlador de avano de fase quando se
deseja alterar os plos dominantes do sistema. Com o compensador a equao caracterstica dada por: 1 + Gc ( s)Gs ( s ) = 0 ou Gc ( s )Gs ( s ) = 1 1800 Isto significa que : Gc ( s ) + Gs ( s) = 1800 ou seja a contribuio angular que o compensador de avano deve fornecer : = Gc ( s) = 1800 Gs ( s )
16.2.1 Projeto de Compensadores em avano atravs de Lugar das Razes
O objetivo deste mtodo alterar o Lugar das Razes introduzindo plos e zeros de tal forma que ela passe por uma das razes especificadas. Existem diversos procedimentos para o projeto do compensador em avano. Neste curso ser apresentado o procedimento geomtrico que est sugerido em Ogata (1998). As etapas do projeto do compensador em avano pelo mtodo geomtrico so: a) determinar o plo dominante s1 desejado a partir das especificaes de desempenho; b) obter o ngulo = 180 G ( s1) , que o ngulo que o compensador em avano precisa contribuir. Se este valor for negativo o compensador em avano no poder ser utilizado. A contribuio angular de um compensador em avano deve ser aproximadamente de 50 a 60 graus. Se for requerida uma contribuio maior de fase deve ser usado mais de um compensador. c) Indicar no plano s o ponto s1. A partir deste ponto traar uma linha paralela ao eixo da abscissa (r1)e tambm unir o ponto s1 com a origem do sistema cartesiano (segmento r2) d) Obter o ngulo formado por r1 e r2, isto , = r1^r2 e traar a sua bissetriz. e) Somar / 2 para cada um dos lados da bissetriz e traar segmento de reta a partir de s1 de tal modo que eles cruzem o eixo da abscissa. Ou seja, definir
+ p = e z = 2 2 f) Obter o ponto de encontro entre estas retas e o eixo da abscissa para definir o plo e o zero da funo de transferncia, isto ,
1 Im(s1) = Re( s1) T tan p
1 Im(s1) = Re( s1) tan z T
g) Determinar o ganho a partir de Gc ( s1 )G ( s1 ) = 1
h) Se o ganho for pequeno e no satisfazer a especificao de regime permanente, escolher um novo s1 e repetir o procedimento.
16.3 Compensador de atraso de fase
Uma das finalidades do compensador em atraso diminuir o erro em regime permanente sem afetar o regime transitrio. Isto significa que as localizaes dos plos dominantes no devem sofrer grandes alteraes e que o ganho deve ser aumentado. Para projetar o compensador de atraso de fase conveniente escrever a funo de transferncia como: 1 s+ Ts + 1 T ; >1 = Kc Gc ( s ) = K c 16.2 1 Ts + 1 s+ T Antes de introduzir o procedimento para o seu projeto interessante avaliar o seu impacto na malha de controle. Seja G (s) a funo de transferncia em malha aberta de um sistema de controle. A equao caracterstica dada ento por: 1 + G ( s) = 0 Admita que s1 seja um dos plos dominantes do sistema. Tem-se ento: G ( s1) = 1 1800
16.3
Considere agora o compensador de atraso de fase em srie com G (s ) . Neste caso
deveremos ter: 1 + Gc ( s )G ( s) = 0 1 1 s1 + T G(s ) = 1 T G(s ) = K Kc 1 c 1 1 1 s1 + s1 + T T
16.4
[Gc ( s1)G ( s1)] = Gc ( s1) + G ( s1) = 1800
16.5
s1 +
Se o zero e o plo do compensador forem prximos ( 1 1
T T ) e Kc 1 a equao 16.4 praticamente atender a condio de mdulo da equao 16.3 e tambm a contribuio angular do compensador na equao 16.5 mnima. Normalmente admitese que a contribuio angular do compensador de atraso da ordem de 50. At o presente momento foi visto que se os plos e zeros do compensador de atraso forem prximos ele no afetar significativamente a localizao dos plos dominantes do sistema. Resta agora verificar a sua contribuio no regime permanente. Seja K p e K v , respectivamente o erro esttico de posio e de velocidade do sistema original: K p = lim G ( s ) = G (0 ) s 0
K v = lim sG ( s ) s 0
Com o compensador tem-se:
) K p = lim Gc ( s)G ( s) = K c G (0 ) = K c K p s 0
) K v = lim sGc ( s )G ( s ) s 0
Admitindo que o sistema seja do tipo 1 com ganho K tem-se:
) K v = K c K = K c K v
Como K c 1 os coeficientes de erro esttico de posio e de velocidade so
aumentados por um fator > 1 , diminuindo com isto os erros em regime permanente. Normalmente adota-se 1 < < 15 . Convm observar que a razo zero/plo da funo de transferncia do compensador de atraso de fase. 16.3.1 Projeto de compensadores de atraso atravs do mtodo do Lugar das Razes As etapas do projeto do compensador em avano pelo mtodo geomtrico so: a) Construir o lugar geomtrico para o sistema no compensado; b) Calcular o valor da constante de erro esttico a partir da especificao estabelecida; c) Determinar o acrscimo no valor da constante de erro esttico necessrio para atender as especificaes; d) Determinar o plo e o zero do compensador por atraso de fase que produzam o aumento no valor da constante de erro esttico, sem alterar significativamente o lugar das razes; e) Traar o lugar das razes para o sistema compensado e localizar os plos dominantes; f) Ajustar o ganho K c do compensador a partir da condio do mdulo de modo que os plos a malha fechada dominantes estejam na posio desejada. No h uma regra formal para a etapa d). A partir de c) pode-se estimar o valor de e, normalmente os zeros e plos so escolhidos arbitrariamente prximos um do outro, porm mantendo o valor de (em torno de 10) desejada. Isto pode ser obtido selecionando-se os dois nmeros entre 0 e 1. Por exemplo, se o zero for igual a 0.1 e o plo igual a 0.01, a razo entre eles 10 mas a sua contribuio para o regime transitrio praticamente nulo porque eles praticamente se anulam mutuamente (ou a sua contribuio angular para alterar o lugar das razes praticamente nula). O efeito negativo deste compensador na resposta do sistema que ele aumenta o tempo de acomodao porque o zero do compensador atrai um plo para prximo da origem.