UNIDAD 4 ACCIONES BSICAS DE CONTROL

4.1

ACCIONES DE CONTROL.

INTRODUCCIN.
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que
reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se denomina accin de control. En este captulo
analizaremos primero las acciones de control bsicas que se usan en los sistemas de control
industriales. Despus revisaremos los efectos de las acciones de control integral y derivativa
en la respuesta del sistema. A continuacin consideraremos la respuesta de sistemas de
orden superior. Cualquier sistema fsico se volver inestable si alguno de los polos en lazo
cerrado se encuentra en el semiplano derecho del plano Para verificar la existencia o
inexistencia de polos en el semiplano derecho del plano, es til el criterio de estabilidad de
Routh. En este captulo incluiremos un anlisis de este criterio de estabilidad. Muchos
controladores automticos industriales son electrnicos, hidrulicos, neumticos o alguna
combinacin de stos. En este captulo presentamos los principios de los controladores
neumticos, hidrulicos y electrnicos.

ACCIONES BSICAS DE CONTROL.

En esta seccin analizaremos los detalles de las acciones bsicas de control que utilizan los
controladores analgicos industriales. Empezaremos con una clasificacin de los
controladores analgicos industriales.
Clasificacin de los controladores industriales.
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:
1)
2)
3)
4)
5)
6)

De dos posiciones o de encendido y apagado.

Proporcionales.
Integrales.
Proporcionales-integrales.
Proporcionales-derivativos.
Proporcionales-integrales-derivativos.

Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o un
fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse,
de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su como neumticos, hidrulicos o
electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la
planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones como seguridad, costo,
disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.
Controlador automtico, actuador y sensor (elemento de medicin). La figura 5-1 es un
diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador
automtico, un actuador, una planta y un (elemento de medicin). El controlador detecta la
seal de error, que por lo general, est en un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un
nivel lo suficientemente alto. La salida de un controlador automtico se alimenta a un
actuador, tal como un motor 0 una neumticos, un motor hidrulico, 0 un motor (El actuador
es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la seal
de control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de referencia.)
El sensor, o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable de salida en
otra variable manejable, tal como un desplazamiento, una presin, o un voltaje, que pueda
usarse para comparar la salida con la seal de entrada de referencia.
Este elemento est en la trayectoria de realimentacin del sistema en lazo cerrado. El punto
de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas
unidades que la seal de realimentacin del sensor o del elemento de medicin.

Tipos de acciones de control.

4.1.1 ACCIN DE DOS POSICIONES.

Acciones bsicas de control On Off: los controladores de ste tipo tienen dos posiciones
estables, conmutando entre uno y otro segn el valor de E(s). Para evitar que el control
conmute en forma descontrolada, la variable de control m(s) cambiar de valor slo cuando
E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta manera se define como zona
muerta brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador no conmuta.
La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente ante
pequeas variaciones de E(s), (en general debido a ruidos). Lo anterior se puede expresar
con un diagrama de un bloque donde las variables son: la de entrada: el error (diferencia entre
el valor deseado y el realmente existente): la de salida: variable de control sin embargo este
tipo de controles no puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el
control on off no lo es.

El Control de dos posiciones, es la accin de control ms simple y econmica de las

empleadas en los lazos de regulacin automtica, tambin es conocido cmo control de s-no.
El controlador es el elemento encargado de procesar la seal de error y generar otra capaz de
disminuir su valor para conseguir la mxima precisin.
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de control final slo tiene dos
posiciones fijas que es, en muchos casos, encendido o apagado.
En el control de dos posiciones, la seal de salida, m (t) permanece en un valor ya sea
mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error, e (t), es positiva o negativa. De este
modo,

En donde M1 y M2 son constantes. Es comn que los controladores de dos posiciones sean
dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por
solenoides.
La Figura 11.3 superior muestra la entrada sinusoidal de amplitud uno y frecuencia 1.0
rad/seg a un controlador encendido/apagado. La respuesta del controlador observada en la
Figura 11.3 inferior, muestra que mientras la onda sinusoidal es positiva el controlador se
mantiene en la posicin encendido (1) y cuando la onda sinusoidal cambia a valores negativos
el controlador cambia a la posicin apagado (- 1) y sucesivamente alterna entre las dos
posiciones de acuerdo al valor que tome su variable de entrada. Las grficas se obtienen con
el archivo onoff.m codificado con Matlab y que aparece al final del captulo.

Las figuras 5-3(a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos controladores de dos
posiciones. El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que ocurra la
conmutacin se denomina brecha diferencial. En la figura se seala una brecha diferencial.
Tal brecha provoca que la salida del controlador conserve su valor presente hasta que la
seal de error se haya desplazado ligeramente ms all de cero.
En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no intencionada y de un
movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia se provoca de manera intencional para
evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado.
Considere el sistema de control del nivel de lquido de la figura en donde se usa la vlvula
electromagntica de la figura para controlar el flujo de entrada.
Esta vlvula est abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada del
agua es una constante positiva o cero.

Su funcionamiento.
La accin de control dos posiciones generalmente se basan en dispositivos electrnicos,
donde habitualmente hay una vlvula accionada por un solenoide elctrico. El rango en el que
se debe desplazar la seal de error actuante antes de que se produzca la conmutacin se
llama brecha diferencial, esta hace que la salida del control m(t) mantenga su valor hasta que
la seal de error actuante haya pasado levemente del valor deseado. En algunos casos, la
brecha diferencial es un resultado de friccin no intencional y movimiento perdido; sin

embargo, normalmente s ele provee deliberadamente para evitar la accin excesivamente

frecuente del mecanismo de s-no.
Aplicaciones.
Es muy empleado en los artculos electrodomsticos tales cmo plancha, tostadora, cocinas,
hornos, neveras y refrigeradores, aire acondicionado entre muchos otros.

4.1.2 ACCIN PROPORCIONAL.

En este tipo de control se establece una relacin proporcional entre

m y e: m(t) = kp. e(t) ; transformando
Kp = ganancia proporcional (constante ajustable).
El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. Si
expresamos los valores de m y e %, se tendr para distintos valores de Kp el siguiente
diagrama:

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentacin lineal.

Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula flotador de la cisterna del aseo y el regulador
centrfugo.
El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de control
encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metlico, pero ms sencillo
que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que se puede utilizar para
controlar la velocidad de crucero de un automvil.
El sistema de control tipo encendido/apagado ser adecuado en situaciones donde el sistema
en general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dar lugar a un
comportamiento inestable si el sistema que est siendo controlado tiene un tiempo de
respuesta breve.

El control proporcional resuelve este problema de comportamiento mediante la modulacin de

la salida del dispositivo de control, como por ejemplo con una vlvula cuyo paso se vara en
forma continua.
Una analoga con el control de encendido/apagado es conducir un automvil mediante la
aplicacin de potencia y variando el ciclo de trabajo para controlar la velocidad. La potencia se
aplica hasta que se alcanza la velocidad deseada, y luego se deja de alimentar con nafta el
motor, as el automvil ir reduciendo su velocidad por efecto de la friccin de sus partes y el
rozamiento con el aire. Cuando la velocidad cae por debajo del valor objetivo, con una cierta
histresis, de nuevo se aplica plena potencia al motor alimentando con nafta.
Se puede observar que esto se parece a la modulacin de ancho de pulso, pero obviamente
como resultado da un control pobre con grandes variaciones en la velocidad. Cuanto ms
potente es el motor, mayor es la inestabilidad y cuanto mayor sea la masa del automvil,
mayor es la estabilidad. La estabilidad se puede expresar como una correlacin de la relacin
potencia-peso del vehculo.
Ejemplo de aplicacin.
El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora de los controladores que
regulan la velocidad de un automvil. Si el automvil se encuentra movindose a la velocidad
objetivo y la velocidad aumenta ligeramente, la potencia se reduce ligeramente, o en
proporcin al error (la diferencia entre la velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que
el automvil reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad
objetivo, por lo que el resultado es un control mucho ms suave que el control tipo
encendido/apagado.
Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudaran a compensar las
variables adicionales como los picos, donde la cantidad de energa necesaria para un cambio
de velocidad dada variara. Esto se explica por la funcin integral del control PID.
Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador, m(t) y la
seal de error, e(t) es:
( )

( )

O bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace:

( )
( )

Siendo Kc, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que sea el mecanismo real y
la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un
amplificador con una ganancia ajustable.
Para el estudio de la accin proporcional se considera un lazo cerrado de control
retroalimentado de una variable de un sistema de segundo orden con ganancia de 1/8 y dos
polos con valores de -1/2 y -1/4. La ganancia del controlador proporcional es de 2 y se
considera tanto a la vlvula como el sensor como sistemas de ganancia pura con valores de 2
y 1, respectivamente. La respuesta del sistema ante un cambio paso en la variable de entrada
se desarrolla con el archivo y se muestra grficamente en la Figura 11.4. Se muestra la
variacin del error que se alimenta al controlador proporcional y la amplificacin que hace ste
de dicha informacin de acuerdo al valor de la ganancia; y que la variable de proceso se
estabiliza con el control proporcional despus de un perodo de perturbacin.

Lo anterior quiere decir que en la respuesta del control proporcional hay un error en estado
estable o desplazamiento (offset) para una entrada con un cambio paso. Este desplazamiento
se elimina si se incluye la accin de control integral en el controlador.

4.1.3 ACCIN INTEGRAL.

La accin de control se denomina control de reajuste (reset). En un controlador integral la

relacin entre la salida del controlador u (t) y la seal de error e (t) es:

Donde Ki es una constante ajustable.

Si se duplica el valor de e (t), el valor de u (t) varia dos veces ms rpido. Para un error de
cero, el valor de u (t) permanece estacionario.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Como se puede ver en la formula anterior el control integral aade un polo en el origen, con lo
cual el sistema se vuelve menos estable.
Si se aplica la transformada Z se obtiene:

En una accin de control integral, la rapidez de cambio en la respuesta del controlador, m (t)
es proporcional al error, e (t), es decir,

En donde Kc, es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral
es:

A partir de la ecuacin (11.3) de deduce que si, por ejemplo, se duplica el valor de e (t), el
valor de m (t) vara dos veces ms rpido y a partir de la ecuacin (11.4) se explica que
cuando el error se hace igual a cero, el valor de m (t) permanece constante. En ocasiones, la
accin de control integral se denomina Control de Reajuste (Reset). La ilustracin grfica de la
accin integral se muestra en la Figura 11.5 construida con el archivo integ.m. Se asigna una
ganancia de 0.5 al controlador integral y se considera tanto a la vlvula como el sensor como
sistemas de ganancia pura con valor de 1. El sistema utilizado es de segundo orden con
ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4 y la variable de entrada se perturban
con un cambio paso unitario.
La Figura 11.5 muestra que en un controlador de accin integral, con parmetros apropiados,
el error que se alimenta alcanza un valor de cero y la respuesta correspondiente del
controlador se mantiene constante. Observe que el valor de la seal de salida del controlador
en un instante cualquiera es el rea debajo de la curva de error, es decir, la integral o
sumatoria de errores hasta el instante en consideracin. La variable de proceso se estabiliza
en un valor sin diferencia con respecto al valor de la variable deseada del proceso, es decir,
sin error en estado estacionario. La accin de control integral ha eliminado el error observado
en la respuesta del controlador proporcional pero puede conducir a una respuesta oscilatoria
de amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente y ambos casos, por lo general,
se consideran inconvenientes.

Caracterstica.
La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la accin correctora se efecta
mediante la integral del error: el control integral proporciona una seal que es funcin de la
propia historia de la seal de error (la integral es una operacin acumulativa en el tiempo),
permitiendo obtener una seal de control diferente de cero aunque la seal de error sea cero
(cosa que no ocurre en el controlador proporcional, donde si la seal de error es cero, la
accin de control es cero).
En un controlador integral el valor de la salida u (t) resulta:

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo
determinado; Luego es multiplicado por una constante I.
Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el
control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180
de la retroalimentacin (negativa) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego
entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para
provocar la oscilacin del proceso.
La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la
salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo.
Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que
delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento
correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de
la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

En estos reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la seal

de error, por lo que en este tipo de control la accin vara en funcin de la desviacin de la
salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviacin.
Si consideramos que:

y(t) = Salida integral

e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de consigna PC)
Ti = Tiempo integral
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

La respuesta temporal de un regulador integral es:

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki que es la

pendiente de la rampa de accin integral.
El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial es muy lenta, y, el
controlador no empieza a ser efectivo hasta haber transcurrido un cierto tiempo. En cambio
anula el error remanente que presenta el controlador proporcional.

4.1.4 ACCIN DERIVATIVA.

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la
desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error
se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las
seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador
puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:

Caracterstica.
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo.
La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de
control y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el
tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de
consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las
complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con
las mnimas oscilaciones
La accin de control derivativo, en ocasiones llamada control de velocidad, ocurre donde la
magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de
error.

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una respuesta

que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no es otra cosa
que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin
derivativa.
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad de
variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial ser muy
brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos vuelto a
explicar separadamente como si hemos hecho con el integral aunque el integral puro
tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuacin de un regulador

proporcional (y por eso hablamos de regulador PD), la salida del bloque de control
responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo y es

una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en la
variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a cero, el control
derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en aquellos casos en los que la
seal de error vara en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln no tiene
sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta a una seal de entrada
en forma de rampa unitaria.

En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se anticipa a la

propia seal de error. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy
rpidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que la salida continuamente est
cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales lentas, el error
producido en la salida en rgimen permanente sera muy grande y si la seal de mando
dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendera hacia cero y con lo que no se
realizara ninguna accin de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del sistema
de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de un controlador
derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de respuesta del sistema, aunque
pierde precisin en la salida (durante el tiempo de funcionamiento del control derivativo).
La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la derivada de la
seal de error:

Una de la caracterstica ms importante y a la vez peligrosa de la accin derivativa es su

efecto de anticipacin:

En el lado positivo aparece la accin anticipativa, consiste en producir una correccin

antes de la seal de error sea excesiva. La derivada del error permite conocer la
tendencia (crecimiento o decrecimiento).
En el estado negativo, supongamos que en un sistema se encuentra en estado
estacionario, de modo que la entrada r(t) y la salida y(t) son iguales, y que el error en
un determinado instante sea cero. Si repentinamente se presenta una seal de error
que vara rpidamente aunque con amplitud moderada (por ejemplo ruido), la accin
derivativa actuar tan severamente como rpido fuera el cambio en la seal de error,
tratando de eliminar al mismo.
Por estas razones, cuando se usa la accin derivativa siempre se acompaa por la
accin de control proporcional, integral o ambas.

4.1.5 ACCIN PROPORCIONAL E INTEGRAL.

La accin de control proporcional-integral (PI) genera una seal resultante de la combinacin

de la accin proporcional y la integral conjuntamente:

Donde la constante Ti se denomina tiempo integral y se corresponde con el tiempo requerido

para que la accin integral iguale a la proporcional a error constante.
Normalmente se expresa en minutos y son valores tpicos admisibles en un regulador
industrial a 1 a 30 minutos.
La funcin de transferencia adoptar la forma:

Vemos que la accin PI introduce un par polo-cero ubicados en el origen s=0 y en s=-Ki/Kp
respectivamente.
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre
actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional, complementndose los
dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional
(instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo
integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del sistema.
Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y,
su
efecto
ser
atenuado,
y
viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.
Se deduce que la accin proporcional hace una amplificacin constante del error alimentado
de acuerdo a su ganancia (2). Para el controlador proporcional e integral, la respuesta inicial
es igual a la ganancia proporcional y esta respuesta se repite sumada para perodos de
tiempo igual al tiempo integral (1). La Figura 11. 6 es construida con el archivo
accpropinteg.m.

Se utiliza el mismo sistema empleado para los casos anteriores y se asigna un valor de 2 para
la ganancia del controlador y un tiempo integral de 1. Con acciones de control proporcional e
integral no hay error en estado estable (offset) y la respuesta del controlador es estable y
diferente de cero.
En la Figura 11.8 se muestran las respuestas del lazo de control con accin solo proporcional
y con acciones proporcional e integral. Nuevamente, se observa que la accin de control
integral ha eliminado el error en estado estable que resulta en la respuesta del controlador
proporcional pero condujo a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta, lo que
puede resultar inconveniente.

La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante:

En donde Kp es la ganancia proporcional y se denomina tiempo integral. Tanto Kp como son

ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que cambio en el
valor de Kp afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del
tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste.
La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte
proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las
repeticiones por minuto. La figura muestra un diagrama de bloques de un controlador
proporcional ms integral. Si la seal de error e (t) es una funcin escaln unitario, como se
aprecia en la figura 5-8b.

En la expresin de Gc los parmetros ajustables son kp y TI; este ltimo afecta la accin de
control integral mientras que el primero afecta a los dos (proporcional e integral). Si
suponemos que e (t) es una funcin escaln unitario (seal tpica de prueba!) podemos ver,
en forma cualitativa, como responde este control. La transformada del escaln unitario es:

4.1.6 Accin proporcional y derivativa.

La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante:

En donde es la ganancia proporcional y es una constante denominada tiempo derivativo.

Tanto Kp como Td son ajustables. La accin de control derivativa, en ocasiones de- nominada
control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a
la velocidad de cambio de la seal de error.
El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace
avanzar el efecto de la accin de control proporcional. La figura muestra un diagrama de
bloques de un controlador proporcional derivativo. Si la seal de error e (t) es una funcin
rampa unitaria como se aprecia en la figura la salida del controlador se convierte en la que se
muestra en la figura La accin de control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin
embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca prev una accin que nunca ha
ocurrido. Aunque la accin de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, tiene las
desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin
en el Observe que la accin de control derivativa no se usa nunca sola, debido a que es
eficaz durante transitorios.

La accin de control proporcional derivativa, PD, se define mediante la ecuacin:

Siendo Kc la ganancia proporcional y

parmetros son ajustables.

una constante denominada tiempo derivativo. Ambos

Significado del tiempo derivativo

La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde
la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal
de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad
hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional.
Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador se convierte en la
que se muestra en la Figura 11.9. La accin de control derivativa tiene un carcter de
previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca prev una accin
que nunca ha ocurrido.

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un

medio de obtener un control con alta sensibilidad.
Ventaja.
Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del
cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se
vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin
oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, aade
amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande en la
ganancia, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el
error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una accin de
control proporcional o proporcional integral.
La Figura 11.10 muestra las respuestas de los controladores proporcional, proporcional
integral y proporcional derivativo para el proceso utilizado en los casos anteriores con vlvula
y sensor con ganancias de uno. Se asigna la misma ganancia de 2 para cada una de las
acciones y tiempo integral de 2 y tiempo derivativo de 10.

Aunque la accin de control derivativo tiene la ventaja de ser de previsin, tiene las
desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin
en el actuador.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

La accin de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Td es el intervalo de

tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al efecto de accin proporcional. Uno de
los problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es que solo considera los
valores del error que han ocurrido en el pasado, es decir, no intenta predecir lo que pasar
con la seal en un futuro inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa en introducir una accin
de prediccin sobre la seal de error. Una forma sencilla de predecir es extrapolar la curva de
error a lo largo de su tangente. El algoritmo de la accin derivativa es el siguiente:

El parmetro Td es el tiempo derivativo y puede interpretarse como un horizonte de

prediccin. Al basar la accin de control en la salida predicha, es posible mejorar el
amortiguamiento de un sistema oscilatorio. En la figura 3 se pueden observar las propiedades
de un controlador de este tipo.

En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan cuando se utiliza la
accin derivativa. A medida que T d aumenta la salida se va aproximando cada vez ms a una
exponencial.
Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay que ser muy cuidadoso a la
hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En las instalaciones industriales es frecuente
desconectar la accin derivativa (hacer Td = 0), aunque en otras ocasiones est muy
recomendada.
Un ejemplo es el caso de procesos multi-capacitivos, como puede ser el control de
temperatura. Debido a la inercia del sistema es importante saber hacia dnde se est
evolucionando.
La accin de calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una conduccin lenta de calor puede
significar que, incluso despus de desconectar el sistema de calentamiento, la temperatura
contine aumentando durante mucho tiempo. Durante este perodo la temperatura puede
sobrepasar considerablemente su punto de consigna si no se ejerce una accin de control
cuidadosa.
Otro ejemplo donde es importante predecir el error es cuando hay grandes retardos o tiempos
muertos en el proceso. En esta situacin, desgraciadamente, la accin derivativa no suele dar
una buena prediccin y hay que utilizar controladores especficos para solucionar el problema.
Si no se tiene acceso a un controlador de este tipo, en estos casos es mejor utilizar un
controlador PI.
En este caso, la accin derivativa pretende controlar el sistema teniendo en cuenta el futuro
puesto que tomamos la derivada del error con respecto del tiempo (su variacin) y se
multiplica por una constante.
El trmino derivativo se utiliza para modificar la respuesta temporal del controlador ante
cambios del sistema. De esta forma, mientras mayor es la variacin del error, mayor ser la
accin de control derivativa; sin embargo, conforme la derivada del error disminuye
(significando que el error tiende a cero), menor es su accin de control.

4.1.7 ACCIN PROPORCIONAL DERIVATIVA E INTEGRAL.

Conocido tambin por sus siglas como PID.

La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una
accin de control derivativa se denomina accin de control proporcional integral derivativo
o PID. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante.

Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy precisas, porque Kp, Ki y Kd son
dependientes entre s, por lo cual esta tabla slo debe ser tomada como una referencia.
La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) de la accin de control
Proporcional Integral Derivativo est dada por:
En donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo Derivativo.
Si se aplica la transformada de Laplace, se obtiene:

La Figura 11.11 muestra la respuesta rampa unitaria que compara las acciones
proporcionales, proporcional-derivativas y proporcional-integral-derivativa, con los siguientes
parmetros: ganancia es de 2 el tiempo integral de 2 y el tiempo derivativo es de 3 y la
pendiente de la rampa es 2.

Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador PID es una
combinacin de amplificacin, reajuste y anticipacin, propios de las acciones proporcional,
integral y derivativa.
En la Figura 11.12 se muestra la respuesta del control proporcional-integral- derivativo a una
variacin paso unitario en su variable de entrada para el proceso estudiado en los casos
anteriores. Se asigna un valor de 200 para la ganancia un tiempo integral de 0.5 y un tiempo
derivativo de 0.5.
No hay error estable y la respuesta presenta una anticipacin con respecto a una accin
proporcional integral, mostrada en una grfica mas amortiguada.

Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:

Funcionamiento.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se
necesita, al menos:
1. Un
sensor,
que
determine
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).

el

estado

del

sistema

2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.

3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor, proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor
en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la
seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser
con corriente continua.
El controlador, lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta
seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para
hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un
humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son
pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de
un proceso.

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as

la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que
el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas
tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que
debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final,
viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
Parte Proporcional: la parte proporcional consiste en el producto entre la seal de
error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se
aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en
una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos
para cada porcin del rango.
Parte Integral: el modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el
error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral
acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los
180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270,
luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo
para provocar la oscilacin del proceso.
La parte Derivativa: La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el
valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos
proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que
el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los
cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms
rpido y el controlador puede responder acordemente.

Usos.
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control
depresin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables. Adems
es tambin utilizado en los reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o
cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto.
Limitaciones de un controlador PID.
Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control,
puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos,
pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para
que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del sistema de control
puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto.
Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado
y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente
el valor de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida
del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a
cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso.
Aplicaciones.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una persona
entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura
hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el
momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona tiene que
abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua
fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada.
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de los
operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms
comunes son:
Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo) 1

4.1.7.1 MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS.

En esta seccin veremos dos mtodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID, el
Mtodo de Oscilacin o Mtodo de Respuesta en Frecuencia y el Mtodo Basado en la Curva
Reaccin o Mtodo de Respuesta al Escaln. El primero se basa en un lazo de control solo
con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a
oscilar y al perodo de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador
PID. El otro mtodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escaln unitario,
se calculan algunos parmetros, como la mxima pendiente de la curva y el retardo, y con
ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos mtodos fueron propuestos por
Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la prctica para desarrollarlos.
Mtodo de oscilacin.

Este procedimiento es vlido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo
siguiendo los siguientes pasos:

Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al escaln de
bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por un modelo
de la forma:

Mtodo basado en la curva Reaccin.

Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:

Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experimento a
lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:

Calcular los parmetros del modelo de la siguiente forma:

El modelo obtenido puede ser utilizado para varios mtodos de ajuste de controladores PID.
Uno de estos tambin en fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de diseo es
alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relacin de 4:1 para el primer y segundo pico
de la respuesta a una referencia escaln. Los parmetros sugeridos por Z-N son los que se
muestran en la Tabla 2.

4.2 CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR.

Factores que condicionan la respuesta:

Implementacin del algoritmo en el regulador comercial

El modelo dinmico del proceso es aproximado La variable de control no debe sufrir
cambios bruscos
La calidad de la respuesta puede referirse a cambios en la consigna o en la
perturbacin

Criterios de calidad de respuesta:

Basados en caractersticas puntuales de la respuesta basados en toda la respuesta

(desde t=0 hasta t)